PROBLEMAS RESUELTOS

DINAMICA
Y
CONTROL DE PROCESOS
ING. OSVALDO QUIÑOES AILLON
 MODELACION
BALANCE DE MASA
1.- Desarrollar el modelo dinámico de calentamiento con variación
de nivel del sistema mostrado en la figura

OQA
Aún cuando buscamos un modelo dinámico, se
mantendrán las hipótesis simplificatorias más típicas, a
saber



Agitación perfecta
Area constante
Densidad constante
Calor disponible instantáneo e independiente de T
Fe flujo entrada (m3/s) Fs flujo salida (m3/s) Ecuación Dinámica de la Masa, en términos de las
variables observables
BALANCE DE ENERGIA

¿Cual sería el modelo dinámico?

OQA
¿Es natural que se obtengan dos ecuaciones
modelo? ¿Por qué?
¿Cómo incide el modelo en la regulación
donde T* es una T de referencia. Si es un líquido, (control) de la temperatura del tanque (o de
entonces dH se aproxima bien a dE salida)?
¿Qué se puede decir de la utilidad del modelo
dinámico?
Al modelar se obtiene un número (E) de ECUACIONES MODELO, que especifican
interrelaciones entre un número (V) de VARIABLES físicas, químicas, termodinámicas,

OQA
bioquímicas, etc.

El tanque calefaccionado es descrito por 2 ecuaciones y tiene 6 variables: h, TS, Fe, FS, Te, Q,
suponiendo que el área de sección, la densidad y el calor específico son constantes y que
tienen un valor dado.
En estas condiciones, V>E, lo que significa que existen MULTIPLES soluciones al sistema, es
decir, se pueden elegir libremente (V-E) valores de variables y cada elección genera una
solución distinta.
Dado que se eligen libremente este número de variables, se define el número de GRADOS DE
LIBERTAD f =V-E
El tanque calefaccionado tiene f=4
Para especificar completamente un sistema, f debe ser cero, de modo que exista una única
solución.
¿Cómo reducir el Número de Grados de Libertad?
1.- Examinando nuevas relaciones:
En el tanque calefaccionado se suele dar el caso que la salida es una función de la pérdida de carga y

OQA
la altura (estanque de cabeza). En estas condiciones, se ratifica que F S=·Ö h (con  coeficiente
constante).
Dado que existe una relación física (Bernoulli) entre dos de las 6 variables, se agrega una ecuación y
se reduce f en 1.

2.- Incorporando Bucles de Control:

El bucle de control feed back de nivel, donde se instala un

transmisor de nivel (TL) que regula la válvula de la salida
mediante un controlador proporcional e integral ("PI")
produce una relación entre el caudal de salida (FS) y el
nivel del tanque (h):

mientras que el bucle de temperatura implementa una

relación proporcional, integral y diferencial ("PID") entre la
temperatura y el calor cedido por regulación del flujo de
vapor cada bucle reduce un grado de libertad.
OQA
dos bucles de control reducen en dos el número de grados de libertad del sistema calefaccionado,
quedan dos grados de libertad definitivos.
Esta observación es consecuencia de las características de proceso del equipo:
 El caudal de entrada, Fe, es determinado por procesos aguas arriba, de modo que es una
perturbación al sistema.
 La temperatura de entrada al sistema, Te, está determinada por condiciones externas al
proceso y es una segunda perturbación al sistema.
Así, el sistema es modelado por 2 ecuaciones, se pueden incorporar 2 bucles de control y existen
dos perturbaciones principales del sistema.
Dado que el número de variables del modelo es 6, el número de grados de libertad remanente es
nulo, el sistema queda completamente especificado.

El tanque calefaccionado podría operar a nivel constante, es decir, F S=Fe, en cuyo caso sólo sería
necesario modelar la energía del sistema, en tal caso:
 El modelo se resuelve fácilmente para estado
estacionario y permite encontrar valores (indicados por
subíndice "e.e.") que se utilizan para establecer las

OQA
variables "desviación" respecto del estado estacionario.
Así, la MISMA estructura de la ecuación anterior es válida
para variables desviación, indicadas por una "prima" en el
superíndice:

arreglo que resulta útil pues los valores iniciales serán

cero.
Si se transforman ambos lados por Laplace:
Cada función de transferencia representa la reacción
dinámica del sistema a un cambio en cada una de las

OQA
variables de entrada;
en particular, es posible visualisar el proceso de
obtención de las funciones de transferencia como
aquellas que se obtienen cuando cambia UNA variable de
entrada (y, dado que están en variable desviación, la otra
entrada es nula) arrojando así cada una de las funciones
de transferencia por separado. Dado que el modelo es
lineal, la respuesta dinámica completa es la simple suma
de las respuestas por separado.
Es decir, para un modelo con dos variables de entrada y
una de salida, se obtienen 2 funciones de transferencia,
que explican el comportamiento de la salida. Es posible,
entonces, diagramar en bloques este modelo de
entrada/salida.
2. Renovación de un líquido y ventilación de una galería Sea:
Ce: concentración entrada g/l V0: volumen del depósito a T=0
qe: flujo de entrada l/min C0: concentración inicial g/l a T=0

OQA
qs: flujo de salida l/min

Un depósito de V0 litros contiene un c0 (gramos/litro) de soluto (sal, alcohol, monóxido de carbono,

contaminantes, etc) y un disolvente (agua, aire, etc). Mediante un tubo se introduce en el depósito una segunda
disolución que contiene un ce (gramos/litro) de soluto a un ritmo de entrada de qe litros/minuto. Al mismo tiempo
se vacía el depósito a un ritmo de salida de qs litros/minuto . Suponiendo que la solución del depósito se agita
constantemente, se trata de hallar la cantidad de soluto m(T) que queda en él después de T minutos.

− =
Si ce es constante y = = q, y el
volumen de disolución se mantiene
= − + = constante V(t) = V0, las solución se simplifica
bastante:
+ = = − . + + =

( ) = t=0 Cond. inic

= = +( − )
( )
3. Mezcla en dos tanques conectados.
El tanque 1 contiene (t) kg de soluto en litros de disolución y el ( ) ( )
tanque 2 tiene (t) kg de soluto en litros de disolución. La = + −
( ) ( )
disolución se bombea de un tanque a otro con caudales l/min y

OQA
l/min. Por otro lado, al tanque 1 se incorpora disolución con una ( ) ( )
concentración ce a razón de l/min y del tanque 2 escapa disolución a = −( + )
( ) ( )
razón de l/min.
Se trata de calcular la cantidad de soluto en ambos tanques transcurrido
un tiempo T . Este sistema de ecuaciones se
Condiciones iniciales para t=0 (0) = (0) = puede simplificar, bajo las siguiente
condiciones:
Balances de materia:
− = =

− = =

Estas ecuaciones de estado se pueden

resolver en forma matricial, por el
método de Cramer.
=
= ( 1, 2) = ( , 0)
 − 0 = + − ( )

− 0 = −( + ) ( )

OQA
+ − = 0 +

− + + + = 0

0 + −
0 + +
= + −
− + +

0 + +
0 −
=− + −
− + +
4. Modelo de calefactor solar

= − + − = ( )

OQA
H=

= +

=ℎ −
+ℎ −
+ −
5. Temperatura de un vástago La solución analítica de(1) es muy complicada se
resuelve numéricamente

OQA
( , ) −2 +
=

̇ = −2 +

K= 1,2 ……… N-1

( , ) ( , )
= (1)

,0 = ( )

0, = , =

̇ 0, = ̇ , =0
 TRANSFORMADAS DE LA PLACE
8 3
6. Resolver el Sistema de ecuaciones diferenciales 8 −1 −3∗3
= 3 −1 =
con el uso de la transformada de Laplace −2 3 −2 −1 −2∗3

OQA
2 −1
=2 −3 (1) = −2 (2) 8 −2
3 2 8 ∗ 2 − 3( − 2)
=− =−
−2 3 −2 −1 −2∗3
0 = 8, 0 =3 2 −1

Aplicando transformadas a (1) y (2) 8 − 17 8 − 17

= = (5)
− 0 =2 −3 ( ) − 3 − 4 ( + 1)( − 4)

− 0 = −2 ( ) 8 ∗ 2 − 3( − 2) 22 − 3
=− = (6)
−3 −4 ( + 1)( − 4)
Despejando X(s) e Y(s) y reordenando Descomponiendo en fracciones 5 y 6
−2 +3 = (0) (3) 5 3 5 2
= + = −
+1 −4 +1 −4
2 + ( − 1) = (0) (4)
Aplicando transformada inversa

El sistema de ecuaciones (3) y (4), se resuelve

=5 +3 y =5 +2
por el método de Cramer.
[Link] el siguiente sistema ( ) ( )
(1) = 20 + 10 − 30
200 100

(2) ( ) ( )

OQA
= 30 − 30
100 200
Reordenando y aplicando transformadas
20
− 0 = + 0,05 − 0,3 ( )
+
− 0 = −0,15 + 0,3 ( )
( ) ( )
= + − Despejando m1(s) y m2(s) y reordenando
( ) ( )
20
( ) ( ) + 0,3 − 0,05 = 10 +
= −( + ) +
( ) ( )
−0,3 + + 0,15 = 10
(0) = =10 Kg 0 = = 10

− = = 20 20
asumiendo 10 + −0,05 10 + + 0,3
+ +
+ = = 10 + 0,15 10 −0,3
= =−
Datos
+ 0,3 −0,05 + 0,3 −0,05
V1= 100 L; V2= 200 L −0,3 + 0,15 −0,3 + 0,15
Q12=30 l/min; Q21=10 l/min
=
 20 20
10 + −0,05 10 + + 0,3
+ +
10 + 0,15 10 −0,3
= =−
+ 0,3 −0,05

OQA
+ 0,3 −0,05
−0,3 + 0,15 −0,3 + 0,15

20 20
10 + + 0,15 + 0,5 10 + −0,3 − 10( + 0,3)
+ =− +
= + 0,3 + 0,15 − 0,3 ∗ 0,05
+ 0,3 + 0,15 − 0,3 ∗ 0,05

10 +2 + 10 +2 + 2 +3 10 +6 + 10 + 6 ( + 1)
= =
+ ( + 0,3686)( + 0,0814) + ( + 0,3686)( + 0,0814)

