Sistema de Control

para la
Automatización

Transformada de Laplace
 CONTROL DE PROCESOS

El campo de aplicación de los sistemas de

control es muy amplia.
Y una herramienta que se utiliza en el diseño de
control clásico es precisamente:

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
 ¿Por qué Transformada de Laplace?

En el estudio de los procesos es necesario

considerar modelos dinámicos, es decir,
modelos de comportamiento variable respecto
al tiempo.
Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al tiempo
para representar matemáticamente el
comportamiento de un proceso.
 ¿Por qué Transformada de Laplace?

El comportamiento dinámico de los procesos

en la naturaleza puede representarse de
manera aproximada por el siguiente modelo
general de comportamiento dinámico lineal:

La transformada de Laplace es una

herramienta matemática muy útil para el
análisis de sistemas dinámicos lineales.
 ¿Por qué Transformada de Laplace?

De hecho, la transformada de Laplace permite

resolver ecuaciones diferenciales lineales
mediante la transformación en ecuaciones
algebraicas con lo cual se facilita su estudio.

Una vez que se ha estudiado el

comportamiento de los sistemas dinámicos, se
puede proceder a diseñar y analizar los
sistemas de control de manera simple.
 El proceso de diseño del sistema de control

Para poder diseñar un sistema de control

automático, se requiere:
• Conocer el proceso que se desea controlar, es
decir, conocer la ecuación diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes físicas, químicas y/o eléctricas.
• A esta ecuación diferencial se le llama modelo
del proceso.
• Una vez que se tiene el modelo, se puede
diseñar el controlador.
 Conociendo el proceso…
MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico:


di (t ) 1
ei (t ) = L + Ri(t ) + i(t )dt
dt C


1
i (t )dt = eo (t )
C
El rol de la transformada de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Circuito eléctrico

 
di(t ) 1 1
ei (t ) = L + Ri (t ) + i (t )dt i (t )dt = eo (t )
dt C C
Aplicando la transform ada de Laplace
1 1
E i ( s ) = LsI ( s ) + RI ( s ) +
I (s) I ( s ) = Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejand o para I(s))

E i ( s ) = Ls CsEo ( s ) + RCsEo ( s ) + CsEo ( s)

1
Cs

E i ( s ) = Eo ( s ) LCs 2 + RCs + 1 
Eo ( s ) 1
= Función de
Ei ( s ) LCs 2 + RCs + 1 transferencia
Definición de la Transformada de Laplace

• Definición básica
Si f(t) está definida para t  0, entonces
 b
0 K ( s, t ) f (t )dt = lim  K ( s, t ) f (t )dt
b→
0
(1)
DEFINICIÓN

Transformada de Laplace
Si f(t) está definida para t  0, entonces
 − st (2)
L { f (t )} =  e f (t )dt
0

es la Transformada de Laplace de f.
Definición de la Transformada de Laplace

La Transformada de Laplace se denota

por:
ℒ 𝒇 𝒕 = 𝑭(𝒔)
𝑭(𝒔) indica que el resultado depende de 𝒔.
 Ejemplo 1
Evaluar L{1}
Solución:
Aquí tenemos en cuenta que los límites de
integración son 0 y .
De la definición
 − st b − st
L (1) =  e (1)dt = lim  e dt
0 b → 0

− st b − sb
−e −e +1 1
= lim = lim =
b → s b → s s
0
Como e-st → 0 cuando t →, para s > 0.
 Ejemplo 2

Evaluar L{t}
Solución
− st 
− te 1  − st
L {t} = +  e dt
s 0
s 0
1 11 1
= L{1} =   = 2
s ss s
 Ejemplo 3

Evaluar L{e-3t}
Solución
 − st −3t  −( s +3) t
L {e } =  e e d t =  e
−3t
dt
0 0

( s +3) t 
−e
=
s+3 0

1
= , s  −3
s+3
 Ejemplo 4 (1)

