INGENIERÍA MECÁNICA Y MECATRÓNICA
Dinámica
Docente :Dr. Fernando David Siles Nates
CIP: 139515-MECATRONICO
INGENIERÍA MECÁNICA Y MECATRÓNICA
Presentación
Docente :Dr.Fernando David Siles Nates
CIP: 139515-MECATRONICO
Del Curso
El curso comprende el estudio de la cinemática y cinética de
cuerpos y mecanismos analizados como “partícula” o “punto
material”
y como “cuerpo rígido” es decir el movimiento y la causa de este
movimiento. Este estudio se hace a través de la representación
matemática del movimiento y el análisis e interpretación de los
resultados en condiciones ideales (partículas, cuerpos rígidos)
asociándolos a casos reales de mecanismos.
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De la Sesión
Temas a desarrollar en la Cinemática de una partícula :
sesión de clase Trabajo y Energía
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Utilidad
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De la Sesión y el
estudiante
En la sesión , el estudiante podrá:
• Desarrollar el principio de trabajo y energía y aplicarlo para resolver problemas que implican fuerza,
velocidad y desplazamiento.
• Estudiar problemas que implican potencia y eficiencia
• Presentar el concepto de fuerza conservadora y aplicar el teorema de la conservación de la energía para
resolver problemas de cinética.
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Transformación
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Cinemática de una partícula : Trabajo y
Energía
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Tenemos que definir en primer lugar el trabajo de una
fuerza . Específicamente , una fuerza F realizará
trabajo en una partícula sólo cuando esta sufra un
desplazamiento en la dirección de la fuerza
Si la fuerza F en la figura hace que la partícula se
mueva a lo largo de la trayectoria s de la posición r a
una nueva posición r´ , el desplazamiento es entonces
dr= r´-r .La magnitud de dr es ds la longitud del
segmento diferencial a lo largo de la trayectoria . Si el
ángulo entre las colas de dr y F es θ., entonces el
trabajo realizado por F es una cantidad escalar
definida por:
𝒅𝑼 = 𝑭𝒅𝒔. 𝒄𝒐𝒔𝜽
𝒅𝑼 = 𝑭𝒅𝒔 · 𝒄𝒐𝒔𝜽
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Trabajo de una fuerza Variable
Si la partícula en la que actúa una fuerza F sufre un desplazamiento finito
a lo largo de su trayectoria de r1 a r2 o de s1 a s2 , el trabajo de la fuerza F
se determina mediante integración . Si empre que F y θ puedan
expresarse en función de la posición, entonces:
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Trabajo de una fuerza Variable
En ocasiones esta relación se obtiene por medio de datos experimentales
para trazar la grafica F cosθ vs s . Entonces , el área bajo la grafica limitada
por s1 y s2 representa el trabajo total.
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Trabajo de una fuerza constante que se mueve a
lo largo de una línea recta.
Si la magnitud de la fuerza Fc es constante y actúa a un ángulo
contante θ con respecto a su trayectoria de línea recta entonces el
componente Fc en la dirección del desplazamiento siempre es Fc
cosθ . El trabajo realizado por Fc cuando la partícula se desplaza
de s1 a s2 se determina con la siguiente ecuación.
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Trabajo de un Peso
Considere una partícula de peso W en cual se desplaza a lo largo de la trayectoria
mostrada en la figura de la posición s1 a s2 . En un punto intermedio , el
desplazamiento dr= dx i + dy j + dz k. Como W=-Wj , tenemos lo siguiente:
Por tanto , el trabajo es independiente de la trayectoria y es igual a la magnitud del
peso de la partícula por el desplazamiento vertical . En el caso mostrado en la figura ,
el trabajo es negativo puesto que W actúa hacia abajo y Δy es hacia arriba . Observe
, sin embargo , que si la partícula se desplaza hacia abajo (- Δy ) , el trabajo del peso
es positivo.
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Trabajo de la fuerza de un Resorte
Si un resorte elástico se alarga una distancia ds , entonces el trabajo
realizado por la fuerza que actúa en la partícula adjunta es dU=-Fsds =-ksds.
El trabajo es negativo puesto que Fs actúa en el sentido opuesto a ds. Si la
partícula se desplaza desde s1 a s2 el trabajo de Fs es por tanto:
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Trabajo de la fuerza de un Resorte
Este trabajo representa el area trapezoidal bajo la linea Fs=ks
Para no cometer errores en el signo basta fijarse en la dirección de
la fuerza de resorte que actúa en la partícula y compararla con el
sentido del desplazamiento de ésta, si ambos actúan en el mismo
sentido , el trabajo es positivo , si lo hacen opuesto entre si el
trabajo es negativo.
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Principio de Trabajo y Energía
Considere una partícula de la figura , localizada en la trayectoria definida
con respecto a un sistema de coordenadas inercial . Si la partícula tiene
una masa m y se somete a un sistema de fuerzas externas ,
representado por la fuerza resultante FR =σ 𝐹 , entonces la ecuación de
movimiento de la partícula en la dirección tangencial es σ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 . Si
aplicamos la ecuación cinemática 𝑎𝑡 = 𝑣𝑑𝑣/𝑑𝑠 e integramos ambos
lados y suponemos que inicialmente la partícula tiene una posición s =s1
y una rapidez v=v1 y después s =s2 y v=v2 tenemos :
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Está ecuación representa el principio de trabajo y energía para la partícula .
El termino del lado izquierdo es la suma del trabajo realizado por todas las
fuerzas que actúan en la partícula cuando ésta se mueve del punto 1 al
1
punto 2. Los dos términos del lado derecho , cuya forma es 𝑇 = 2 𝑚𝑣 2
definen la energía cinética final e inicial respectivamente .Como el trabajo ,
la energía cinética es un escalar y sus unidades son los JOULES(J) y
lb.pies. Sin embargo a diferencia del trabajo que puede ser o positivo o
negativo , la energía cinética siempre es positiva sin importar la dirección
del movimiento de una partícula.
