Escuela de

Ingeniería
Industrial
Teoría de Máquinas y Mecanismos

Tema 2: Análisis geométrico

1. Contenido
1. Contenido
2. Teorema de Grashof (aplicable a mecanismos de cuatro barras)
2.1. Configuraciones del mecanismo de cuatro barras que cumple Grashof.
2.2. Mecanismo del paralelogramo
3. Posiciones singulares
3.1. Teoremas relevantes
3.2. Resolución de puntos muertos en un cuatro barras
3.3. Resolución de puntos muertos para pistones/correderas
4. Mecanismos de retorno rápido
4.1. Mecanismo de biela-manivela excéntrico
4.2. Mecanismo de Whitworth
5. Métodos de cálculo de posición
5.1. Método gráfico
5.2. Método geométrico
5.3. Método analítico
6. Material adicional

2. Teorema de Grashof (aplicable a mecanismos de cuatro barras)

A la hora de diseñar un mecanismo accionado por un motor es importante asegurar que la
manivela (entrada) pueda dar revoluciones completas. Si se trata de un mecanismo de cuatro
barras, existe una prueba para comprobar que esto sea así.

El teorema de Grashof asegura que “para un mecanismo plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes para que exista una rotación relativa continua entre
dos elementos.”

Supongamos que tenemos un mecanismo de cuatro barras donde la longitud del eslabón más
largo es 𝑙, la del más corto es 𝑠, y las de los dos eslabones restantes 𝑝 y 𝑞 (figura siguiente).
Entonces, para que el eslabón más corto gire continuamente deberá verificarse que

𝑠 + 𝑙 ≤ 𝑝 + 𝑞.
Hacemos notar que la ley de Grashof solamente tiene en cuenta las longitudes de los
miembros, no el miembro fijo ni el orden en que se conectan estos. De hecho, para las
distintas inversiones del mecanismo de 4 barras aparecen distintas configuraciones, que se
listan a continuación.

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2.1. Configuraciones del mecanismo de cuatro barras que cumple Grashof.

 Manivela-balancín: se muestran en la figura anterior, aparece cuando se fija un
eslabón contiguo al más corto. La barra s da vueltas completas mientras que p oscila.
 Doble manivela o eslabón de arrastre: se muestra en la figura siguiente (c). Aparece
cuando se fija el eslabón más corto.
 Doble balancín/oscilador: se muestra en la figura siguiente (d). Aparece cuando se fija
el eslabón opuesto a s. Aunque s pudiera dar vueltas completas, las barras l y q no
pueden, por lo que ambos oscilan.

Mecanismos de cuatro barras (doble manivela), siguiendo la nomenclatura de Grashof.

Inversiones del mecanismo de cuatro barras: doble manivela (c) y doble oscilador (d).

El siguiente ejemplo muestra el caso de que el eslabón más corto sea el opuesto al más largo,
para comprobar que la ley de Grashof es independiente de la
forma en que se conecten los eslabones, se pide resolver el
siguiente ejercicio.

EJERCICIO 1: Comprobar la configuración que resulta de las cuatro

inversiones del siguiente mecanismo (tomar las medidas del
dibujo).

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2.2. Mecanismo del paralelogramo

Un caso particular del mecanismo de cuatro barras con especial interés es el mecanismo del
paralelogramo. Consiste en un mecanismo de cuatro barras donde los eslabones opuestos
tienen la misma longitud. Se puede encontrar en dos configuraciones distintas, que se
muestran en la figura siguiente.

Configuraciones del mecanismo del paralelogramo.

En la configuración abierta se dan varias circunstancias. En primer lugar las barras 1 y 3

permanecen paralelas en todo momento, al igual que 0 y 2. Dado que 0 está fijo y 2 es paralelo
a este, 2 solo describe una traslación (no hay rotación). Además, las velocidades angulares
ω1 = ω3 son iguales en todo momento.

En la configuración cruzada las barras 2 y 4 giran en sentidos contrarios y aunque ω1 sea

constante ω3 será variable.