Evaluar L{sin 2t}

Solución
 − st
L {sin2t} =  e sin 2t dt
0

− st 
−e sin 2t 2  − st
= +  e cos 2t dt
s 0
s 0

2  −st
=  e cos 2t dt , s  0
s 0
 Ejemplo 4 (2)

lim e − st cos 2t = 0 , s  0 Transformada de Laplace

t →
de sin 2t
 ↓

 − st
2 − e cos 2t 2  − st 
=  −  e sin 2t dt 
s s s 0

 0

2 4
= 2 − 2 L{sin 2t}
s s
2
L {sin 2t} = 2 ,s0
s +4
 Transformadas de algunas
Funciones básicas

TEOREMA

1
L {1} =
(a)

s
n! 1
(b) L {t } = n+1 , n = 1, 2, 3, 
n (c) L {e } =
at

s s−a
k s
(d) L {sin kt} = 2 (e) L {cos k t} = 2
s + k2 s + k2
s
k L {cosh kt} = 2
(f) L {sin kt ) = 2 (g) s − k2
s − k2
 Ejercicios
Usar definición para calcular la Transformada de Laplace:
 Propiedades de la Transformada de
Laplace

Linealidad:
• Podemos comprobar fácilmente que
L { f (t ) +  g (t )}
= L { f (t )} +  L {g (t )}
(3)
=  F ( s) + G ( s)
Ejemplos de Linealidad
 Propiedades de la Transformada de
Laplace
TEOREMA
Primer teorema de traslación
Si L{f} = F(s) y a cualquier número real, entonces
L{eatf(t)} = F(s – a), Fig 4.10.

Demostración
L{eatf(t)} =  e-steatf(t)dt
=  e-(s-a)tf(t)dt = F(s – a)

L {eat f (t )} = L{ f (t )}s→s −a
Ejemplos de Traslación
 Ejercicios
Aplicando Transformada de Laplace conocidas, calcular:
 Transformada Inversa de Laplace

Se define la Inversa de la transformada, como:

−1
f (t ) = L {F ( s )}.
 Algunas transformadas inversas

TEOREMA

−11 
(a) 1= L  
s 
−1
1 
t = L  n+1  , n = 1, 2, 3, 
−1
n!
(b)
n
(c) e =L 
at

s  s − a 

−1
k  −1 s 
(d) sin kt = L  2 2 (e) cos kt = L  2 2
s + k  s + k 

−1
k  −1s 
(f) sinh kt = L  2 2
(g) cosh kt = L  2 2
s − k  s − k 
 Ejemplo 1

Hallar las transformadas inversas de

−1
1 −1 1 
(a) L  5  (b) L  2 
s  s + 7

Solución
(a) L −1 15  = 1 L −1 45!  = 1 t 4
s  4! s  24
(b) 1  1 −1 7  1
−1
L  2 = L  2 = sin 7t
s + 7 7 s + 7 7
 Propiedades de la Transformada
Inversa de Laplace

• Linealidad:
Se puede comprobar fácilmente que:

−1
L {F ( s ) +  G ( s )}
= L −1{F ( s )} +  L −1{G ( s )}

• Traslación:
L −1{F ( s − a)} = L −1{F ( s) s→s−a } = eat f (t )
Ejemplos de Linealidad
 Ejemplo 2
−1 − 2 s
+ 6
Hallar L  2 
 s +4 

Solución
−1 − 2 s
+ 6 −1 − 2 s 6 
L  2 =L  2 + 2 
 s +4  s + 4 s + 4
−1 s  6 −1 2 
= −2 L  2 + L  2 
s + 4 2 s + 4
= −2 cos 2t + 3sin 2t
Ejemplos de Traslación
 Ejemplo 3 (1)
Hallar la T.L. inversa de
s/2 + 5/3 
−1
(a) L  2s + 52 
−1 (b) L  2 
( s − 3)   s + 4s + 6 
Solución
(a) 2s + 5 A B
= +
( s − 3) 2
s − 3 ( s − 3)2
2 s + 5 = A( s − 3) + B
teenmos A = 2, B = 11
2s + 5 2 11
= +
( s − 3) 2
s − 3 ( s − 3) 2
 Ejemplo 3 (2)