Descomponiendo en fracciones simples

= + + + = + + +
+ ( − + 0,3686 + 0,0814 + − + 0,3686 + 0,0814

+ − − + − −
= + + = + +
+ + 0,3686 + 0,0814 + + 0,3686 + 0,0814
 A= ( + )
( )
B= ( − )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) = ( − ) = ( − )
( ) ( )

OQA
( , , )
= =-15,31 + (10 +6 + 0,1 + 0,66)
( )( , )( , ) = = −58,14
+ ( − )( + 0,3686)( + 0,0814)

=
( , , )
=-20,3 − (10 +6 + 0,1 + 0,66)
( )( , )( , ) = = −53,4
+ ( − )( + 0,3686)( + 0,0814)

(10 + 2 + 2,1 + 0,32 (10 + 26 + 22 + 12)

= = −0,82 = = −22,38
+ ( + 0,0814) + ( + 0,0814) ,
,

(10 + 26 + 22 + 12)
(10 + 2 + 2,1 + 0,32) = = 143,86
= = 46,35 + ( + 0,3686)
+ ( + 0,3686) ,
,
 Resolviendo para N=10 entonces w=0,1

= + + + = + + +
+ ( − ) + 0,3686 + 0,0814 + ( − ) + 0,3686 + 0,0814

OQA
−15,31 −20,3 −0,82 46,35 −58,14 −53,4 −22,38 143,86
= + + + = + + +
+ ( − ) + 0,3686 + 0,0814 + ( − ) + 0,3686 + 0,0814

Agrupando primer y segundo termino

−39,17 − + 6,18( + ) −0,82 46,35
= + +
+ + 0,3686 + 0,0814
−35,5 − 4,95 −0,82 46,35 −111,33 + 4,95 −22,38 143,86
= + + = + +
+ + 0,3686 + 0,0814 + + 0,3686 + 0,0814
Aplicando transformada inversa

= −35,5 cos 0,1 − 49,5 0,1 − 0,82 , + 46,35 ,

= −111,33 cos 0,1 + 49,5 0,1 − 22,38 , + 143,86 ,

Para N=20 w=0,05

10 +2 + 10 +2 + 2 +3 10 +6 + 10 + 6 ( + 1)

OQA
= =
+ ( + 0,3686)( + 0,0814) + ( + 0,3686)( + 0,0814)

10 + 2 + 1,025 + 0,155 10 + 6 + 0,025 + 0,30075)

= =
+ 0,0025 ( + 0,3686)( + 0,0814) + 0,0025 ( + 0,3686)( + 0,0814)

0,8172 − 2,062 −0,65 98,3 −111,33 + 4,95 −22,38 143,86

= + + = + +
+ + 0,3686 + 0,0814 + + 0,3686 + 0,0814
Aplicando transformada inversa

= 0,82 cos 0,05 − 20,62 0,05 − 0,65 , + 98,3 ,

= −111,33 cos 0,1 + 4,95 0,1 − 22,38 , + 143,86 ,

ANALISIS TEMPORAL
Paso 2. hallar la respuesta temporal para escalón unidad
8. Hallar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 1 1
para una entrada escalón unidad para los valores de la r(t)=1 = reempl. en (4) =
+1+

OQA
ganancia K = 1, 2 y 5.
R Descomponer en fracciones simples para K=1, K=2, K=5
+ 1 C
K
+1 1 1
- = − = − (5)
2 2 +2 +2

Paso 1. se simplifica el sistema 2 2

= − = − (6)
3 3 +3 3 3 +3
Y1 Y2
5 5
= − = −
6 6 +6 6 6 +6 (7)

= Paso 3. aplicar transformada inversa a (5), (6),(7)

= − (1) = (2) (3)
+1 =1−
− 2
reempl 1 en 2 y en 3 = = (1 − )
+1 3
5
= (1 − )
Despejando C = (4) 6
+1+
9. Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Fig. para Paso 2. hallar la respuesta temporal para escalón unidad
una entrada escalón unidad y valores de K = 10, 50 y 100. 1 1
Calcular el valor de K que consigue que el sistema sea r(t)=1 = reempl. en (4) =
( + 10 + )

OQA
críticamente amortiguado.
R
+ 1 C Descomponer en fracciones simples para K=10, K=50,
K
( + 10) K=100
- 10 1 1 1
= =− + + (5)
+ 20 40 2 40 + 20
Paso 1. se simplifica el sistema 50 1 5 1
= =− + + (6)
+ 60 72 6 72 + 60
Y1 Y2
100 1 10 1
= =− + +
+ 110 121 11 121 + 110 (7)

= − (1) = (2) = (3) Paso 3. aplicar transformada inversa a (5), (6),(7)

( + 10)
1 1 1
− =− + +
reempl 1 en 2 y en 3 = 40 2 40
( + 10) 1 5 1
=− + +
72 6 72
Despejando C = (4) 1 10 1
( + 10 + ) =− + +
121 11 121
Para sistema críticamente amortiguado

=1

OQA
20
= 1+ 1+
= 1+ 1+ 20

Se tiene que hallar el valor de , por

comparación de términos

10
= =
+2 + ( + ) + 20

= 10 Para K=10

2 + =0 20 ∗ 10 = 10

+ = + 20 120
= =
20 20
= 20
10. Simplificar el diagrama de la fig. que representa
un sistema de realimentación negativa no unitaria en = + (H)
1+ 1+
presencia de perturbaciones. N(s) señal de
Para un funcionamiento de forma exacta (ideal) Y=U

OQA
perturbación

≈1 y ≈0
1+ 1+
Para conseguir las dos cosas, G1 grande y H =1.
(realimentación negativa unitaria). Por eso:

El controlador se coloca inmediatamente después del cálculo

E=U-B (1) del error, y actúa en función de la señal del error.
= . (2)
A la actuación del controlador se añaden las perturbaciones
= + (3) que puedan existir sobre la planta.
Y=G2Y2 (4)
(5) Un sistema servo busca el seguimiento de la señal, es decir, que
B = Y.H
la función de transferencia de la U sea lo más parecida a la
Rempl. 5 en 1, luego en 2, 3 y 4 unidad.
= − . . + .
Un sistema regulador busca sobre todo el rechazo a las
Despejando Y y reordenando perturbaciones, es decir, anular la función de transferencia que
multiplica a la perturbación. Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
11. Simplificar el sistema de realimentación 12. Simplificar el Sistema de realimentación negativa unitaria,
negativa unitaria con perturbaciones
H(s)=1, significa que el sensor transmisor no modifica la señal

OQA
De la función de transferencia directa
De la relación en el comparador:

Reemplazando 2 en 1

Y(s)= [U(s)-Y(s)].G(s)

la ec. G
( )
( )
=
=

1+
1+

( )
( )
( )

( )
( )
=
1+
Y(s) = E(s). G(s)
E(s) = U(s) – Y(s)

Despejando Y(s)

( )
( )
=
( ) 1+
Este mismo resultado se obtiene haciendo H(s)=1 en
(1)
(2)

(I)

=
E=U-Y
=
= +
Y=G2Y2

1+
.

Rempl. 1 en 2, luego en 3 y 4
= − . +

+
.

1+
(1)
(2)
(3)
(4)

Desp. Y y reord.

Ing. Osvaldo Quiñones Aillon

13. Obtener la función de transferencia equivalente del
sistema:
Reemplazando (1) en (2)

OQA
= . − . + ( )

Factorizando U(s)

= ( ) −1 . ( )+ ( )
Y1(s)
= . −1 . ( )+1

( )
= −1 . ( )+1
( )

U(s) Y(s)
= . ( )-U(s) (1)

= . + ( ) (2)

Ing. Osvaldo Quiñones Aillon

14. Simplificar el diagrama de bloques
Reempl. 6 en 1 luego en 2 y 7 en 3

= + − − (9)

= + − − (10)
5 en 9
10 en 4 y desp. y4

= (11)
1+ + −

11 EN 5
= (12)
1+ + −
12 EN 8

Y=
= + (1) = (2) = (7)

= (4) Y= + (8)
= − − (3)

= (5) = (6)
Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
15. Simplificar de forma analítica e siguiente diagrama de 11 Y 7 EN 4
bloques
Y8
= + − −

OQA
Y1 Y2 Y3 Y5 −
Y4 = (12)
1+ −
−
Y6 12 EN 5 =
Y7 1+ −
−
=
1+ −

= + (1) + =
= (7) 1+ − 1+ −
= (2) = (8)
= (13)
= + (9) 1+ − +
= − − (3)
1 EN 2 8 Y 13 EN 9
= (4)
= ( + ) (10)
= +
1+ − +
= (5) 6,7,10 EN 3
= + − − +
(6) = + − − =
1+ − +
(11)
16. Simplificar el diagrama de bloques de la fig. y
escribe la función de transferencia que relaciona la
salida con la entrada de la forma mas compacta
= − − + −

OQA
posible.
C= − − + − (13)

6 Y 7 EN 13 Y DESPJANDO C

C= − − + −

C(1+ + + )= +

= + = + − −
= − − (1) = (8) = (9)
C(1+ + + )=
= (2) + ( + − − )
= (10)
= (3)
= + (11)
C(1+ + + )=
= + − (4) REEMPL, 8,9 EN 1 Y EN 2 + + −
C= (5) = ( − − ) (12) −
= (6) 12 EN 3 Y EN 4 Y EN 5
= (7) = − −
C(1+ + + − + + )= ( + )

OQA
( ) ( + )
=
( ) 1+ − + ( + )+ ( + )
17. desarrollar la ecuación diferencial que gobierna la altura h de un
fluido contenido en un depósito.

OQA
− =

− =

ℎ
− = (1)

∆ ∆
+ +∆ +ℎ =0 −ℎ =0 = 2 ℎ
2 2

= . = = 2 ℎ = ℎ (2)

Reemplazando en (1) y reordenando

ℎ ℎ
+ = + ℎ= (3)

La (3) es una ecuación diferencial no lineal Ing. Osvaldo Quiñones Aillon

Se linealiza aplicando series de Taylor, evaluada en la
condición inicial cuando =

OQA
ℎ
,ℎ =

1 ℎ
− ℎ =

0 si h=H
0 si qi= Qi

+ = .

