CINEMATICA
• Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada por
objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede
establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia.
• De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz
homogénea de transformación T que relacione la posición y orientación del extremo
del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo.
Esta matriz T será función de las
coordenadas articulares.
• Un manipulador robótico consta de una secuencia de cuerpos rígidos,
llamados eslabones (vínculos) o elementos conectados mediante
articulaciones rotacionales o prismáticas. La base del robot se considera
elelemento 0
TÉRMINOS ENLACE/ARTICULACIÓN
• Articulación. Conexión de dos cuerpos rígidos caracterizados por el
movimiento de un sólido sobre otro.
• Enlace. Cuerpo rígido que une dos ejes articulares adyacentes del
manipulador. Posee muchos atributos. Peso, material, inercia, etc.
CADENA CINEMÁTICA.
• Conjunto de elementos rígidos unidos por articulaciones.
Elementos. Desde 0 hasta n, empezando en la base (elemento
0).
Articulaciones. Desde 1 hasta n.
CONVENIOS DE NUMERACIÓN
PARÁMETROS CINEMÁTICOS
Posición/orientación Estructura
relativa de mecánica del
elementos elemento
adyacentes
PARÁMETROS DE ELEMENTO
PARÁMETROS DE ENLACE
VARIABLES ARTICULARES
• Desplazamiento del enlace ( di). Distancia medida a lo largo del eje de la
articulación i desde el punto donde ai-1 intersecta el eje hasta el punto
donde ai intersecta el eje.
• di es variable si la articulación es prismática
• di posee signo
• Ángulo de la articulación ( θ i). Ángulo entre las perpendiculares comunes
ai-1 y ai medido sobre el eje del enlace i.
• θies variable si la articulación es de rotación
VARIABLES ARTICULARES
• En general, un robot de n grados de libertad está formado por n enlaces
unidos por n articulaciones, de forma que cada par articulación-enlace
constituye un grado de libertad. A cada enlace se le puede asociar un
sistema de referencia solidario a él y, utilizando las transformaciones
homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas
entre los distintos enlaces que componen el robot.
• Normalmente, la matriz de transformación homogénea que representa la
posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a dos enlaces
consecutivos del robot se le suele denominar ( i-1)Ai. Así pues, 0Ai describe la
posición y orientación del sistema de referencia al primer enlace con respecto
al sistema de referencia a la base, 1 A2 describe la posición y orientación
del segundo enlace respecto del primero, etc.
• Del mismo modo, denominando 0A k a las matrices resultantes del producto
de las matrices ( i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma
total o parcial la cadena cinemática que forma el robot.
• La posición y orientación del sistema con el segundo enlace del robot con
respecto al sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante
la matriz 0 A2:
• 0 A2=0 A1(1 A2)
• De manera análoga, la matriz 0 A3 representa la localización del sistema
de referencia del tercer enlace: 0 A3=0
• A1(1 A2)(2 A3)
• Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le
suele denominar T.
• Así, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posición y
orientación del enlace final vendrá dada por la matriz T
• T = 0 A6=0 A1(1 A2)(2 A3)(3 A4)(4 A5)(5 A6)
SE UTILIZA EN ROBÓTICA LA REPRESENTACIÓN DE
DENAVIT-HARTENBERG.
• Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial que permite
establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas ( Si) ligado a
cada enlace i de una cadena articulada, determinando las ecuaciones
cinemáticas de la cadena completa.
• Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados para cada enlace, será posible pasar de uno al
siguiente mediante 4 transformaciones básicas que dependen exclusivamente
de las características geométricas del enlace.
• Estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y
traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i
con el sistema del elemento i-1.
• Las transformaciones en cuestión son las siguientes:
• Rotación alrededor del eje Zi-1, con un ángulo θ i
• Traslación a lo largo de Zi-1 a una distancia di; vector di (0,0, di).
• Traslación a lo largo de Xi a una distancia ai; vector ai ( ai,0,0).
• Rotación alrededor del eje Xi, con un ángulo α i .
• De este modo se tiene que:
• -1Ai = T( z, θ i ) T(0,0, di ) T( ai-1,0,0) T( x, α i-1)
donde α i, ai, di , θ i, son los
parámetros D-H del enlace i,
asociados con el enlace i y la
articulación i.
• Los cuatro parámetros α i, ai, di , θ i en (3.10) son torsión del enlace, longitud del
enlace, distancia de articulación y ángulo de articulación, respectivamente. Estos
nombres se derivan de aspectos específicos de la relación geométrica entre dos
marcos de coordenadas.
• Dado que la matriz Ai es una función de una sola variable, resulta que tres de los
cuatro parámetros son constantes para un enlace dado, mientras que el cuarto
parámetro, θ i es variable para una articulación de revolución y di e variable para
una articulación prismática.
• De este modo, basta con identificar los parámetros α i, ai, di , θ i, para
obtener matrices A y relacionar así todos y cada uno de los enlaces del
robot.
• Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas ( Si) y (
Si-1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas
determinadas normas.
• Estas, junto con la definición de los 4 parámetros de Denavit-Hartenberg,
conforman el siguiente algoritmo para la resolución del problema cinemático
directo.
PARÁMETROS DH
• • Es un método sistemático
(y clásico) para describir
la cinemática directa de
robots manipuladores
(industriales)
PARAMETROS DH
EJEMPLO
CINEMATICA INVERSA
• Dada la posición del efector final y la longitud de cada enlace, encontrar los
ángulos de las articulaciones.
• El objetivo consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)exp T para que su
extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial.
• El procedimiento de obtención de las ecuaciones es dependiente de la
configuración del robot.
CINEMATICA INVERSA
• Conocemos : Posición y Orientación de elemento terminal referido a la base.
• Determinar: Ángulos articulares y geometría de los eslabones para alcanzar
la orientación y posición de la herramienta
DESVENTAJAS
• Problema difícil de resolver. Obtener los valores de las variables articulares
para que el enlace terminal tenga una determinada posición y orientación
• Se deben resolver un conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales
simultáneas.
• Problemas fundamentales: Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de
rotación).
• Existen múltiples soluciones. Es posible que no exista una solución.
• Singularidades.
METODOS A UTILIZAR
DEBEN ATENDERSE LAS MÚLTIPLES SOLUCIONES:
• Elección que minimice los movimientos desde la posición actual.
• Concepto de solución más cercana.
• Mover los enlaces de menor peso.
• Considerar obstáculos (evitar colisiones).
MÉTODOS GEOMÉTRICOS
• La orientación del último enlace es la suma de las variables articulares
