CONTROL ANALOGO

GRUPO: 203040A_764

Tarea 1 - Dinámica y estabilidad de sistemas continuo

TRABAJO INDIVIDUAL

ELABORADO POR:

ESNEYDER ALEXANDER QUEVEDO GARCIA

CODIGO: 1070922089

PRESENTADO A:

HENRY BORRERO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ZIPAQUIRÁ – CUNDINAMARCA

OCTUBRE 2020
 1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.

Donde J=3 kg∗m2 y b=0.8 N∗m∗s

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv con el fin de

que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento ζ =0.7 y un tiempo de establecimiento de 3
segundos. Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico
del sistema en lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
θo
Función de transferencia
θi
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
Frecuencia natural no amortiguada ω n
Frecuencia natural amortiguada ω d
Posición de los polos en lazo cerrado
Ganancia en lazo cerrado
Factor de atenuación (σ)
Sobre impulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final
Error en estado estacionario

Se procede a calcular el diagrama de bloques simplificados, para este caso se realiza en forma de
fracción, tenemos en el numerador tenemos los bloques en línea desde la entrada hasta la salida y en el
denominador ingresamos 1± el producto de las funciones de transferencia alrededor de cada lazo:
K
∗1
Js +b K K
θ0 ( s) s s(Js+ b) s( Js+ b)
= = =
θi (s) K KCv ( Js+ b ) + KCv
1+ ∗Cv 1+
Js +b Js +b Js +b
 θ0 ( s) K∗(Js +b) K K
= = = 2
θi (s) s ( Js +b )∗[ ( Js +b )+ KCv ] s [ Js +b+ KCv ] Js +bs+ KCvs

θ0 ( s) K
= 2
θi (s) Js +bs + KCvs
Obtenemos el diagrama de bloques simplificado

Teniendo en cuenta los datos dados por el ejercicio:

ζ = 0.7 coeficiente de amortiguamiento
ts = 3 seg (tiempo de establecimiento)
El sobre impulso lo calculamos mediante la siguiente formula:
ζ

Mp=e
−
(√ )
1−ζ
2
∗π

0.7

Mp=e
−
(√1−0.7
2 )
∗π

sobre impulso Mp=0.045

Procedemos a calcular la frecuencia natural no amortiguada W n , la cual la calculamos con la siguiente
formula
4
ts=
ζ∗W n

Despejamos W n , que es el valor que vamos a calcular

4
W n=
ζ∗ts
4
W n=
0.7∗3
frecuencianatural no amortiguadaW n=1.90
Procedemos a calcular la frecuencia natura amortiguada con la siguiente formula

W d =W n∗√ 1−ζ 2
Reemplazamos

W d =1.90∗√ 1−0.72
 la frecuencia natural amortiguada esW d =1.356
Procedemos a calcular la ganancia en lazo cerrado con la formula

K
W n= √
J
Despejamos

K=Wn2∗J 2
Reemplazamos

K=(1.90)2∗32

la ganancia enlazo cerrado es de K=32.49

Procedemos a calcular la constante de realimentación de velocidad CV

2∗√ K∗J∗ζ −b
Cv=
K
Reemplazamos

2∗√ (32.49)∗3∗0.7−0.8
Cv=
32.49
la constante de realimentacion de velocidad es Cv=0.4838
Procedemos a calcular el factor de atenuación σ de acuerdo con la siguiente formula
σ =ζ∗Wn
reemplazamos
σ =0.7∗1.90
como factor de atenuaciontenemos σ=1.33
Procedemos a calcular El ángulo β, el cual se calcula por medio de la siguiente Ecuacion
Wd
β=tan−1
σ

Reemplazamos
1.356
β=tan−1
1.33
el angulo β =0.79508 rad
Con el valor obtenido del Angulo β, procedemos a calcular el tiempo de subida, mediante la siguiente
Ecuacion
 π −β
tr=
Wd
Reemplazamos
π −0.79508
tr=
1.356
el tiempo de subida es tr=1.73 seg
Procedemos a calcular el tiempo pico el cual calculamos mediante la siguiente Ecuacion
π
tp=
Wd
Reemplazamos
π
tp=
1.356
el tiempo pico calculados es tp=2.316 seg
Procedemos a calcular el tiempo de establecimiento del sistema, mediante la siguiente Ecuacion
4
t s=
ζ ωn
Reemplazamos
4
t s= =3
0.7∗1.90
como tiempo de establecimiento del sistemaobtenemos aproximadamente 3 segundos
Procedemos a calcular el valor final