Ing. Osvaldo Quiñones Aillon

18. Modelar el sistema de nivel de líquido, y
calcular la función de transferencia, para el sistema
mostrado en la figura. − =

OQA
− = (2)

∆ ∆
+ +∆ +ℎ =0 −ℎ =0 = 2 ℎ
2 2

= . = = 2 ℎ = ℎ (3)

Reemplazando en (1) y (3) en (2) y reordenando

ℎ
− ℎ= ℎ
1
= ℎ = 45 → =ℎ ℎ ℎ
3 − ℎ = ,ℎ = (4)
ℎ
1 ℎ
= ℎ = ℎ (1)
3 La (4) es una ecuación diferencial no lineal

Ing. Osvaldo Quiñones Aillon

 − ℎ = ( , ℎ) ,ℎ ≈ ,ℎ + − + (ℎ − ℎ )
ℎ ,
ℎ ,

OQA
⁄
( , ℎ) = − ℎ + − + (− + ℎ )(ℎ − ℎ )

Reordenando y tomando en cuenta que = ℎ

( , ℎ) = − + − + (− + )(ℎ − ℎ )

= − −( )(ℎ − ℎ ) + ℎ−ℎ = −

2 ℎ 2 ℎ ℎ 2 ℎ
si ℎ =ℎ−ℎ = − = = =

1 ℎ
ℎ ℎ=0 ℎ=ℎ c c
+ℎ = =0 = = +1
+1
Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
19.
1. Función de transferencia para el tanque

− =

OQA
ℎ
− = − = (1)

∆ ∆
+ +∆ +ℎ =0 −ℎ =0 = 2 ℎ
2 2

= . = = 2 ℎ = ℎ (2)

Reemplazando en (1) y reordenando

ℎ ℎ
+ = + ℎ= (3)

Las ec. (2) se puede aproximar para pequeñas variaciones

de volumen mediante series de Taylor y (3) es una
ecuación diferencial no lineal, se linealiza aplicando
también las series de Taylor ec. (4)
Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
 ,ℎ ≈ ,ℎ + − + (ℎ − ℎ ) (4)
,
ℎ ,
1.1. Función de transferencia del caudal

OQA
Para pequeños cambios de volumen, escribimos la (4), de
Remplazando valores en (7)
la siguiente forma
= + ℎ−ℎ (5) = = ∗ 0,05 = 0,008
ℎ

Derivando la ec 2 = 2 ℎ ℎ =4

2
= Reempl. En 5 y reordenando = , ( ) (8)
ℎ 2 2 ℎ

− = ℎ−ℎ Realizando cambio de variables

2 ℎ Ahora aplicamos la ec (4) para linealizar
ℎ =ℎ−ℎ = − = ℎ la ec. (3), que relaciona la variación de la
2 ℎ (6) altura de tanque con los caudales de
entrada y salida
Aplicando
transformadas a 6 ( )= ( ) (7)
2 ℎ
Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
1.2. Función de transferencia de la altura 2. Función de transferencia del regulador
ℎ 1 1
≈ − + − − (ℎ − ℎ )
2

OQA
Entrada del regulador, de la grafica e(t)=1
ℎ 1 1 Aplicando transformadas E(s)=1/s
≈ − − (ℎ − ℎ )
Del gráfico de respuesta (ec. de una recta
ℎ =ℎ−ℎ t=0, h=H; ℎ(0) = 0

= − v = 10 + v = 10 + 2
10 2
ℎ 1 1 Aplicando transformadas = +
+ ℎ=
Función de transferencia g(s)=V(s)/E(s)
Aplicando transformadas
1 1 10 2
− ℎ 0 = ( ) ( ) + 2 ,
= = 10 + = ( + ) (10)
( ) 1
1 ( ) (9)
= ( ) =
3. La válvula motorizada tiene función q(t)=10V(t)

Q(s)=10V(s)
Ing. Osvaldo Quiñones Aillon(11)
Tomando en cuenta el diagrama del flujo del proceso y las ecuaciones (8),
(9), (10) y (11), se construye el diagrama de bloques que relaciona la

OQA
entrada U(s) con la salida H(s)

Ing. Osvaldo Quiñones Aillon

20.

Ing. Osvaldo Quiñones Aillon

Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
21.

Ing. Osvaldo Quiñones Aillon

Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
Respuesta en el tiempo para sistemas de segundo Para analizar este modelo previamente se debe resolver
orden la ecuación característica, es decir hallar sus raíces

OQA
+2 + =0 , =− ± 1−

Para condiciones iniciales cero, todas las salidas y todas

la derivadas con respecto al tiempo son nulas, lo que
facilita la comparación de sistemas.
( )= ( ) Presentan oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar
+2 +
el estado estacionario.
1
Resolviendo para escalón unitario =

( )=
( +2 + )
Aplicando transformada inversa (tablas) y
asumiendo condiciones iniciales nulas se tiene la
respuesta en el tiempo

=1− 1− + ( )
1−
ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA

= + ( ) lim =0 entonces = ( )

OQA
∝
Varia sobre el setpoint

Ing. Osvaldo Quiñones Aillon

22. Deducir la función de transferencia del sistema, la La frecuencia natural amortiguada se calcula
frecuencia de las oscilaciones, el tiempo de establecimiento del por:
sistema y la posición de las raíces en el plano S., si presenta un = 1−

OQA
sobreimpulso del 20 % a los 413 ms. En régimen estacionario se
alcanza el valor exacto de la señal de referencia. = = 8,54 /
Soluciones: 1−
G(s) = 73.1/(s2+7.8s+73.1) , ωd = 7.6 rad/s, ts = 1.026 s y p1,2 =
−3.9 ± 7.6j (ζ = 0.456) Tiempo de establecimiento

0,8 + 2,5 0,8 + 2,5 ∗ 0,456

= = = 0,258
Datos: 7,6
Sobre impulso Mp= 0,2 Tiempo de levantamiento para
Tiempo tipo Tp= 0,413 s = = = = 7,6 / 2% de tolerancia
0,413
4 3,2
= = = 1,026
Sobre impulso = 0,456 ∗ 8.54
− ( )
ln =− − = =
1− = 1− = +2 + ( )
1− ln ln
73,1 ( )
1− = 3,81 1 = 4,81 = 0,456 = =
+ 7,8 + 73,1 ( )
23. Graficar la respuesta impulso para el
siguiente sistema

OQA
R(s)=1

5 1
= 5
2 +5
=
2
Aplicando transformada inversa

5
=
2
24. Graficar la respuesta temporal, para
respuesta rampa de la función:
( ) 1

OQA
=
( ) + +1

Rampa r(t)=t R(s)= 1/s^2 H(t)=1

Y(s)=
( )
25. Graficar la respuesta temporal, para respuesta =
de la función:
= =1 = =
( ) 2

OQA
= 1 1 1 2
( ) +3 = = = =
+1

Aplicando transformada inversa

2
( )= =− +
( + 3)( + 1)
2 2 2
= = + = − 2 2
+3 +3 3 3( + 3) − =
3 3
2 2 2 2
= = + + = =− + +
+3 +3 9 3 9
4
= = + + + 4 4 2 4
+3 +3 = − + −
27 9 3 27
26. Para el sistema de la figura, determinar los
valores de la ganancia K y la constante de + 4 =
2 =
realimentación de velocidad Kv, para que el sobre
En la ecuación a 1 llevando al limite cuando t tiende a infinito

OQA
impulso en la respuesta a escalon unitario sea 0,2 y
el tiempo pico 1 segundo. Calcular además el y R(s)=1/s
tiempo de levantamiento y el tiempo de ∞ = lim ( ) = lim =1
asentamiento. Suponga que J=1 Kg-m y B=1 → → + + +
Nm/rads Por tanto el sistema se estabiliza cuando ∞ =1

Datos:
Sobre impulso Mp= 0,2 =
Primer paso: se simplifica el sistema
− −
( ) ln =− 1− = 1− =
= 1− ln ln
( ) + + + 1

( ) 1− = 3,81 1 = 4,81 = 0,456

= = 2
( ) +
+ +
Tiempo tipo Tp= 1 s = = = = 3,14 /
Paso2: comparar termino a térmico con la función 1
de transferencia de segundo orden
3,1416
= 1− = = = 3,53 /
= 3 1− 1 − 0,456
+2 +
 Calculo del tiempo de asentamiento. 12,46 ∗ (3,53)
= =
De la comparación de términos +2 + + 2 ∗ 0,456 ∗ 3,53 + (3,53)
+ 155,2

OQA
2 = 4 = Para escalón unitario R(s)=1/s
=
+ 3,22 + 12,46
Como J=1 = ⟹ = 12,46 −
155,2
= Aplicando transormada
+ 3,22 + 12,46 inversa
Despejando de 4 Kv y reemplazando valores
= 12,46 − 12,46 , cos − 6,38 , ( )
2 − 2 ∗ 0,456 ∗ 3,53 ∗ 1 − 1
= = = 0,178
12,46 El numero de picos
= arccos = arccos 0,456 = 1,097 para alcanzar la
estabilidad
, ,
= = 0,65 seg 2,485
, = = = 2,485 ≈ 2
1
Tiempo de asentamiento
4 4
= = = 2,485
(0,456)(3,53)

Para hallar la respuesta temporal,

reemplazamos datos en la ec 3
27. Representar gráficamente la respuesta temporal del 1
= =
sistema de la Fig. para una entrada escalón unidad y K = 1. ( + + ) + +
Calcular los valores de K que consiguen una respuesta temporal

OQA
bien amortiguada.
Sistema de control

Paso 1. se simplifica el sistema

Y1 Y2

= − (1) = (2) = (3)

+
reempl 1 en 2 y en 3 − 3
= = 3
+ ( + )+ 2
=1− −
2 3
Paso 2. hallar la respuesta temporal para escalón unidad
1 1
r(t)=1 = reempl. en (4) =
( + )+
 Otro método, hallar c(t) e igualar terminos
la inclusión de polos adicionales a un determinado sistema
correspondientes, con ecuación función de wn,wd y t
no influye en la respuesta temporal del mismo mientras los
nuevos polos se encuentren suficientemente alejados del eje 1
1 0

OQA
imaginario del plano complejo S respecto a los que ya tenía
el sistema.
0
Por norma general se puede admitir que los polos que se
Para sistema estable >0
encuentren más alejados que cinco veces la distancia de los
polos más lentos al eje imaginario, tienen una influencia en 3
3 2
la respuesta temporal del sistema prácticamente =1− −
2 3
despreciable. Por esta razón, los polos lentos se llaman
también polos dominantes del sistema. =1− −
1−
( ) 1 3 1
= = = = =
+2 + ( ) + + 2 2 1− 3

Igualando términos Para sistema bien amortiguado 1 >ζ> 0.5

=K (6)
Resolviendo,7 y 8, para =1
2 =1 (7) =0,5
De 7 Reempl en 8 =0,25
= (8)
Resolviendo,7 y 8, para =0,5
Resolviendo, de 6 =1
De 7 =1 Reempl en 8 =1
De 7 =0,5
De 8 =1 Solución: Tomando 1 >ζ> 0.5, entonces 0.25 <K< 1
28. Obtener el tiempo de crecimiento y el sobreimpulso del
sistema de la Fig.

