SISTEMAS AUTOMÁTICOS
INTRODUCCIÓN
Un sistema automático de control es un conjunto de componentes físicamente conectados o
relacionados entre sí, de manera que dirijan su actuación por sí mismos, es decir sin
intervención de agentes exteriores –incluido el factor humano-, corrigiendo además los posibles
errores que se presenten en su funcionamiento.
Los sistemas presentan una parte actuadora, que corresponde al sistema físico que realiza la
acción, y otra parte de mando o control que genera las órdenes necesarias para que esa
acción se lleve a cabo o no.
En automática la presencia humana suele sustituirse por un ordenador adquiridor de datos con
su programa incorporado.
En nuestro entorno abundan los sistemas de control automático. Un ejemplo sencillo lo
constituye el control de la temperatura de una habitación por medio de un termostato.
Los sistemas automáticos de control tienen un papel muy importante en multitud de campos:
- En los procesos industriales. Mantienen controlado todo el sistema productivo,
repercutiendo en la calidad del producto obtenido.
- En los hogares. Mejorando considerablemente la calidad de vida de las personas.
- En los avances científicos y tecnológicos. Puesta en órbita de satélites de comunicación,
etc.
CONCEPTOS
Las magnitudes que se someten a vigilancia y control definen el comportamiento del sistema y
se conocen como variables del sistema.
En regulación automática los sistemas que se van a someter a control se consideran
únicamente teniendo en cuenta la relación entrada/salida. Por tanto lo que interesa es conocer
la respuesta del sistema (salida) cuando se le comunica una cierta entrada.
Entrada: es la excitación que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energía
externa, con el fin de provocar una respuesta.
Salida: es la respuesta que proporciona el sistema de control.
Perturbación: son las señales no deseadas que influyen de forma adversa en el
funcionamiento del sistema.
De forma general un sistema se puede representar mediante una “caja negra”, por tanto no es
necesario conocer lo que sucede dentro del sistema, sino solamente su respuesta ante una
entrada determinada.
Los sistemas de control se suelen representar en forma de diagrama de bloques, que ofrecen
una expresión visual y simplificada de las relaciones entre entrada y salida de un sistema físico.
A cada componente del sistema de control se le denomina elemento, y se representa por
medio de un rectángulo.
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La interacción entre los bloques se representa por flechas, que indican el sentido del flujo de la
información.
Es posible realizar operaciones de adición, sustracción, multiplicación y división que se
representan de la siguiente manera.
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TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control de lazo abierto.
Son aquellos en los que la señal de salida no influye sobre la señal de entrada. La
exactitud de estos sistemas depende de su calibración. Al calibrar se establece una relación
entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.
Suelen tener la forma:
El sistema se controla directamente o bien mediante un transductor y un actuador. El es quema
será entonces:
El transductor modifica o adapta la naturaleza de la señal de entrada al sistema de control.
El actuador o accionador modifica la entrada al sistema comandado por la salida del
transductor.
Un ejemplo típico de sistema de control de lazo abierto lo constituye la lavadora automática, la
máquina esta programada para hacer todas las funciones de lavado, cuyas duraciones
respectivas vienen determinadas por un temporizador. La blancura de la ropa que es la señal
de salida no influye en la entrada.
El principal inconveniente de los sistemas en lazo abierto es su vulnerabilidad a las
perturbaciones. Imaginemos un sistema de calefacción controlado por tiempo en el que se
debe alcanzar una temperatura después de funcionar un tiempo la caldera. Si se abre una
ventana el tiempo necesario será diferente. Por tanto una perturbación hace que no se obtenga
siempre la variable de salida deseada.
Sistemas de control en lazo cerrado.
Es aquel en el que la acción de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. Para esto
es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en función de la salida. Esto se
consigue mediante la realimentación.
La realimentación es la propiedad de un sistema en bucle cerrado por la cual la salida se
compra con la entrada del sistema, de manera que la acción de control se establezca como
una función de ambas.
La representación es la siguiente:
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El error es la diferencia entre los valores de la entrada y la salida, actúa sobre los elementos
de control en el sentido de reducirse a cero y llevar a la salida a su valor correcto.