θo ( ∞ )=lim s ( G )
s→ 0
( 1s )=¿
1
θ ( ∞ )=lim s ( G ) ( )=1
o
s→ 0 1
El valor obtenido como valor final es igual a 1

Procedemos a calcular el error en estado estacionario, mediante la siguiente formula

s
( 1+G
e ss =lim
s→0
)( 1s )=¿¿
s 1
e =lim (
1+G 2 )
)(
ss =0.5
s→0
 Como error de estado estacionario obtenemos que es 0.5
Procedemos a calcular los polos y los ceros de la Ecuacion, para esto se hace sobre la función de
transferencia obtenida, podemos resaltar que en esta función de transferencia no se presentan ceros
K
2
Js + bs+ KCvs
Reemplazamos
32.49
2
3 s + 0.8 s+15.71 s
Determinación de los polos, raíces del denominador:

3 s 2 +0.8 s +15.71 s
3 s 2 +16.51 s
igualamos a 0 multiplicamos los dos lados de la Ecuacion por 100:

3 s 2∗100+16.51 s∗100=0∗100
300 s 2 +1651 s=0
Hacemos uso de la formula general

−b ± √ b2−4 ac
s1,2=
2a
Reemplazamos

−1651 ± √(1651)2−4(300)(0)
s1,2=
2(300)
Resolviendo esto tenemos
los polos s 1=0 y s 2=−5.5

Tabla de resumen resultados obtenidos

Parámetro Valor
θo K
Función de transferencia 2
θi Js + bs+ KCvs
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7
Frecuencia natural no amortiguada ω n 1.90
 Frecuencia natural amortiguada ω d 1.356
Posición de los polos en lazo cerrado Semiplano negativo sobre el eje x, el
sistema es estable s1=0 y s2=-5.5
Ganancia en lazo cerrado 32.49
Factor de atenuación (σ) 1.33
Sobre impulso 0.04599
Tiempo pico 2.316 seg
Tiempo de subida 1.73 seg
Tiempo de establecimiento 3 seg
Valor final 1
Error en estado estacionario 0.5

Lo cual se puede comprobar en matlab en las siguientes graficas,

Ahora graficamos la posición de los polos:

La respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario tiende a infinito (valores grandes según se
muestra en la gráfica):

2. Del siguiente sistema

 Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando vi ( t) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se debe hallar
inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de transferencia obtenida, analizar la
estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor

Vo
Función de transferencia
Vi
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

Frecuencia natural no amortiguada ω n

Frecuencia natural amortiguada ω d

Posición de los polos

Ganancia
Factor de atenuación (σ)

Sobreimpulso
Tiempo pico

Tiempo de subida

Tiempo de establecimiento
Valor final

Error en estado estacionario

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la calificación del
trabajo colaborativo.

Solución

Del circuito RLC tenemos los siguientes valores

R=4Ω, L=2H y C=0.08F

2 v i (t) Es una señal escalón de amplitud 2 voltios

 1. Hallar la función de transferencia del sistema.
Tenemos las siguientes ecuaciones

V R ( t )=R i ( t )
di(t)
V L ( t ) =L
dt
t
1
V C (t)= ∫ i (τ ) dτ
C 0
Ahora usamos ley de voltaje de Kirchhoff

2 v i ( t ) =V R ( t )+V L ( t ) +V C ( t )
Reemplazando los valores de los componentes tenemos la siguiente ecuación
t
di (t) 1
2 v i ( t ) =R i ( t ) + L + ∫ i(τ ) dτ
dt C 0
Ahora verificamos cuál de las ecuaciones se relaciona la corriente con el capacitor
t
1
V C (t)= ∫ i (τ ) dτ
C 0
Se deriva con respecto al tiempo

dvc (t )
i ( t )=C
dt
Ahora reemplazamos valores y obtenemos la siguiente ecuación diferencial de segundo orden.

d 2 Vc(t ) dVc(t )
2 v i ( t ) =LC 2
+ RC +Vc (t)
dt dt
Para obtener la función de transferencia primero hallamos la transformada de Laplace de la ecuación
diferencial.

