Controladores tema 3
un controlador proporcional calcula la diferencia entre la señal de variable de
proceso y la señal de setpoint, lo que vamos a llamar como error. Este valor
representa cuanto el proceso se está desviando del valor del setpoint, y puede ser
calculado como SP-PV o como PVSP, dependiendo si es que o no el controlador
tiene que producir un incremento en su señal de salida para causar un incremento
en la variable de proceso, o tener un decremento en su señal de salida para hacer
de igual manera un incremento de PV (variable de proceso).
• Esta manera como nosotros hacemos esta sustracción determina si un
controlador será reverse-acting (acción inversa) o direct-acting (acción
directa).
• La dirección de acción requerida por el controlador es determinada por la
naturaleza del proceso, transmisor, y elemento final de control.
• valor constante llamado ganancia, la cual es programada dentro del
controlador.
Frecuentemente, la respuesta de un controlador proporcional es mostrada
gráficamente como una línea, la pendiente de la línea representa la ganancia y
el intercepto representa el bias (o lo que sería el valor de la señal de salida
cuando el error sea ceso o PV igual a SP).
Los controladores proporcionales nos dan a opción de decirle que tan “sensible”
deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso
(PV) y setpoint (SP).
➢ La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos alterar, en
controladores analógicos tomara la forma de un potenciómetro, en
sistemas de control digitales será un parámetro programable.
Normalmente el valor de la ganancia deberá ser fijada entre un valor infinito y cero
(para valores de ganancia infinito y zero estaríamos hablando de un control on/off
simple prácticamente). Cuanta ganancia necesita un controlador depende del
proceso y todos los otros instrumentos del lazo de control.
✓ Si la ganancia es fijada demasiada alta, habrá oscilaciones de PV a ante
un nuevo valor de setpoint.
✓ Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso será
muy estable bajo condiciones de estado estacionario, pero “lenta” ante
cambios de setpoint porque el controlador no tiene la suficiente acción
agresiva para realizar cambios rápidos en el proceso (PV).
Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la existencia de
dos maneras completamente diferentes de expresar la “agresividad” de la acción
proporcional.
Sin embargo, hay otra manera 22 de expresar la “sensibilidad” de la acción
proporcional, y que es la inversa de la ganancia llamada Banda Proporcional
(BP):
Kp =1/PB;PB = 1/Kp
La ganancia es un valor especificado sin unidades, por el contrario la banda
proporcional es siempre especificada como porcentaje. Por ejemplos, un
valor ganancia de 2.5 es equivalente a una banda proporcional de 40%.
Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes para
expresar una acción proporcional, podríamos ver el término proporcional en
la ecuación de control escrita de manera distinta dependiendo si es que el
autor asume usar ganancia o asume usar banda proporcional.
Kp = ganancia(Kp*e) ;PB = banda proporcional (1/PB * e)
Controlador PID
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema
en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID
está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional,
Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador
PID.
Señal de referencia y señal de error
La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir
en la salida del sistema y(t). En un sistema de
control de temperatura, la referencia r(t) será la
temperatura deseada y la salida y(t) será la
temperatura real del sistema controlado.
Como puede verse en el esquema anterior, la
entrada al controlador PID es la señal de error
e(t). Esta señal indica al controlador la
diferencia que existe entre el estado que se
quiere conseguir o referencia r(t) y el estado
real del sistema medido por el sensor,
señal h(t).
Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra
lejos del estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño,
significa que el sistema ha alcanzado el estado deseado.
Acción de control Proporcional
Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal de error
e(t). Internamente la acción proporcional multiplica la señal de error por una
constante Kp.
Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es
grande, la acción de control es grande y tiende a minimizar este error.
Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:
1. Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
2. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
3. Aumenta la inestabilidad del sistema.
Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El último efecto es negativo y
hay que intentar minimizarle. Por lo tanto al aumentar la acción proporcional existe
un punto de equilibrio en el que se consigue suficiente rapidez de respuesta del
sistema y reducción del error, sin que el sistema sea demasiado inestable.