OQA
Paso1.- Simplificando el sistema

r(t)=1
−

reempl 1 en 2
(1)

=
=
0,4 + 1
+ 0,6
=
0,4 + 1
( + 0,6)

( − )

reempl. en (4) =
1
=

Paso 2. hallar la respuesta temporal para escalón unidad

1
(2)

0,4 + 1
+ +1
0,4 + 1
+ +1
 3 0,1 ∗ 2 3 − 3,1416 − 1,0472
= 1 − 0,2 + = = 2,42
2 3 2 0,866

OQA
=1− − Otro método
1−
=
Comparamos las ecuaciones termino a término +2 +
1 0,4 + 1
=
1 3 + +1
= = 0,5 (1) = (2) = 1−
2 2
Comparamos términos del denominador
(3)
Reemplazando 1 y 2 en 3 3 1
= 1− 2 =1 =1
2 2 1
1 Resolviendo estas ecuaciones = = 0,5
Despejando = = 0,5 2
2
Reempl en sobre impulso Se reemplaza en sobre impulso y en tiempo
= = de levantamiento
= =16,3%
Tiempo de levantamiento o de crecimiento
− 0,866
= = = 1,0472 Solución: tr = 2.42 s y Mp = 16.3 %
0,5
 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR.- ADICION DE POLOS
Y CEROS
29. Representar gráficamente, las respuestas ante

OQA
entrada escalón unitario para las siguientes funciones
Descomponiendo en fracciones y
Para escalón unitario R(s)=1/s
aplicando trasformada inversa se obtiene
c(t)
G = 5 1
( )
= =1− 2 − 2
( + 2 + 5) 2
G = 20 8 14 5
( )( )
= = 1− 2 − 2 −
( + 2 + 5)( + 4) 13 13 13
( )
G = 20( + 4)
( ) 1
= =4−4 2 − 2
(4 + 8 + 20) 2
( ) 5( + 4)
G = = 1
( ) =4−4 2 − 2
( + 2 + 5) 2
G = 5
( )( ) = 1 2 7 5
( + 2 + 5)( + 4) = − 2 − 2 −
4 13 26 52
 adición de polos y ceros
6

OQA
5

0
0 2 4 6 8 10 12

G (G+polo)K (G+cero)K (G+polo) (G+cero)

30.

OQA
OQA
OQA
OQA
OQA
31. Para el sistema mostrado en la figura, se pide: ln =− −
a) Calcular el valor de K para que el sobreimpulso sea del 5 %. 1− =
1− ln
¿Cuál es el error en régimen permanente para dicha K?
b) Calcular el valor de K que consigue la mitad del error del −

OQA
1− = 1− = 1,0997
apartado anterior. ¿Cuál es el valor del sobreimpulso para ln
esa nueva K?
1 = 2,0997 = 0,69
E Y1 1
( + 1)( + 2) = / =
+2 + +3 +2+

Paso1.- Simplificando el sistema Comparando termino a termino

1 2 =3 =2+
E= − (1) = . = (2)
( + 1)( + 2)
= 2,174 = −2 K=2.72
reempl 1 en 2
1 = lim ( − )
= ( − ) → Para escalón unitario R(s)=1/s
( + 1) + 2 =
+1 +2 +
1
1
= = lim − = lim 1 −
+3 +2+ → +3 +2+ → +3 +2+

para Sp=0,05, se calcula = = 2,72

=1− =1− = 0,4237 42,37%
2+ 4,72
b) Calcular el valor de K que consigue la mitad del error del =9,44 2 =3
apartado anterior. ¿Cuál es el valor del sobreimpulso para esa

OQA
nueva K? = 3,072 =0,488

= 0,4237 1 Reemplazando en la ecuación de sobre

= 0,4237 = 0,2118
2 impulso

=1− Despejando K = =
2+

2(1 − ) 2(1 − 0,2118) ∗ ,

= = = 7,44 = = ( , )
0,2118

Reemplazando en la función de transferencia

=0,1726 o 17,26%
/ =
+3 +2+
7,44
/ =
+ 3 + 2 + 7,44

=
+2 +
32. La fig. representa un sistema de control de la altura
de un líquido en un depósito, eta es captada mediante
un sensor de presión de constante K=1 V/m. la altura en Las ecuaciones que representan a cada componente,
régimen permanente se fija mediante una tensión de caudal, altura, regulador, válvula motorizada, se presentan

OQA
referencia u(t). Para entrada escalón unitario se realizar en las ec. 1,2,3,4
el diagrama de bloques, graficar la respuesta temporal,
calcular el error en estado estacionario Aplicando transformadas y reempl. valores

= ℎ (1) ( )= ( ) = , ( )
2 ℎ 2 ℎ

ℎ 1 1 2 1 ( )
+ ℎ= = ( ) =

10 2
v = 10 + 3 v = 10 + 2 = +

Datos: Altura de equilibro del depósito: h0= 4m 4 Q(s)=10V(s)

q(t)=10V(t)
Radio de tubería de salida rs =0,05 m
Area de la base del tanque: A= 1m2 Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
 0,2 0,2
100 1 + − 100 1 + − 0,009
Q =

, ,

OQA
+ 100 1 + + 0,009 = 100 1 +

+ 100 + 0,2 + 0,009 = 100 + 0,2

100 + 0,2
Simplificar el sistema =
+ 100,009 + 20
= −
0,2 0,2 1 1 5 5
= 10 1 + = 10 1 + ( − ) ℎ =1− + − ℎ4 155
2 2 2 31

= 10 0,2 h(t)
= 10 ∗ 10 1 + ( − ) 4,5
4
= 0,009 3,5

0,2 3

= − = 10 ∗ 10 1 + ( − ) − 0,009 2,5
2
1,5
1
0,2 0,5
= 10 ∗ 10 1 + ( − ) − 0,009 0
= 0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06

h(t)
El error en estado estacionario

OQA
= lim ( − ) Para escalón unitario U=1/s
→

100 + 0,2
=
+ 100,009 + 20

1 100 + 0,2 1
= lim −
→ + 100,009 + 20

100 + 0,2
= lim 1 −
→ + 100,009 + 20

20
=1− = 1 − 1 = 0%
20
33. El sistema de calefacción de una casa está regido por un La ley de control del termostato es:
conjunto de ecuaciones diferenciales que se explican a
continuación. = − ( )

OQA
Calor generado por los radiadores es:

= ( − ) donde Tref es la temperatura de referencia deseada y Kc es la

ganancia del controlador del termostato.
donde x(t) es la posición de la válvula de paso de agua
caliente y tr el retraso debido al transporte del agua.
a) Dibujar el diagrama de bloques de esta planta considerando
el calor perdido por las paredes es: que la entrada es la temperatura de referencia y la salida es
la temperatura interior. La temperatura se tratará dentro
= ( )− ( ) del diagrama como si fuera una perturbación.
b) Suponiendo que la constante del controlador Kc vale 5 que
donde Ti y Te son la temperatura interior y exterior
el resto de las constantes son la unidad, que el retraso de
respectivamente.
transporte es nulo, que la temperatura exterior es de 0◦C,
La temperatura interior es:
calcular la función de transferencia que relaciona la
( )= ( )− ( ) temperatura deseada con la real.
c) Determinar el error en régimen permanente, es decir, la
diferencia entre la temperatura deseada y la real, en caso
donde K3 es la constante que tiene en cuenta la de que la primera sea de 20◦C suponiendo las mismas
masa del edificio y su calor específico condiciones que en el apartado anterior. Soluciones: - La
función de transferencia en lazo cerrado es Glc(s) = 5 s+6 . -
El error es 3.33◦C.
Aplicando transformada de La Place a las Simplificando el diagrama
ecuaciones de calor y temperatura se tiene:
= −
= ( − ) ( )= ( )

OQA
= ∗ = ∗( − )
= ( )− ( ) = ( ( )− ( )) = = ∗( − )

= ( − )
( )= ( )− ( ) = ( )− ( )
= −

= − ( ) = ( ( )− ( )) = ∗( − )− ( − )

Con base a estas ecuaciones construimos el diagrama de bloques = ∗

- = ( ∗( − )− − )

= ( ∗( − )− − )
E X
-
Despejando Ti
-
= +
+ ( + ) + ( + )
b) calcular la función de transferencia que relaciona la
temperatura deseada con la real. Por condiciones del problema
Kc = 5

OQA
K1= 1
K2= 1
K3= 1 = +
+ ( + ) + ( + )
tr=0
Te= 0◦C, 5
=
+6
Error en estado estacionario ess para Tref= 20

= lim ( − ) Para escalón (s)=20/s

→

20 5 20
= lim ( − ) = lim ( − )
→ → +6
5 ∗ 20
= lim 20 −
→ +6

5 ∗ 20
= 20 − = 20 − 16,66 = 3,34º
6
34. El criterio de Routh-Hurwitz permite estudiar la estabilidad Estudiar la estabilidad del sistema en función
de un sistema de control respecto uno o dos parámetros que del parámetro K si la ecuación característica del
puedan intervenir en el sistema. Esto permite establecer las mismo es:

OQA
condiciones que deben cumplir dichos parámetros para que el + 15 + 85 + 225 + 274 + 120 +
sistema sea estable. En el sistema de la Fig. , se desea
1 85 274
determinar el rango de valores de K para que el sistema sea 15 225 120 +
estable. 70 3990 −
R E 11760 + 15
1 C
K 70 120 +
( + 1)( + 2)
- 120 +