El esquema típico para un sistema en bucle cerrado es:
e=r–b
e = señal de error r = señal de referencia b = variable realimentada
Se pueden dar dos casos:
Que la señal de error sea nula: en este caso la salida tendrá exactamente el valor
previsto.
Que la señal de error no sea nula: entonces la señal de error acta sobre un elemento
regulador que a su salida proporciona una señal que a través del elemento accionador,
influye en la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto y de esta
manera el error se anule.
En el ejemplo del control de temperatura con un termostato, el sistema es el recinto que se
quiere calentar; el transductor puede ser un dial con el que se define el grado de calentamiento,
y el actuador el radiador. Un termómetro actúa como captador; este sensor mide la temperatura
del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia.
Los sistemas en bucle cerrado son poco sensibles a las perturbaciones.
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UNA HERRAMIENTA MATEMÁTICA: LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
La tecnología moderna de control pone énfasis en desarrollar modelos matemáticos para
representar situaciones físicas. Así conseguimos unificar el tratamiento teórico de sistemas tan
distintos como un vehículo espacial, una central térmica o un circuito de calefacción.
La resolución de muchos problemas se basa en reemplazar funciones de una variable
real (tiempo, distancia…) por otras representaciones que dependen de una variable compleja.
De esta forma resulta más sencillo realizar el análisis de un sistema. Una vez conocido el
comportamiento del sistema en el dominio complejo, se puede volver a pasar al dominio del
tiempo y de esta manera predecir cual va a ser su respuesta en cualquier situación. Esta
técnica se conoce como transformada de Laplace, y es una de las principales herramientas
matemáticas en regulación automática.
Definición.
La transformada de Laplace viene dada por la expresión:
Si se hace la sustitución: s = σ + j ω se puede obtener de la forma:
A esta función F (s) se la denomina transformada de Laplace de la función f(t). Simbólicamente
se representa:
F(s) = L [f(t)]
La solución es función de la variable compleja s. después de haber obtenido una solución del
problema transformado en términos de s, es necesario invertir la transformación para obtener la
solución en el dominio del tiempo. La transformada inversa de Laplace (o antitransformada)
viene dada por la expresión:
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Propiedades de la transformada de Laplace.
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TRANSFORMADAS Y ANTITRANSFORMADAS DE LAPLACE DE FUNCIONES TÍPICAS
Cálculo de la transformada inversa de Laplace.
El cálculo de la integral que nos permite calcular la antitransformada de Laplace suele
ser laborioso por lo que en la práctica no se utiliza. Lo mejor es emplear las tablas. En
ocasiones la función F(s) puede no encontrarse en las tablas; en estos casos hay que
transformar la función en una suma de funciones más sencillas cuyas antitransformadas sean
inmediatas o aparezcan en las tablas directamente.
En los sistemas de control, la función cuya antitransformada hay que obtener suele ser
de la forma:
donde el orden del denominador será mayor que el del numerador (n>m).
Las expresiones de este tipo pueden desarrollarse como suma de fracciones simples. Para ello
se desarrolla el denominador en forma de producto de sus raíces:
donde s1,s2,…..sn son las raíces del denominador.
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A la hora de descomponer esta función en funciones simples se pueden dar los
siguientes casos:
Que todas las raíces sean reales y distintas: en este caso la función se expresa
como.
Para obtener cada coeficiente se multiplica la función F(s) por el denominador de la función
correspondiente a ese coeficiente, y se particulariza para el valor que haga nulo ese
denominador:
Una vez obtenidos todos los coeficientes, acudimos a la tabla de antitransformadas y vemos
que:
Con lo que la transformada inversa será:
Que haya raíces reales múltiples: en este caso, la función puede ser:
en que la raíz s = si presenta una multiplicidad de orden r.
Los coeficientes Ai se calculan de la misma manera que en el apartado anterior, y los a r
del modo siguiente:
Que haya raíces complejas conjugadas: entonces pueden ser tratadas como raíces
simples, con la única diferencia de que las operaciones se realizan con números
complejos.
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