Aumentar la acción proporcional más allá de este punto producirá una
inestabilidad indeseable. Reducir la acción proporcional, reducirá la velocidad de
respuesta del sistema y aumentará su error permanente.
En los gráficos anteriores puede observarse el efecto de aumentar
progresivamente la acción proporcional en un control de posición.
• Con una acción proporcional pequeña
Kp=2, el sistema es lento, tardando 20
segundos en alcanzar la posición
deseada y el error de posición es
grande, de 50 milímetros. A medida que
se aumenta la acción proporcional, el
error disminuye y la velocidad de
respuesta aumenta.
• Con una ganancia proporcional Kp=20
el sistema es más rápido, tardando 12
segundos en establecerse la posición
permanente. Asimismo el error se ha reducido hasta una décima parte, solo
5 milímetros. También se puede observar un sobrepulso en la respuesta, y
el comienzo de cierta inestabilidad.
• Con ganancias mayores se consigue disminuir todavía más el error
permanente, pero la velocidad de respuesta no aumenta porque el sistema
se vuelve tan inestable que la posición tarda mucho en establecerse en su
estado final.
Acción de control Derivativa
Como su nombre indica, esta acción de
control es proporcional a la derivada de la
señal de error e(t). La derivada del error
es otra forma de llamar a la "velocidad"
del error. A continuación se verá porqué
es tan importante calcular esta velocidad.
En las gráficas anteriores, cuando la
posición se encuentra por debajo de
150mm, la acción de control proporcional
siempre intenta aumentar la posición.
El problema viene al tener en cuenta las inercias. Cuando el sistema se mueve a
una velocidad alta hacia el punto de referencia, el sistema se pasará de largo
debido a su inercia. Esto produce un sobre pulso y oscilaciones en torno a la
referencia. Para evitar este problema, el controlador debe reconocer la velocidad a
la que el sistema se acerca a la referencia para poder frenarle con antelación a
medida que se acerque a la referencia deseada y evitar que la sobrepase.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
1. Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
2. Disminuye un poco la velocidad del sistema.
3. El error en régimen permanente permanecerá igual.
Esta acción de control servirá por lo tanto para estabilizar una respuesta que
oscile demasiado.
• En los gráficos anteriores puede verse como, al aumentar la acción
derivativa Kd, se consigue disminuir las oscilaciones hasta el punto de que
desaparecen para Kd=50.
• También puede apreciarse cómo la respuesta se hace un poco más lenta al
aumentar la constante derivativa.
• Con Kd=0 el sistema tarda 1.8 segundos en subir hasta el valor de
referencia.
• Con Kd=20 el sistema tarda 2 segundos en subir hasta el valor de
referencia.
• En este ejemplo la acción derivativa se ha escalado de forma que sus
valores se encuentren entre 0 y 100.
Un problema que presenta el control
derivativo consiste en que amplifica las
señales que varían rápidamente, por ejemplo
el ruido de alta frecuencia. Debido a este
efecto, el ruido de la señal de error aparece
amplificado en el accionamiento de la planta.
Para poder reducir este efecto es necesario
reducir el ruido de la señal de error mediante
un filtro paso bajos antes de aplicarla al
término derivativo. Con este filtro la acción
derivativa se encuentra limitada, por lo que es
deseable reducir el ruido de la señal de error
por otros medios antes de recurrir a un filtro
paso bajos.
Llegado a este punto, el sistema es rápido y
estable, pero mantiene todavía un pequeño error
en régimen permanente. Esto significa que la
posición real del sistema no es exactamente la
posición deseada. Para poder reducir este error
se recurre a la tercera acción del controlador PID,
el control Integral.
Acción de control Integral
Esta acción de control como su nombre indica, calcula la integral de la señal
de error e(t). La integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de
error. A medida que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer
que la acción integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error
del sistema en régimen permanente. La desventaja de utilizar la acción integral
consiste en que esta añade una cierta inercia al sistema y por lo tanto le hace más
inestable.
