INFORME FINAL
Investigue, revise, analice un sistema de primer orden explique.
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA
Descripción del sistema
La arquitectura del sistema es la típica de un servosistema de una entrada y una salida, con el
controlador en cascada con la planta.
La planta a controlar está constituida por un sistema térmico y como tal posee una dinámica
lenta, siendo esto una ventaja a la hora de realizar prácticas introductorias al control, una
desventaja de utilizar dinámicas lentas es el tiempo empleado en los diferentes pasos para el
diseño del controlador.
Una fase importante en el diseño es la identificación [3] que tiene como objetivo obtener un
modelo matemático que reproduzca con suficiente exactitud el comportamiento del proceso.
De la exactitud del modelo obtenido dependerá posteriormente el buen comportamiento del
controlador diseñado. Existen dos métodos básicos de identificación: identificación analítica
(modelado) e identificación experimental (identificación clásica). Para el modelado se requiere
un conocimiento muy especializado sobre la tecnología del proceso, mientras que para la
identificación clásica (que es el método más directo) se requiere aplicar al proceso señales
especiales como escalones, rampas, impulsos, sinusoides.
Para el tipo de planta que se ha de controlar es suficiente una identificación clásica, utilizando
el escalón como señal de prueba. La función escalón es la señal que más se ha aplicado en la
práctica convencional del control automático, obteniéndose con ella modelos sencillos
suficientemente exactos. La respuesta de un proceso tecnológico a la señal escalón puede
aproximarse mediante: un modelo de primer orden con o sin retardo, un modelo de segundo
orden aperiódico con o sin retardo, un modelo de segundo orden subamortiguado con o sin
retardo. La elección de uno de los modelos anteriores depende de la forma de la respuesta
transitoria y del grado de precisión que se desee en el ajuste. El modelo de primer orden se
puede utilizar en procesos simples o en otros más complejos si no se requiere mucha
exactitud. Para la planta térmica propuesta éste será el modelo elegido, puesto que como se
sabe los sistemas térmicos tienden a ofrecer una respuesta monótona creciente sin
oscilaciones.
La expresión matemática para este modelo se muestra a continuación:
K e t d s
G(s)
s 1
Una vez realizada la identificación de la planta se elegirá alguna técnica para el diseño del
controlador, la señal de control generada por el controlador diseñado por lugar de raíces se
debe observar que no debe llega nunca a la saturación y esto hace que el sistema ofrezca
menos sobre impulso y menos oscilaciones que los diseñados por ZieglerNichols y Cohen-Coon
en los que sí que se producen saturaciones de los controladores. Sí que se produciría una
saturación, cuando el controlador intenta enfriar.
Investigue, revise, analice un sistema de 2do orden explique.
SISTEMAS MECANICOS DE ROTACION
Los sistemas rotacionales son análogos a los sistemas traslacionales (las ecuaciones son de la
misma naturaleza o forma), se usa el mismo procedimiento para determinar las ecuaciones
dinámicas del sistema. Los tres elementos que usaremos en los sistemas rotacionales se
describen a continuación.
El primer elemento es el momento de inercia, el cual es definido por la ecuación:
2
(t) J 2
t
El amortiguador es el segundo elemento, el cual está definido por la ecuación:
(t)
t
El resorte rotacional: este representa el tercer elemento rotacional, el cual esta definido por la
ecuación:
(t) k
Además de estos elementos principales, se debe incorporar otro elemento no menos
importante y muy usado en la industria y en los sistemas mecánicos tradicionales como lo son
los engranajes.
Ejemplo:
Uno de los problemas más simples en robótica es el de controlar la posición de una junta de
robot usando un motor ubicado en el punto de giro. Matemáticamente esto no es más que un
péndulo. Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuación de movimiento en la
dirección tangencial.
ml mg s en() kl 0
Donde:
m masa
l longitud..del..brazo
angulo..entre..la..vetical..y..el..brazo
g aceleracion..de..la..gravedad
k coeficiente..de..friccion
Es una ecuación diferencial no lineal, porque el argumento de la senoide es función de la
variable dependiente θ.
Como se mencionó todos los sistemas físicos son no lineales pero sin embargo, si las no
linealidades son suaves y el rango de operación del sistema es pequeño, el sistema puede ser
aproximado por un modelo lineal.
