"Año del Bicentenario del Perú: 200 años de Independencia"

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA 

FACULTAD DE INGENIERÍA 
ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL 

CURSO:
Dinámica
GRUPO:
1A
ALUMNOS:
Alayo Jalca, César Augusto – 0201413001
Arevalo Marrufo, Eduardo Franco – 0201913060
Castro Arévalo, Juan Diego – 0201913055

Zarzosa Oyola, Maicohol Erickson – 0201913015

CICLO:
V
DOCENTE:
Mg. Lujan Guevara, Gilmer Juan

Nuevo Chimbote, Perú

 PRÁCTICA CINEMÁTICA PLANA DE CUERPO RÍGIDO
La placa rectangular rota en el plano xy respecto a la esquina O. En el instante que se
muestra, la aceleración de la esquina A es 𝑎𝐴= 60 m/s2 en la dirección que se indica.
Determine el vector de aceleración del punto medio C de la placa en este instante

Dato:

a A =60 m/ s2

Solución:

Hallamos la aceleración normal y

tangencial de la aceleración de A:
0.09m
a n=60 cos 40° =45.963 m/s 2

a t=60 Sen 40 °=38.567 m/s 2

O

De forma escalar sabemos que:

a t=rα

38.567
α= =321.39 rad /s 2
0.12
a n=ω 2 r

45.963
ω 2=
0.12

ω=19.57 rad / s ; ω=−19.57 ⃗k rad /s

Ahora calculamos el vector de aceleración del punto medio C:

a c =⃗
⃗ α ( r⃗c ) + ⃗
ω (⃗
ω ( r⃗c ) )

a c =−321.39 k⃗ ( 0.06 i⃗ +0.045 ⃗j ) + [−19.57 k⃗ (−19.57 ⃗k ( 0.06 ⃗i +0.045 ⃗j )) ]

⃗

a c =14.463 i⃗ −19.285 ⃗j−22.979 ⃗i −17.234 ⃗j

⃗

a c =−8.516 i⃗ −36.519 ⃗j
⃗

El perno P, unido a la varilla deslizante PD, mantiene una ranura en el brazo giratorio
AB. La varilla PD se desliza hacia la izquierda con velocidad constante de 1,5 m/s.
Determine la velocidad y la aceleración angulares de AB cuando 𝜃 = 60°.

Datos:

θ=60 °

V =1.5 m/ s

Solución:

Aplicamos triángulo notable, y sabemos que:

h
tanθ=
xp

0.2 m
tan60=
xp

x p=0.115 m
Entonces podemos decir que:

x p=h ( cotθ )

Derivamos con respecto del tiempo:

x˙ p=−h( θ̇)co sec 2 θ

−V p=−h( θ̇)co sec 2 θ

Vp 2
ω=θ̇= sen θ … …(1)
h

Volvemos a derivar con respecto del tiempo y tenemos que:

Vp
∝=θ̈= ( 2 senθcosθ ) θ̇ … …(2)
h

Reemplazamos los valores θ=60 ° , h=0.2 m, V p=1.5 m/s , en las ecuaciones 1 y 2.

Vp 2
ω=θ̇= sen θ … …(1)
h

(1.5) sen2 60
ω=θ̇=
(0.2)

θ̇=5.625rad /s

Vp
∝=θ̈= ( 2 senθcosθ ) θ̇ … …(2)
h

1.5
∝=θ̈= ( 2 sen 60 cos 60 ) (5.625)
0.2

θ̈=36.535 rad /s 2

Respuesta: La velocidad angular de la barra AB es 5.625 rad /s y su aceleración angular

es 36.535 rad /s 2.
Si la manivela AB tiene una velocidad angular constante de 10 rad/s en sentido
antihorario, determine la velocidad angular de la varilla BD y la velocidad del collarín
D cuando 𝜃 = 60°.