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:
1. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
2. Aumenta la inestabilidad del sistema.
3. Aumenta un poco la velocidad del sistema.
Esta acción de control servirá para disminuir el error en régimen permanente.
En las gráficas anteriores se ha añadido una señal de error ampliada, de color
verde, para apreciar mejor cómo se reduce el error a medida que aumenta la
acción integral. Otro efecto visible es el aumento de la inestabilidad del sistema a
medida que aumenta Ki. Por esta razón el control integral se suele combinar con
el control derivativo para evitar las oscilaciones del sistema.
Sintonización manual de un controlador PID
Después de ver las diferentes acciones proporcional, integral y derivativa de un
control PID, se pueden aplicar unas reglas sencillas para sintonizar este
controlador de forma manual.
1º - Acción Proporcional.
Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir el error (diferencia
entre el estado deseado y el estado conseguido) y para aumentar la velocidad de
respuesta.
Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya está
sintonizado.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se
debe aumentar la acción derivativa.
2º - Acción Derivativa.
Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco la constante
derivativa Kd para conseguir de nuevo estabilidad en la respuesta.
3º - Acción Integral.
En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentará la
constante integral Ki hasta que el error se minimice con la rapidez deseada.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se
debe aumentar la acción derivativa.
Con estas sencillas reglas es sencillo afinar poco a poco el controlador PID hasta
conseguir la respuesta deseada.
La acción de control proporcional constituye un amplificador con ganancia
ajustable. La variable medida se resta de la entrada (la variable deseada) para
formar una señal de error. Este tipo de acción de control no tiene en cuenta el
tiempo por lo que es importante unirla con alguna parte de acción integral o
derivativa.
En algunos controladores lo que se utiliza es la banda proporcional que no es más
que la modificación expresada en porcentaje de variación de entrada al
controlador e(t), requerida para producir un cambio del 100% en la salida m(t).
Entonces la ecuación que describe la banda proporcional (BP) es:
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL
DERIVATIVO (PID)
Sistema de control que, mediante un actuador, es capaz de mantener una variable
o proceso en un punto deseado dentro del rango de medición del sensor que la
mide. Es uno de los métodos de control más frecuentes y precisos dentro de la
regulación automática.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción
Integral y acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes
tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral
y el tiempo derivativo, respectivamente. Ver "Control proporcional", "Control
integral "y "Control derivativo" respectivamente.
Descripción matemática:
Proporcional (P): Realiza un ajuste proporcional a la señal de error mediante un
factor de ganancia KP. El objetivo es que la señal de error se haga nula. Por sí
solo es capaz de realizar un control pero es poco estable y sufre riesgo
de sobreelongaciones. Por esta razón el rango de posibles valores está acotado
para evitar que los sistemas lleguen a niveles de ruptura.
Integral (I): Es el encargado de reducir el error debido a
perturbaciones integrando la diferencia entre la señal y la desviación
producida. El resultado es multiplicado por la ganancia de integración KI. Es por
lo tanto proporcional al error acumulado y realiza un control de la señal lento. Por
el contrario otorga precisión al conjunto.
Derivativo (D): Está relacionado con los cambios en la señal de error y marca
la velocidad con la que se produce el ajuste. Se añade al control para aumentar la
estabilidad del conjunto y está multiplicada por la ganancia correspondiente KD.
PD: Es el resultante de añadir la función derivativa a la proporcional. Suele
añadirse una constante TD o tiempo derivativo para darle carácter predictivo lo
que lo hace muy sensible a los errores. Es muy estable pero por el contrario, el
error se ve incrementado y se satura fácilmente. Solo es eficaz en periodos
transitorios.
PI: Al igual que el PD, la acción integral se añade al control con dependencia de
un factor TI o tiempo integral. Pequeños valores de error siempre generaran
señal de control pero el régimen permanente será nulo. Es muy útil para los
procesos dinámicos de primer grado.