d 2 Vc(t ) dVc(t )
2 v i ( t ) =LC 2
+ RC +Vc (t)
dt dt
Ahora la transformada de la segunda derivada depende del par de condiciones iniciales

d 2 Vc (t)
LC LC [ s2 Vc ( s )−Svc ( 0 )−V ° c (0) ]
d t2
Mientras que la transformada de la primera derivada solo depende de una condición inicial

dVc(t )
RC RC [ Svc ( s )−Vc (0)]
dt
 Por lo tanto toda la ecuación es

2 V i ( s ) =LC [ s 2 V c ( s )−s V c ( 0 )−V ° c ( 0 ) ] + RC [ s V c ( s )−V c ( 0 ) ] +V c ( s )

Como vamos a hallar la función de transferencia del sistema, se debene considerar que las condiciones
iniciales son nulas, es decir Vc y su derivada son iguales a (0) cuando t=0

V c ( 0 )=V ° c ( 0 )=0
Con esta consideración la ecuación anterior se reduce a lo siguiente

2 V i ( s ) =LC s 2 V c ( s ) + RCsV c ( s ) +V c ( s )
Ahora factorizamos V c ( s )

2 V i ( s ) =V c ( s ) (LC s 2+ RCs+1)
Obtenemos la relación de la transformad de la place de la salida entre la entrada.

V c ( s) 2
= 2
V i s LC s + RCs+1
( )
Con esto obtenemos la función de transferencia.

Ahora reemplazamos valores

V c ( s) 2
= 2
V i ( s ) 2 ( 0,08 ) s + 4 ( 0,08 ) s +1
V c ( s) 2
= 2
V i ( s ) 0.16 s +0.32 s+ 1
Ahora vamos a utilizar la forma estándar de los sistemas de segundo orden donde,

w 2n=frecuencianatural no amortiguada
ζ =factor de amortiguamiento relativo
Por lo tanto el sistema de segundo orden es

w2n
s 2+ 2ζ wn s+ w2n
Se convertirá la ecuación de función de transferencia a una ecuación de segundo orden de la
transformada de Laplace
Factorizamos LC
 V c ( s) 2
= 2
V i s LC s + RCs+1
( )
V c ( s) 2
=
V i ( s ) LC ¿ ¿
Expresándolo de otra forma
2
LC
R 1
s 2+ s+
L LC
Ya tenemos expresada la función de transferencia en la forma estándar de segundo orden , de aquí
extraemos que :
La frecuencia natural de este sistema

1
w n=
√ LC
Igualamos de la ecuación y obtenemos el factor de amortiguamiento relativo

R
2ζ w n=
L

R
ζ=
1
2L
√ LC

2. Con la función de transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de
Routh Hurwitz

s2 a0 a2
s1
s0| a1 a3
b1 b2

teniendo en cuenta la forma a0 s 2+ a1 s 1+ a2 s0 =0

2
R 1
s 2+ s+
L LC
 2
4 1
s 2+ s+
2 2(0,08)

V c ( s) 2
= 2
V i ( s ) s + 2 s+ 6.25
entonces

1+k∗G ( s )=0
Donde

s2 +2 s +6.25+2 k=0

s2 1 (6.25+2 k )
s1
s0 | 2
b1
0
b2

a0 a2

b 1=
| |
−
a1 a3
a1

− 1 6.25+2
| |
2 0 2∗( 6.25−2 k )
b 1= = =6.25−2 k=4,25 k
2 2
6.25
6.25−2 k >06.25>2 K > K 3,125> K
2
K debe ser un valor menor a 3,125
K <3,125

3. Diligenciar la siguiente tabla

Parámetro Valor
Vo V c ( s) 2
Función de transferencia =
Vi 2
V i ( s ) 0.16 s +0.32 s+ 1
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0,4
Frecuencia natural no amortiguada ω n 2,5
Frecuencia natural amortiguada ω d 2,29
Posición de los polos p1=−1+2.2913 j
 p2=−1−2.29 j
Ganancia 0,32
Factor de atenuación (σ) 1
Sobreimpulso 25,36%
Tiempo pico 1,371
Tiempo de subida 0,86
Tiempo de establecimiento 4
Valor final 0,32
Error en estado estacionario 0,75

Función de transferencia

V c ( s) 2
= 2
V i s LC s + RCs+1
( )

Ahora reemplazamos valores

V c ( s) 2
= 2
V i s 2 ( 0,08 ) s + 4 ( 0,08 ) s +1
( )
V c ( s) 2
= 2
V i ( s ) 0.16 s +0.32 s+ 1