Solución:

i. Realizamos el diagrama de cuerpo libre:

ii. Determinamos los vectores de posición:

r AB =( 8 cos ( 60 ° ) ,8 sen ( 60 ° ) , 0 )
⃗

r BD=( 23.66 , 15−8 sen ( 60 ° ) , 0 )

⃗

iii. Determinamos las velocidades:

 Teniendo primero de dato que, w AB=(0,0,10), entonces:

V B =⃗
⃗ w AB ×⃗
r AB

i j k
V B=
⃗
| 0 0 10
8 cos ( 60° ) 8 sen ( 60 ° ) 0 |
V B =(−80 sen ( 60 ° ) , 80 cos ( 60 ° ) , 0 )
⃗
  Hacemos uso de la velocidad anterior que se halló para calcular lo que nos
pide el ejercicio:

V D= ⃗
⃗ V B +⃗
V BD

V D=( −80 sen ( 60 ° ) , 80 cos ( 60° ) , 0 ) +⃗

⃗ wBD ×⃗
r BD

i j k
V D=( −80 sen ( 60 ° ) , 80 cos ( 60° ) , 0 ) +
⃗
| 0 0 w BD
23.66 15−8 sen ( 60 ° ) 0
|
V D=( −80 sen ( 60 ° ) , 80 cos ( 60° ) , 0 ) + ( [ 8 sen ( 60 ° )−15 ] w BD , 23.66 w BD ,0 )
⃗

V D=( −80 sen ( 60 ° ) + [ 8 sen ( 60° )−15 ] w BD ,80 cos ( 60 ° ) +23.66 w BD , 0 ) …(1)
⃗

Como el collarín solo se mueve en el eje x entonces:

V D=( V D , 0,0 ) …( 2)
⃗

Igualando las ecuaciones (1) y (2):

80 cos ( 60 ° ) +23.66 w BD=0

rad
w BD =−1.69
s

V D=−80 sen ( 60 ° ) + [ 8 sen ( 60 ° )−15 ] wBD

V D=−80 sen ( 60 ° ) + [ 8 sen ( 60 ° )−15 ] (1.69)

cm
V D=−82.923
s
Si se sabe que en el instante mostrado la velocidad angular de la varilla BE es de 5 rad/s
en sentido antihorario, determine a) la velocidad angular de la varilla AD, b) la
velocidad del collarín D, c) la velocidad del punto A. (Utilice el método analítico)

Solución:
i. Realizamos el diagrama de cuerpo libre:

Del gráfico notamos que D solo se mueve en el eje y, por ende, solo tiene
velocidad en dicho eje.
ii. Analizamos el elemento BE:

V E= ⃗
⃗ V B +⃗
V BE

0=⃗
V B +⃗
wBE ×⃗
r BE

V B + 5 ⃗k × 0.19 ⃗j=0
⃗

m
V B =( 0.95 i⃗ )
⃗
s

iii. Analizamos el elemento BD:

V D= ⃗
⃗ V B +⃗
V BD

V D=0.95 i⃗ +⃗
⃗ w BD ×⃗
r BD
V D=0.95 i⃗ +w BD × ( 0.36 cos ( 30° ) i⃗ −0.36 sen(30 °) ⃗j )
⃗

V D=( 0.95+0.36 sen (30 ° ) w BD ) i⃗ −( 0.36 cos ( 30° ) w BD ) ⃗j …(1)

⃗

Como en D solo hay velocidad en el eje y entonces:

V D=V D ⃗j … ( 2 )
⃗

Comparamos las ecuaciones (1) y (2):

V D=0.36 cos ( 30° ) w BD …(3)

0.95+0.36 sen ( 30 ° ) wBD =0

rad
w BD =(−5.278 ⃗k ) … .(4)
s

Ahora del gráfico notamos que ABD son puntos de una barra por lo tanto la
velocidad será igual para cualquier punto de ABD, entonces:

w BD =w AD

rad
w AD=−5.278
s

rad
w AD=(−5.278 k⃗ )
⃗
s

Reemplazando (4) en (3):

V D=0.36 cos ( 30° ) (−5.278)

m
V D=−1.645
s

m
V D=(−1.645 ⃗j )
s

iv. Analizando el elemento AD:

V D= ⃗
⃗ V A +⃗
V AD

V D= ⃗
⃗ V A +⃗
w AD ×⃗
r AD

−1.645 ⃗j=⃗
V A +(−5.278 ⃗k )×(0.6 cos ( 30 ° ) i⃗ −0.6 sen ( 30 ° ) ⃗j)