( ) 1 ( ) 1 11760 + ≻ −11760
= = >0
( ) +1 +2 + ( ) +3 +2 + 70
≻ −120
120 + > 0
Ec. característica +3 +2 + 387
36288 − −
= 5 1050 > 0
1 2 Para sistema estable 11760 +
Arreglo 3 6− 70
Routh-Hurwitz >0 <6
6− 3 K ∈ (−∞, −81736.16) ∪ (−11760, 466.16)
3
>0 0< <6 −120 < < 466,16
 35. Diseñar un compensador de adelanto de fase para el
sistema. 4
=
( + 2)

OQA
Con las siguientes especificaciones
Mp ≤ 0.2 ⇒ ζ ≥ 0.45
Para diseñar el compensador se deben determinar los
parámetros K, , de la ecuación, que representa la
función del compensador.
0< <1
D = = =
<
Lo primero que se hace es traducir las especificaciones al = 1,6 / MF= 180-128 ≈ 52º
dominio de la frecuencia. Por tanto, el sistema sin compensador en lazo cerrado
aproximadamente cumple la especificación de
Mp ≤ 0.2 ⇒ ζ ≥ 0.45, se elige ζ = 0.5 ⇒ MF ≈ 50◦ amortiguamiento, y por tanto de sobreimpulso máximo,
pero no cumple la de tiempo de establecimiento.
ts ≤ 2 segundos ⇒ ωn ≥ 4 rad/s, se elige ωn = 4 rad/s ⇒ ωcg ≈ 4
rad/s Para cumplir las dos especificaciones a la vez se debe
emplear un compensador de adelanto de fase que haga las
A continuación se representa el diagrama de Bode de la planta dos cosas: aumentar la frecuencia de cruce de ganancias y
sin el compensador: conservar el margen de fase.
Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
 La ganancia necesaria no se mide directamente del diagrama
Con las especificaciones del ejemplo, el dato clave de Bode de ganancias de la planta, porque el compensador de
es que al sistema compensado se le va a obligar a adelanto modifica tanto las fases como las ganancias.

OQA
que
=4 / ⟹ ∠G(jω)=28◦ En concreto, =4 rad/s, introduce una subida de
ganancias de: −10 log α = 3.75 dB
Se puede introducir el compensador cuyo adelanto máximo.

Por tanto, si la planta necesitaba en 4 rad/s una subida de 12

= − ∠G(jω)=52-28=24 ◦ y =4 rad/s dB y el compensador de adelanto ya ha introducido una subida
de 3.75 dB, la ganancia sólo debe añadir 8.25 dB.
1− 1− 24
= = = 0,4217 Es decir: 20 log K = 8.25 dB ⇒ K = 2.58
1+ 1+ 24
Con todo lo dicho ya están fijados los tres parámetros del
1 1
= ⟹ = = 0,385 compensador, que tiene la forma:

La ganancia del compensador sube o baja el

1 + 0,385 + 2,59
diagrama de ganancias y se elegirá la que sea = 2,58 = 6,1
necesaria para conseguir 0 dB en 4 rad/s. 1 + 0,162 + 6,16

Ing. Osvaldo Quiñones Aillon

36. Ejemplo de diseño con especificación de error

Si las especificaciones de la planta del ejemplo anterior son

OQA
obtener un MF de 50◦ y un coeficiente de error de velocidad
de =20 s^−1. Diseñar el compensador.

Primero se utiliza la ganancia K del compensador para

lograr la especificación de error en régimen permanente:
1+ 4
= lim =2
→ 1+ ( + 2)
Como = 20 ⟹ = 10
La ganancia K, interviene en la mejora del error y modifica el Como se requiere en MF=50,el adelanto de fase debe
MF de la planta. ser:
= − ∠G(jω)=50-18=32 ◦ y =6 rad/s
al introducir la ganancia K=10, (diagrama de Bode)el margen de
Con fines de diseño par compensar desfase a la
fase del sistema disminuye de 52◦ hasta 18◦.
derecha se añaden entre 5 ◦ a 12, =38
MF= 180-128=52 ◦
MF=180-162=18 ◦ 1− 1− 38
= = =, 24
Con frecuencia de corte =6 / ⟹ ∠G(jω)=50◦ 1+ 1+ 38
El cero y el polo del compensador se ubicaran en torno a la
nueva frecuencia Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
Hecha esta elección, ya se puede saber cuanto va a
subir en dB el diagrama de Bode para la frecuencia
de adelanto máximo:

OQA
−10 log α = 6.2 dB ⟹ = 9 rad/s

1 1
= ⟹ = = 0,227

Por tanto definidos los parámetros K, , , del

modelo del compensador:

0< <1
D = = =
<

Recomendación: para el diseño, no es conveniente

El diseño del modelo es:
implementar un compensador de adelanto de fase que posea
φmax superior a 60◦.
1 + 0,227 + 4,4
= 10 = 41,66 En el caso de que sea necesario añadir tanta fase se pueden
1 + 0,054 + 18,36 encontrar soluciones más satisfactorias, por ejemplo con
compensadores de adelanto-retraso.
Ing. Osvaldo Quiñones Aillon
 37. Dado el siguiente diagrama de bloques de un
sistema compensado 3.- Diseñar un red mixta de forma que el sistema
realimentado tenga un error en régimen

OQA
permanente frente entrada escalón menor o igual
5
del 1% y margen de fase de 30 grados.
(5 + 1)( + 1)( + 10)
4.-Diseñar un controlador PID de forma que se
parezca lo más posible a la red mixta diseñada en
el punto anterior.
1. Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin 5.- Indique ventajas e inconvenientes del
compensar. (Como guía: usar valores de 0º y -90º para el controlador PID del apartado 3 frente a la red del
valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y apartado 4
la siguiente tabla para las intermedias)

Frecuencia relativa al polo 0,01 0,1 0,3 0 3 10 100

Separación del valor central (en º) 45 40 30 0 -25 -40 -45

2. Suponer que K(s) es un controlador PI. Diseñar éste de

forma que el margen de ganancia del sistema compensado
sea de 20 dB.
Diagrama de bode del sistema sin compensar
5
5
= 20 1 = 20
(5 + 1)( + 1)( + 10) (1) 10

OQA
20 2 = −20 1 + (5 )
El sistema presenta tres polos localizados en
s = −0.2, s = −1 y s = −10.
20 3 = −20 1+( )
Se trata por tanto de un sistema estable a lazo abierto.
1 5 1 10 20 2 = −20 1 + (0,1 )
= (2)
10 (5 + 1) ( + 1) ( + 10)
5 1 1 1 ∠G1(jω)=arctan(0)=0◦
= (3)
10 (5 + 1) ( + 1) (0,1 + 1) ∠G2(jω)=arctan(5w)

El sistema esta compuesto por cuatro sistemas ∠G3(jω)=arctan(w)

elementales, por tanto su ganancia es:
∠G4(jω)=arctan(0,1w)
= ( ) ( ) ( ) ( )

20 ( ) + 20 ( ) + 20 ( ) + 20 ( ) (4)

∠G(jω) = ∠G1(jω) + ∠G2(jω) + ∠G3(jω) + ∠G4(jω) (5)

 ≈ 2.- Diseño de controlador PI para que Mg = 20dB.
diagrama de ganancias
0
Mg= 42,62 del sistema sin compensar, superior al requerido.
0,01 0,1
-20
1 10 100 1000
Por tanto es posible aumentar la ganancia del sistema para

OQA
-40 incrementar la frecuencia de corte del sistema.
42,62
-60 Podemos tomar la ganancia proporcional del PI
-80 20 logGpi= 21db para recortar el margen de ganancia hasta los
-100 42.62dB − 21dB = 21.62dB ≈ 20dB requeridos.
-120 No es conveniente apurar demasiado porque la introducción
-140 del término integral provoca una ligera disminución de la
-160 frecuencia ω180 del sistema compensado, que lleva asociado
diagrama de fases
una disminución del margen de ganancia. Tomamos por tanto
30
20logKp = 21dB ⟹ Kp=11.22.
3,5
0,01 0,1 -20 1 10 100 1000
Para hallar el margen de fase, se construye un nuevo diagrama
-70 de Bode Kp*G(w)
-120
El ángulo de corte se calcula con la condición
-170
180 20 ( ) = 0 Como log(1)=0 ( ) =1
-220

-270 11.22 ∗ 5 1 1 1
=1 (6)
10 1 + (5 ) 1+( ) 1 + (0,1 )
Con w180 = 3.5 rad/s y Mg = 42.62dB.
 Resolviendo la (6) = 0,85
diagrama G*Kp= 11,22 Reemplazando en (5) se halla la fase = −121,2
40

OQA
20
0 MF=180-121,2= 58,8 º
0,01 0,1 -20 1 10 100 1000

-40 Calculo del tiempo integral, Ti

-60
-80
incrementar la ganancia de baja frecuencia (aumenta el
-100
-120 tipo del sistema), sin afectar sensiblemente a los
-140 márgenes de fase y ganancia.
-160
-180
es necesario localizar 1/Ti por debajo de la frecuencia de
Diagrama Fase Kp= 11,22 corte del sistema, en una década y década y media.
0 Podemos tomar, por ejemplo,
0,01 0,1 1 10 100 1000
-50
1/Ti = ωc/50, es decir, Ti = 58,8 s.
-100
El modelo del controlador PI es:
-150

-200 D(s)= +1 =
-250

-300 ,
D(s)= 660
3. Diseño de Red mixta para ess ≤ 1% y Mf ≥ 30. 1− 1− 35
= = = 0,271
Para satisfacer la especificación de error en régimen 1+ 1+ 35
permanente, ess≤ 1%, imponemos:
el máximo avance de fase se produce cuando