Entonces

−1
2s + 5  −1 1  −1 1 
L  2
= 2L   + 11L  2
( s − 3)   s − 3 ( s − 3) 
De (3), tenemos
−1
2s + 5 
L  2
= 2e 3t
+ 11e 3t
t
( s − 3) 
 Ejemplo 3 (2)
s / 2 + 5/3 s / 2 + 5/3
(b) =
s + 4s + 6 ( s + 2) 2 + 2
2

s / 2 + 5/3 
−1
L  2 
 s + 4s + 6 
1 −1 s + 2  2 −1 1 
= L  + L  
 ( s + 2) + 2  3  ( s + 2) + 2 
2 2
2
1 −1 s  2 −1 2 
= L  2 + L  2 
2  s + 2 s→s + 2  3 2  s + 2 s→s + 2 
1 −2t 2 −2t
= e cos 2t + e sin 2t
2 3
 Ejemplo 4
−1 s 2
+ 6s + 9 
Hallar L  
( s − 1)( s − 2)( s + 4) 
Solución
Usando fracciones parciales
s 2 + 6s + 9 A B C
= + +
( s − 1)(s − 2)(s + 4) s −1 s − 2 s + 4
Luego
s + 6s + 9
2

= A( s − 2)( s + 4) + B( s − 1)( s + 4) + C ( s − 1)( s − 2)

Si ponemos s = 1, 2, −4, entonces
 Ejemplo 4 (2)

A = −16/5, B = 25/6, c = 1/30

Así
−1 s 2
+ 6s + 9 
L  
( s − 1)( s − 2)( s + 4) 
16 −1 1  25 −1 1  1 −1 1 
=− L  + L  + L  
5  s − 1 6  s − 2  30 s + 4
16 t 25 2t 1 −4t
=− e + e + e
5 6 30
 Ejercicios
Calcular la Transformada Inversa de Laplace:
 Transformada de una Derivada

• L { f (t )}
 − st   − st
= e f (t )dt =e − st
f (t ) + s  e f (t )dt
0 0 0
= − f (0) + sL { f (t )}
L { f (t )} = sF ( s) − f (0)
L { f (t )}
 − st   − st
= e f (t )dt = e − st
f (t ) + s  e f (t )dt
0 0 0
= − f (0) + sL { f (t )}
= s[ sF ( s) − f (0)] − f (0)
L { f (t )} = s 2 F ( s) − sf (0) − f (0)
L { f (t )} = s 3 F ( s) − s 2 f (0) − sf (0) − f (0)
 Transformada de una Derivada
TEOREMA 4.4
Transformada de una derivada
Si f , f ' ,  , f ( n−1) son continuas en [0, ) y son de
orden exponencial y si f(n)(t) es continua por partes en
[0, ), entonces
L { f ( n ) (t )}
= s n F ( s ) − s n−1 f (0) − s n−2 f (0) −  − f ( n−1) (0)
donde F ( s) = L { f (t )}.
 Solución de EDO lineales

dny d n−1 y
• an dt n + an−1 dt n−1 +  + a0 y = g (t )
y (0) = y0 , y(0) = y1 , y ( n−1) (0) = yn−1
Luego
d n y   d n−1 y 
an L  n  + an−1L  n−1  +  + a0 L { y} = L {g (t )}
 dt   dt 
an [ s nY ( s ) − s n−1 y (0) −  − y ( n−1) (0)]
+ an−1[ s n−1Y ( s ) − s n−2 y (0) −  − y ( n−2) (0)]
+  + a0Y ( s )
= G(s)
 Ejemplo 1 (1)
dy
Resolver + 3 y = 13sin 2t , y (0) = 6
dt
Solución
 dy 
L   + 3L { y} = 13L {sin 2t}
 dt 
26
sY ( s ) − 6 + 3Y ( s ) = 2
s +4
26
( s + 3)Y ( s ) = 6 + 2
s +4
6 26 6s 2 + 50
Y ( s) = + =
s + 3 ( s + 3)( s + 4) ( s + 3)( s 2 + 4)
2
 Ejemplo 1 (2)