PID: Es la unión de los tres elementos con sus ganancias y tiempos. Conserva los
puntos fuertes de cada uno y se mejoran las acciones entre ellas. Es sensible a
los errores, estable y de régimen permanente nulo.
Métodos de ajuste:
Aunque las fórmulas matemáticas sean siempre las mismas, las constantes no lo
son. Dependen de cada sistema. Hay varios métodos para calcular y/o ajustar
las constantes. Incluso hay algunas tablas predeterminadas. Unos métodos se
basan en la estabilidad, otros en polos y ceros y otros simplemente realizan el
mejor ajuste a unos parámetros iniciales. Los métodos más utilizados son los
presentados por John G. Ziegler (1909-1997) y Nathaniel B. Nichols (1914–
1997) en el año 1942.
• Primer método de ajuste de Ziegler y Nichols o de curva de reacción: Es
un método que se realiza en lazo abierto. Estando la planta supuestamente
trabajando en una zona de trabajo estable. En un instante t0 se aplica
una entrada escalón con un desnivel comprendido entre un 10% y un 20%.
Sobre la curva de ajuste obtenida, se mide en el periodo transitorio los
tiempos y la tangente a la curva de ajuste. Con dichos valores se obtiene de
forma directa las constantes del ajuste con la siguiente tabla.
• Segundo método de ajuste de Ziegler y Nichols o método de
oscilación: Para realizar este ajuste debemos aplicar primero solo una acción
proporcional al sistema. Empezaremos con un parámetro bajo e iremos
aumentándolo hasta que la salida tenga una oscilación lineal. Tomamos el
valor de la acción proporcional como KOSC y el periodo de esta
como POSC=1/TOSC. Con estos parámetros y la siguiente tabla realizamos el
cálculo de los parámetros.
Señal de salida del lazo con oscilación constante.
• Método de asignación de ceros y polos: Es un método que se aplica sobre
el sistema en lazo cerrado. Este método es muy útil para casos en los que se
desea ajustar la salida a una serie de especificaciones de diseño. Se
necesita realizar un ajuste para analizar la estabilidad partiendo de las
siguientes funciones de transferencia. Es el método más complejo y el que
más conocimientos previos requiere. Para obtener los parámetros, es
necesario realizar varios cálculos matriciales y cumplir varios teoremas y
lemas. Solo se aplica en casos muy precisos.
Tipos de Control PID
En la literatura existen varias configuraciones de controladores PID que pueden ser:
PID Convencional
A continuación se describe la formula del PID tradicional con el cual es posible
ver y entender el funcionamiento de sus tres parcelas:
donde es la ganancia proporcional, es el tiempo integral del controlador
y es el tiempo derivativo del controlador.
Control PID Serie
Una de las modificaciónes del controlador, se puede ver a continuación, donde
veremos la Función de Transferencia del PID Serie, donde las parcelas se ubican
una despues de la otra en el lazo de control:
Control PID Paralelo
Por último veamos la función de transferencia del PID Paralelo, donde cada
parcela es sumada para enviar la acción del control hacia el proceso. La formula PID
paralelo es mostrada a continuación:
Estabilidad de un sistema de control
El problema más resaltante de un sistema de control lineal es el relativo a su
estabilidad. Estabilidad es la especificación más importante que debe cumplirse
entre los requerimientos a la hora de diseñar un sistema de control. Sin
estabilidad, las otras dos especificaciones, respuesta transitoria y error en estado
estable, son irrelevantes.
un sistema de control. Sin estabilidad, las otras dos especificaciones, respuesta
transitoria y error en estado estable, son irrelevantes.
Sistema Estable Sistema Inestable
Usando este concepto presentamos la siguiente definición para estabilidad,
inestabilidad y estabilidad crítica o marginal:
• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable si su respuesta natural
tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es inestable si su respuesta natural
crece ilimitadamente cuando el tiempo tiende a infinito.
• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es críticamente estable si su
respuesta natural no decae ni crece y tiende a permanecer constante cuando
el tiempo tiende a infinito.
➢ Un sistema es estable si genera una salida acotada como respuesta a una
entrada acotada. Llamamos a ésta definición BIBO de estabilidad, por su
siglas en inglés (bounded-input, bounded-output).
Del estudio de polos y zeros de la función de transferencia de un sistema de
control podemos retomar el hecho de que los polos ubicados en el lado izquierdo
del plano complejo producen respuestas naturales en forma de exponenciales
decrecientes puras o sinusoides amortiguadas.
Estas respuestas naturales tienden a cero a medida que el tiempo tiende a infinito.
Por lo tanto, los polos de sistemas de lazo cerrado ubicados en a la izquierda del
plano complejo tienen una parte real negativa y producen estabilidad en el
sistema, es decir:
❖ Los sistemas de lazo cerrado son estables si su función de transferencia
tiene sólo polos ubicados a la izquierda del plano complejo (lhp – left half-
plane).
Los polos de dichas funciones de transferencia ubicados en el lado derecho del
plano complejo producen exponenciales crecientes puras o sinusoides que crecen
exponencialmente, cuando el tiempo tiende a infinito. Por lo tanto:
❖ Los sistemas de lazo cerrado son inestables si su función de transferencia
posee al menos un polo ubicado en el lado derecho del plano complejo o al
menos un polo de multiplicidad mayor a 1 en el eje imaginario (rhp – right
half-plane).
Finalmente, un sistema que tiene polos en el eje imaginario de multiplicidad igual a
1 produce oscilaciones sinusoidales que no crecen ni decrecen en amplitud. Por lo
tanto:
❖ Los sistemas de lazo cerrado son críticamente o marginalmente inestables
si su función de transferencia posee sólo polos de multiplicidad igual a uno
en el eje imaginario y polos en el lado izquierdo del plano complejo.
Cuestinarios
EQUIPO 1 diagrama de bloques
1. ¿Cuál es el objetivo de un lazo de control? Mantener controlada una variable
del sistema que se estudia.
2. ¿Cuál es el dispositivo del lazo de control que se encarga de interpretar
las mediciones realizadas por los sensores? Un controlador.
3. ¿Qué es el valor de referencia en diagrama de bloques? Es la entrega al
sistema de control el valor deseado de la variable.
4. ¿Qué es el error en un diagrama de bloques? Es la entrega al regulador la
diferencia entre el valor real y el valor deseado de la variable controlada.
5. Menciona a qué se le conoce como regulador
Es un dispositivo mecánico, electrónico o computacional que después de recibir la
señal de comparación aumenta o disminuye la señal de regulación.
6. Se trata de los sensores, los transductores, el acondicionamiento de
señales y la presentación de datos. La unidad de medición, que adecua la señal
de salida.
7. ¿Qué es un diagrama de bloques? Es una representación sencilla de un
proceso de producción industrial. En él, cada bloque representa una operación o
una etapa completa del proceso.
8. ¿Para qué se utiliza un diagrama de bloques en procesos de producción?
Es utilizado para indicar la manera en la que se elabora cierto producto,
especificando la materia prima, la cantidad de procesos y la forma en la que se
presenta el producto terminado.
9. ¿Cuál es el objetivo del diagrama de bloques tipo modelo matemático?
Para determinar una función matemática que ligue a las variables de entrada y a
las de salida, asi como conocer paso a paso el proceso.
10. ¿Para qué sirve la reducción de diagramas de bloques? La reducción del
diagrama de bloques implica encontrar cada una de las funciones de transferencia
del sistema.
Cuestionario: 3.2 Obtención y análisis de funciones de transferencia”.
Ing. Bioquímica, IB1 Fecha de entrega: 10 de Diciembre del 2021 Equipo
2
1. ¿Cuáles son los 3 sistemas que se utilizan en el análisis de funciones de
transferencia? R= Sistema mecánico de traslación, Sistema mecánico de rotación
y sistema eléctrico – circuito CLR .