V A =1.645 ⃗j+(−5.278 ⃗k )×(0.6 cos ( 30 ° ) i⃗ −0.6 sen ( 30 ° ) ⃗j)

−⃗
V A =0.6 sen ( 30° ) ( 5.278 ) i⃗ +(−1.645+0.6 cos ( 30 ° ) ( 5.278 )) ⃗j
⃗

m
V A =( 1.583 i⃗ +1.098 ⃗j )
⃗
s
Dos varillas de 0,500 m están conectadas mediante un pasador en D como se indica en
la figura. Si el punto B se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de
0,350 m/s, utilizando el método de centro instantáneo de velocidad cero, determine las
velocidades angulares de cada barra y la velocidad lineal de E

Solución:

Tenemos el siguiente gráfico según los datos:

0.3m C

0.4m

Aplicando el método de centro instantáneo

V B =ω AB R BC

−0.35 m/s
ω AB=
0.4 m

ω AB=−0.875 rad / s
ω AB=−0.875 k⃗
⃗
Entonces:

V A =ω AB R AC

V A= ( 0.875s rad ) 0.3 m

V A =0.26 m/s ; ⃗
V A =0.26 ⃗j
Como D da el punto medio de la barra AB:
( V A +⃗
⃗ V B ) (−0.26 ⃗j −0.35 ⃗i )
V D=
⃗ = =−0.175 i⃗ +0.13 ⃗j
2 2
Supongamos que E se mueve hacia la izquierda y la barra DE gira en sentido horario.
V E= ⃗
−⃗ V D −⃗
ω DE (⃗
DE )
−V E i⃗ =(−0.175 ⃗i + 0.13 ⃗j )−( ω DE k⃗ ) (0.4 i⃗ +0.3 ⃗j)
Por lo tanto, en el eje x:
−V E=−0.175+ 0.3 ω DE
Por lo tanto, en el eje y:
0=0.13−0.4 ω DE
0.13
ω DE =
0.4
ω DE =0.325 rad /s
Hallamos V E :
−V E=−0.175+ 0.3 ω DE
−V E=−0.175+ 0.3(0.325)
V E=0.078 m/ s
El disco rota con velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido que se indica en la
figura. Para la posición que se indica, determine: a) las velocidades angulares de las
barras AB y BD mediante el método analítico y el método centro instantáneo de
velocidad cero. b) las aceleraciones angulares de las barras AB y BD.

Solución:
Método analítico:
Se tiene el gráfico:
a) Velocidades angulares de las barras AB y BD

Elemento AB:
V B =V A + ω AB x r B/ A
V B =( 4 ⃗k ) x (− ⃗j )+ ( ω AB ⃗k ) x (3 i⃗ + ⃗j )
V B =4 ⃗i +3 ω AB ⃗j−ω AB i⃗
V B =( 4−ω AB ) i⃗ +3 ω AB ⃗j
Elemento BD:
V D=V B +ω BD x r D /B
0=( 4−ω AB ) ⃗i + 3 ω AB ⃗j+ ( ω BD ⃗k ) x ( i⃗ )
0=( 4−ω AB ) ⃗i + 3 ω AB ⃗j+ω BD ⃗j
0=( 4−ω AB ) ⃗i + ( 3 ω AB +ω BD ) ⃗j
Resolviendo:
4−ω AB=0
ω AB=4 rad /s ⃗k
3 ω AB + ωBD =0
3 ( 4 ) +ω BD=0
ω BD=−12rad /s k⃗
Método centro instantáneo cero:
Se tiene el gráfico:

Se sabe:
V A =( 4 ⃗k ) x (− ⃗j )
V A =4 ⃗i
Luego:
V A =ω AB x r A
V A =ω AB k⃗ x (−⃗j )
V A =ω AB i⃗
V B =ω AB x r B
V B =ω AB ⃗k x ( 3 i⃗ )
V B =3 ω AB ⃗j
Y:
V B =ω BD x r D
V B =ω BD ⃗k x (−i⃗ )
V B =−ω BD ⃗j
Reemplazando:
V A =ω AB i⃗
4 ⃗i =ω AB i⃗
ω AB=4 rad /s