OQA
1
= ≤ 0,01 ⟹ ≥ 99 1 1
1+ í = ⟹ = = 0,552
í
5 1+ 1+
lim
→ (5 + 1)( + 1)( + 10) 1+ 1+ í )|=
|KcG(j ; Mg = 42.62dB,
= 0,5 ⟹ ≥ 198 20 log = 45,93 1 1
20 − = 20 − 10
Para diseñar la red mixta, debemos especificar, los siguientes 1 1
valores: , , , , í . 45,93 − 42,62 = 20 − 10 ⟹ =0,356
0,271
Solución: no tenemos especificaciones en frecuencia de Por último τ1 para localizar el polo En la práctica suele
corte, asumimos ∠G(j í )=-180º ⟹ í = 3,5 rad bastar con separar ambas frecuencias entre una
década y década y media,
El aporte de fase de la red mixta debe coincidir con el
1 í 10
margen de fase deseado, más el aporte extra necesario = ⟹ = = 8,02 /
para compensar la disminución de la frecuencia de corte 10
inherente al método de diseño de la red.
El modelo de la red compensada es:
= + = 30 + 5 = 35
1+ 1+
Datos Mf=30º, Con este valor = Reempl. valores
1+ 1+
=5º, se asume calculamos
 1 + 2,85 1 + 0,552 y ω180 = 7.25rd/s y margen de ganancia Mg =
= 198
1+8 1 + 0,15 2.06dB.
Se verifican por tanto las especificaciones impuesta

OQA
La figura muestra el diagrama de bode del sistema compensado

diagrama de ganancias
80
Diagrama de fase
50 D(s)
30
0
0,01 0,1 1 10 100 1000 10000
0,01 0,1 -20 1 10 100 1000 10000 -50

-70 D(s).G(s) -100

-150
D(s)G(s)
-120
K.G(s) -200
K.G(s)
-170 -250 G(s)
-300
-220
G(s)
diagr fase G(s) diagr fase KG(s) diagr fase diagr fase D(s)G(s)
-270

G(s) K.G(s) D(s).G(s)

Las curvas K.G(s) y G(s), se sobreponen

, donde puede observarse una frecuencia de corte ωc = 3.5rd/s

con margen de fase Mf = 180-148,8 =31,2◦ ,
Diseño de un PID de características similares a la red mixta del
1 + 2,85 1 + 0,552
apartado anterior. = 198
La red mixta y el controlador PID presentan una estructura 1+8 1 + 0,15

OQA
idéntica en la zona de frecuencia intermedia. Las diferencias se
localizan en la zonas de baja y alta frecuencia, donde la red =2,85 =0,552
mixta introduce un cero y un polo respectivamente, para La ganancias en la zona de frecuencia
limitar la ganancia en estas zonas del espectro. intermedia es:
Para obtener un controlador PID que coincida con nuestra red
mixta en la zona de frecuencia intermedia sólo es necesario = = 198 ∗ 0,356 = 70,5
fijar los dos ceros del PID en −1/α1τ1 y −1/τ2, y ajustar la
ganancia para que coincida con la de la red mixta entre estas
dos frecuencias. Es decir, si tomamos un PID de la forma

1+
= 1+

este controlador ene dos ceros localizados en −1/T1 y −1/T2

ganancia K en la zona de frecuencia intermedia (entre los dos

ceros)

Para diseñar el PID, igualamos con los ceros de la

red mixta
5.- Ventajas e inconvenientes de un controlador PID frente a la red mixta.

Un controlador PID y una red mixta presentan importantes similitudes, especialmente en la zona de frecuencias

OQA
intermedias.
Las diferencias esenciales aparecen en las zonas de baja y alta frecuencia.
En la zona de bajas frecuencias, observamos que un controlador PID introduce un polo en el origen que induce un
incremento del tipo en el sistema controlado. En el diagrama de bode este cambio es observable como una
aumento creciente de la ganancia a bajas frecuencias (idealmente, ganancia infinita a frecuencia cero). Como
principal ventaja de este cambio tenemos una mejora en el comportamiento de de régimen permanente y ante
perturbaciones mantenidas externas. Por ejemplo, un sistema tipo 0, controlado con un PID puede diseñarse para
presentar error de seguimiento en posición nulo ante entradas en escalón, y rechazar igualmente con error de
seguimiento en posición nulo, perturbaciones mantenidas sobre el sistema.
Un inconveniente asociado a las altas ganancias a baja frecuencia de PID, se encuentra en el fenómeno de
saturación de efecto integral, que aparece por efecto de las saturaciones de la acción de control, y que deteriora el
comportamiento en el régimen transitorio del sistema. La red mixta en cambio, no introduce polos en el origen y
por tanto no cambia el tipo del sistema. El controlador no tiene capacidad de rechazar perfectamente las
perturbaciones mantenidas (inconveniente), aunque si puede limitar en gran medida su efecto. La ganancia limitada
a bajas frecuencias reduce el efecto de saturación del término integral (ventaja).

En la zona de altas frecuencias, la ganancia creciente del PID con la frecuencia, presenta el inconveniente de la
amplificación de ruidos, normalmente localizados en esta zona del espectro. La red mixta mitiga este efecto
introduciendo un polo de alta frecuencia que limita la ganancia a altas frecuencias y por tanto la amplificación del
ruido.
 38. Dado el siguiente diagrama de bloques de un
El sistema en lazo abierto sin compensar es:
sistema compensado
1000( + 1) 1000( + 1)
= =

OQA
+ 11 + 10 ( + 10)( + 1)

1000 100
simplificando = = (1)
( + 10) 0,1 + 1

El sistema tiene un polo en 0 y otro en -10

1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin
compensar
El diagrama de ganancia y de fases, se obtiene representando
2.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional. las ecuaciones 2 y 3, compuestas por tres sistemas básicos
¿Se puede controlar el sistema de manera que el
sistema resultante cumpla las especificaciones de 20 ( ) = 20 ( ) + 20 ( ) + 20 ( )
error en régimen permanente ante entrada en
rampa menor a 10% y MF mayor o iguala 40º
20 ( ) = 20 100 − 20 − 20 1+( ) (2)
3.- Además, con objeto de garantizar la rapidez del
sistema se desea que la frecuencia de corte del ∠G(jω) = ∠G1(jω) + ∠G2(jω) + ∠G3(jω)
sistema con 0dB sea superior a 20 rad/s. Diseñar una
red de compensación que cumpla las 3 ∠G(jω) = 0 − 90 − atan(0,1 ) (3)
especificaciones.
 diagr. Ganancia El ángulo de corte se calcula con la condición
100

20 ( ) =0

OQA
80
Como log(1)=0 ( ) =1
60

40
100
20
wc =1 ⟹ wc = 30.85 rad/s
0
1 + 0,1 (6)
0,01 0,1 1 10 100 1000
-20

-40

-60 Mf = 180-162,04= 17.96 º

-80
diagr. Fase
O mas aproximadamente mediante solución gráfica
-90
0,01 0,1 1 10 100 1000
-100
-110 Para w= ∞ ,∠G(jω)=-180 ⟹ Mg = ∞
-120
-130
-140
-150
-160
-170
MF
-180
-190
2. Diseño de controlador proporcional para que essv ≤
10% y Mf ≥ 40º .
El diseño consiste en determinar Kc, que cumpla las

OQA
condiciones, ≤ 0,1 y MF ≥ 40º, mediante la
función Kc*G(s)
En primer lugar calculamos la ganancia necesaria para
cumplir la especificación de error en régimen
permanente 1
= ≤ 0,1 ⟹ ≥ 10

= lim ( )
→
Para control proporcional C(s)=Kc
100
= lim = 100
→ 0,1 + 1
= 100 ⟹ ≥ 0,1 Este desplazamiento hacia la izquierda debe hacerse
disminuyendo la ganancia del controlador, por lo tanto si
con Kc ≥ 0.1, cumple la condición, ≤ 0,1 para la ganancia mínima(Kc=0,1) que cumple la
Para cumplir la especificación en margen de fase, si especificación de essv=0,1, se demuestra la segunda
condición.
nos fijamos en el bode del sistema sin compensar, es
necesario desplazar hacia la izquierda la ωc de tal Falta demostrar que Mf ≥ 40º, para esto dibujamos el
forma que la fase quede por encima de −140º . diagrama BODE de Kc*G(s),
diagrama de bode de 0.1G(s) hallamos el margen de fase, que cumpla la condición:

OQA
20 ( ) =0

Mf = 180-128,2= 51,8 º

Cumple la especificación Mf ≥ 40º

Por tanto el controlador proporcional es operable con las

condiciones essv ≤ 10% y Mf ≥ 40º , porque está dentro el
rango requerido en la fase de frecuencia intermedia, como se
observa en el diagrama de Bode
3. Diseño de controlador proporcional para que essv ≤
10%, Mf ≥ 40º y ωc ≥ 20rad/s. 0< <1
D = = =
Del diagrama de bode para Mf ≥ 40º ⟹ ωc ≥ 12rad/s, no <
cumple especificación ωc, por lo se incluirá un controlador

OQA
Para el diseño, debemos determinar Kc, yT
de adelanto de fase (compensador)
diagr. Ganancia
Elegimos la ganancia Kc de tal forma que se cumplan las
100

80
especificaciones de essv ≤ 10%, y ωc ≥ 20rad/s.
60
y dibujamos el bode de Kc*G(s).
40

20 1
0
= ≤ 0,1 ⟹ ≥ 10
0,01 0,1 1 10 100 1000
-20
= lim ( )
-40 →
-60
Para control proporcional C(s)=Kc
-80
diagr. Fase 100
Wc=12 Wm=40 = lim = 100
0,01 0,1
-90
1 10 100 1000
→ 0,1 + 1
-100
-110 = 100 ⟹ ≥ 0,1
-120
-130
-140
elegimos Kc = 1 que cumple ambas especificaciones y
-150
-160
además ya tenemos dibujado su diagrama de bode.
-170 MF=40
-180
MF=17
-190
 El diagrama de Bode de la función compensada D(s).G(s)
Del diagrama de Bode con la condición, 20 ( ) =0
100 1 + 0,04
. =
0,1 + 1 1 + 0,016
El margen de fase del sistema Kc*G(s) es de 17º y por lo 100

OQA
tanto la suma máxima de fase de la red debe ser: 80

60
∅ = − + ∆= 40 − 17 + 5 = 28º 40

20
1− 1− 28 0
= = = 0,4 0,1 1 10 100 1000
1+ 1+ 28 -20
D(s).G(s)
-40

Este ángulo produce un incremento en la ganancia -60 G(s)

-80 Kc.G(s)
1 -100
= 10 =4 ⟹ = 40 / -90
0,1 1 10 100 1000
-100
í
1 1
= = ⟹ = = 0,04 -110

-120

-130
Conocidos los valores de Kc, y T , el controlador -140
G(s) D(s).G(s)
tiene el siguiente diseño -150

, -160
Kc.G(s)
D = =
, -170

-180
39. Dada la función de transferencia: 10
= 20 10 − 20 + 20
( + 1) ( − ) −(2 )
Se pide:

