Nº 141

Los tiempos modernos “nos obligan” a programar material que com-

binen electrónica con otras disciplinas. Hoy es común hablar de meca-
Director de la Colección Club Saber Electrónica trónica (carrera que combina técnicas de electricidad, electrónica y
Ing. Horacio D. Vallejo
mecánica, entre otras); domótica (electrónica aplicada al hogar); bio-
Jefe de Redacción electrónica, etc. En todos los casos mencionados, el uso de automa-
José María Nieves tismos o robots es “moneda corriente” y por eso programamos este libro,
Club Saber Electrónica es una publicación en el que cada capítulo es una unidad independiente que posee concep-
de Saber Internacional SA de CV de México tos teóricos y se detallan montajes prácticos para sistemas robotizados.
y Los lectores de Saber Electrónica están acostumbrados a leer artículos
Editorial Quark SRL de Argentina
sobre robótica ya que desde el comienzo de nuestra querida revista, hace
Editor Responsable en Argentina y México: casi 22 años, que publicamos material referente a dicho tema; sin embar-
Ing. Horacio D. Vallejo go, no nos habíamos dedicado de lleno a las aplicaciones de robótica en
Administración México:
la industria y, por ello, decidimos encarar este libro que “compila” mate-
Patricia Rivero Rivero rial que hemos publicado, pero adaptándolo de modo que conforme un
curso de electrónica industrial que arranca desde los conceptos básicos.
Comercio Exterior México:
Para la elaboración de la misma invitamos a diferentes autores (Ings.
Margarita Rivero Rivero
Ismael Cervantes de Anda, Claudio Rodríguez, Carlos Alberto Téllez,
Director Club Saber Electrónica: Carlos Manuel Sánchez González, etc.) y es coordinado por Horacio
José María Nieves Daniel Vallejo. En los tiempos que corren es muy normal escuchar la
Responsable de Atención al Lector:
palabra robótica, oír hablar de sistemas robóticos, servos, motoroes, sen-
Alejandro A. Vallejo sores, actuadores etc. Pero cuántos de nosotros sabemos de qué se trata?
Es por ese motivo que con varios especialistas en el tema decidimos
Coordinador Internacional
Luis Alberto Castro Regalado
desarrollar esta edición de la colección del CLUB SE, para que Ud.
aprenda desde cero. Qué es la Robótica, qué es un robot?, qué son y para
Publicidad qué sirven los actuadores?.
Argentina: 4301-8804 - El capítulo 1 es una introducción al tema, describe los antecedentes
México: 5839-5277
de la robótica y brinda una clasificación sobre las diferentes disciplinas
Internet: [Link]
que abarca, en el capítulo 2 explicamos las bases necesarias para el dis-
Web Manager: Pablo Ábalos
eño de sistemas de robótica, en el capítulo 3 analizamos un sistema
Club Saber Electrónica. Fecha de publicación: marzo de robótico destacando sus unidades funcionales, en el capítulo 4 nos refe-
2017. Publicación mensual editada y publicada por Edito-
rial Quark, Herrera 761 (1295) Capital Federal, Argentina
rimos a las principales características de los robots, en el capítulo 5
(005411-43018804), en conjunto con Saber Internacional SA desarrollamos las configuraciones clásicas, en el capítulo 6 mostramos
de CV, Av. Moctezuma Nº 2, Col. Sta. Agueda, Ecatepec de los actuadores más usuales, en el capítulo 7 observamos el fun-
Morelos, México (005255-58395277), con Certificado de Li-
cionamiento y características de los sensores , tanto internos como
citud del título (en trámite). Distribución en México: REI
SA de CV. Distribución en Argentina: Capital: Carlos externos y, por último, en el capítulo 8 le proponemos el armado de un
Cancellaro e Hijos SH, Gutenberg 3258 - Cap. 4301-4942 - sistema multicanal de potencia para uso en robótica industrial.
Interior: DISA – Distribución en Uruguay: Rodesol SA Ciu- Desde ya que éste es sólo el comienzo… que este texto sirve como
dadela 1416 – Montevideo, 901-1184 – La Editorial no se
responsabiliza por el contenido de las notas firmadas. To-
introducción a un tema que nos permitirá desarrollar informes técnicos
dos los productos o marcas que se mencionan son a los especializados y que oportunamente serán puesto a consideración de
efectos de prestar un servicio al lector, y no entrañan res- nuestros lectores.
ponsabilidad de nuestra parte. Está prohibida la reproduc-
ción total o parcial del material contenido en esta revista,
Luis Horacio Rodríguez
así como la industrialización y/o comercialización de los Robotica desde cero / Horacio Vallejo ... [[Link].] ; dirigido por Horacio Vallejo. - 1a ed. -
Buenos Aires : Quark, 2009. 80 p. ; 28x20 cm.
aparatos o ideas que aparecen en los mencionados textos,
bajo pena de sanciones legales, salvo mediante autoriza- ISBN 978-987-623-169-5
ción por escrito de la Editorial. 1. Electrónica. I. Vallejo, Horacio II. Vallejo, Horacio, dir.
CDD 621.381
Revista Club Saber Electrónica, ISSN: 1668-6004 Fecha de catalogación: 16/04/2009

Club Saber Electrónica 1

 Sumario
Capí tulo 1 - Introducción, clasificación Espacio (volumen) de trabajo.................................................43
y antecedentes ................................................................................................................3 Precisión de los movimientos..................................................44
Introducción .........................................................................3
Qué es la robótica................................................................4 Capí tulo 5 - Tipos de configuraciones para
Tipos de robot ......................................................................6 brazos robots.................................................................................................................47
Impacto de la robótica ..........................................................9 Introducción .........................................................................47
Antecedentes históricos - Eras tecnológicas..............................11 Cartesiana / Rectilínea..........................................................48
Era de la información............................................................12 Transmisiones .....................................................................49
Generaciones de la robótica..................................................16 Reductores..........................................................................51
Tendencias futuras ................................................................17 Actuadores .........................................................................51
Estado actual y perspectivas de la robótica mundial.................17
Capí tulo 6 - Actuadores para robots..............................................................................55
Capí tulo2 - Bases para el diseño de sistemas de Introducción ........................................................................55
robótica industrial....................................................................................................................21 Actuadores eléctricos ...........................................................55
Introducción .........................................................................21 Motores de corriente continua...............................................56
Clasificación del robot industrial.............................................21 Motores paso a paso...........................................................57
Pautas para el diseño de robots móviles..................................2 5 Motores de corriente alterna .................................................59
Locomoción..........................................................................25 Motores asincrónicos de inducción........................................59
Cinemática...........................................................................27 Motores sincrónicos.............................................................60
Forma del robot....................................................................28
Adaptación de formas móviles ...............................................28 Capí tulo 7 - Sensores para robots.................................................................................69
Sensores ..............................................................................29 Sensores internos ..................................................................63
Robots de servicio y teleoperados...........................................33 Sensores de posición.............................................................64
Captadores angulares de posición (sincro-resolvers) .................65
Capí tulo 3 - Analisis de sistemas robóticos....................................................................35 Sensores lineales de posición (LVDT).......................................66
Introducción .........................................................................35 Sensores de velocidad...........................................................67
Diseño de un robott...............................................................36 Sensores de presencia...........................................................68
Estructura de un robot industrial..............................................36 Sensores externos .................................................................68
Dispositivos especiales...........................................................40 Detección de alcance............................................................69
Telemetro de tiempo de vuelo.................................................70
Capí tulo 4 - Principales caracterí sticas de Detección de proximidad.......................................................71
los robots.......................................................................................................................41 Sensores inductivos ...............................................................71
Introducción .........................................................................41
Grados de libertad (GDL) ......................................................41 Capí tulo 8 - Contro de potencia de 32 canales..............................................................73

2 Club Saber Electrónica

Podemos decir que la Robótica Industrial estudia la inserción de automatismos en
la industria. El Robot Industrial es un dispositivo de maniobra destinado a ser uti-
lizado en la industria y dotado de uno o varios brazos, fácilmente programable para
cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir
la actividad física del hombre en las tareas repetitivas, monótonas, desagradables
o peligrosas. El “Robot Institute of America” (RIA) define al Robot como "Un mani-
pulador multifuncional programable, diseñado para mover materiales, partes, he-
rramientas o dispositivos especializados a través de movimientos variables pro-
gramados para la performance de una variedad de labores".

Introducción cumplir operaciones diversas con varios grados de

libertad y destinado a sustituir la actividad física
Podemos decir que la Robótica Industrial estu- del hombre en las tareas repetitivas, monótonas,
dia la inserción de automatismos en la industria. El desagradables o peligrosas. El “Robot Institute of
Robot Industrial es un dispositivo de maniobra des- America” (RIA) define al Robot como "Un manipu-
tinado a ser utilizado en la industria y dotado de lador multifuncional programable, diseñado para
uno o varios brazos, fácilmente programable para mover materiales, partes, herramientas o disposi-

Club Saber Electrónica 3

tivos especializados a través de movimientos Los Robots Neumáticos poseen una alta veloci-
variables programados para la performance de dad de operación manipulando elementos de
una variedad de labores". reducido peso. Los accionamientos hidráulicos
El Robot es para la producción, lo que la com- proporcionan elevadas fuerzas, excelente control
putadora es para el procesamiento de datos. Es de la velocidad y posicionamiento exacto. En
decir, una nueva y revolucionaria concepción del cuanto a los sistemas eléctricos se utilizan motores
sistema productivo cuyos alcances recién comien- de corriente continua o motores paso a paso. Estos
zan a percibirse en los países altamente industria- dos tipos de Robots quedan reservados a la manip-
lizados. Realmente, los Robots no incorporan nada ulación de elementos más pesados o los procesos
nuevo a la tecnología en general, la novedad ra- de trayectorias complejas como las tareas de sol-
dica en la particularidad de su arquitectura y en dadura por punto o continua.
los objetivos que se procura con los mismos. El tra-
bajo del Robot se limita generalmente a pocos
movimientos repetitivos de sus ejes, éstos son casi ¿Qué es la Robótica?
siempre 3 para el cuerpo y 3 para la mano o
puño, su radio de acción queda determinado por El término “Robótica” fue acuñado por Isaac
un sector circular en el espacio donde éste alcan- Asimov para describir la tecnología de los robots.
za a actuar. Él mismo predijo, hace años, el aumento de una
Cuando las partes o piezas a manipular son poderosa industria robótica, predicción que ya se
idénticas entre sí y se presentan en la misma posi- ha hecho realidad. Recientemente se ha producido
ción, los movimientos destinados a reubicar o mon- una explosión en el desarrollo y uso industrial de
tar partes se efectúan mediante dispositivos articu- los robots tal que se ha llegado al punto de hablar
lados que a menudo finalizan con pinzas. La suce- de “revolución de los robots” y “era de los robots”.
sión de los movimientos se ordena en función del El término robótica puede ser definido desde
fin que se persigue, siendo fundamental la memo- diversos puntos de vista:
rización de las secuencias correspondientes a los
diversos movimientos. Puede presentarse el caso Con independencia respecto a la definición de
en el que las piezas o partes a ser manipuladas no “robot”: “La Robótica es la conexión inteligente de
se presenten en posiciones prefijadas, en este caso la percepción a la acción”... [Michael Brady and
el robot deberá poder reconocer la posición de la Richard Paul, editors. Robotics Research: The First
pieza y actuar u orientarse para operar sobre ella International Symposium. The MIT Press, Cambrid-
en forma correcta, es decir se lo deberá proveer ge MA, 1984].
de un sistema de control adaptativo. Si bien no
existen reglas acerca de la forma que debe tener En base a su objetivo: “La Robótica consiste en
un robot industrial, la tecnología incorporada a él el diseño de sistemas. Actuadores de locomoción,
está perfectamente establecida y en algunos casos manipuladores, sistemas de control, sensores,
esta procede de las aplicadas a las máquinas- fuentes de energía, software de calidad—todos es-
herramientas. Los desplazamientos rectilíneos y tos subsistemas tienen que ser diseñados para tra-
giratorios son neumáticos, hidráulicos o eléctricos. bajar conjuntamente en la consecución de la tarea
Como es sabido, los sistemas neumáticos no del robot”...[Joseph L. Jones and Anita M. Flynn.
proveen movimientos precisos debido a la compre- Mobile robots: Inspirations to implementation. A K
sibilidad del aire y en ellos deben emplearse topes Peters Ltd, 1993]. Supeditada a la propia defini-
positivos para el posicionamiento, lo que implica la ción del término robot: “La Robótica describe to-
utilización de dispositivos de desaceleración. das las tecnologías asociadas con los robots”.