V B =−ω BD ⃗j
V B =3 ω AB ⃗j
−ω BD ⃗j=3 ω AB ⃗j
ω BD=−3 ( 4 )
ω BD=−12rad /s
b) Aceleraciones angulares de las barras AB y BD

Elemento OA:
a A =aO +α OA x r A / O−ω 2OA r A /O
a A =0+ α OA ⃗k x (−⃗j )− ( 4 )2 (− ⃗j )
a A =0+ α OA i⃗ +16 ⃗j
a A =16 ⃗j
Elemento BD:
0=a B +α x r D / B−ω2 r D / B
0=a B +α BD x r D /B −ω BD2 r D / B
0=a B +α BD ⃗k x ( i⃗ )−(−12 )2 ( ⃗i )
0=a B +α BD ⃗j−144 i⃗
a B=144 ⃗i −α BD ⃗j
Elemento AB:
a B=a A + α AB x r B / A−ω2AB r B / A
a B=a A + α AB ⃗k x ( 3 ⃗i + ⃗j )−( 4 )2 ( 3 i⃗ + ⃗j )
a B=16 ⃗j+ 3 α AB ⃗j−α AB i⃗ −48 i⃗ −16 ⃗j
a B=3 α AB ⃗j−α AB ⃗i −48 i⃗
a B=( −α AB −48 ) i⃗ + ( 3 α AB ) ⃗j
Reemplazando:
(−α AB−48 ) i⃗ + 3 α AB ⃗j=144 ⃗i −α BD ⃗j
En i:
−α AB−48=144

α AB=−192 rad /s 2
En j:
3 α AB=−α BD
−3 (−192 )=α BD
α BD =576 rad /s 2

La velocidad y la aceleración angulares de la barra AB son 𝜔AB = 5 rad/s y 𝛼AB = 8 rad/s2

ambas en el sentido indicado en la figura. Determine la aceleración angular de la barra
BC y la aceleración angular del disco.

Datos:
∝ AB=8 rad / s ²
ω AB=5 rad /s

Solución:

Según la gráfica:

B
D
C

A
 ANÁLISIS DE VELOCIDADES

 EN AB:

V B =V A + ω AB ×r B/ A

V B =0+5 k ×(−0.4 i+0.2 j)

V B =−i−2 j

 EN BC:

V B =V C +ω B /C ×r B /C

−i−2 j=V C + ω B/ C k × (−0.6 i )

V C =−i−2 j+0.6 ω B /C j

En el disco D: V D=−r ωD i=−0.2 ω D i

V C =V D + ω D × r C / D
V C =−0.2 ω D i−0.2ω D j
 Igualando V C :
i: −1=−0.2 ωD ω D =5 rad /s j: 0.6 ω B /C −2=−0.2 ω D 0.6 ω B /C −2=−1
ω B /C =1.667 rad /s
 ANÁLISIS DE ACELERACIONES

 EN AB:

a B=a A +∝ AB ×r B / A−ω2B/ A r B / A

a B=∝ AB k × (−0.4 i+0.2 j ) −25 (−0.4 i+0.2 j )

a B=8.4 i−8.2 j

 En BC:

a B=ac + ∝B /C ×r B/ C −ω 2B /C r B/ C

8.4 i−8.2 j=a c +∝B / C k ×(−0.6 i)−1.6672 (−0.6i)

8.4 i−8.2 j=a c −0.6 ∝ B j+1.667 i

C

a c =6.733i+ ( 0.6∝ B/ C −8.2 ) j

 En el disco D: a D =r ∝D i=−0.2 ∝D i

a C =a D +∝D × r C / D−ω 2D r C / D

a C =−0.2 ∝D i+ ∝D k ×(−0.2 i)−25 (−0.2 i)

a C =−0.2 ∝D i−0.2 ∝D j+5 i

a C =(−0.2∝ D +5)i−0.2 ∝D j

 Igualando a C:

i: 6.733=−0.2∝ D +5

∝D =−8.665 rad / s2

j: 0.6 ∝B /C −8.2=−0.2∝ D

0.6 ∝B /C −8.2=1.733

∝B /C =16.55 rad /s 2