2. ¿Cuáles son los elementos de un sistema mecánico de rotación?
R=Inercia, muelle de torsión, amortiguador, engranajes.
3. ¿Qué es una función de transferencia? R= Una función de transferencia es
una función matemática lineal que emplea la famosa herramienta matemática de
la transformada de Laplace y permite representar el comportamiento dinámico y
estacionario de cualquier sistema.
4. ¿Cuál es la ecuación diferencial que se aplica para obtener la función de
transferencia? R= La ecuación más ocupada y la más fácil es aplicando la
transformada de Laplace.
5. ¿Para que se utilizan los circuitos RLC? R= Para realizar filtros de
frecuencias o de transformadores de impedancia.
3.3 CONTROL PROPORCIONAL Equipo : 3
1. ¿Qué es control proporcional? Es aquel que calcula la diferencia entre la
señal de variable de proceso y la señal de
2. setpoint, lo que vamos a llamar como error.
3. ¿Qué es acción directa y acción inversa ? El término acción directa se usa
para un elemento que por un aumento en su entrada da un aumento en su salida y
el término acción inversa se usa cuando un aumento en la entrada da como
resultado una disminución en la salida.
4. ¿Cuál es la fórmula para calcular la salida del controlador ? m = Kp*e + b
5. ¿Por quién está determinada la dirección de la acción requerida de un
controlador? R= por la naturaleza del Proceso,del transmisor y del elemento final
del control.
6. ¿Qué es PV y SP? Variable de proceso y Set Point o Consigna.
7. ¿Qué es la banda proporcional ? es la cantidad de cambio en el error (e)
necesaria para producir un cambio full en la salida (O.
8. ¿Cuáles son las unidades de la ganancia Kp y de la Banda proporcional?
La Kp no tiene unidades, la Bp se representa en %.
9. ¿ De qué depende la respuesta del controlador? depende del tamaño de la
banda proporcional Respuesta menos sensible: Banda amplia: Ganancia baja
Respuesta más sensible: Banda angosta: Ganancia alta.
10. ¿Cuál es la ganancia del controlador de un controlador de temperatura
con un 60% de PB si su rango de entrada es de 0 ° C a 50 ° y su salida es de
4 mA a 20 mA?
SUBTEMA 3.4: CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL EQUIPO 4:
1.¿Qué es un controlador proporcional integral? Es un elemento de
transferencia de un sistema de control de bucle cerrado que comprende
componentes de elemento tanto P como I .
2.¿Cuando actúa un control integral? Cuando hay una desviación entre la
variable y el punto de control, integrando esta desviación en el tiempo y
sumándola a la acción proporcional.
[Link] una ventaja de el controlador PI.
Incrementa el sobre paso y elimina el ruido.
4.¿Cuáles son las desventajas y ventajas del controlar pi? El controlador PI es
en esencia un filtro pasa bajo, por lo que al agregar un polo a la F.T.L.C disminuye
el ancho de banda del sistema, y filtra los ruidos de alta frecuencia.
5.¿Cuál es el propósito de El controlador proporcional-integral? Tiene como
propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el
modo proporciona.
EQUIPO 5
1. ¿Qué es Control Proporcional Integral Derivativo (PID)? Es un método muy
consolidado de dirigir un sistema hacia una posición o nivel determinado. Es
prácticamente omnipresente como medio de controlar la temperatura, y tiene
aplicación en una gran cantidad de procesos químicos y científicos, además de
automación.
2. ¿Con que elemento esta compuesto un PID? Está compuesto por tres partes,
Proporcional, Integral, y Derivativo.
3. ¿Qué técnicas se utilizan en el método de control PID para su
sintonización? Técnicas heurísticas, como el método Ziegler-Nichols
4. ¿Qué objetivo tiene el control por realimentación? Tiene como objetivo
mantener la señal de salida real de un proceso lo más cerca posible de la señal de
salida deseada o punto de ajuste.