4 Club Saber Electrónica

 ¿De Dónde Proviene la Palabra tica acciones diversas, siguiendo un
Robot? ¿Qué es un Robot? programa establecido.
La palabra robot fue usada por Máquina que en apariencia o
primera vez en el año 1921, cuan- comportamiento imita a las personas
do el escritor checo Karel Capek o a sus acciones como, por ejemplo,
(1890 - 1938) estrena en el teatro en el movimiento de sus extremida-
nacional de Praga su obra Ros- des
sum’s Universal Robot (R.U.R.). Su Un robot es una máquina que ha-
origen es de la palabra eslava ro- ce algo automáticamente en respues-
bota, que se refiere al trabajo reali- ta a su entorno.
zado de manera forzada. La trama Un robot es un puñado de moto-
era sencilla: el hombre fabrica un res controlados por un programa de
robot, luego el robot mata al hom- ordenador.
bre. Muchas películas han seguido Un robot es un ordenador con
mostrando a los robots como má- músculos.
quinas dañinas y amenazadoras.
Sin embargo, películas más recien- Es cierto, como acabamos de ob-
tes, como la saga de “La Guerra de Figura 1 servar, que los robots son difíciles de
las Galaxias” desde 1977, retratan definir. Sin embargo, no es necesa-
a robots como “C3PO” y “R2D2” como ayudantes riamente un problema el que no esté todo el mun-
del hombre. “Número 5” de “Cortocircuito” y do de acuerdo sobre su definición. Quizás, Joseph
“C3PO” realmente tienen apariencia humana. Es- Engelberg (padre de la robótica industrial) lo resu-
tos robots que se fabrican con look humano se lla- mió inmejorablemente cuando dijo: “Puede que no
man “androides”. sea capaz de definirlo, pero sé cuándo veo uno”.
La mayoría de los expertos en Robótica afirma- La imagen del robot como una máquina a se-
ría que es complicado dar una definición universal- mejanza del ser humano (figura 1), subyace en el
mente aceptada. Las definiciones son tan dispares hombre desde hace muchos siglos, existiendo di-
como se demuestra en la siguiente relación: versas realizaciones con este fin.
El ciudadano industrializado que vive a caba-
Ingenio mecánico controlado electrónicamen- llo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la nece-
te, capaz de moverse y ejecutar de forma automá- sidad de emprender, en escasos 25 años, el signi-
ficado de un buen número de nuevos términos mar-
Figura 2 cados por su alto contenido tecnológico. De ellos,
sin duda, el más relevante haya sido el ordenador
(computador).
Éste está introducido hoy en día en su versión
personal en multitud de hogares (figura 2), y el ciu-
dadano medio va conociendo en creciente propor-
ción, además de su existencia, su modo de uso y
buena parte de sus posibilidades. Pero dejando de
lado esta verdadera revolución social, existen
otros conceptos procedentes del desarrollo tecnoló-
gico que han superado las barreras impuestas por
las industrias y centros de investigación, incorpo-

Club Saber Electrónica 5

rándose en cierta medida al lenguaje coloquial. Es Encolado
llamativo cómo entre éstas se destaca el concepto Desbardado
de robot. Pulido
Pero el robot industrial, que se conoce y em-
plea en nuestros días, no surge como consecuen- Finalmente, el resto de los robots instalados en
cia de la tendencia o afición de reproducir seres 1979 se dedicaban al montaje y labores de ins-
vivientes, sino de la necesidad. Fue esta necesidad pección. En dicho año, la industria del automóvil
la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la ocupaba el 58% del parque mundial, siguiendo en
caza, la pesca, etc. importancia las empresas constructoras de maqui-
Más adelante, la necesidad provoca la prime- naria eléctrica y electrónica. En 1997 el parque
ra revolución industrial con el descubrimiento de la mundial de robots alcanzó la cifra de aproximada-
máquina de vapor de Watt y, actualmente, la ne- mente 830.000 unidades, de los cuales la mitad
cesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la se localizaba en Japón.
Tierra.
Inmersos en la era de la informatización, la im-
periosa necesidad de aumentar la productividad y Tipos de Robot
mejorar la calidad de los productos, ha hecho in-
suficiente la automatización industrial rígida, do- Desde un punto de vista muy general los robots
minante en las primeras décadas del siglo XX, que pueden ser de los siguientes tipos:
estaba destinada a la fabricación de grandes se-
ries de una restringida gama de productos. Hoy Androides: Una visión ampliamente comparti-
día, más de la mitad de los productos que se fabri- da es que todos los robots son “androides”. Los
can corresponden a lotes de pocas unidades. androides son artilugios que se parecen y actúan
Al enfocarse la producción industrial moderna como seres humanos (figura 3). Los robots de hoy
hacia la automatización global y flexible, han que- en día vienen en todas las formas y tamaños, pe-
dado en desuso las herramientas, que hasta hace ro a excepción de los robots que aparecen en las
poco eran habituales: ferias y espectáculos, no se parecen a las perso-
nas y por tanto no son androides. Actualmente, los
Forja, prensa y fundición
Esmaltado
Corte

Figura 3 Figura 4

6 Club Saber Electrónica

androides reales sólo existen en la imaginación y Los robots industriales, en la actualidad, son
en las películas de ficción. los más frecuentemente encontrados. Japón y Esta-
dos Unidos lideran la fabricación y consumo de ro-
Móviles: Los robots móviles están provistos de bots industriales, siendo Japón el número uno. Es
patas, ruedas u orugas que los capacitan para curioso ver cómo estos dos países han definido al
desplazarse de acuerdo a su programación (figu- robot industrial:
ra 4). Elaboran la información que reciben a tra-
vés de sus propios sistemas de sensores y se em- La Asociación Japonesa de Robótica Industrial
plean en determinado tipo de instalaciones indus- (JIRA): Los robots son “dispositivos capaces de mo-
triales, sobre todo para el transporte de mercan- verse de modo flexible análogo al que poseen los
cías en cadenas de producción y almacenes. Tam- organismos vivos, con o sin funciones intelectuales,
bién se utilizan robots de este tipo para la investi- permitiendo operaciones en respuesta a las órde-
gación en lugares de difícil acceso o muy distan- nes humanas”.
tes, como es el caso de la exploración espacial y El Instituto de Robótica de América (RIA): Un ro-
de las investigaciones o rescates submarinos. bot industrial es “un manipulador multifuncional y
reprogramable diseñado para desplazar materia-
Industriales: Los robots industriales son artilu- les, componentes, herramientas o dispositivos es-
gios mecánicos y electrónicos destinados a reali- pecializados por medio de movimientos programa-
zar de forma automática determinados procesos dos variables con el fin de realizar tareas diver-
de fabricación o manipulación. sas”.
También reciben el nombre de robots algunos
electrodomésticos capaces de realizar varias ope- La definición japonesa es muy amplia, mientras
raciones distintas de forma simultánea o consecuti- que la definición americana es más concreta. Por
va, sin necesidad de intervención humana, como ejemplo, un robot manipulador que requiere un
los también llamados «procesadores», que trocean operador “mecánicamente enlazado” a él se con-
los alimentos y los someten a las oportunas opera- sidera como un robot en Japón, pero no encajaría
ciones de cocción hasta elaborar un plato comple- en la definición americana. Asimismo, una máqui-
to a partir de la simple introducción de los produc- na automática que no es programable (figura 5)
tos básicos. entraría en la definición japonesa y no en la ame-

Figura 5 Figura 6

Club Saber Electrónica 7

ricana. Una ventaja de la amplia definición japo- tico y riguroso. La subdivisión de los robots, con
nesa es que a muchos de los dispositivos automá- base en su arquitectura, se hace en los siguientes
ticos cotidianos se les llama “robots” en Japón. Co- grupos: Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoo-
mo resultado, los japoneses han aceptado al robot mórficos e Híbridos.
en su cultura mucho más fácilmente que los países
occidentales, puesto que la definición americana Poliarticulados: Bajo este grupo están los ro-
es la que es internacionalmente aceptada. bots de muy diversa forma y configuración, cuya
característica común es la de ser básicamente se-
Médicos: Los robots médicos son, fundamental- dentarios -aunque excepcionalmente pueden ser
mente, prótesis para disminuidos físicos que se guiados para efectuar desplazamientos limitados-
adaptan al cuerpo y están dotados de potentes sis- y estar estructurados para mover sus elementos ter-
temas de mando (figura 6). Con ellos se logra minales en un determinado espacio de trabajo se-
igualar con precisión los movimientos y funciones gún uno o más sistemas de coordenadas y con un
de los órganos o extremidades que suplen. número limitado de grados de libertad. En este
grupo se encuentran los manipuladores y algunos
Teleoperadores: Hay muchos “parientes de los robots industriales, y se emplean cuando es preci-
robots” que no encajan exactamente en la defini- so abarcar una zona de trabajo relativamente am-
ción precisa. Un ejemplo son los teleoperadores. plia o alargada, actuar sobre objetos con un pla-
Dependiendo de cómo se defina un robot, los te- no de simetría vertical o reducir el espacio ocupa-
leoperadores pueden o no clasificarse como ro- do en la base.
bots. Los teleoperadores se controlan remotamente
por un operador humano. Cuando pueden ser con- Poliarticulados Móviles: Cuentan con gran ca-
siderados robots se les llama “tele-robots”. Cual- pacidad de desplazamiento, basados en carros o
quiera que sea su clase, los teleoperadores son ge- plataformas y dotados de un sistema locomotor de
neralmente muy sofisticados y extremadamente úti- tipo rodante. Siguen su camino por telemando o
les en entornos peligrosos tales como residuos quí- guiándose por la información recibida de su entor-
micos y desactivación de bombas. no a través de sus sensores. Las tortugas motoriza-
Se puede concretar más, atendiendo a la ar- das diseñadas en los años cincuenta, fueron las
quitectura de los robots. La arquitectura, definida
por el tipo de configuración general del robot,
puede ser metamórfica. El concepto de metamorfis-
mo, de reciente aparición, se ha introducido para
incrementar la flexibilidad funcional de un robot a
través del cambio de su configuración por el pro-
pio robot. El metamorfismo admite diversos nive-
les, desde los más elementales -cambio de herra-
mienta o de efector terminal-, hasta los más com-
plejos como el cambio o alteración de algunos de
sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden
agruparse bajo la denominación genérica del ro-
bot, tal como se ha indicado, son muy diversos y
por lo tanto es difícil establecer una clasificación
coherente de los mismos que resista un análisis crí- Figura 7

8 Club Saber Electrónica

precursoras y sirvieron de base a
Figura 9
los estudios sobre inteligencia ar-
tificial desarrollados entre 1965 y
1973 en la Universidad de Stan-
ford.
Estos robots aseguran el trans-
porte de piezas de un punto a
otro de una cadena de fabrica-
ción (figura 7). Guiados mediante
pistas materializadas a través de
la radiación electromagnética de
circuitos empotrados en el suelo,
o a través de bandas detectadas fotoeléctricamen- zoomórficos no caminadores está muy poco evolu-
te, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y es- cionado. Cabe destacar, entre otros, los experi-
tán dotados de un nivel relativamente elevado de mentados efectuados en Japón basados en seg-
inteligencia. mentos cilíndricos biselados acoplados axialmente
entre sí y dotados de un movimiento relativo de ro-
Androides: Estos intentan reproducir total o tación. En cambio, los robots zoomórficos camina-
parcialmente la forma y el comportamiento cine- dores multípedos (figura 8) son muy numerosos y
mático del ser humano. Actualmente los androides están siendo experimentados en diversos laborato-
son todavía dispositivos muy poco evolucionados y rios con vistas al desarrollo posterior de verdade-
sin utilidad práctica, y destinados, fundamental- ros vehículos terrenos, pilotados o autónomos, ca-
mente, al estudio y experimentación. paces de evolucionar en superficies muy acciden-
Uno de los aspectos más complejos de estos ro- tadas. Las aplicaciones de estos robots serán inte-
bots, y sobre el que se centra la mayoría de los tra- resantes en el campo de la exploración espacial y
bajos, es el de la locomoción bípeda. En este ca- en el estudio de los volcanes.
so, el principal problema es controlar dinámica y
coordinadamente, en el tiempo real, el proceso, y Híbridos: Estos robots corresponden a aquellos
mantener simultáneamente el equilibrio del robot. de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las anteriores ya ex-
Zoomórficos: Los robots zoomórficos, que con- puestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposi-
siderados en sentido no restricti- ción. Por ejemplo, un dispositi-
vo podrían incluir también a los vo segmentado, articulado y
androides, constituyen una cla- con ruedas, tiene al mismo tiem-
se caracterizada principalmente po uno de los atributos de los
por sus sistemas de locomoción robots móviles y de los robots
que imitan a los diversos seres zoomórficos. De igual forma
vivos. A pesar de la disparidad pueden considerarse híbridos
morfológica de sus posibles sis- algunos robots formados por la
temas de locomoción, es conve- yuxtaposición de un cuerpo for-
niente agrupar a los robots zoo- mado por un carro móvil y de
mórficos en dos categorías prin- un brazo semejante al de los ro-
cipales: caminadores y no cami- bots industriales. En parecida si-
nadores. El grupo de los robots Figura 8 tuación se encuentran algunos

Club Saber Electrónica 9

robots antropomorfos y que no pueden clasificarse a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace
ni como móviles ni como androides; tal es el caso especialmente indicado en las carreras de Ingenie-
de los robots personales. ría Superior y Técnica y en los centros de forma-
ción profesional, como asignatura práctica. Tam-
bién es muy recomendable su estudio en las facul-
Impacto de la Robótica tades de informática en las vertientes dedicadas al
procesamiento de imágenes, inteligencia artificial,
La Robótica es una nueva tecnología, que sur- lenguajes de robótica, programación de tareas,
gió como tal hacia 1960. Han transcurrido pocos etc.
años y el interés que ha despertado desborda cual- Finalmente, la Robótica brinda a investigado-
quier previsión. Quizás, al nacer la Robótica en la res y doctorados un vasto y variado campo de tra-
era de la información, una propaganda desmedi- bajo, lleno de objetivos y en estado inicial de de-
da ha propiciado una imagen irreal a nivel popu- sarrollo.
lar y, al igual que sucede con el microprocesador, La abundante oferta de robots educacionales
la mistificación de esta nueva máquina, que de to- en el mercado y sus precios competitivos, permiten
das formas nunca dejará de ser eso: “una máqui- a los centros de enseñanza complementar un estu-
na” (vea la figura 9). dio teórico de la Robótica, con las prácticas y ejer-
cicios de experimentación e investigación adecua-
Impacto en la Educación: El auge de la Robóti- dos. Una formación en robótica localizada exclu-
ca y la imperiosa necesidad de su implantación en sivamente en el control (figura 10) no es la más útil
numerosas instalaciones industriales, requiere el para la mayoría de los estudiantes, que de traba-
concurso de un buen número de especialistas en la jar con robots lo harán como usuarios y no como
materia. La Robótica es una tecnología multidisci- fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de
plinar. Hace uso de todos los recursos de vanguar- vista que se está formando a ingenieros, y que hay
dia de otras ciencias afines, que soportan una par- que proveerles de los medios adecuados para
cela de su estructura se destacan las siguientes: abordar, de la manera más adecuada, los proble-
mas que puedan surgir en el desarrollo de su pro-
Mecánica fesión.
Cinemática
Dinámica Impacto en la automatización industrial: El con-
Matemáticas cepto que existía sobre automatización industrial
Automática se ha modificado profunda-
Electrónica mente con la incorporación al
Informática mundo del trabajo del robot,
Energía y actuadores eléc- que introduce el nuevo voca-
tricos, neumáticos e hidráulicos blo de “sistema de fabricación
Visión artificial flexible”, cuya principal carac-
Sonido de máquinas terística consiste en la facili-
Inteligencia artificial dad de adaptación de este nú-
cleo de trabajo a tareas dife-
Realmente la Robótica es rentes de producción.
una combinación de todas las Las células flexibles de pro-
disciplinas expuestas, más el ducción se ajustan a necesida-
conocimiento de la aplicación Figura 10 des del mercado y están cons-