6s + 50
2
A Bs + C
= + 2
( s + 3)( s + 4) s + 3 s + 4
2

6s + 50 = A( s + 4) + ( Bs + C )
2 2

Podemos hallar A = 8, B = −2, C = 6

Así 6s 2 + 50 8 − 2s + 6
Y ( s) = = +
( s + 3)( s + 4)
2
s+3 s2 + 4
−1 1  −1 s  −1 2 
y (t ) = 8L   − 2L  2  + 3L  2 
 s + 3 s + 4 s + 4
y (t ) = 8e−3t − 2 cos 2t + 3 sin 2t
 Ejemplo 2
−4t
Resolver y" − 3 y '+2 y = e , y (0) = 1, y ' (0) = 5
Solución L  d 2
y  dy  −4t
 2 − 3L   + 2 L { y} = L {e }
 dt   dt 
1
s Y ( s) − sy (0) − y(0) − 3[ sY ( s) − y (0)] + 2Y ( s) =
2
s+4
1
( s − 3s + 2)Y ( s) = s + 2 +
2
s+4
s+2 1 s 2 + 6s + 9
Y ( s) = 2 + 2 =
s − 3s + 2 ( s − 3s + 2)( s + 4) ( s − 1)( s − 2)( s + 4)

−1 16 t 25 2t 1 −4t
Así y (t ) = L {Y ( s )} = − e + e + e
5 6 30
 Ejemplo 3 (1)

Resolver y"−6 y '+9 y = t e , y (0) = 2 , y ' (0) = 6

2 3t

Solución
2
s Y ( s) − sy (0) − y(0) − 6[ sY ( s) − y (0)] + 9Y ( s) =
2
( s − 3)3
2
( s − 6s + 9)Y ( s) = 2s + 5 +
2

( s − 3)3
2
( s − 3) Y ( s ) = 2s + 5 +
2
( s − 3)3
2s + 5 2
Y (s ) = +
( s − 3) ( s − 3)5
2
 Ejemplo 3 (2)

2 11 2
Y ( s) = + +
y (t ) s − 3 ( s − 3) ( s − 3)5
2

 1 
−1 −1 1  2 −1 4! 
= 2L   + 11L  2
+ L  5
 s − 3  ( s − 3)  4!  ( s − 3) 

1 −1  −1 4!  4 3t
 = te , L  5 =t e
3t
L  2
 s s → s −3   s s → s −3 
1 4 3t
y (t ) = 2e + 11te + t e
3t 3t
12
 Ejemplo 4 (1)

Resolver y"+4 y '+6 y = 1 + e−t , y (0) = 0 , y ' (0) = 0

Solución
1 1
s Y ( s) − sy (0) − y(0) + 4[ sY ( s) − y (0)] + 6Y ( s) = +
2
s s +1
2s + 1
( s + 4s + 6)Y ( s ) =
2
s ( s + 1)
2s + 1
Y (s ) =
s ( s + 1)( s 2 + 4s + 6)
1/ 6 1/ 3 s / 2 + 5 / 3
Y ( s) = + − 2
s s + 1 s + 4s + 6
 Ejemplo 4 (2)

1 −11  1 −1 1 
Y (s) = L   + L  
6 s  3  s + 1
1 −1 s + 2  2 −1 2 
− L  − L  
( s + 2) + 2  3 2  ( s + 2) + 2 
2 2
2

1 1 −t 1 −2t 2 −2t
= + e − e cos 2t − e sin 2t
6 3 2 3