5. ¿Para qué fueron inventados los lazos PID? R= Para simplificar los labores
de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones
6. Menciona algunos ejemplos de términos de control de temperatura R=
Tratamiento térmico de metales, secado/evaporación, curado de goma, cocción,
cerámicas
7. ¿Cómo influye el que la Banda Proporcional es pequeña dentro de la
variación de los parámetros? R= La acción proporcional empieza más tarde y el
sistema tiende a hacerse más oscilatorio.
8. Importancia del control de PID R= es la forma más rápida de bucle de control
una señal de salida como temperatura es medida y comparada con un valor
objetivo
9. ¿Cómo influye el tiempo derivativo (td)? R= Esta constante influye en la
eliminación del error estacionario del sistema. De este modo, al aumentar su valor
se consigue un sistema más oscilante y menos preciso.
10. ¿Qué son los controles derivados? R= Dan respuesta a las señales de error
cambiantes
EQUIPO 6 CUESTIONARIO UNIDAD 3 3.6. ESTABILIDAD
1. ¿Cuando se dice que un sistema es estable? R: Se dice que un sistema es
estable, si en condiciones iniciales nulas, ante una entrada acotada, la respuesta
también está acotada.
2. Explica la clasificación de estabilidad
R: Para propósitos de análisis y diseño, la estabilidad se puede clasificar como
estabilidad absoluta y estabilidad relativa: En la que la estabilidad absoluta, hace
mención a si el sistema es estable o no. Mientras que la estabilidad relativa
cuantifica el nivel de estabilidad del sistema.
3. Menciona los otros tipos de estabilidad
R: Estabilidad Asintótica: ”Un sistema es asintóticamente estable si para todas las
condiciones iniciales posibles su respuesta de entrada cero se aproxima a cero
con el tiempo”
Estabilidad en respuesta impulsional: “Se dice que un sistema es estable en el
sentido de la respuesta impulsional si su respuesta a una entrada impulso se
aproxima a cero con el tiempo”
4. ¿Cuál es el margen de fase?
R: El margen de fase se encarga de cuantificar el retardo de fase puro que
debería agregarse para alcanzar la misma condición de estabilidad crítica.
5. ¿Cuál es el margen de ganancia?
R= El margen de ganancia es la variación relativa de la ganancia del
sistema en bucle abierto para el sistema en bucle cerrado alcance el límite
de la estabilidad
6. ¿En qué consiste el criterio de Nyquist?
R: Es un estudio de la estabilidad de un sistema realimentado M(s), realizado a
partir de la ecuación característica 1+G(Z).H(S)=0 y la respuesta en frecuencia
de G(s).H(s).
7.- ¿Qué es un sistema de segundo orden?
R= Los sistemas de segundo orden son todos aquellos que tienen dos polos y
están representados típicamente por ecuaciones diferenciales ordinarias de
segundo orden.
8.- ¿Qué sucede cuando un sistema se considera lineal e invariante en el
tiempo?
R: La inestabilidad del sistema supondrá una respuesta que aumenta o
disminuye de forma exponencial, o una oscilación cuya amplitud aumenta
exponencialmente. En esas situaciones el sistema no responde a las acciones
de control, por lo que se dice que el sistema se ha ido de control.
9. ¿En qué consiste el criterio de Routh Hurwitz?
El teorema de Routh Hurwitz consiste en un simple procedimiento o algoritmo para
poder determinar si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del plano
complejo «s», donde sí al menos existe una raíz el sistema es inestable, caso
contrario, si NO hay ninguna raíz en el semiplano derecho el sistema es estable.
10. ¿Cuáles son los dos pasos para la ejecución del Criterio Routh Hurwitz?