10 Club Saber Electrónica

tituidas, básicamente, por grupos de robots, con- te compensado por los nuevos puestos de trabajo
trolados por ordenador. Las células flexibles dismi- que surgirán en el sector de la enseñanza, los ser-
nuyen el tiempo del ciclo de trabajo en el taller de vicios, la instalación, mantenimiento y fabricación
un producto y liberan a las personas de trabajos de robots, pero especialmente por todos aquellos
desagradables y monótonos. La interrelación de que se mantendrán, como consecuencia de la revi-
las diferentes células flexibles a través de potentes talización y salvación de las empresas que implan-
computadores, dará lugar a la factoría totalmente ten los robots.
automatizada, de las que ya existen algunas expe-
riencias.
¿Qué Esperamos de la Robótica?
Impacto en la competitividad: La adopción de En las historias de robots de Isaac Asimov, és-
la automatización parcial y global de la fabrica- te prevé un mundo futuro en el que existen reglas
ción, por parte de las poderosas compañías multi- de seguridad para que los robots no puedan ser
nacionales, obliga a todas las demás a seguir sus dañinos para los seres humanos. Por tal razón Asi-
pasos para mantener su supervivencia. Cuando el mov propuso las siguientes tres leyes de la robóti-
grado de utilización de maquinaria sofisticada es ca:
pequeño, la inversión no queda justificada. Para
poder compaginar la reducción del número de ho- 1ª.- Un robot no puede dañar a un ser humano
ras de trabajo de los operarios y sus deseos para o, a través de la inacción, permitir que se dañe a
que estén emplazadas en el horario normal diur- un ser humano.
no, con el empleo intensivo de los modernos siste- 2ª.- Un robot debe obedecer las órdenes da-
mas de producción, es preciso utilizar nuevas téc- das por los seres humanos, excepto cuando tales
nicas de fabricación flexible integral. órdenes estén en contra de la primera ley.
3ª.- Un robot debe proteger su propia existen-
Impacto socio-laboral: El mantenimiento de las cia siempre y cuando esta protección no entre en
empresas y el consiguiente aumento en su produc- conflicto con la primera y segunda ley.
tividad, aglutinan el interés de empresarios y
empleadores en aceptar, por una parte la inver- Sin llegar a la ciencia-ficción, por ahora nos
sión económica y por otra la reducción de puestos gustaría que los robots tuvieran las siguientes ca-
de trabajo, para incorporar las nuevas tecnologías racterísticas:
basadas en robots y computadores.
Las ventajas de los modernos elementos pro- Autónomos, que pudiesen desarrollar su tarea
ductivos, como la liberación del hombre de traba- de forma independiente.
jos peligrosos, desagradables o monótonos y el Fiables, que siempre realizasen su tarea de la
aumento de la productividad, calidad y competiti- forma esperada.
vidad, a menudo, queda eclipsado por el aspecto Versátiles, que pudiesen ser utilizados para va-
negativo que supone el desplazamiento de mano rias tareas sin necesidad de modificaciones en su
de obra, sobre todo en tiempos de crisis. Este te- control.
mor resulta infundado si se analiza con detalle el
verdadero efecto de la robotización.
En España, en 1998, existían aproximadamen- Antecedentes Históricos
te 5000 robots instalados, lo que supone la sustitu-
ción de 10000 puestos de trabajo. La historia de la tecnología está formada por
El desempleo generado quedará completamen- tres períodos principales: era agrícola, era indus-

Club Saber Electrónica 11

Figura 11 Arabia: Utilidad práctica de me-
canismos.

Edad Media
Hombre de hierro de Alberto
Magno (1204 - 1282).
Gallo de Estrasburgo (1352), fi-
gura 12.

Renacimiento
– León Mecánico de Leonardo
da Vinci (1499).
– Hombre de Palo de Juanelo
Turriano (1525).

Siglos XVII- XIX

Muñecos (flautista) de Jacques
trial y era de la información. El desarrollo de los Vaucanson (1738).
robots se puede ver como lógica e importante par- Escriba, organista, dibujante de familia Droz
te de la historia. (1770), figura 13.
Muñeca dibujante de Henry Maillardet, figura
Eras Agrícola e Industrial: A través de la histo- 14.
ria, la tecnología de cada época ha sido podero-
samente influyente en la vida cotidiana de sus so- A mediados del siglo XVIII, los molinos de
ciedades. agua, la máquina de vapor y otros transformado-
Los productos y la ocupación han sido dictados res de energía reemplazaron la fuerza humana y
por la tecnología disponible. Por ejemplo, en la animal como fuente principal de energía. Las nue-
era agrícola cuya tecnología era muy primitiva, és- vas máquinas de fabricación impulsaron el creci-
ta estaba formada por herramientas muy simples miento de la industria y mucha gente pasó a estar
que, sin embargo, eran lo último en tecnología. empleada en las nuevas fábricas como trabajado-
Como consecuencia de ello la mayoría de la gen- res. Los bienes se producían más rápidamente y
te eran agricultores y todo el trabajo se hacía me- mejor que antes y la calidad de vida aumentó. Los
diante la fuerza de los hombres y de los animales. cambios se sucedieron tan de prisa que a este pe-
ríodo se le conoce como “Revolución Industrial”
Grecia: Autómatos (autómata, figura 11).

Figura 12 Era de la Información

A continuación, en la mitad
del siglo XX surgen las indus-
trias basadas en la ciencia y las
mejoras tecnológicas en la elec-
trónica hicieron posible el orde-
nador. Este constituye el desa-

12 Club Saber Electrónica

rrollo más importante, el ordenador revolucionó el manos) industriales controlados por ordenador;
modo de procesar y comunicar la información. Co- son tan diferentes a la imagen popular que sería
mo resultado, la información se ha convertido en muy fácil no reconocerlos.
un bien más del mercado y esta nueva era se co- Con el objetivo de diseñar una máquina flexi-
noce como la era de la información o “post-indus- ble, adaptable al entorno y de fácil manejo, Geor-
trial”. ge Devol, pionero de la Robótica Industrial, paten-
La tecnología de la información tiene un gran tó en 1948, un manipulador programable que fue
impacto en la sociedad, ordenadores, fibra óptica, el germen del robot industrial.
radio, televisión y satélites de comunicación son En 1948 R.C. Goertz del Argonne National La-
sólo ejemplos de dispositivos que tienen un enorme boratory (figura 15), desarrolló, con el objetivo de
efecto sobre nuestra vida y economía. manipular elementos radioactivos sin riesgo para
Un gran porcentaje de empleos requieren “tra- el operador, el primer tele manipulador. Éste con-
bajadores informáticos” y cada vez menos se ne- sistía en un dispositivo mecánico maestro-esclavo.
cesitan “trabajadores de producción”. La tecnolo- El manipulador maestro reproducía fielmente los
gía de la información ha sido responsable del es- movimientos de éste. El operador, además de po-
pectacular crecimiento de la Robótica, y a medida der observar a través de un grueso cristal el resul-
que la era industrial declina, se espera que cada tado de sus acciones, sentía a través del dispositi-
vez más trabajo físico sea realizado por robots. vo maestro, las fuerzas que el esclavo ejercía so-
¿Cuándo aparecen los robots tal y como los co- bre el entorno.
nocemos en la actualidad? Años más tarde, en 1954, Goertz hizo uso de
Androides que posean una funcionalidad com- la tecnología electrónica y del servocontrol sustitu-
pleta se encuentran muy alejados de la actualidad yendo la transmisión mecánica por eléctrica y de-
debido a la multitud de problemas que aún deben sarrollando así el primer tele manipulador con ser-
ser resueltos. Sin embargo, algunos robots reales vocontrol bilateral. Otro de los pioneros de la tele
sofisticados que trabajan hoy en día están revolu- manipulación fue Ralph Mosher, ingeniero de la
cionando los lugares de trabajo. Estos robots no General Electric, que en 1958 desarrolló un dispo-
tienen la romántica apariencia humana de los an- sitivo denominado Handy-Man, consistente en dos
droides; de hecho son manipuladores (brazos y brazos mecánicos teleoperados mediante un maes-
tro del tipo denominado
exoesqueleto. Junto a la in-
dustria nuclear, a lo largo
de los años sesenta, la in-
dustria submarina comen-
zó a interesarse por el uso
de los tele manipuladores.
A este interés se sumó
la industria espacial en los
años setenta. La evolución
de los tele manipuladores
a lo largo de los últimos
años no ha sido tan espec-
tacular como la de los ro-
bots. Recluidos en un mer-
Figura 13 Figura 14 cado selecto y limitado (in-

Club Saber Electrónica 13

 robot industrial moderno.
Figura 15 En 1954 Devol concibió
la idea de un dispositivo
de transferencia de artícu-
los programada que se
patentó en Estados Uni-
dos en 1961.
En 1956 Joseph F. En-
gelberger es director de
ingeniería de la división
dustria nuclear, militar, espacial, etc.) son, en ge- aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y
neral, desconocidos y comparativamente poco Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y En-
atendidos por los investigadores y usuarios de ro- gelberger comenzaron a trabajar en la utilización
bots. Por su propia concepción, un telemanipula- industrial de sus máquinas (figura 16), fundando
dor precisa el mando continuo de un operador, y la Consolidated Controls Corporation, que más
salvo por las aportaciones incorporadas con el tarde se convierte en Unimation (Universal Auto-
concepto del control supervisado y la mejora de la mation), e instalando su primera máquina Unima-
telepresencia promovida hoy día por la realidad te (1960), en la fábrica de General Motors de
virtual, sus capacidades no han variado mucho Trenton, Nueva Jersey, en una aplicación de fundi-
respecto a las de sus orígenes. ción por inyección. Devol predijo que el robot in-
La sustitución del operador por un programa dustrial “ayudaría al trabajador de las fábricas del
de ordenador que controlase los movimientos del mismo modo en que las máquinas de ofimática ha-
manipulador dio paso al concepto de robot. La pri- bían ayudado al oficinista”. Se produjo un boom
mera patente de un dispositivo robótico fue solici- de la idea de la fábrica del futuro, aunque en un
tada en marzo de 1954 por el inventor británico primer intento el resultado y la viabilidad económi-
C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el ca fueron desastrosos. Tampoco debemos olvidar
Reino Unido en 1957. Sin embargo fue Geoge C. al “handy-man” de General Electric, figura 17.
Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor Otras grandes empresas como AMF, empren-
de varias patentes, el que estableció las bases del dieron la construcción de máquinas similares (Ver-
satran- 1963).
Figura 16 En 1968 J.F. Engelberger visitó Japón y poco
más tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki pa-
ra la construcción de robots tipo Unimate. El creci-
miento de la robótica en Japón aventaja en breve
a los Estados Unidos gracias a Nissan, que formó
la primera asociación robótica del mundo, la Aso-
ciación de Robótica industrial de Japón (JIRA) en
1972. Dos años más tarde se formó el Instituto de
Robótica de América (RIA), que en 1984 cambió
su nombre por el de Asociación de Industrias Ro-
bóticas, manteniendo las mismas siglas (RIA). Por
su parte Europa tuvo un despertar más tardío. En
1973 la firma sueca ASEA construyó el primer ro-
bot con accionamiento totalmente eléctrico (figura

14 Club Saber Electrónica

 Figura 18 adaptabilidad a diferen-
tes aprehensores o herra-
mientas.
Otra característica es-
pecífica del robot, es la
posibilidad de llevar a
cabo trabajos completa-
mente diferentes e, inclu-
so, tomar decisiones se-
gún la información proce-
dente del mundo exterior,
mediante el adecuado
programa operativo en
su sistema informático.
Se pueden distinguir
Figura 17 cinco fases relevantes en
el desarrollo de la Robóti-
18). En 1980 se fundó la Federación Internacional ca Industrial:
de Robótica con sede en Estocolmo, Suecia. El laboratorio ARGONNE diseña, en 1950,
La configuración de los primeros robots respon- manipuladores amo-esclavo para manejar material
día a las denominadas configuraciones esférica y radioactivo.
antropomórfica, de uso especialmente válido para Unimation, fundada en 1958 por Engelberger,
la manipulación. y hoy absorbida por Whestinghouse, realiza los
En 1982, el profesor Makino de la Universidad primeros proyectos de robots a principios de la dé-
Yamanashi de Japón, desarrolla el concepto de ro- cada de los sesenta de nuestro siglo, instalando el
bot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un
Arm) que busca un robot con un número reducido conjunto de ellos en una factoría de General Mo-
en grados de libertad (3 o 4), un costo limitado y tors. Tres años después, se inicia la implantación
una configuración orientada de los robots en Europa, es-
al ensamblado de piezas, fi- Figura 19 pecialmente en el área de
gura 19. fabricación de automóviles.
La definición del robot in- Japón comienza a imple-
dustrial, como una máquina mentar esta tecnología has-
que puede efectuar un núme- ta 1968.
ro diverso de trabajos, auto- Los laboratorios de la
máticamente, mediante la Universidad de Stanford y
programación previa, no es del MIT acometen, en
válida, puesto que existen 1970, la tarea de controlar
bastantes máquinas de con- un robot mediante computa-
trol numérico que cumplen dor.
esos requisitos. En el año de 1975, la
Una peculiaridad de los aplicación del microproce-
robots es su estructura de sador transforma la imagen
brazo mecánico y otra su y las características del ro-