3. Posiciones singulares
Cuando una barra no realiza giros completos (balancín), aparecen las conocidas como
posiciones singulares o puntos muertos en los extremos de su movimiento. A continuación, se
muestran estas posiciones singulares en un mecanismo de cuatro barras (manivela-balancín).

La barra 1 da vueltas completas (manivela) mientras que la barra 3 oscila entre los puntos
muertos C’ y C’’. Estos puntos muertos aparecen cuando las barras 1 y 2 se encuentran
alineadas, ya sea una a continuación de la otra (C’) o cuando 2 se encuentra superpuesta con 1
(C’’). En mecanismos de cuatro barras la condición de alineación de las barras en el punto
muerto siempre se cumple.

Posiciones singulares de un mecanismo manivela-balancín.

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Si suponemos que la barra 1 gira en sentido antihorario:

 Durante θ1 el balancín se mueve en sentido antihorario.

 Durante θ2 el balancín se mueve en sentido horario.

Remarcamos que en el mecanismo del paralelogramo visto anteriormente, cuando las barras
se encuentran en un punto muerto la configuración puede cambiar de la abierta a la cruzada
debido a pequeños movimientos.

3.1. Teoremas relevantes

Para el cálculo de los puntos muertos de un mecanismo (de forma analítica) es útil emplear los
siguientes teoremas.

Teorema de los senos:

𝑎 𝑏 𝑐
= =
𝑠𝑖𝑛(α) 𝑠𝑖𝑛(β) 𝑠𝑖𝑛(γ)
Teorema del coseno:

𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏 𝑐𝑜𝑠(γ)

3.2. Resolución de puntos muertos en un cuatro barras

EJERCICIO 2: Calcular de forma analítica el ángulo barrido por la barra 3 del mecanismo anterior.
Tomar las siguientes medidas: 𝑟0 = 8.16, 𝑟1 = 2.2, 𝑟2 = 8.8, 𝑟3 = 4.4.
Solución: Δγ = 119.2° − 53.8° = 65.4°

El ángulo barrido por la barra 3 se

encontrará calculando el ángulo de la barra
3 en los dos puntos muertos.

Estos puntos muertos se darán cuando las

barras 1 y 2 estén alineadas.

El primer punto muerto se dará cuando las

barras 1 y 2 estén una a continuación de la
otra. En esta configuración podemos
calcular el ángulo γ′ se podrá calcula
empleando el teorema del coseno:

(𝑟1 + 𝑟2 )2 = 𝑟02 + 𝑟32 − 2 𝑟0 𝑟3 𝑐𝑜𝑠(γ′ )

El segundo punto muerto ocurrirá cuando

las barras 1 y 2 se solapen. El ángulo γ′′ se
calculará de forma similar.

(𝑟2 − 𝑟1 )2 = 𝑟02 + 𝑟32 − 2 𝑟0 𝑟3 𝑐𝑜𝑠(γ′ ′)

Finalmente, el ángulo barrido será:

Δ𝛾 = 𝛾 ′ − 𝛾 ′′

En estas posiciones singulares, el

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mecanismo puede bloquearse, lo que es de interés para ciertas aplicaciones, por ejemplo en el
elemento de fijación que se muestra en la siguiente figura.

Mecanismo Destaco para fijación en posición abierta (izquierda) y bloqueado en un punto muerto (centro) y su
representación esquemática (derecha).

EJERCICIO 3: Esquematizar el siguiente mecanismo (Destaco 225).

3.3. Resolución de puntos muertos para pistones/correderas

En las correderas pueden darse puntos muertos que no se identifiquen inmediatamente con el
alineamiento de barras. En el siguiente ejemplo se muestra como razonar el punto muerto de
la corredera. En este caso la barra 1 no sería una manivela sino un balancín (su recorrido va
desde la posición mostrada en rojo hasta una posición simétrica donde la barra 1 se encuentra
en la parte inferior).

Punto muerto en un mecanismo con pistón.

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4. Mecanismos de retorno rápido

En las operaciones repetitivas es común que se pueda dividir el ciclo de trabajo en dos partes:

 Carrera de trabajo o avance: donde el mecanismo está sometido a la carga. Nos

interesa hacer la mayor fuerza posible (y para ello que se mueva más lento).
 Carrera de retorno: el mecanismo vuelve a su posición inicial para repetir la operación.
Nos interesa que se realice lo más rápido posible.