Frecuencia natural no amortiguada

1
w n=
√ LC
1
w n=
√ 2(0,08)

1
w n=
√ 0,16
w n=√ 6,25
w n=2,5
Coeficiente de amortiguamiento
R
ζ=
1
2L
√ LC
 4
ζ=
1
2(2)
√ 2(0,08)
4
ζ=
1
4
√ 0,16
4
ζ=
4 √ 6,25
4
ζ=
4 (2,5)
4
ζ=
10
ζ =0,4

Frecuencia natural amortiguada ω d

w d =wn √ 1−ζ 2

w d =2.5 √1−0.402

w d =2.5 √1−0,16

w d =2.5 √0,84
w d =2.5(0,91)
w d =2.29

Posición de polos

Polinomio característico: s2 +2 s +6.25=0

p1,2=−1± j 2.29

Ganancia

2=k∗w2n
 2
k=
w2n
2
k=
2.52
2
k=
6,25
k = 0,32
Factor de atenuación
σ =ζ w n
σ =0.4∗2.5
σ =1
Sobre impulso
−σ ∗π
Wd
M p=e ∗100 %
−1∗π
2.29
M p=e ∗100 %
M p=25.363 %
Tiempo pico
π
t p=
wd
3.1416
t p=
2.29
t p=1.371
Tiempo de subida

β=tan−1 ( wσ )
d

β=tan−1 ( 2,291 )
β=1,15

π−β 3.1416−1.159
t r= = =0.865
Wd 2.29
 Tiempo de establecimiento
4
t s=
σ
4
t s=
1
t s=4

Valor final
1
Para una entrada escalón unitario
s
lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0

lim s
( s +2 s +6.25 )
2
∗1

s→0 s
lim 2
s→0
2
=¿
s + 2 s+6.25
2
=0,32
6.25

Error en estado estacionario

e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )
1
lim
s→0
( 1+ 2
2
s +2 s +6.25
)
1
=¿ 0,75
1+ 0,32

PRACTICA
Para esta práctica utilizamos el software Matlab
Primero definimos el numerador y después el denominador de la función de transferencia
 La función de transferencia de denomina G y utilizamos el comando tf, seguido del numerador y
denominador, para visualizar la función de transferencia.

Utilizamos el comando roots para mostrar los polos y zeros y el comando rlocus para graficarlos

Se muestra la respuesta del sistema ante una entrada escalón de amplitud 2V, para ello utilizamos el
comando step (2*G)
 3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde
K
G ( s )= 2
s + 4 s+ 9
Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 4% ante una
entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de error de posición Kp.
 Solución:
s
Se tiene para el error estacionario: e ss =lim ∗R ( s )
s→0 1+G( s) H (s )
Función de transferencia es:
K
G ( s )= 2
s + 4 s+ 9
Función transferencia de retroalimentación es

H [ s ] =1Señal de entrada escalón magnitud 2

2
R [ s ]=
s
El error en estacionario reemplazamos valores
s
lim ∗2
s→0 k
1+ 2 ∗1
s + 4 s+ 9
2
e ss =lim
s→0 k
1+ 2 ∗1
( 0) + 4(0)+9
2
e ss =lim
s→0 k
1+
9
2
e ss =
k
9+
9
18
e ss =
9+ k
Se despeja k
18
k= –9
e ss
Para que el error estado estacionario sea de 4% ante la entrada de magnitud 2 se tiene:
18
e ss =2 x 0,04=0,08 Por lo cual k = −9
0,08
k =216
Hallamos la constante estática de error de posición K p
 lim K
s →0 K
K p= 2
=
s + 4 s +9 9
K 216
K p= =
9 9
K p =24

BIBLIOGRAFIA

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realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 3-8). Alicante, España:
Ed ECU. Recuperado dehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
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 Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Conceptos generales de control automático. En: Control
automático I: estrategias de control clásico  (1 ed) (pág 13-35). Ibagué, Colombia: Sello editorial
Universidad del Tolima. Recuperado
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realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 11-19). Alicante,
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 Arnáez, E. (2014). Análisis de la respuesta en estado transitorio. En:Enfoque práctico del control
moderno: con aplicaciones en Matlab (1 ed) (pág 31-57). Lima, Perú: Universidad Peruana de
Ciencias Aplicadas (UPC). Recuperado
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 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control
realimentados: Análisis en régimen permanente de sistemas continuos realimentados.
En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 23-37). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
dehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=46&docID=3213648&tm=1539752287306