Club Saber Electrónica 15

bot, hasta entonces grande y costoso. A partir de ra recargar baterías; también de esa época es la
1980, el fuerte impulso en la investigación, por bestia de John Hopkins. Al final de los 60 Shakey
parte de las empresas fabricantes de robots, otros construído por SRI navegaba en entornos de inte-
auxiliares y diversos departamentos de Universida- rior de edificios muy estructurados, y al final de los
des de todo el mundo, sobre la informática aplica- 70 el Stanford Cart de Moravec se atrevió a salir
da y la experimentación de los sensores, cada vez a ‘exteriores’. A partir de ese momento ha habido
más perfeccionados, potencian la configuración una gran proliferación de trabajo en vehículos au-
del robot inteligente capaz de adaptarse al am- tónomos que ya circulan a la velocidad de un co-
biente y tomar decisiones en tiempo real, adecuar- che por la carretera y navegan por todo terreno en
las para cada situación. aplicaciones comerciales.
En esta fase que dura desde 1975 hasta
1980, la conjunción de los efectos de la revolu-
ción de la Microelectrónica y la revitalización de Generaciones de la Robótica
las empresas automovilísticas, produjo un creci-
miento acumulativo del parque de robots, cercano La introducción de los microprocesadores des-
al 25%. de los años 70 ha hecho posible que la tecnología
La evolución de los robots industriales desde de los robots haya sufrido grandes avances. Los
sus principios ha sido vertiginosa. En poco más de modernos ordenadores han ofrecido un “cerebro”
30 años las investigaciones y desarrollos sobre ro- a los músculos de los robots mecánicos. Ha sido
bótica industrial han permitido que los robots to- esta fusión de electrónica y mecánica la que ha he-
men posiciones en casi todas las áreas productivas cho posible al moderno robot y los japoneses han
y tipos de industria. En pequeñas o grandes fábri- acuñado el término “mecatrónica” para describir
cas, los robots pueden sustituir al hombre en aque- esta fusión.
llas áreas repetitivas y hostiles, adaptándose inme- El año 1980 fue llamado “primer año de la era
diatamente a los cambios de producción solicita- robótica” porque la producción de robots indus-
dos por la demanda variable. triales aumentó ese año un 80 % respecto del año
Desde 1980, los robots se han expandido por anterior.
varios tipos de industrias. El principal factor respon-
sable de este crecimiento ha sido las mejoras técni- Primera y Segunda Generación: Los cambios
cas en los robots debidas al avance en Microelec- en Robótica se suceden tan de prisa que ya se ha
trónica e Informática. Los Estados Unidos vendieron pasado de unos robots relativamente primitivos a
sus empresas de robots a Europa y Japón o a sus fi- principios de los 70, a una segunda generación.
liales en otros países. En la actualidad sólo una em- La primera generación de robots era reprograma-
presa, Adept, permanece en el mercado de produc- ble, de tipo brazo, dispositivos manipuladores que
ción industrial de robots en [Link]. sólo podían memorizar movimientos repetitivos,
Aunque los robots ocasionen cierto desempleo, asistidos por sensores internos que les ayudan a
también crean puestos de trabajo: Técnicos, co- realizar sus movimientos con precisión. La segun-
merciales, ingenieros, programadores, etc. Los da generación de robots entra en escena a finales
países que usen eficazmente los robots en sus in- de los 70, tienen sensores externos (tacto y visión
dustrias tendrán una ventaja económica en el mer- por lo general) que dan al robot información (rea-
cado mundial. limentación) del mundo exterior. Estos robots pue-
En el campo de la investigación, el primer au- den hacer elecciones limitadas o tomar decisiones
tómata (1940) lo construye Grey Walter y era una y reaccionar ante el entorno de trabajo; se les co-
tortuga que buscaba la luz o iba a enchufarse pa- noce como robots adaptativos.

16 Club Saber Electrónica

 Tercera Generación: La tercera generación trial, está investigando en una especie de robot
acaba de surgir, está surgiendo en estos años, em- mayordomo o sirviente doméstico. Se piensa que
plean la inteligencia artificial y hacen uso de los los robots están en ese momento crítico antes de la
ordenadores tan avanzados de los que se puede explosión del mercado, como lo estuvieron las
disponer en la actualidad. Estos ordenadores no PC,s en 1975. El campo de la robótica se desbor-
sólo trabajan con números, sino que también tra- dará cuando los robots sean de dominio público.
bajan con los propios programas, hacen razona- Esta revolución exigirá que la gente de la era de
mientos lógicos y aprenden. La IA permite a los or- la información no sea “analfabeta robótica”.
denadores resolver problemas inteligentemente e En palabras de Engelberg: “Robotics is a six bi-
interpretar información compleja procedente de llion dollars industry worldwide. ... Sometime bet-
avanzados sensores. ween 2000 and 2010 service robots will exceed
industrial robotics in worldwide sales volume.”
Transition Research Corporation, USA. O sea, “La
Tendencias Futuras Robótica es una industria mundial de 6 billones de
dólares entre el 2000 y el 2010, los robots de ser-
Durante años los robots han sido considerados vicio superarán a los industriales en volumen de
útiles sólo si se empleaban como manipuladores in- ventas a nivel mundial”.
dustriales. Recientemente han irrumpido varios ro-
les nuevos para los robots. A diferencia de los tra-
dicionales robots fijos de manipulación y fabrica-
ción, estos nuevos robots móviles pueden realizar Estado actual y Perspectivas
tareas en un gran número de entornos distintos. A de la Robótica Mundial
estos robots no industriales se les conoce como ro-
bots de servicio. El mercado mundial Las ventas mundiales de
Los robots de servicio proporcionan muchas robots industriales alcanzaron un máximo en
funciones de utilidad, se emplean para el ocio, la 1990, con más de 81.000 unidades. Siguió un re-
educación, fines de bienestar personal y social. troceso entre 1991 y 1993; las ventas mundiales
Por ejemplo, hay prototipos que recorren los pasi- cayeron a aproximadamente 54.000 unidades en
llos de los hospitales y cárceles para servir alimen- 1993. El mercado del robot mundial empezó en-
tos, otros navegan en oficinas para repartir el co- tonces un período de recuperación que alcanzó el
rreo a los empleados. Los robots de servicios son máximo en 1997, con un nivel de 85.000 unida-
idealmente adecuados al trabajo en áreas dema- des.
siado peligrosas para la vida humana y a explorar En 1998, sin embargo, las ventas bajaron más
lugares anteriormente prohibidos a los seres huma- de un 16%, cayendo a 71,000 unidades. Vea en
nos. Han probado ser valiosos en situaciones de las tablas de las figuras 20 y 21 las Instalaciones
alto riesgo como en la desactivación de bombas y anuales de robots industriales en 1997 y 1998, y
en entornos contaminados radioactiva y química- proyecciones para fines del 2006 (número de uni-
mente. dades).
Este crecimiento revolucionario en el empleo El gran retroceso en las ventas entre 1990 y
de robots como dispositivos prácticos es un indica- 1993/1994 era principalmente debido a la baja
dor de que los robots desempeñarán un importan- del suministro de robots de Japón, de 60.000 uni-
te papel en el futuro. Los robots del futuro podrán dades a 30.000 unidades en 1994. La bajada de
relevar al hombre en múltiples tipos de trabajo físi- 1998 era resultado de la caída de ventas no sólo
co. Joseph Engelberg, padre de la robótica indus- en Japón, sino también en la República de Corea.

Club Saber Electrónica 17

 Figura 20

18 Club Saber Electrónica

Figura 21

Las ventas en estos dos países bajaron un 21% y 13% por lo que se refiere a las unidades y un 7%
un 75%, respectivamente, comparado con el nivel por lo que se refiere al valor. Esto probablemente
de 1997. fue sólo un retroceso temporal, puesto que el mer-
Cuando se excluye a Japón y la República de cado americano subió un 9% en la primera mitad
Corea, el mercado mundial restante muestra un au- de 1999, comparado con 1998.
mento impresionante, del 16%, en 1998, en com- El mercado del robot europeo aumentó un 10%
paración con 1997. Esta saludable proporción de en 1998, hasta aproximadamente las 22.000 uni-
crecimiento también puede verse en proporciones dades. Existe un aumento en la primera mitad de
de crecimiento del 21% en 1996 y del 35% en 1999 de un 32% por encima del mismo período
1997 (la tasa de crecimiento correspondiente pa- de 1998, indicando que en1999 se vería una ola
ra el mercado mundial total era de sólo el 11% y continuada de inversiones en robot. El crecimiento
el 7%, respectivamente). en 1998 estaba irregularmente distribuido entre
Después de tres años de proporciones de cre- los países. En los 8 países de europa occidental,
cimiento anuales del orden del 30%, el mercado más pequeños, era del 28%. En España, Dinamar-
en Estados Unidos cayó un 5% en 1996. En 1997, ca y Finlandia, el crecimiento varió entre el 50% y
el mercado estaba recuperándose de nuevo, mos- el 70%. Entre los países más grandes, Alemania
trándose un crecimiento de un 28% por encima de registró un crecimiento del 10% e Italia del 19%.
1996, alcanzando un registro de 12.500 unida- Las ventas de Francia cayeron un 4% y un 29% en
des. En 1998, sin embargo, las ventas cayeron un el Reino Unido.

Club Saber Electrónica 19

 Como se mencionó anteriormente, las ventas Japón se desplomó en número absoluto. Sin em-
bajaron en Japón y la República de Corea. En Sin- bargo, la tendencia mundial para el siglo 21 es
gapur, Tailandia y otros mercados asiáticos en los bastante incierta; como era lógico de esperar, en
que existían condiciones previas favorables para América latina comenzó a crecer el número de ro-
la inversión en robótica han sufrido un paro, al me- bots en operación a partir del 2004 impulsado
nos, temporalmente. En Australia el mercado bajó por aplicaciones industriales y de domótica, pero
un 34%. este aumento no se vió reflejado significativamen-
En general, han aumentado las ventas anuales te en mercados industrializados (llamados del pri-
desde que los robots industriales empezaron a ser mer mundo) aunque en tecnología los principales
presentados a las industrias a finales de los años adelantos se han dado en estos países. Sería muy
sesenta. Sin embargo, muchos de los primeros ro- arriesgado arrojar cifras que indiquen lo que suce-
bots están ahora fuera de servicio. La cantidad de derá de aquí en más.
robots industriales en funcionamiento real es, por
consiguiente, más baja. La IFR estima el número Aclaramos que el texto que acabamos de pre-
mundial de robots industriales operacionales al fi- sentar en esta lección es una adaptación del traba-
nal de 1998 en 720.000 unidades, comparado jo realizado por el Dr. Víctor R. González Fernán-
con 700.000 unidades al final de 1997, lo que re- dez, Profesor de Tecnología, Dr. en Física, Ingenie-
presenta un aumento del 3%. ro Téc. de Telecomunicaciones, Investigador de la
Japón se considera que cuenta con más de la Universidad de Valladolid, y que Ud. puede bajar
mitad de los robots operacionales del mundo. Su más información del tema de la página:
proporción, sin embargo, está disminuyendo con-
tinuamente. En 1998, la operación de robots en [Link] ********

20 Club Saber Electrónica

Exis­ten­cier­tas­di­fi­cul­ta­des­a­la­ho­ra­de­es­ta­ble­cer­una­de­fi­ni­ción­for­mal­de­lo­que­es­un
ro­bot­in­dus­trial.­La­pri­me­ra­de­ellas­sur­ge­de­la­di­fe­ren­cia­con­cep­tual­en­tre­el­mer­ca­do
ja­po­nés­y­el­eu­ro-ame­ri­ca­no­de­lo­que­es­un­ro­bot­y­lo­que­es­un­ma­ni­pu­la­dor.­Así,­mien­-
tras­que­pa­ra­los­ja­po­ne­ses­un­ro­bot­in­dus­trial­es­cual­quier­dis­po­si­ti­vo­me­cá­ni­co­do­ta­-
do­de­ar­ti­cu­la­cio­nes­mó­vi­les­des­ti­na­do­a­la­ma­ni­pu­la­ción,­el­mer­ca­do­oc­ci­den­tal­es­más
res­tric­ti­vo,­exi­gien­do­una­ma­yor­com­ple­ji­dad,­so­bre­to­do­en­lo­re­la­ti­vo­al­con­trol.­En­se­-
gun­do­lu­gar,­y­cen­trán­do­se­ya­en­el­con­cep­to­oc­ci­den­tal,­aun­que­exis­te­una­idea­co­mún
acer­ca­de­lo­que­es­un­ro­bot­in­dus­trial,­no­es­fá­cil­po­ner­se­de­acuer­do­a­la­ho­ra­de­es­ta­-
ble­cer­una­de­fi­ni­ción­for­mal.­Ade­más,­la­evo­lu­ción­de­la­ro­bó­ti­ca­ha­ido­obli­gan­do­a­di­-
fe­ren­tes­ac­tua­li­za­cio­nes­de­su­de­fi­ni­ción.­En­es­te­capítulo­ve­re­mos­al­gu­nas­de­fi­ni­cio­nes
que,­a­la­pos­tre,­nos­ser­vi­rán­pa­ra­di­se­ños­de­sis­te­mas­ro­bó­ti­cos.