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PRINCIPIOS DE TRABAJO Y ENERGIA PARA UN SISTEMA
DE PARTÍCULAS
El principio de trabajo y energia puede ampliarse para incluir un sistema de partículas aislado
adentro de un espacio cerrado como se muestra en la figura.
Aquí la partícula i –ésima arbitraria , de masa mi , está sometida a un fuerza externa
resultante Fi y a una fuerza interna resultante fi que todas las demás partículas ejercen en la
partícula i –ésima . Si aplicamos el principio de trabajo y energía a ésta y a cada una de las
demás partículas que componente el sistema , entonces puesto que el trajo y la energía son
cantidades escalares , las ecuaciones se suman algebraicamente lo que queda es:
La energía cinética inicial del sistema , además del trabajo realizado por todas las fuerzas
externas e internas que actúan en el sistema , es igual a la energía cinética final del sistema.
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Trabajo de fricción originado por
deslizamiento
Estos problemas implican casos en los que un cuerpo se desliza sobre
la superficie de otro cuando hay fricción. Considere por ejemplo un
bloque que se traslada una distancia s sobre una superficie áspera
como se muestra en la figura . Si la fuerza aplicada P apenas balancea
la fuerza de fricción resultante 𝜇𝑘 𝑁 , entonces debido al equilibrio se
mantiene una velocidad constate v y esperaríamos que se aplicara la
ecuación, como sigue:
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Potencia y Eficiencia
POTENCIA : La potencia generada por un maquina o motor que realiza una
cierta cantidad de trabajo dU dentro del intervalo dt es:
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EFICIENCIA : La eficiencia mecánica de una máquina se define
como la relación de la salida de potencia útil producida por la
máquina a la entrada de potencia suministrada a la máquina , por
lo tanto:
Si la energía suministrada a la máquina ocurre durante el mismo
intervalo durante el cual es extraída , entonces la eficiencia
también se expresa en función de la relación :
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Fuerzas conservadoras y energía potencial
FUERZA CONSERVADORA: Si el trabajo de una fuerza es independiente de la
trayectoria depende solo de la posición inicial y final en la trayectoria , entonces
podemos clasificarla como una fuerza conservadora . Ejm Peso de una Partícula y
la fuerza ejercida por un resorte . El trabajo realizado por el peso depende solo del
desplazamiento vertical del peso y el trabajo realizado por una fuerza de resorte
depende sólo de alargamiento o compresión del resorte.
El trabajo de la fuerza de fricción ejercida en un objeto que se desliza por una
superficie fija . El trabajo realizado por la fuerza de fricción depende de la trayectoria
, cuanto mas larga sea la trayectoria , mayor será el trabajo. Las fuerzas de fricción
por lo tanto son no conservadoras.
ENERGÍA : Es la capacidad de realizar trabajo , se aplica el principio de trabajo y la
energía.
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Fuerzas conservadoras y energía
potencial
ENERGÍA POTENCIAL GRAVITACIONAL.
Si una particla se encuentra a un distancia por encima de un plano e referencia
arbitrariamente seleccionado , como se muestra , el peso de la partícula W tiene
una energía potencial gravitacional positiva , Vg , puesto que W tiene la capacidad
de realizar trabajo positivo cuando la partícula regresa al plano de referencia
.Asimismo si la particula se encuentra a una distancia y por debajo del plano de
referencia Vg es negativa puesto que el peso realiza trabajo negativo cuando la
partícula regresa al plano de referencia . El plano de referencia Vg= 0
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Fuerzas conservadoras y energía
potencial
ENERGÍA POTENCIAL ELÁSTICA. Cuando se alarga o comprime un resorte
elástico una distancia s a partir de su posición no alargada , en el resorte puede
almacenarse energía potencial elastica Ve. Esta energía es:
Aquí Ve siempre es positiva ya que en la posición deformada , la fuerza del resorte
tiene una capacidad o “potencial ” de realizar siempre trabajo en la partícula cundo
el resorte regresa a su posición no alargada.
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Fuerzas conservadoras y energía
potencial
FUNCION POTENCIAL . En el caso general , si una partícula se
somete a tanto a fuerzas gravitacionales como elásticas , la
energía potencial de la partícula se expresa como una función
potencia , la cual es la suma algebraica :
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Conservación de la energía
Cuando una partícula actúa en un sistema tanto de fuerzas conservadoras como no
conservadoras , la parte del trabajo realizado por las fuerzas conservadoras puede
escribirse en función de la diferencia de sus energías potenciales , por lo que el
principio de trabajo de energía puede escribirse como:
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Procedimiento de análisis
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Síntesis de la sesión
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Conclusiones
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CONCLUSIONES
Una fuerza realiza trabajo cuando se desplaza a lo largo de su línea de acción.
El trabajo realizado por una fuerza de resorte, F = ks, depende del alargamiento o compresión s del
resorte.
El principio de trabajo y energía es útil para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y
desplazamiento. Para su aplicación, debe trazarse el diagrama de cuerpo libre de la partícula para
identificar las fuerzas que realizan trabajo.
Potencia es la cantidad de trabajo realizada en la unidad de tiempo. Para su aplicación, deben
especificarse la fuerza F que crea la potencia y su velocidad v.
La eficiencia representa la relación de la potencia de salida a la potencia de entrada.
Debido a la fuerza de fricción siempre es menor que uno.
La fricción es una fuerza no conservadora, puesto que el trabajo depende de la longitud de la
trayectoria. Cuanto más larga es la trayectoria, más trabajo se realiza.
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