OQA
1
Dibujar el bode del sistema y calcular márgenes de fase y 20 10 − 20 + 20
ganancia. (1)
(1 − ) −(2 )
Diseñar una red mixta de forma que el sistema compensado
tenga un margen de fase de 50 grados y un error en régimen La fase para el sistema es.
permanente frente entrada en rampa sea del 2 por ciento.
Diseñar para el mismo sistema un controlador PD que tenga ∠G(jω) = ∠G1(jω) + ∠G2(jω) + ∠G3(jω)
una ganancia tal que el error en régimen permanente frente 2
entrada en rampa sea del 5 por ciento. ∠G(jω) = 0−90 +
−
10 1 1 =1
= = 10 ⟹
( + 1) ( + 2 + 1) 2 = 2 ⟹ =1
1 1 2
= 10 = ∠G(jω) = −90 + (2)
− +2 1− +2
1−
El sistema esta compuesto por tres sistemas elementales,
por tanto su ganancia es: Con las ecuaciones 1 y 2 se construyen los
diagramas de ganancia y de fase
20 ( ) + 20 ( ) + 20 ( )
= ( ) ( ) ( )
∠G(jω) = ∠G1(jω) + ∠G2(jω) + ∠G3(jω)
 magnitud Diseñar una red mixta de forma que el sistema compensado
90 tenga un margen de fase de 50 grados y un error en régimen

OQA
80
70
permanente frente entrada en rampa sea del 2 por ciento
60
50
40
30
20 = lim ( − )
10 → Para rampa unitario R(s)=1/s^2
0
1,E-03 1,E-02 1,E-01 1,E+00
1 1
magnitud = lim − = lim 1 −
→ ( + ) → +3 +2+
fase
0
1,E-03 1,E-02 1,E-01 -101,E+00 2,72
-20 =1− =1− = 0,4237 42,37%
-30
2+ 4,72
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100

fase
40. DIAGRAMA DE NYQUIST

OQA
OQA
No existen ceros a la
derecha, el sistema es
estable
41. Dada la siguiente función de transferencia de un sistema
lineal, obtener su respuesta en frecuencia usando diagrama 10 − −7
=
polar, si K=20: 10 − + 7

OQA
( ) = 2 polos reales 3) Separar la parte real e imaginaria
( + 5)( + 2)
10 − 7
1) Se cambia la variable del plano s al plano complejo (wj) = −
10 − + 7 10 − + 7

= = 10
( + 5)( + 2) (1 + )(1 + ) 4) Transformar a coordenadas polares de la
5 2 forma:
2) Multiplicar la parte compleja y reordenar = + ( ) = +

= 10 = = ( + )
7 10 − +7
1− +
10 10
Para eliminar la parte compleja del denominador
multiplicamos y dividimos por su conjugada
10 − −7
= .
10 − +7 10 − −7
 =
10 −
+
7 5) Determinar puntos críticos en (1) y(4)
10 − + 7 10 − + 7
lim ( ) =2 lim =0 =0

OQA
= 10 − + 7 lim ( ) =0 lim =0 = 180
10 − + 7
.
5.1) Determinar los cruces sobre el eje imaginario
* Calcular las frecuencias w para las cuales:
= (1)
10 − + 7 Re{H(jw)} = 0 cuando Numerador =0
10 − 7
= −
−7 10 − + 7 10 − + 7
= (2)
10 − + 7 10 −
= = 0 10 − =0 = ± 10
10 − + 7
(10 − )
= (3)
10 − + 7 Re{GH(jw)} = 0 cuando denominador es infinito = ±∞
Evaluar Im {H(jw)} para cada uno de los valores anteriores
−7
= (4)
10 − Valor w1= 10 w2= − 10 W3,4= ±∞
G = ( + ) Im(GH(wj)) - 0,9 0,9 0
5.2) Determinar los cruces sobre el eje real

* Calcular las frecuencias w para las cuales Im {H(jw)} = 0 w x y

OQA
7 10 0 -0,9
=−
10 − + 7 - 10 0 0,9
0 2 0
Numerador = 0 w1,2 = +/- 0
Denominador infinito w3,4 = +/- ∞ ±∞ 0 0

Evaluar Re {GH(jw)} para cada uno de los valores anteriores

10 −
=
10 − + 7

Valor w1= 0 w2= −0 W3,4= ±∞

Re(H(wj)) 2 2 0
[Link] la siguiente función de transferencia de un sistema
lineal, obtener su respuesta en frecuencia usando diagrama − −2
=
polar, si K=20: + 2

OQA
G(s) = 2 polos reales, uno
( ) en el origen 3) Separar la parte real e imaginaria
− 2
1) Se cambia la variable del plano s al plano complejo (wj) = −
+ 2 + 2

= = 2
( + 2) ( )(1 + ) 4) Transformar a coordenadas polares de la
2 forma:
2) Multiplicar la parte compleja y reordenar = + ( ) = +

= 2 = = ( + )
− +2
− +
2
Para eliminar la parte compleja del denominador
multiplicamos y dividimos por su conjugada

− +2
= .
−2 +2
 5) Determinar puntos críticos en (1) y(4)
− −2
= + lim =∞ = 270
1 + 2 + 2 lim ( ) =∞

OQA
lim ( ) =0 lim =0 = 180
= + 2
.+ 2
5.1) Determinar los cruces sobre el eje imaginario
* Calcular las frecuencias w para las cuales:
= (1)
+ 2 Re{H(jw)} = 0 cuando Numerador =0
− 2
= −
−2 + 2 + 2
= (2)
+ 2 El numerador no puede ser
= =0
+ 2 cero, e igual a K
(− )
= (3)
+ 2 Re{H(jw)} = 0 cuando denominador es infinito = ±∞
Evaluar Im {H(jw)} para cada uno de los valores anteriores
−2
= = 2/ (4)
− Valor w1= ∞ w2= 0 W3,4= ±∞
= ( + ) Im(H(wj)) 0
5.2) Determinar los cruces sobre el eje real

* Calcular las frecuencias w para las cuales Im {H(jw)} = 0

w x y

OQA
2 2 0 k/4 0
=− =−
+ 2 + 2 ±∞ 0 0
Numerador = 0 w1,2 = +/- 0
Denominador infinito w3,4 = +/- ∞

Evaluar Re {H(jw)} para cada uno de los valores anteriores

= =
+ 2 + 2

Valor w1= 0 w2= −0 W3,4= ±∞

Re(H(wj)) K/4 K/4 0
43
Número de polos del sistema
0 = realimentado en − 0
el semiplano derecho

OQA
El sistema realimentado es estable para K = 1.
El sistema se puede amplificar hasta 60 veces sin
que cambie el número de veces que encierra al
> 0 < k < 60. si
punto (−1,0), el sistema tb es estable
K 60, inestable

Estabilidad para valores negativos de K

Podemos amplificar 6 veces el diagrama sin que

cambie el número de veces que encierra al punto
(1,0),
El sistema es estable para −6 > K > 0.
Si se amplifica por un valor mayor a 6 el punto
Re(GH(wj) es (−1/60 y 1/6). (1,0) resulta encerrado una vez por el diagrama, y
El numero de polos que G(s)H(s) tiene en el semiplano derecho por lo tanto el sistema realimentado tendrá un
es cero. polo en el semiplano derecho, es decir, sera
De esta forma, el criterio de Nyquist, establece que: inestable.
44.-Realice la gráfica de Nyquist y determine el rango de
estabilidad de:

OQA
=
( + 4)( + 5)

Solución
Para realizar el contorno se divide en cuatro pasos:

• Paso 1(T1).Se evalúa la función desde la frecuencia cero

hasta infinito (gráfica polar).
• Paso 2 (T2). Desde la frecuencia j∞, hasta - j∞ . En este caso
se cambia la variable s por = Γ ,
Donde: Γ radio de valor infinito y es una
evaluación angular de 90º a -90º.
• Paso 3 (T3). Se evalúa la función desde la frecuencia - j∞
hasta 0(-), (espejo de la gráfica polar).
• Paso 4 (T4). Entorno al cero, desde la frecuencia 0(-) a la
frecuencia 0(+). En este caso se cambia la variable s por =
donde: radio de valor muy pequeño y es una
evaluación angular de -90º a 90º.
El tramo se diseña para rodear a posibles ceros o polos en el
origen de la función a evaluar.
Solución.-

Paso 1 se cambia s=jw y se realiza multiplicación Se evalúa la función y la fase para w=0 y
w= ∞ determinar puntos crítico

OQA
=
( + 4)( + 5)

= 20 −
− −5 −4 + 20 w =0 = =∞ = 90

=
−9 + (20 − )

Para separar parte real e imaginaria, se multiplica w=∞ = −∞ = −90

por la conjugada del denominador
(−9 − 20 − ) Con estos datos se obtiene dos puntos del gráfico
=
−9 + (20 − ) (−9 − 20 − ) frecuenci real imaginari ángulo
−9 20 − a o
= −
+ 41 + 400 + 41 + 400 0 -9K/400 −∞ 90
20 − ∞ -0 0 -90
=
 Determinar los cruces sobre el eje imaginario Determinar los cruces sobre el eje real
* Calcular las frecuencias w para las cuales:
Re{H(jw)} = 0 cuando Numerador =0 * Calcular las frecuencias w para las cuales Im {H(jw)} = 0

OQA
−9 20 − 20 −
= − =−
+ 41 + 400 + 41 + 400 + 41 + 400

−9 El numerador no puede ser Numerador = 0 20 − =0 w1,2 = +/- 20

= =0
+ 41 + 400 cero, es igual a -9K
Denominador infinito w3,4 = +/- ∞
Re{H(jw)} = 0 cuando denominador es infinito = ±∞ Evaluar Re {H(jw)} para cada uno de los valores
anteriores ( 20)
Evaluar Im {H(jw)} para cada uno de los valores anteriores −9
= = −K/180
+ 41 + 400
= ±∞
frec Re im ángulo
20 −
= =0 0 -9K/400 −∞ 90
+ 41 + 400
∞ -0 0 -90
+/−∞ 0 0 -90
20 -k/180 0 0
Diagrama Nyquist desarrollado en planilla Excel con
K=50
− = −0,277
180

OQA-1,2

−
9
-1

400
-0,8

= −1,125
-0,6 -0,4 -0,2
0

-0,2

-0,4

-0,6

-0,8

-1
0
• Paso 2 (T2). Desde la frecuencia j∞, hasta - j∞ . En este caso se cambia la variable s por =Γ ,
Donde: Γ radio de valor infinito y es una evaluación angular de 90º a -90º.