Club Saber Electrónica 21

 In­tro­duc­ción Por­úl­ti­mo,­la­Fe­de­ra­ción­In­ter­na­cio­nal­de­Ro­-
bó­ti­ca­ (IFR)­ dis­tin­gue­ en­tre­ ro­bot­ in­dus­trial­ de
La­de­fi­ni­ción­más­co­mún­men­te­acep­ta­da­pa­- ma­ni­pu­la­ción­y­otros­ro­bots:
ra­ “Ro­bó­ti­ca­ In­dus­trial”­ po­si­ble­men­te­ sea­ la­ de Por­ ro­bot­ in­dus­trial­ de­ ma­ni­pu­la­ción­ se­ en­-
la­ Aso­cia­ción­ de­ In­dus­trias­ Ro­bó­ti­cas­ (RIA),­ se­- tien­de­ una­ máqui­na­ de­ ma­ni­pu­la­ción­ au­to­má­ti­-
gún­la­cual: ca,­ re­pro­gra­ma­ble­ y­ mul­ti­fun­cio­nal­ con­ tres­ o
Un­ ro­bot­ in­dus­trial es­ un­ ma­ni­pu­la­dor­ mul­ti­- más­ejes­que­pue­den­po­si­cio­nar­y­orien­tar­ma­te­-
fun­cio­nal­re­pro­gra­ma­ble,­ca­paz­de­mo­ver­ma­te­- rias,­pie­zas,­he­rra­mien­tas­o­dis­po­si­ti­vos­es­pe­cia­-
rias,­ pie­zas,­ he­rra­mien­tas,­ o­ dis­po­si­ti­vos­ es­pe­- les­pa­ra­la­eje­cu­ción­de­tra­ba­jos­di­ver­sos­en­las
cia­les,­ se­gún­ tra­yec­to­rias­ va­ria­bles,­ pro­gra­ma­- di­fe­ren­tes­eta­pas­de­la­pro­duc­ción­in­dus­trial,­ya
das­pa­ra­rea­li­zar­ta­reas­di­ver­sas. sea­en­una­po­si­ción­fi­ja­o­en­mo­vi­mien­to.
Es­ta­ de­fi­ni­ción,­ li­ge­ra­men­te­ mo­di­fi­ca­da,­ ha En­es­ta­de­fi­ni­ción­se­de­be­en­ten­der­que­la­re­-
si­do­ adop­ta­da­ por­ la­ Or­ga­ni­za­ción­ In­ter­na­cio­- pro­gra­ma­bi­li­dad­y­la­mul­ti­fun­ción­se­con­si­guen
nal­ de­ Es­tán­da­res­ (ISO)­ que­ de­fi­ne­ al­ ro­bot­ in­- sin­mo­di­fi­ca­cio­nes­fí­si­cas­del­ro­bot.
dus­trial­co­mo: Co­mún,­en­to­das­las­de­fi­ni­cio­nes­an­te­rio­res,
Ma­ni­pu­la­dor­ mul­ti­fun­cio­nal­ re­pro­gra­ma­ble es­ la­ acep­ta­ción­ del­ ro­bot­ in­dus­trial­ co­mo­ un
con­va­rios­gra­dos­de­li­ber­tad,­ca­paz­de­ma­ni­pu­- bra­zo­ me­cá­ni­co con­ ca­pa­ci­dad­ de­ ma­ni­pu­la­-
lar­ma­te­rias,­pie­zas,­he­rra­mien­tas­o­dis­po­si­ti­vos ción­ y­ que­ in­cor­po­ra­ un­ con­trol­ más­ o­ me­nos
es­pe­cia­les­ se­gún­ tra­yec­to­rias­ va­ria­bles­ pro­gra­- com­ple­jo.­Un­sis­te­ma­ro­bo­ti­za­do,­en­cam­bio,­es
ma­das­pa­ra­rea­li­zar­ta­reas­di­ver­sas. un­con­cep­to­más­am­plio.­En­glo­ba­to­dos­aque­llos
Se­ in­clu­ye,­ en­ es­ta­ de­fi­ni­ción,­ la­ ne­ce­si­dad dis­po­si­ti­vos­ que­ rea­li­zan­ ta­reas­ de­ for­ma­ au­to­-
de­que­el­ro­bot­ten­ga­va­rios­gra­dos­de­li­ber­tad. má­ti­ca­ en­ sus­ti­tu­ción­ de­ un­ ser­ hu­ma­no­ y­ que
Una­ de­fi­ni­ción­ más­ com­ple­ta­ es­ la­ es­ta­ble­ci­da pue­den­in­cor­po­rar,­o­no,­a­uno­o­va­rios­ro­bots,
por­ la­ Aso­cia­ción­ Fran­ce­sa­ de­ Nor­ma­li­za­ción sien­do­es­to­úl­ti­mo­lo­más­fre­cuen­te.
(AF­NOR),­que­de­fi­ne­pri­me­ro­el­ma­ni­pu­la­dor­y,
ba­sán­do­se­en­di­cha­de­fi­ni­ción,­el­ro­bot:
Ma­ni­pu­la­dor:­ me­ca­nis­mo­ for­ma­do­ ge­ne­ral­- Cla­si­fi­ca­ción­del­Ro­bot­In­dus­trial
men­te­ por­ ele­men­tos­ en­ se­rie,­ ar­ti­cu­la­dos­ en­tre
sí,­des­ti­na­do­al­aga­rre­y­des­pla­za­mien­to­de­ob­- La­ma­qui­na­ria­pa­ra­la­au­to­ma­ti­za­ción­rí­gi­da
je­tos.­ Es­ mul­ti­fun­cio­nal­ y­ pue­de­ ser­ go­ber­na­do dio­pa­so­al­ro­bot­con­el­de­sa­rro­llo­de­con­tro­la­-
di­rec­ta­men­te­por­un­ope­ra­dor­hu­ma­no­o­me­dian­- do­res­ rá­pi­dos,­ ba­sa­dos­ en­ el­ mi­cro­pro­ce­sa­dor,
te­dis­po­si­ti­vo­ló­gi­co. así­co­mo­un­em­pleo­de­ser­vos­en­bu­cle­ce­rra­do,
Ro­bot:­ma­ni­pu­la­dor­au­to­má­ti­co­ser­vo-con­tro­-
que­ per­mi­ten­ es­ta­ble­cer­ con­ exac­ti­tud­ la­ po­si­-
la­do,­re­pro­gra­ma­ble,­po­li­va­len­te,­ca­paz­de­po­-
ción­real­de­los­ele­men­tos­del­ro­bot­y­es­ta­ble­cer
si­cio­nar­y­orien­tar­pie­zas,­úti­les­o­dis­po­si­ti­vos­es­-
el­error­con­la­po­si­ción­de­sea­da.­Es­ta­evo­lu­ción
pe­cia­les,­ si­guien­do­ tra­yec­to­ria­ va­ria­bles­ re­pro­-
ha­da­do­ori­gen­a­una­se­rie­de­ti­pos­de­ro­bots,
gra­ma­bles,­ pa­ra­ la­ eje­cu­ción­ de­ ta­reas­ va­ria­-
das.­Nor­mal­men­te­tie­ne­la­for­ma­de­uno­o­va­rios que­se­ci­tan­a­con­ti­nua­ción:
bra­zos­ter­mi­na­dos­en­una­mu­ñe­ca.­Su­uni­dad­de
con­trol­in­clu­ye­un­dis­po­si­ti­vo­de­me­mo­ria­y­oca­- Ma­ni­pu­la­do­res
sio­nal­men­te­de­per­cep­ción­del­en­tor­no.­Nor­mal­- Ro­bots­de­re­pe­ti­ción­y­apren­di­za­je
men­te­su­uso­es­el­de­rea­li­zar­una­ta­rea­de­ma­- Ro­bots­con­con­trol­por­com­pu­ta­dor
ne­ra­cí­cli­ca,­pu­dién­do­se­adap­tar­a­otra­sin­cam­- Ro­bots­in­te­li­gen­tes
bios­per­ma­nen­tes­en­su­ma­te­rial. Mi­cro-ro­bots

22 Club Saber Electrónica

 Ma­ni­pu­la­do­res
Figura­1
Son­sis­te­mas­me­cá­ni­cos­mul­ti­fun­cio­na­les,­con
un­sen­ci­llo­sis­te­ma­de­con­trol,­que­per­mi­te­go­ber­-
nar­el­mo­vi­mien­to­de­sus­ele­men­tos­(fi­gu­ras­1­y
2),­de­los­si­guien­tes­mo­dos:
Ma­nual:­Cuan­do­el­ope­ra­rio­con­tro­la­di­rec­ta­-
men­te­la­ta­rea­del­ma­ni­pu­la­dor.
De­se­cuen­cia­fi­ja:­cuan­do­se­re­pi­te,­de­for­ma
in­va­ria­ble,­el­pro­ce­so­de­tra­ba­jo­pre­pa­ra­do­pre­-
via­men­te.
De­se­cuen­cia­va­ria­ble:­Se­pue­den­al­te­rar­al­-
gu­nas­ca­rac­te­rís­ti­cas­de­los­ci­clos­de­tra­ba­jo.
Exis­ten­mu­chas­ope­ra­cio­nes­bá­si­cas­que­pue­-
den­ser­rea­li­za­das­óp­ti­ma­men­te­me­dian­te­ma­ni­-
pu­la­do­res,­por­lo­que­se­de­be­con­si­de­rar­se­ria­-
men­te­ el­ em­pleo­ de­ es­tos­ dis­po­si­ti­vos,­ cuan­do
las­fun­cio­nes­de­tra­ba­jo­sean­sen­ci­llas­y­re­pe­ti­ti­-
vas.

Ro­bots­de­Re­pe­ti­ción­o­Apren­di­za­je
Son­ ma­ni­pu­la­do­res­ que­ se­ li­mi­tan­ a­ re­pe­tir
una­se­cuen­cia­de­mo­vi­mien­tos,­pre­via­men­te­eje­-
cu­ta­da­por­un­ope­ra­dor­hu­ma­no,­ha­cien­do­uso
de­un­con­tro­la­dor­ma­nual­o­un­dis­po­si­ti­vo­au­xi­-
liar.­
En­es­te­ti­po­de­ro­bots,­el­ope­ra­rio­en­la­fa­se
de­en­se­ñan­za,­se­va­le­de­una­pis­to­la­de­pro­gra­-
ma­ción­ con­ di­ver­sos­ pul­sa­do­res­ o­ te­clas,­ o­ de
joys­tics,­ o­ bien­ uti­li­za­ un­ ma­ni­quí­ que­ a­ ve­ces
des­pla­za­di­rec­ta­men­te­la­ma­no­del­ro­bot.­Los­ro­-
bots­de­apren­di­za­je­son­los­más­co­no­ci­dos,­hoy
día,­ en­ los­ am­bien­tes­ in­dus­tria­les,­ y­ el­ ti­po­ de
pro­gra­ma­ción­que­in­cor­po­ran,­re­ci­be­el­nom­bre Figura 2
de­“ges­tual”­(fi­gu­ra­3).
Figura­3

Club Saber Electrónica 23

 Ro­bots­con­Con­trol­por­Com­pu­ta­dora ha­cen­que­se­va­yan­im­po­nien­do­en­el­mer­ca­do
Son­ ma­ni­pu­la­do­res­ o­ sis­te­mas­ me­cá­ni­cos rá­pi­da­men­te,­lo­que­exi­ge­la­pre­pa­ra­ción­ur­gen­-
mul­ti­fun­cio­na­les,­ con­tro­la­dos­ por­ un­ com­pu­ta­- te­ de­ per­so­nal­ ca­li­fi­ca­do,­ ca­paz­ de­ de­sa­rro­llar
dor,­ que­ ha­bi­tual­men­te­ sue­le­ ser­ un­ mi­croor­de­- pro­gra­mas­si­mi­la­res­a­los­de­ti­po­in­for­má­ti­co.
na­dor.­En­es­te­ti­po­de­ro­bots,­el­pro­gra­ma­dor­no
ne­ce­si­ta­mo­ver­real­men­te­el­ele­men­to­de­la­má­- Ro­bots­In­te­li­gen­tes
qui­na,­cuan­do­la­pre­pa­ra­pa­ra­rea­li­zar­un­tra­ba­- Son­ si­mi­la­res­ a­ los­ del­ gru­po­ an­te­rior,­ pe­ro
jo.­El­con­trol­por­com­pu­ta­dor­dis­po­ne­de­un­len­- ade­más,­ son­ ca­pa­ces­ de­ re­la­cio­nar­se­ con­ el
gua­je­ es­pe­cí­fi­co,­ com­pues­to­ por­ va­rias­ ins­truc­- mun­do­que­los­ro­dea­a­tra­vés­de­sen­so­res­y­to­-
cio­nes­adap­ta­das­al­ro­bot,­con­las­que­se­pue­de mar­ de­ci­sio­nes­ en­ tiem­po­ real­ (au­to­ pro­gra­ma­-
con­fec­cio­nar­ un­ pro­gra­ma­ de­ apli­ca­ción­ uti­li­- ble).­
zan­do­só­lo­el­ter­mi­nal­del­com­pu­ta­dor,­no­el­bra­- De­mo­men­to,­son­muy­po­co­co­no­ci­dos­en­el
zo.­A­es­ta­pro­gra­ma­ción­se­le­de­no­mi­na­tex­tual mer­ca­do­y­se­en­cuen­tran­en­fa­se­ex­pe­ri­men­tal,
y­se­crea­sin­la­in­ter­ven­ción­del­ma­ni­pu­la­dor.­Las en­la­que­se­es­fuer­zan­los­gru­pos­in­ves­ti­ga­do­res
gran­des­ven­ta­jas­que­ofre­cen­es­te­ti­po­de­ro­bots, por­po­ten­ciar­les­y­ha­cer­les­más­efec­ti­vos,­al­mis­-

24 Club Saber Electrónica

mo­ tiem­po­ que­ más­ ase­qui­bles.­ La­ vi­sión­ ar­ti­fi­-
cial,­el­so­ni­do­de­má­qui­na­y­la­in­te­li­gen­cia­ar­ti­-
fi­cial,­son­las­cien­cias­que­más­es­tán­es­tu­dian­do
pa­ra­su­apli­ca­ción­en­los­ro­bots­in­te­li­gen­tes.