Recordamos que el trabajo se define como 𝑊 = 𝐹 · 𝑥 mientras que la potencia viene dada por
𝑃𝑜𝑡 = 𝐹 · 𝑥̇ . Por lo tanto, para igual potencia, si la velocidad es menor conseguiremos aplicar
mayor fuerza.

En este tipo de mecanismos se define el factor 𝑄 como

𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 Á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒

𝑄= = ,
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 Á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜

donde el ángulo de avance y retorno se mide sobre la manivela. Por tanto, si 𝑄 > 1 tendremos
un mecanismo de retorno rápido, y cuanto mayor sea este factor mejor estaremos
aprovechando la potencia.

4.1. Mecanismo de biela-manivela excéntrico

EJERCICIO 4: Para el mecanismo de la figura siguiente. Si ̅̅̅̅
𝐴𝐵 = 1 𝑚 y gira en sentido antihorario,
̅̅̅̅
𝐵𝐶 = 3 𝑚 y la excentricidad del plano A al plano de la corredera es 1 𝑚, calcular de forma
analítica: a) la carrera; b) calcular el factor 𝑄. Se recomienda resolver de forma gráfica.

Solución: 𝑄 = 1.189 (α = 195.5°, β = 164.5°), carrera: 3.87 - 1.73 = 2.14 m.

4.2. Mecanismo de Whitworth

Otro mecanismo clásico de retorno rápido es el conocido como

mecanismo de Whitworth o mecanismo de limadora. Aunque se
puede ver que la forma de calcular los ángulos de avance y
retorno es distinta para cada mecanismo, la ecuación para el
cálculo de 𝑄 sigue siendo válida.

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EJERCICIO 5: Para el mecanismo anterior, si la manivela gira en sentido horario, calcular de

forma gráfica: a) la carrera; b) el factor 𝑄. Se puede resolver también analíticamente.

Medidas (en cm): 𝑟1 = 90, 𝑟2 = 15, 𝑟3 = 50, 𝐿12 = 50, 𝐿2𝐶 = 35.

Solución: 𝑄 = 1.48 (β = 145.08°, α = 214.91°), carrera: 76.99 - 22.99 = 54 cm

Para calcular el factor 𝑄 es necesario establecer cuales son los ángulos de avance y de retorno.
En este caso α es el ángulo de avance y β es el ángulo de retorno. Para calcularlos, nos
centraremos en el punto muerto izquierdo (el derecho será simétrico a este), y calcularemos la
mitad de estos ángulos.

Dado que conocemos las longitudes 𝑟2 y 𝐿12 y sabiendo que el

ángulo entre las barras 1 y 2 es un ángulo recto podemos obtener
β/2:
𝑟2
β/2 = cos −1 ( )
𝐿12
Y, finalmente, α:

α/2 = 180° − β/2.

Calcular la carrera es posible empleando trigonometría, pero es tedioso y se recomienda

emplear las ecuaciones de cierre cuando se vean en el temario.

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5. Métodos de cálculo de posición

El primer paso a la hora de resolver un problema de mecanismos es determinar la posición de
todos sus miembros. Para esto existen distintas técnicas que se expondrán a continuación.
Además, es posible que sea necesario realizar cálculos para distintas posiciones del
mecanismo, por lo que es necesario saber cómo colar el mecanismo en esa nueva posición.

5.1. Método gráfico

La forma más sencilla de establecer la posición de un mecanismo es dibujándolo a escala,
usando compás, escuadra y cartabón, y tomando todas las medidas necesarias (distancias y
ángulos). Esta técnica es especialmente interesante para colocar el mecanismo en una nueva
posición.

Si el mecanismo está dibujado a escala, habrá que tener en cuenta esta escala a la hora de dar
los resultados.

Supongamos que queremos colocar el siguiente mecanismo de cuatro barras (0) de tal forma
que la barra 1 esté a 45 hacia la derecha.