1) Generar la tabla datos denominada Tabla de Routh,
2) Interpretar los resultados de la Tabla de Routh para saber cuantos polos de la
función de transferencia se encuentran en el semiplano izquierdo, cuantos en el
semiplano derecho y cuántos en el eje imaginario.
EQUIPO #7
1.-¿ En qué consiste el controlador PI? Es la suma de los controladores
proporcional e integral y mezclan sus capacidades para sacar lo mejor de cada
una haciendo que los sistemas varíen en las características.
2.-¿ Qué es el controlador PD? Este tipo de controlador es la suma de los
controladores proporcional y derivativo donde cada uno brinda las mejores
características de cada uno haciendo que las características del sistema varían.
3.-¿Cual seria una recomendación para realizar la sintonización PID
basándonos en la característica del proceso? Auto-regulatorio puro: puede ser
controlado con una agresiva acción integrativa, y además con un poco de acción
proporcional. No se usa en absoluto acción derivativa.
4.-¿Cuáles serían 3 reglas prácticas generales para la sintonización de
controladores PID?
1.-No usemos acción derivativa si la variable de proceso es ruidosa.
2.-Use la acción proporcional con moderación si la variable de proceso es
ruidosa.
3.-Mientras más es el tiempo de retardo, menos acción integral debemos usar
(una buena aproximación es fijar el tiempo integral igual a la medida del tiempo de
retardo del proceso).
5.- ¿En qué consiste la sintonización del controlador? Consiste en darle
valores a los sistemas de acción integral, derivativo y la ganancia (Kc,Ti y Td) de
forma que el lazo del controlador responda adecuadamente a las perturbaciones.
6.- ¿Qué significa sintonizar un sistema de control realimentado? Regular
parámetros en el controlador para lograr implementar un control robusto en el
proceso.
7.- ¿Cuáles son los inconvenientes de un controlador en un sistema de
control? Son las oscilaciones donde se busca encontrar un controlador que
disminuya estas oscilaciones y estabilice en menor tiempo.
8.- ¿Cuáles son las características de la familia de controladores?
• El máximo pico de sobre impulso se incrementa.
• El amortiguamiento se reduce.
• El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
• El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
• El tipo de sistema permanece igual.
• El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.
9.- ¿Cuáles son los principales objetivos del diseño de controladores?
● Mantener la estabilidad, disminuir el error en estado estacionario de dicho
sistema de control y dar cierta forma a la respuesta dinámica.
10.-¿Cuáles son los 2 tipos de estrategias del diseño de control?
● Control directo: este tipo de control nos permitirá manipular el voltaje en los
sistemas de control en función de la posición de la lámina.
● Control en cascada: este tipo de control nos permitirá manipular el voltaje en los
sistemas de control en función de la velocidad de giro del motor.
3.7.1 MÉTODOS Y ESTRATEGIAS. EQUIPO 8:
1. ¿Qué se necesita para poder realizar la sintonización de controladores?
Primero debe identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar
los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado.
2. ¿Cómo se dividen los métodos de sintonización?
Métodos de lazo abierto y métodos de lazo cerrado.
3. ¿Qué determinan los métodos de sintonización?
Son empleados para determinar el ajuste de los parámetros del sistema, los
cuales pueden ser: el tiempo integral, el tiempo derivativo y la ganancia.
4. ¿El método de lazo abierto en que se basa?
Este modelo es la base para la determinación de los parámetros del controlador.
5. ¿Qué métodos de sintonización son más empleados?
Ziegler y Nichols, Cohen y Coon, López et al. Kaya y Sheib y Sung et al.
6. ¿Cuáles son los métodos que existen de Ziegler- Nichols?
ZieglerNichols en lazo abierto y Ziegler-Nichols en lazo cerrado.
7. ¿En qué consiste el método de lazo abierto de Zingler-Nichols?
Permite obtener la respuesta de la entrada escalón, si el sistema no tiene
integradores ni polos complejos dominantes entonces la respuesta tiene forma
de un S. Si no fuera de primer orden no podría usarse este método.