Mi­cro-ro­bots
Con­ fi­nes­ edu­ca­cio­na­les,­ de­ en­tre­te­ni­mien­to
o­in­ves­ti­ga­ción,­exis­ten­nu­me­ro­sos­ro­bots­de­for­-
ma­ción­o­mi­cro-ro­bots­a­un­pre­cio­muy­accesible Figura 4
y,­cu­ya­es­truc­tu­ra­y­fun­cio­na­mien­to­son­si­mi­la­res
a­los­de­apli­ca­ción­in­dus­trial. llos­y­más­fá­ci­les­de­cons­truir,­la­car­ga­que­pue­-
Con­el­fin­de­dar­una­vi­sión­del­po­si­ble­fu­tu­- den­ trans­por­tar­ es­ ma­yor,­ re­la­ti­va­men­te.­ Tan­to
ro,­en­las­ta­blas­1,­2­y­3­se­pre­sen­tan­en­for­ma los­ro­bots­ba­sa­dos­en­ca­de­nas­co­mo­en­pa­tas,
cla­si­fi­ca­da,­bue­na­par­te­de­los­di­ver­sos­ti­pos­de se­ pue­den­ con­si­de­rar­ más­ com­pli­ca­dos­ y­ pe­sa­-
ro­bots­que­se­pue­dan­en­con­trar­hoy­en­día.­To­- dos­ que­ los­ ro­bots­ de­ rue­das­ pa­ra­ una­ mis­ma
dos­los­ro­bots­pre­sen­ta­dos­exis­ten­en­la­ac­tua­li­- car­ga­útil.­
dad,­aun­que­los­ca­sos­más­fu­tu­ris­tas­es­tán­en­es­- A­ es­to­ po­de­mos­ aña­dir­ el­ que­ se­ pue­den
ta­do­ de­ de­sa­rro­llo­ en­ los­ cen­tros­ de­ in­ves­ti­ga­- trans­for­mar­ve­hí­cu­los­de­rue­das­de­ra­dio­con­trol
ción­de­ro­bó­ti­ca. pa­ra­usar­los­co­mo­ba­ses­de­ro­bots­(fi­gu­ra­4).
La­IFR­dis­tin­gue­en­tre­cua­tro­ti­pos­de­ro­bots: La­ prin­ci­pal­ des­ven­ta­ja­ de­ las­ rue­das­ es­ su
em­pleo­en­te­rre­no­irre­gu­lar,­en­el­que­se­com­por­-
Ro­bot­se­cuen­cial. tan­ bas­tan­te­ mal.­ Nor­mal­men­te­ un­ ve­hí­cu­lo­ de
Ro­bot­de­tra­yec­to­ria­con­tro­la­ble. rue­das­po­drá­so­bre­pa­sar­un­obs­tá­cu­lo­que­ten­ga
Ro­bot­adap­ta­ti­vo. una­al­tu­ra­no­su­pe­rior­al­ra­dio­de­sus­rue­das.­En­-
Ro­bot­te­le­ma­ni­pu­la­do. ton­ces­ una­ so­lu­ción­ es­ uti­li­zar­ rue­das­ ma­yo­res
que­los­po­si­bles­obs­tá­cu­los­a­su­pe­rar;­sin­em­bar­-
go,­es­ta­so­lu­ción,­a­ve­ces,­pue­de­no­ser­prác­ti­-
Pau­tas­pa­ra­el­Di­se­ño­ ca.­Pa­ra­ro­bots­que­va­yan­a­fun­cio­nar­en­un­en­-
de­Ro­bots­Mó­vi­les tor­no­ na­tu­ral,­ las­ ca­de­nas­ son­ una­ op­ción­ muy
bue­na,­ por­que­ ellas­ per­mi­ten­ al­ ro­bot­ su­pe­rar
A­con­ti­nua­ción­se­des­cri­ben­los­pi­la­res­pa­ra obs­tá­cu­los­ re­la­ti­va­men­te­ ma­yo­res­ y­ son­ me­nos
el­ di­se­ño­ me­cá­ni­co­ de­ un­ ro­bot­ mó­vil,­ pa­ra­ el sus­cep­ti­bles­que­las­rue­das­de­su­frir­da­ños­por­el
que­ tam­bién­ se­ pue­den­ te­ner­ en­ cuen­ta­ otros en­tor­no,­ co­mo­ pie­dras­ o­ are­na.­ El­ prin­ci­pal­ in­-
pun­tos­de­vis­ta. con­ve­nien­te­ de­ las­ ca­de­nas­ es­ su­ ine­fi­ca­cia,
pues­to­que­se­pro­du­ce­des­li­za­mien­to­so­bre­el­te­-
rre­no­al­avan­zar­y­al­gi­rar.­Si­la­na­ve­ga­ción­se
Lo­co­mo­ción ba­sa­en­el­co­no­ci­mien­to­del­pun­to­en­que­se­en­-
cuen­tra­el­ro­bot­y­el­cál­cu­lo­de­po­si­cio­nes­fu­tu­ras
Exis­te­ una­ gran­ va­rie­dad­ de­ mo­dos­ de­ mo­- sin­error,­en­ton­ces­las­ca­de­nas­acu­mu­lan­tal­can­-
ver­se­ so­bre­ una­ su­per­fi­cie­ só­li­da;­ en­tre­ los­ ro­- ti­dad­de­error­que­ha­ce­in­via­ble­la­na­ve­ga­ción
bots,­las­más­co­mu­nes­son­las­rue­das,­las­ca­de­- por­ es­te­ sis­te­ma.­ ­ En­ ma­yor­ o­ me­nor­ me­di­da,
nas­y­las­pa­tas.­Los­ve­hí­cu­los­de­rue­das­son,­con cual­quie­ra­ de­ los­ sis­te­mas­ de­ lo­co­mo­ción­ con­-
mu­cho,­ los­ más­ po­pu­la­res­ por­ va­rias­ ra­zo­nes tem­pla­dos­ aquí,­ co­mo­ el­ mos­tra­do­ en­ la­ fi­gu­ra
prác­ti­cas.­Los­ro­bots­con­rue­das­son­más­sen­ci­- 5,­ado­le­ce­de­es­te­pro­ble­ma.

Club Saber Electrónica 25

 Di­fe­ren­cial:­Tan­to­des­de­el­pun­to­de­vis­ta­de
la­pro­gra­ma­ción­co­mo­de­la­cons­truc­ción,­el­di­-
se­ño­di­fe­ren­cial­es­uno­de­los­me­nos­com­pli­ca­-
dos­ sis­te­mas­ de­ lo­co­mo­ción.­ El­ ro­bot­ pue­de­ ir
rec­to,­gi­rar­so­bre­sí­mis­mo­y­tra­zar­cur­vas.
Un­pro­ble­ma­im­por­tan­te­es­có­mo­re­sol­ver­el
equi­li­brio­del­ro­bot.­Hay­que­bus­car­le­un­apo­yo
adi­cio­nal­a­las­dos­rue­das­ya­exis­ten­tes­y­es­to­se
Figura 5
con­si­gue­me­dian­te­una­o­dos­rue­das­de­apo­yo
Po­ten­cial­men­te­ los­ ro­bots­ con­ pa­tas­ pue­den aña­di­das­en­un­di­se­ño­trian­gu­lar­o­rom­boi­dal.­El
su­pe­rar,­ con­ ma­yor­ fa­ci­li­dad­ que­ los­ otros,­ los di­se­ño­trian­gu­lar­pue­de­no­ser­su­fi­cien­te,­de­pen­-
pro­ble­mas­ de­ los­ te­rre­nos­ irre­gu­la­res.­ A­ pe­sar dien­do­de­la­dis­tri­bu­ción­de­pe­sos­del­ro­bot,­y­el
de­que­hay­un­gran­in­te­rés­en­di­se­ñar­es­te­ti­po rom­boi­dal­pue­de­pro­vo­car­ina­dap­ta­ción­al­te­rre­-
de­ro­bots,­su­cons­truc­ción­plan­tea­nu­me­ro­sos­re­- no­si­és­te­es­irre­gu­lar,­lo­que­pue­de­exi­gir­al­gu­-
tos.­Es­tos­se­ori­gi­nan,­prin­ci­pal­men­te,­en­el­gran na­cla­se­de­sus­pen­sión.
nú­me­ro­de­gra­dos­de­li­ber­tad­que­re­quie­ren­los Otra­con­si­de­ra­ción­a­ha­cer­en­es­te­di­se­ño­es
sis­te­mas­ con­ pa­tas.­ Ca­da­ pa­ta­ ne­ce­si­ta­ co­mo có­mo­con­se­guir­que­el­ro­bot­se­mue­va­rec­to.­Pa­-
mí­ni­mo­ un­ par­ de­ mo­to­res,­ lo­ que­ pro­du­ce­ un ra­que­el­ro­bot­se­mue­va­en­lí­nea­rec­ta­sus­rue­-
ma­yor­cos­to,­así­co­mo­una­ma­yor­com­ple­ji­dad­y das­ tie­nen­ que­ gi­rar­ a­ la­ mis­ma­ ve­lo­ci­dad.
me­nor­fia­bi­li­dad.­Es­más,­los­al­go­rit­mos­de­con­- Cuan­do­los­mo­to­res­en­cuen­tran­di­fe­ren­tes­re­sis­-
trol­ se­ vuel­ven­ mu­cho­ más­ com­pli­ca­dos­ por­ el ten­cias­(una­rue­da­so­bre­mo­que­ta­y­la­otra­so­bre
gran­nú­me­ro­de­mo­vi­mien­tos­a­coor­di­nar,­los­sis­- te­rra­zo)­las­ve­lo­ci­da­des­de­los­mo­to­res­va­rían­y
te­mas­de­pa­tas­son­un­área­de­in­ves­ti­ga­ción­muy el­ ro­bot­ gi­ra­rá­ in­clu­so­ aún­ cuan­do­ se­ le­ ha­ya
ac­ti­vo. ajus­ta­do­ini­cial­men­te­pa­ra­que­va­ya­rec­to.­Es­to
quie­re­de­cir­que­la­ve­lo­ci­dad­de­be­ser­con­tro­la­-
Di­se­ño­de­Rue­das da­di­ná­mi­ca­men­te,­o­sea,­de­be­exis­tir­un­me­dio
Exis­ten­va­rios­di­se­ños­de­rue­das­pa­ra­ele­gir de­mo­ni­to­ri­zar­y­cam­biar­la­ve­lo­ci­dad­del­mo­tor
cuan­do­se­quie­re­cons­truir­una­pla­ta­for­ma­mó­vil mien­tras­ el­ ro­bot­ avan­za.­ De­ es­ta­ ma­ne­ra,­ la
so­bre­rue­das:­di­fe­ren­cial,­sin­cro­ni­za­da,­tri­ci­clo­y sim­pli­ci­dad­del­di­se­ño­que­da­mi­ni­mi­za­da­por­la
de­co­che. com­ple­ji­dad­del­sis­te­ma­de­con­trol­de­la­ve­lo­ci­-
dad;­no­obs­tan­te­la­re­duc­ción­de­la­com­ple­ji­dad
me­cá­ni­ca­en­de­tri­men­to­de­la­com­ple­ji­dad­de­la
elec­tró­ni­ca­y­del­soft­wa­re­es­fre­cuen­te­men­te­una
elec­ción­más­ba­ra­ta­y­fia­ble.

Di­se­ño­ Sin­cro­ni­za­do:­ En­ es­te­ di­se­ño­ to­das

las­rue­das­(ge­ne­ral­men­te­tres)­son­tan­to­de­di­rec­-
ción­co­mo­mo­tri­ces,­las­rue­das­es­tán­en­cla­va­das
de­ tal­ for­ma­ que­ siem­pre­ apun­tan­ en­ la­ mis­ma
di­rec­ción.­Pa­ra­cam­biar­de­di­rec­ción­el­ro­bot­gi­-
ra­ si­mul­tá­nea­men­te­ to­das­ sus­ rue­das­ al­re­de­dor
de­un­eje­ver­ti­cal,­de­mo­do­que­la­di­rec­ción­del
ro­bot­ cam­bia,­ pe­ro­ su­ cha­sis­ si­gue­ apun­tan­do
Figura 6 en­la­mis­ma­di­rec­ción­que­te­nía.­Si­el­ro­bot­tie­-

26 Club Saber Electrónica

ne­ una­ par­te­ de­lan­te­ra­ (es­ asi­mé­tri­co)­ pre­su­mi­- ján­do­la­del­cuer­po­pa­ra­sal­var­si­hay­un­obs­tá­-
ble­men­te­ don­de­ se­ con­cen­tran­ sus­ sen­so­res,­ se cu­lo,­lue­go­el­otro­ser­vo­de­la­pa­re­ja­gi­ra­pa­ra
ten­drá­ que­ ar­bi­trar­ un­ pro­ce­di­mien­to­ pa­ra­ que que­la­pa­ta­se­mue­va­ade­lan­te.­El­pri­mer­ser­vo,
su­cuer­po­se­orien­te­en­la­mis­ma­di­rec­ción­que des­pués,­ ba­ja­ la­ pa­ta­ has­ta­ que­ és­ta­ to­que­ el
sus­ rue­das.­ El­ di­se­ño­ sin­cro­ni­za­do­ su­pe­ra­ mu­- sue­lo;­ fi­nal­men­te,­ el­ se­gun­do­ ser­vo­ gi­ra­ ha­cia
chas­ de­ las­ di­fi­cul­ta­des­ que­ plan­tean­ el­ di­se­ño atrás­em­pu­jan­do­el­cuer­po­del­ro­bot­ade­lan­te.­El
di­fe­ren­cial,­en­tri­ci­clo­y­de­co­che,­pe­ro­a­cos­ta mo­vi­mien­to­coor­di­na­do­de­seis­pa­tas­per­mi­te­al
de­una­ma­yor­com­ple­ji­dad­me­cá­ni­ca. ro­bot­mo­ver­se­ade­lan­te,­atrás­y­gi­rar­(fi­gu­ra­7).