OQA
=
( + 4)( + 5)

=
Γ (Γ + 4)(Γ + 5)

Como Γ = ∞, los nhúmeros 4 y 5 son despreciables

= = =
Γ (Γ )(Γ ) Γ Γ
Como el sistema se evalúa entre 90 y -90, recorrer
el arco comprendido entre estos ángulos es una
media vuelta, entonces 3 , significa tres medias
vueltas.
, toma valores de +/- 270
• Paso 3 (T3). Se evalúa la función desde la • Paso 4 (T4). Entorno al cero, desde la
frecuencia - j∞ hasta 0(-), (espejo de la gráfica frecuencia 0(-) a la frecuencia 0(+).

OQA
polar).
donde: radio muy pequeño y es una
Para evaluar y dibujar el espejo, se asignan evaluación angular de -90º a 90º.
valores negativos a las frecuencias
0,6
= = ≪≪ 4 5
( + 4)( + 5)
0,4
espejo
0,2
= =
( + 4)( + 5) (4)(5)
0
-1,2 -1 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0 0,2

-0,2
=
20
-0,4

-0,6
Esto es media vuelta en el
semiplano derecho
Para analizar la estabilidad del sistema unimos los cuatro
tramos definidos y unimos en un solo grafico Para que el sistema sea inestable K debe ser
menor a -1, 0j

OQA
0,6
− = −1 K=180
180
0,4
0≤ ≤ 180
0,2

0
-1,5 -1 -0,5 0 0,5

-0,2

-0,4

-0,6

− = −0,55
180

El punto crítico esta en la intersección de K/180

Usando el método de de Runge Kuta de cuarto orden Segunda iteración, n=2
(RK4), estimar y(2), con h=1, de la ecuación diferencial ℎ
= + ( +2 +2 + )
6

OQA
̇ =2 + 0 = 0,5
= +ℎ=0+1=1 = 2,1667
Solución: primera iteración n=1
= , = (2,1667,1)=2*2,1667).(1)+1=5,33
f(y,t)= 2 + =0 = 0,5 ℎ=1
ℎ ℎ
= + , + = 4.83,1.5 = 2 4,83 1,5 + 1,5 = 16
ℎ 2 2
= + ( +2 +2 + )
6 = ( + , + )=f(10.17,1.5)=2*10.17*1,5+1,5=32
= , = (0.5,0)=2.(0.5).(0)+0=0
= +ℎ , +ℎ = 34.17,2 = 138.67
ℎ ℎ 1 1
= + , + = , = 2 0,5 0,5 + 0,5 = 1
2 2 2 2
1
= 2.1667 + 5.33 + 2 ∗ 16 + 2 ∗ 32 + 138 = 42,1667
6
= ( + , + )=f(1,0,5)=2*1*0,5+0,5=1,5

= +ℎ =1+1=2 2 = = 42,1667
= +ℎ , +ℎ = 2,1 = 2 ∗ 2 ∗ 1 + 1 = 5

1
= 0,5 + 0 + 2 ∗ 1 + 2 ∗ 1,5 + 5 = 2,1667
6
Ejemplo
Una esfera de 1Kg y superficie de 0,021 m2, que se encuentra a 1200ºK es llevada a una sala de

OQA
enfriamiento al aire ambiente que se encuentra a 300 ºK. Asumiendo que las pérdidas de calor son solo
por radiación y que se capacidad calorífica es de 540 J/KgºK, y se trata de un cuerpo negro, calcular, la
temperatura e la esfera al cabo de 480 segundos, usando el método de Runge Kuta de 4º orden

d
300ºK
dt
 
 2.2067  10 12  4  81  10 8 , 0   1200 K
q

1200ºK Asumir un incremmeno h  240 seconds.

d
dt

 2.2067  10 12  4  81 10 8 
= − 
f t ,   2.2067 10 12  4  81 108 
Cuerpo negro =1 ℎ
= + +2 +2 +
6
=1, esfera hacia el ambiente
Solución = +
ℎ
+2 +2 +
6

OQA
Step 1: = 0, = 0, = 0 = 1200

 
k1  f t0 , o   f 0,1200  2.2067 10 12 12004  81 108  4.5579

 1 1   1 1 
k 2  f  t0  h,  0  k1h   f  0  240 ,1200   4.5579 240 
 2 2   2 2 
 
 f 120,653.05   2.2067  10 12 653.054  81 108  0.38347
 1 1   1 1 
k3  f  t 0  h, 0  k 2 h   f  0  240 ,1200   0.38347 240 
 2 2   2 2 
 
 f 120,1154.0   2.2067 10 12 1154.0 4  81108  3.8954

k4  f t0  h, 0  k3 h   f 0  240 ,1200   3.984 240


 f 240,265.10   2.2067 10 12 265.10 4  81108  0.0069750 
 1
1   0  k1  2k 2  2k3  k4 h

OQA
6
1
 1200   4.5579  2 0.38347  2 3.8954  0.069750240
6
1
 1200   2.1848240
6
 675.65 K

1 Esta es la temperature aproximada

t  t1  t0  h  0  240  240

 240  1  675.65K
Step 2: i  1, t1  240,1  675.65K

OQA
 
k1  f t1 ,1   f 240,675.65  2.2067 10 12 675.654  81108  0.44199

 1 1   1 1 
k 2  f  t1  h, 1  k1h   f  240  240 , 675.65   0.44199240 
 2 2   2 2 
 
 f 360,622.61  2.2067  10 12 622.614  81108  0.31372
 1 1   1 1 
k3  f  t1  h, 1  k 2 h   f  240  240 ,675.65   0.31372240 
 2 2   2 2 
 
 f 360, 638.00   2.2067 1012 638.00 4  81108  0.34775

k4  f t1  h, 1  k3 h   f 240  240 ,675.65   0.34775240

 
 f 480,592.19   2.2067  10 12 592.19 4  81108  0.25351
OQA
1
 2  1  k1  2k2  2k3  k4 h
6
1
 675.65   0.44199  2 0.31372  2 0.34775   0.25351240
6
1
 675.65   2.0184240
6
 594.91K
 is the approximate temperature at

t2  t1  h  240  240  480

 480   2  594.91K
 La solución exacta de la ecuacion diferencial es la siguiente:

OQA
  300
0.92593 ln  1.8519 tan 1 0.00333  0.22067 10 3 t  2.9282
  300

La solución para t=480 seconds is  (480)  647.57 K

Comparación de resultados
Enfriamiento de esfera por radiación
1600
1400
Temperature, θ(K)

1200 1200

h=120 1000
800 Exact
800
h=240
400
600

h=480
0 400

0 200 400 600

200
-400
0
Time,t(sec) 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
 Considere cuatro tanques de salmuera, como muestra la figura, con Modelación del sistema: se aplica balance de
volúmenes iniciales de V1 = 100, V2 = 200, V3 = 300 y V4 = 400 litros materia a cada uno de los tanques, considerando,
respectivamente. La salmuera se bombea de un tanque a otro con que no existe generación ni desaparición de masa
caudales q12 = 20 l/min, q23 = 20 l/min, q34 = 10 l/min y k41 = 10
por reacción química
l/min. Por otro lado, al tanque 1 se incorpora agua salada, con una
concentración dependiente del empo ce = te−t kg/l, a razón de qe =
10 l/min y del tanque 3 escapa salmuera a razón de qs = 10 l/min. Tanque 1
Realice una representación gráfica de la cantidad de sal en cada
tanque en los primeros 20 minutos, si inicialmente había m1(0) = = + − (1)
m2(0) = m3(0) = m4(0) = 10 kg de sal.
Tanque 2
qe=10 l/min q12=20 l/min
= − (2)

V1=100 l V2=200 l Tanque 3

m10 10 Kg m20 10 Kg
q41=10 l/min = − −
q23=20 l/min (3)

Tanque 4
V4=400 l V3=300 l
m40 10 Kg m30 10 Kg = − (4)

q34=10 l/min qs=10 l/min

Reemplazando valores en 1, 2,3 y 4
Reemplazando valores, despejando variables y
reordenando
= 10 + 0,025 − 0,2 (5)
( + 0,2) + 000 + 0000 − 0,025 = + 10

= 0,2 − 0,1 (6)

−0,2 + + 0,1 + 0000 + 000 = 10

= 0,1 − 0,033 − 0,033 (7) 0000 − 0,1 + + 0,066 + 0000 = 10

000 + 000 − 0,033 + + 0,025 = 10

= 0,033 − 0,025 (8)

Aplicando trasformadas a 5 6 7 y 8 10
+ 10 0 0 −0,025
+1
10 0
− 0 = + 0,025 − 0,2 10 + 0,1 0 0
+1 10 −0,1 + 0,066
+ 0,025
− 0 = +0,2 − 0,1 10 0 −0,033
=
+ 0,2 0 0 −0,025
− 0 = +0,1 − 0,033 − 0,033 −0,2 + 0,1 0 0
0 −0,1 + 0,066 0
− 0 = 0,033 − 0,025 0 0 −0,033 + 0,025
 10
+ 0,2 + 10 0 −0,025
+1 10
0 + 0,2 0 0 + 10
−0,2 10 0 0 +1
+ 0,066 −0,2 + 0,1 0
0 10 + 0,025 10
0 −0,1 + 0,066
0 10 −0,033 10
= 0 0 −0,033
+ 0,2 0 0 −0,025 10
=
−0,2 + 0,1 0 0 + 0,2 0 0 −0,025
0 −0,1 + 0,066 0 −0,2 + 0,1 0 0
0 0 −0,033 + 0,025 0 −0,1 + 0,066 0
0 0 −0,033 + 0,025

10
+ 0,2 0 + 10 −0,025
+1
0
−0,2 + 0,1 10 0
0 −0,1 10 + 0,025
= 0 0 10
+ 0,2 0 0 −0,025
−0,2 + 0,1 0 0
0 −0,1 + 0,066 0
0 0 −0,033 + 0,025
METODO DEL LYGAR DE LAS RAICES