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CP SCA Informe 5

Este documento presenta los resultados de la Práctica #5 sobre la modelación de sistemas no lineales. Se modela un sistema de péndulo invertido usando Simulink. Las figuras muestran el modelo, las respuestas y variables de estado del sistema no lineal y lineal. El documento analiza las variables que se pueden observar en Simulink y medir físicamente, y concluye comparando los sistemas lineales y no lineales.

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CP SCA Informe 5

Este documento presenta los resultados de la Práctica #5 sobre la modelación de sistemas no lineales. Se modela un sistema de péndulo invertido usando Simulink. Las figuras muestran el modelo, las respuestas y variables de estado del sistema no lineal y lineal. El documento analiza las variables que se pueden observar en Simulink y medir físicamente, y concluye comparando los sistemas lineales y no lineales.

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ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y


ELECTRÓNICA
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL
INDUSTRIAL

CP – Sistemas de control automático

Preparatorio Desarrollo X Informe


(Marque con una X según corresponda)

Práctica #: 5
Tema: Modelación de sistemas no lineales

Realizado por - Sebastián Cachiguango


CP Sistemas de control automático: GRUPO 3
(Complete el/los nombres y apellidos y grupo registrado en el SAEW)

(Espacio Reservado para instructor)


Fecha de entrega: ____ / ____ / ____ f.
_________________________
Año mes día Recibido por:

Sanción: ____________________________________________________

PERÍODO ACADÉMICO
2021 – A
Cuestionario

1. Resultados obtenidos en la practica

Fig1.modelo del sistema péndulo invertido

Fig2. Respuesta del sistema péndulo invertido (sistema no lineal)

Se nota que el comportamiento del sistema en este caso el péndulo para llegar a un
equilibrio tarda cierto tiempo y su respuesta es muy parecida a de los sistemas lineales de
amortiguamiento
Fig3. Variables de estado del sistema péndulo invertido (Sistema lineal)

Fig4. Variables de estado del sistema péndulo invertido en simulink (Sistema lineal)
Fig5. Respuesta de estado del sistema péndulo invertido (Sistema lineal)

Mediante relaciones y agrupaciones de las funciones en forma matrices y sus soluciones


con el método del jacobiano que se puede resolver en el software de Matlab, podemos
pasar a una forma en variables de estado para poder determinar su comportamiento y
determinar el modelo lineal del sistema

2. Para los dos sistemas, analizar todas las variables del vector de estado, ¿Cuáles se
pueden observar en Simulink y cuales se pueden medir físicamente en la planta
real?

Fig6. Esquema de péndulo invertido


Fig7. Señal de comportamiento de péndulo invertido

Las variables que se muestran en el simulink es la posición angular y la velocidad angular


de como es el comportamiento de estabilización del esquema de péndulo rotativo
invertido
Mientras las variables que se pueden visualizar físicamente en el péndulo rotativo
invertido deberían ser unos sensores de movimiento donde se puedan controlar la
velocidad de giro

Conclusiones
- La modelación de sistemas no lineales representa sistemas sumamente complejos
donde ya nos encontramos con operaciones de segundo orden
- El sistema de péndulo invertido puede ser modelado mediante variables de estado
complejos donde se puede determinar su respuesta por medio de la herramienta
de simulink
- Se determinó los comportamientos de los sistemas no lineal y lineal de la
respuesta obtenida de la no lineal donde se observó la diferencia que presenta los
sistemas

Recomendaciones

- Realizar una comparación entre los sistemas lineales y los sistemas no lineales y
observar sus comportamientos
- Pasar a variables de estado las ecuaciones que conforman el sistema no lineal para
luego ser representada en el simmulink

Bibliografía

Software de simulación Matlab

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