Di­se­ño­de­Tri­ci­clo­y­Co­che:­El­di­se­ño­de­co­-
che­ con­ sus­ cua­tro­ rue­das­ con­ sus­pen­sión­ pro­- Ci­ne­má­ti­ca­
por­cio­na­una­bue­na­es­ta­bi­li­dad,­el­di­se­ño­en­tri­-
ci­clo­(fi­gu­ra­6)­tie­ne­unas­pres­ta­cio­nes­si­mi­la­res La­ci­ne­má­ti­ca­del­ro­bot­tra­ta­de­có­mo­se­mue­-
con­ la­ ven­ta­ja­ de­ ser­ me­cá­ni­ca­men­te­ más­ sim­- ve­el­mis­mo,­da­do­que­la­di­rec­ción­adop­ta­tal­y
ple,­ya­que­el­co­che­ne­ce­si­ta­al­gu­na­unión­en­tre tal­ án­gu­lo­ y­ que­ ca­da­ rue­da­ gi­ra­ tan­tas­ ve­ces,
las­ rue­das­ di­rec­cio­na­bles.­ En­ ge­ne­ral,­ en­ es­tos ¿dón­de­aca­ba­rá­el­ro­bot­y­qué­ca­mi­no­to­ma­rá?
dos­di­se­ños­las­rue­das­di­rec­cio­na­bles­no­son­mo­- Los­di­se­ños­di­fe­ren­cial­y­sin­cro­ni­za­do­tie­nen
tri­ces,­ y­ no­ es­ ne­ce­sa­rio­ con­tro­lar­ la­ ve­lo­ci­dad una­ven­ta­ja­su­til­so­bre­los­otros­dos­ti­pos­y­la­di­-
de­las­rue­das­pa­ra­que­el­ro­bot­se­man­ten­ga­rec­- fe­ren­cia­es­tri­ba­en­sus­ci­ne­má­ti­cas.­Con­si­de­re­un
to.­ tri­ci­clo,­el­cual­tie­ne­tres­gra­dos­de­li­ber­tad­cuan­-
do­se­mue­ve­so­bre­una­su­per­fi­cie­pla­na.­Es­de­-
Lo­co­mo­ción­por­Me­dio­de­Pa­tas:­En­ge­ne­ral, cir,­en­re­la­ción­con­un­sis­te­ma­glo­bal­de­coor­de­-
los­ sis­te­mas­ que­ em­plean­ pa­tas­ son­ bas­tan­te na­das,­ el­ ro­bot­ pue­de­ es­tar­ en­ cual­quier­ po­si­-
com­ple­jos;­sin­em­bar­go,­hay­va­rian­tes.­Un­sis­te­- ción­es­pe­ci­fi­ca­do­por­dos­coor­de­na­das­ x e­ y,­y
ma­de­pa­tas­ti­po­in­sec­to­se­pue­de­cons­truir­em­- apun­tan­do­ en­ una­ di­rec­ción­ es­pe­ci­fi­ca­da­ por
plean­do­só­lo­pa­re­jas­de­ser­vos. una­ter­ce­ra­coor­de­na­da,­el­án­gu­lo­q­.­Es­tos­tres
Pa­ra­dar­un­pa­so,­un­ser­vo­abre­la­pa­ta­ale­- gra­dos­de­li­ber­tad­(x,y,q )­nos­dan­la­dis­tan­cia­y
el­ án­gu­lo­ en­tre­ el­ sis­te­ma­ de­ coor­de­na­das­ glo­-
bal,­y­una­re­fe­ren­cia­lo­cal­en­el­ro­bot.
Nos­gus­ta­ría­te­ner­la­po­si­bi­li­dad­de­po­si­cio­-
nar­y­orien­tar­nues­tro­ro­bot­en­cual­quier­lu­gar­so­-
bre­el­pla­no,­es­de­cir,­sin­con­si­de­rar­de­dón­de
arran­ca,­si­le­da­mos­ x,y,q el­ro­bot­de­be­po­der
mo­ver­se­ a­ esa­ po­si­ción.­ Sin­ em­bar­go,­ hay­ un
pro­ble­ma:­pa­ra­al­can­zar­esos­tres­gra­dos­de­li­-
ber­tad­el­ro­bot­só­lo­pue­de­con­tro­lar­dos­pa­rá­me­-
tros:­la­di­rec­ción,­án­gu­lo­a­,­y­la­dis­tan­cia­to­tal
re­co­rri­da,­S.­Es­to­quie­re­de­cir­que­la­orien­ta­ción
del­ro­bot­y­su­po­si­ción­es­tán­li­ga­dos:­pa­ra­gi­rar
tie­ne­que­mo­ver­se­ha­cia­de­lan­te­o­ha­cia­atrás.­El
ro­bot­no­pue­de­ir­di­rec­ta­men­te­de­una­po­si­ción
y/u­ orien­ta­ción­ a­ otra,­ in­clu­so­ aún­ cuan­do­ no
ha­ya­na­da­en­su­ca­mi­no.­Pa­ra­al­can­zar­una­po­-
Figura 7 si­ción­ y­ orien­ta­ción­ de­sea­das­ si­mul­tá­nea­men­te,

Club Saber Electrónica 27

el­ro­bot­tie­ne­que­se­guir­al­gún­ca­mi­no,­po­si­ble­- pre­sen­ta­dos­ en­ las­ tien­das­ de­ ju­gue­tes.­ Es­ una
men­te­ com­ple­jo.­ Los­ de­ta­lles­ de­ ese­ ca­mi­no­ se bue­na­ elec­ción­ es­co­ger­ el­ sis­te­ma­ de­ lo­co­mo­-
com­pli­can­to­da­vía­más­con­la­pre­sen­cia­de­obs­- ción­ y­ sus­pen­sión­ de­ un­ ju­gue­te­ co­mo­ ba­se­ de
tá­cu­los­y­és­ta­es­la­ra­zón­por­la­que­el­apar­ca­- un­ro­bot­mó­vil,­por­va­rias­ra­zo­nes.­
mien­to­en­lí­nea­es­di­fí­cil;­sin­em­bar­go,­un­ro­bot Lo­pri­me­ro­es­que­nos­exi­gi­rá­me­nos­es­fuer­-
ba­sa­do­en­los­di­se­ños­di­fe­ren­cial­o­sin­cro­ni­za­do zo­ de­ di­se­ño­ y­ cons­truc­ción,­ ya­ que­ la­ ma­yor
pue­de,­al­gi­rar­so­bre­sí­mis­mo,­de­sa­co­plar­efec­- par­te­ de­ es­tos­ pro­ble­mas­ los­ ha­brá­ re­suel­to­ de
ti­va­men­te­su­po­si­ción­de­su­orien­ta­ción. an­te­ma­no­el­fa­bri­can­te,­y­lo­se­gun­do,­que­re­sul­-
ta­rá­ más­ ba­ra­to­ que­ com­prar­ los­ com­po­nen­tes
por­se­pa­ra­do.
For­ma­del­Ro­bot­ El­di­se­ña­dor­del­ro­bot,­sin­em­bar­go,­de­be­te­-
ner­ pre­sen­te­ que­ exis­ten­ al­gu­nos­ pro­ble­mas­ al
La­for­ma­de­un­ro­bot­pue­de­te­ner­un­gran­im­- ha­cer­ es­to.­ Nor­mal­men­te­ la­ pla­ta­for­ma­ no­ se
pac­to­en­sus­pres­ta­cio­nes.­Un­ro­bot­no­ci­lín­dri­co adap­ta­rá­di­rec­ta­men­te­a­su­uso­co­mo­ro­bot.­Los
co­rre­ma­yor­ries­go­de­que­dar­atra­pa­do­por­una mo­to­res­de­los­ju­gue­tes­re­quie­ren­más­co­rrien­te
dis­po­si­ción­des­fa­vo­ra­ble­de­obs­tá­cu­los­o­de­fa­- y­ tie­nen­ po­ca­ efi­ca­cia,­ lo­ que­ sig­ni­fi­ca­ que­ la
llar­en­en­con­trar­un­ca­mi­no­en­un­es­pa­cio­es­tre­- elec­tró­ni­ca­se­rá­más­com­pli­ca­da­y­el­tiem­po­de
cho­o­in­trin­ca­do. fun­cio­na­mien­to­se­rá­más­cor­to.
Con­si­de­re­mos­dos­ro­bots­del­mis­mo­ta­ma­ño: Por­lo­ge­ne­ral,­los­mo­to­res­y­en­gra­na­jes­de
uno­ ci­lín­dri­co­ y­ el­ otro­ cua­dra­do­ y­ am­bos­ en­- los­ ju­gue­tes­ se­ di­se­ñan­ pa­ra­ ha­cer­ al­ ju­gue­te
cuen­tran­un­pa­so­es­tre­cho­se­gún­se­mue­ven.­Un más­ rá­pi­do.­ Por­ tan­to,­ se­ pro­du­cen­ pro­ble­mas
al­go­rit­mo­ sen­ci­llo­ per­mi­ti­rá­ al­ ro­bot­ ci­lín­dri­co de­con­trol­cuan­do­el­ro­bot­de­be­mo­ver­se­des­pa­-
pa­sar,­el­ro­bot­cho­ca,­gi­ra­y­lo­in­ten­ta­de­nue­vo cio­ pa­ra­ res­pon­der­ a­ los­ sen­so­res.­ Tam­bién­ es
has­ta­que­pa­sa.­Es­to­es­así­de­sim­ple­por­que­el com­pli­ca­do­ aña­dir­les­ co­di­fi­ca­do­res­ de­ eje.­ Lo
ro­bot­es­ca­paz­de­gi­rar­es­tan­do­en­con­tac­to­con ideal­ se­ría­ en­con­trar­ un­ mo­de­lo­ que­ tu­vie­ra­ un
el­obs­tá­cu­lo. mo­tor­y­trans­mi­sión­in­de­pen­dien­te­a­ca­da­rue­da.
El­ro­bot­cua­dra­do,­por­el­con­tra­rio,­tie­ne­que Los­ ju­gue­tes­ mó­vi­les­ más­ ba­ra­tos­ tie­nen­ un
re­tro­ce­der­y­gi­rar­si­quie­re­usar­la­mis­ma­tác­ti­ca. so­lo­ mo­tor­ y­ ma­nio­bran­ me­dian­te­ una­ se­rie­ de
Por­tan­to,­siem­pre­se­re­quie­re­un­al­go­rit­mo­más mo­vi­mien­tos­ade­lan­te,­atrás­y­gi­ros.­Cuan­do­el
com­ple­jo­ pa­ra­ la­ na­ve­ga­ción­ de­ un­ ro­bot­ cua­- mo­tor­gi­ra­en­una­di­rec­ción­el­ju­gue­te­se­mue­ve
dra­do­que­pa­ra­la­de­uno­ci­lín­dri­co.­Pa­ra­en­ten­- ade­lan­te,­y­cuan­do­el­mo­tor­gi­ra­al­re­vés,­un­em­-
der­la­ra­zón­de­es­to,­te­ne­mos­que­ape­lar­a­un bra­gue­sim­ple­mon­ta­do­en­el­eje­ha­ce­que­só­lo
con­cep­to­avan­za­do­en­ro­bó­ti­ca­co­no­ci­do­co­mo gi­re­una­de­las­rue­das­y­por­tan­to­el­ju­gue­te­gi­-
es­pa­cio­de­con­fi­gu­ra­cio­nes. ra.­Por­lo­tan­to,­el­ju­gue­te­só­lo­gi­ra­cuan­do­va
ha­cia­atrás.­Es­po­si­ble­rea­li­zar­un­ro­bot­que­ac­-
túe­ de­ esa­ ma­ne­ra,­ aun­que­ se­ pue­de­ que­dar
Adap­ta­ción­de­Pla­ta­for­mas­Mó­vi­les “pe­ga­do”­ cuan­do­ no­ pue­de­ ir­ ha­cia­ atrás.­ Los
ju­gue­tes­ que­ lle­van­ es­te­ sis­te­ma­ de­ mo­vi­mien­to
Hay­una­gran­can­ti­dad­de­pla­ta­for­mas­mó­vi­- se­re­co­no­cen­con­fa­ci­li­dad­por­que­su­con­trol­re­-
les­ dis­po­ni­bles­ pa­ra­ adap­tar­las­ co­mo­ ba­se­ de mo­to­só­lo­tie­ne­un­bo­tón.­
ro­bots­ mó­vi­les:­ co­ches­ de­ ra­dio-con­trol,­ ve­hí­cu­- Cuan­do­ el­ ju­gue­te­ se­ en­cien­de,­ an­da­ so­la­-
los­fi­lo­di­ri­gi­dos­y­otros­ju­gue­tes­de­pi­las.­ men­te­ade­lan­te­y­cuan­do­se­pul­sa­el­bo­tón­gi­ra
La­ma­yo­ría­de­los­sis­te­mas­de­lo­co­mo­ción­de al­ir­atrás.
rue­das,­ ex­cep­to­ el­ sin­cro­ni­za­do,­ es­tán­ bien­ re­- Los­ju­gue­tes­que­son­más­úti­les­tie­nen­trans­-