1) Trazaremos un arco con centro en A y radio hasta B. Donde se corte con una línea a 45
grados tendremos el nuevo punto B’. Esto definirá la nueva posición de la barra 1.
2) Repetiremos la operación del arco para la barra 3, con centro en D y radio hasta C.
3) Dado que ya conocemos B’ y la longitud de la barra 2 se mantiene, haremos un arco
con centro en B’ y radio igual a la longitud de 2.
4) Donde se corten los dos últimos arcos tendremos C’ y la nueva posición estará
resuelta.

0) 1)

3)
2)

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4)

5.2. Método geométrico

Para resolver la geometría con mayor precisión, es posible recurrir a un análisis geométrico del
mecanismo. Para ello, se recomienda descomponer el mecanismo en triángulos para poder
emplear identidades trigonométricas conocidas (presentadas anteriormente).

No existe ningún procedimiento estándar para resolver la geometría de los mecanismos por
este método. Se recomienda práctica para habituarse a las situaciones que aparecen de forma
recurrente en los mecanismos.

EJERCICIO 6: Resolver mediante el método geométrico los ángulos del siguiente mecanismo de
cuatro barras:

𝑟0 = 4, 𝑟1 = 4.12, 𝑟2 = 7.07, 𝑟3 = 5.39, φ1 = 104°

Solución: φ2 = 8.1°,
φ3 = 188.1°

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Tema 2: Análisis geométrico

Estudiando el triángulo inferior y aplicando los teoremas del coseno y del seno tenemos que:

𝑟𝑑2 = 𝑟02 + 𝑟12 − 2𝑟0 𝑟1 𝑐𝑜𝑠(φ1 ), de donde podemos despejar 𝑟𝑑 .

𝑟𝑑 𝑟1
𝑠𝑖𝑛(φ1 )
= 𝑠𝑖𝑛(β) , de donde podemos despejar β.

Estudiando ahora el triángulo superior, y aplicando el teorema del coseno con el ángulo 𝛂:

𝑟32 = 𝑟22 + 𝑟𝑑2 − 2𝑟2 𝑟𝑑 𝑐𝑜𝑠(α), y despejamos el coseno de α podremos obtener ya φ2

φ2 = α − β.
Finalmente, estudiando el triángulo superior ahora por el ángulo 𝛅:

𝑟22 = 𝑟32 + 𝑟𝑑2 − 2𝑟3 𝑟𝑑 𝑐𝑜𝑠(δ), de donde obtenemos δ y con ella

φ3 = 2𝜋 − 𝛽 − 𝛿.

5.3. Método analítico

Consiste en el uso de las ecuaciones de cierre del circuito que se detallan en el tema de
cinemática - Jacobiano. Es un método que resulta muy sencillo para mecanismos que
contienen pistones que deslizan contra el bastidor, pero muy complejo para la resolución de
un mecanismo de cuatro barras.

6. Material adicional
 Se recomienda hacer los apartados B y C del examen de junio de 2017.
 Repaso de sistemas de coordenadas, posiciones absolutas y relativas de puntos:
o Teoría de Máquinas y Mecanismos, J. E. Shigley y J. J. Uicker (Mc. Graw-Hill),
Capítulo 2, apartados 2-3, 2-4 y 2-5.
 Más sobre mecanismos de retorno rápido y mecanismos de línea recta:
o Teoría de Máquinas y Mecanismos, J. E. Shigley y J. J. Uicker (Mc. Graw-Hill),
Capítulo 1, apartados 1-12 y 1-11 respectivamente.

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Tema 2: Análisis geométrico

 Más ejemplos sobre posiciones de mecanismos (Grashof y puntos muertos):

o Mechanism Design: Analysis and Synthesis. Vol. 1, A. G. Erdman, G. N. Sandor y
S. Kota (Prentice-Hall), Capítulo 3 apartado 1.
 Más ejercicios:
o Problemas resueltos de Teoría de Máquinas y Mecanismos, J. C. García-Parada
(Paraninfo), Capítulo 1, ejercicio 1.5.
o Teoría de Máquinas y Mecanismos, J. E. Shigley y J. J. Uicker (Mc. Graw-Hill),
Problemas 1-2, 1-3, 1-7.

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