28 Club Saber Electrónica

mi­sión­ con­ di­fe­ren­cial,­ ca­de­nas­ o­ un­ mo­tor­ de Sen­so­res
trac­ción­se­pa­ra­do­del­mo­tor­de­di­rec­cio­na­mien­-
to.­Un­mo­do­de­sa­ber­qué­ti­po­de­me­ca­nis­mo­de Los­hu­ma­nos­no­da­mos,­a­me­nu­do,­im­por­tan­-
trans­mi­sión­po­see­un­ju­gue­te­es­en­cen­der­lo­y­ob­- cia­al­fun­cio­na­mien­to­de­nues­tros­sis­te­mas­sen­so­-
ser­var­su­com­por­ta­mien­to:­si­las­rue­das­cam­bian ria­les.­Ve­mos­una­ta­za­so­bre­una­me­sa,­la­co­ge­-
su­ve­lo­ci­dad­re­la­ti­va­al­gi­rar,­es­pro­ba­ble­que­el mos­au­to­má­ti­ca­men­te­y­no­pen­sa­mos­en­ello,­al
me­ca­nis­mo­de­trac­ción­sea­de­ti­po­di­fe­ren­cial­y me­nos­ no­ so­mos­ cons­cien­tes­ de­ pen­sar­ mu­cho
si­ el­ ju­gue­te­ tie­ne­ rue­das­ de­ di­rec­cio­na­mien­to en­ello.­De­he­cho,­el­con­se­guir­be­ber­de­una­ta­-
que­va­rían­de­po­si­ción­en­tre­dos­o­tres­op­cio­nes, za­ re­quie­re­ una­ com­ple­ja­ in­te­rac­ción­ de­ sen­ti­-
es­más­pro­ba­ble­que­sea­de­di­rec­ción­por­so­le­- dos,­ in­ter­pre­ta­ción,­ co­no­ci­mien­to­ y­ coor­di­na­-
noi­de;­ sin­ em­bar­go,­ si­ las­ rue­das­ de­ di­rec­ción ción,­que,­en­la­ac­tua­li­dad,­en­ten­de­mos­mí­ni­ma­-
cam­bian­sua­ve­men­te­de­po­si­ción­es­ca­si­se­gu­ro men­te.­Por­tan­to,­in­fun­dir­a­un­ro­bot­pres­ta­cio­nes
que­es­tán­asis­ti­das­por­un­ser­vo­mo­tor. de­ti­po­hu­ma­no­re­sul­ta­ser­tre­men­da­men­te­di­fí­cil.
La­ra­zón­de­mo­di­fi­car­un­ju­gue­te­es­ha­cer­po­- Los­jue­gos­de­or­de­na­dor­que­de­rro­tan­a­los­cam­-
si­ble­su­con­trol­me­dian­te­un­mi­cro­pro­ce­sa­dor,­ya peo­nes­ de­ aje­drez­ son­ co­mu­nes­ en­ nues­tros
que­ uti­li­za­re­mos­ sus­ mo­to­res,­ trans­mi­sión­ y­ ser­- días,­mien­tras­que­un­pro­gra­ma­que­re­co­noz­ca
vos,­pe­ro­des­car­ta­re­mos­sus­me­ca­nis­mos­elec­tro­- una­si­lla,­por­ejem­plo,­en­una­es­ce­na­ar­bi­tra­ria
me­cá­ni­cos­del­con­trol.­Por­tan­to,­se­rá­ne­ce­sa­rio aún­no­exis­te.­
di­se­ñar­ una­ cir­cui­te­ría­ nue­va­ que­ sus­ti­tu­ya­ a­ la El­ “or­de­na­dor­ pa­ra­le­lo”­ que­ to­dos­ te­ne­mos
an­ti­gua­de­con­trol­del­ju­gue­te.­ en­ nues­tra­ ca­be­za,­ de­di­ca­ gran­des­ can­ti­da­des
An­tes­de­que­es­to­sea­fac­ti­ble­de­be­mos­ob­te­- de­ma­te­ria­gris­a­los­pro­ble­mas­de­la­per­cep­ción
ner­in­for­ma­ción­de­las­ca­rac­te­rís­ti­cas­de­los­mo­- y­la­ma­ni­pu­la­ción.
to­res.­Pa­ra­ello­de­be­re­mos­man­te­ner,­de­mo­men­- A­pe­sar­de­que­nos­gus­ta­ría­que­en­ten­die­ra
to,­ los­ mo­to­res­ co­nec­ta­dos­ a­ la­ cir­cui­te­ría­ an­ti­- y­fue­ra­cons­cien­te­de­su­en­tor­no,­en­rea­li­dad,­un
gua,­mien­tras­rea­li­za­mos­las­me­di­cio­nes­ne­ce­sa­- ro­bot­ es­tá­ li­mi­ta­do­ por­ los­ sen­so­res­ que­ le­ pro­-
rias. por­cio­na­mos­ y­ el­ pro­gra­ma­ que­ le­ car­ga­mos.
Lo­pri­me­ro­se­rá­de­sar­mar­el­ju­gue­te­pa­ra­que Sen­tir­no­es­per­ci­bir.­Los­sen­so­res­son­me­ra­men­-
que­den­ac­ce­si­bles­los­mo­to­res­y­ser­vos­o­ac­tua­- te­tra­duc­to­res­que­con­vier­ten­al­gu­nos­fe­nó­me­nos
do­res,­lue­go­iden­ti­fi­car­el­o­los­mo­to­res­de­trac­- fí­si­cos­en­se­ña­les­eléc­tri­cas­que­un­mi­cro­pro­ce­sa­-
ción­que­es­ta­rán­uni­dos­a­los­ejes­de­las­rue­das dor­pue­de­leer.­Es­to­se­po­dría­ha­cer­me­dian­te­un
me­dian­te­tre­nes­de­en­gra­na­jes.­La­ten­sión­de­em­- con­ver­ti­dor­ana­ló­gi­co­–­di­gi­tal­(A/D)­en­el­mi­cro­-
pleo­de­los­mo­to­res­y­ser­vos­se­rá­nor­mal­men­te­la pro­ce­sa­dor,­car­gan­do­el­va­lor­de­un­puer­to­de
que­den­las­pi­las­del­ju­gue­te;­sin­em­bar­go,­no­es en­tra­da­ –­ sa­li­da­ (I/O),­ o­ usan­do­ una­ in­te­rrup­-
in­fre­cuen­te­que­ha­ya­un­di­vi­sor­de­ten­sión­pa­ra ción­ex­ter­na.­Siem­pre­se­ne­ce­si­ta­que­ha­ya­al­gu­-
lle­var­la­mi­tad­de­la­ten­sión­a­ca­da­rue­da,­si­to­- na­in­ter­faz­elec­tró­ni­ca­en­tre­el­sen­sor­y­el­mi­cro­-
do­es­to­no­es­po­si­ble,­mi­da­la­ten­sión­en­ca­da pro­ce­sa­dor­pa­ra­acon­di­cio­nar­o­am­pli­fi­car­la­se­-
mo­tor­mien­tras­el­ju­gue­te­es­tá­fun­cio­nan­do. ñal.
En­ca­si­to­dos­los­ju­gue­tes­los­mo­to­res­de­trac­- Con­el­soft­wa­re­po­de­mos­crear­di­fe­ren­tes­nú­-
ción­ es­tán­ uni­dos­ al­ res­to­ de­ la­ cir­cui­te­ría­ por cleos­de­abs­trac­ción,­pa­ra­que­nos­ayu­de­co­mo
dos­ca­bles,­pe­ro­a­me­nu­do­se­suel­da­un­ca­pa­ci­- pro­gra­ma­do­res­a­pen­sar­acer­ca­de­los­da­tos­de
tor­di­rec­ta­men­te­en­tre­los­con­tac­tos­de­los­mo­to­- los­sen­so­res­de­di­fe­ren­tes­mo­dos.­
res­de­trac­ción.­Es­te­ca­pa­ci­tor­su­pri­me­los­pi­cos En­el­ni­vel­más­al­to,­el­sis­te­ma­in­te­li­gen­te,­pa­-
de­ten­sión­que­pro­du­cen­los­mo­to­res­y­se­de­be ra­ pa­re­cer­ “lis­to”,­ ne­ce­si­ta­ te­ner­ al­gu­nas­ va­ria­-
de­jar­en­su­lu­gar. bles­pa­ra­ha­cer­ma­la­ba­res­con­ellas:­

Club Saber Electrónica 29

 8),­sir­ve­de­cen­ti­ne­la­mó­vil­(pa­tru­llan­do­un­edi­fi­-
Figura 8
cio,­evi­tan­do­obs­tá­cu­los,­ob­ser­van­do­in­tru­sos)­y
es­ca­paz­de­en­con­trar­su­pues­to­de­re­car­ga­pa­-
ra­en­chu­far­se.
Es­te­ro­bot­con­tie­ne­un­gran­nú­me­ro­de­sen­so­-
res,­ta­les­co­mo­de­tec­to­res­de­in­fra­rro­jos­de­pro­-
xi­mi­dad­pa­ra­evi­tar­obs­tá­cu­los,­sen­so­res­pa­ra­lo­-
ca­li­za­ción,­sen­so­res­de­mi­croon­das­pa­ra­de­tec­-
tar­mo­vi­mien­tos,­sen­so­res­pi­roe­léc­tri­cos­pa­ra­de­-
tec­tar­in­tru­sos­y­tem­pe­ra­tu­ra,­y­sen­so­res­de­te­rre­-
mo­tos­e­in­cli­na­cio­nes­pa­ra­iden­ti­fi­car­de­sas­tres.
Otro­ro­bot­mó­vil­cu­bier­to­de­sen­so­res­es­At­ti­-
la­(fi­gu­ra­9),­del­ta­ma­ño­de­una­ca­ja­de­za­pa­-
tos,­con­seis­pa­tas­pa­ra­ex­plo­rar­en­to­do­te­rre­-
no.­ Los­ sen­so­res­ de­ las­ pa­tas­ se­ em­plean­ pa­ra
¿Es­tá­es­ta­ha­bi­ta­ción­a­os­cu­ras?­ de­tec­tar obs­tá­cu­los­y­pa­sar­por­en­ci­ma­de­ellos.
¿Aca­ba­de­en­trar­al­guien?­ Lle­va­ gal­gas­ ex­ten­so­mé­tri­cas­ a­ lo­ lar­go­ de­ sus
¿Hay­una­pa­red­a­la­iz­quier­da? es­pi­ni­llas­ pa­ra­ de­tec­tar­ co­li­sio­nes,­ po­ten­ció­me­-
Sin­em­bar­go,­las­úni­cas­cues­tio­nes­que­el­ro­- tros­en­los­mo­to­res­de­sus­ar­ti­cu­la­cio­nes­pa­ra­la
bot­es­ca­paz­de­plan­tear­se­son­ta­les­co­mo:­ ca­li­bra­ción­de­su­po­si­ción­y­sen­so­res­de­con­tac­-
¿Ha­caí­do­la­re­sis­ten­cia­en­el­fo­to­sen­sor?­ to­ en­ sus­ pies­ pa­ra­ ase­gu­rar­ pi­sa­das­ es­ta­bles.
¿Ha­su­bi­do­la­ten­sión­en­el­sen­sor­pi­roe­léc­tri­- So­bre­el­cha­sis­es­tán­mon­ta­dos­va­rios­sen­so­res:
co­ co­nec­ta­do­ al­ cuar­to­ ca­nal­ A/D­ por­ en­ci­ma “Bi­go­tes”­en­el­fren­te­pa­ra­la­de­tec­ción­de­co­li­-
del­um­bral?­ sio­nes,­un­sen­sor­de­pro­xi­mi­dad­de­lar­go­al­can­-
¿Ha­cam­bia­do­el­ni­vel­en­la­sa­li­da­del­de­tec­- ce­mi­de­el­es­pa­cio­li­bre­y­una­pe­que­ña­cá­ma­ra
tor­de­pro­xi­mi­dad­in­fra­rro­jo? re­co­ge­imá­ge­nes.

No­obs­tan­te,­es­po­si­ble­in­fun­dir­mu­chas­ca­- In­ter­faz­con­los Sen­so­res

pa­ci­da­des­en­un­ro­bot­mó­vil.­El­Ro­bart­II,­cons­- Nos­cen­tra­re­mos­en­va­rios­ti­pos­de­sen­so­res
trui­do­en­el­Na­val­Ocean­Sys­tems­Cen­ter­(fi­gu­ra sim­ples­y­en­có­mo­rea­li­zar­la­in­ter­faz­en­tre­ellos
y­ el­ mi­cro­pro­ce­sa­dor.­ Ve­re­mos­ va­rios­ ejem­plos
de­in­ter­fa­ces­de­sen­so­res­y­de­con­tro­la­do­res­de
sen­so­res­(fo­to­sen­so­res,­in­te­rrup­to­res­de­im­pac­to,
mi­cró­fo­nos,­ sen­so­res­ pi­roe­léc­tri­co­ de­ per­so­nas,
sen­so­res­ de­ pro­xi­mi­dad­ de­ in­fra­rro­jo­ cer­ca­no,
so­nares,­sen­so­res­de­fle­xión,­gi­rós­co­pos,­ace­le­-
ró­me­tros,­ sen­so­res­ de­ fuer­za,­ brú­ju­las­ y­ cá­ma­-
ras).­Se­pue­den­com­prar­a­ba­jo­cos­to­pa­ra­in­ter­-
faz­en­un­pe­que­ño­ro­bot­mó­vil.

Con­tro­la­do­res,­Soft­wa­re
Una­vez­re­la­cio­na­dos­los­sen­so­res­y­la­in­ter­-
faz­ade­cua­da­di­se­ña­da­pa­ra­co­nec­tar­los­sen­so­-
Figura 9 res­al­mi­cro­pro­ce­sa­dor,­és­te­de­be­ser­pro­gra­ma­-

30 Club Saber Electrónica

do­pa­ra­leer­los­sen­so­res.­Es­tos­tro­zos­de­có­di­go Un­pe­que­ño­cam­bio­en­la­can­ti­dad­me­di­da,
se­es­cri­ben­a­me­nu­do­en­len­gua­je­en­sam­bla­dor dx,­ se­ re­la­cio­na­ con­ un­ pe­que­ño­ cam­bio­ en­ la
y­ se­ co­no­cen­ co­mo­ soft­wa­re­ dri­vers o­ con­tro­la­- re­pues­ta­del­sen­sor,­ dr,­me­dian­te­la­sen­si­bi­li­dad
do­res­soft­wa­re. S.­Un­dis­po­si­ti­vo­sen­sor­reac­cio­na­a­la­va­ria­ción
Los­con­tro­la­do­res­soft­wa­re son­frag­men­tos­de de­ni­ve­les­de­al­gu­nos­es­tí­mu­los­fí­si­cos­pro­du­cien­-
có­di­go­que­pro­por­cio­nan­una­in­ter­faz­bien­de­fi­- do­una­ten­sión­ca­rac­te­rís­ti­ca­de­sa­li­da­(o­co­rrien­-
ni­da­en­tre­un­dis­po­si­ti­vo­ hard­wa­re y­un­pro­gra­- te,­o­fre­cuen­cia,­etc.).­Ca­si­siem­pre,­la­cir­cui­te­ría
ma­ que­ ne­ce­si­ta­ uti­li­zar­ a­ ese­ dis­po­si­ti­vo.­ Los aso­cia­da­al­sen­sor­des­pués­am­pli­fi­ca­o­trans­for­-
con­tro­la­do­res­ soft­wa­re­ tra­tan­ con­ la­ in­ter­faz ma­es­ta­ten­sión­y­la­in­tro­du­ce­en­un­con­ver­ti­dor
hard­wa­re­–­soft­wa­re.­Es­tas­ru­ti­nas­po­drían­cons­- ana­ló­gi­co-di­gi­tal­ co­nec­ta­do­ a­ un­ mi­cro­pro­ce­sa­-
tan­te­men­te­con­sul­tar­un­con­tac­to­A/D,­es­pe­ran­- dor.­El­con­ver­ti­dor­A/D­es­sen­si­ble­só­lo­a­ran­gos
do­ el­ dis­pa­ro­ de­ un­ sen­sor­ pi­roe­léc­tri­co,­ o­ po­- li­mi­ta­dos­ de­ ten­sio­nes,­ fre­cuen­te­men­te­ 0­ a­ 5V.
drían­ es­tar­ im­ple­men­ta­das­ co­mo­ ma­ne­ja­do­res En­el­ca­so­del­con­ver­ti­dor­A/D­de­8-bits,­es­te­vol­-
de­in­te­rrup­cio­nes­que­só­lo­son­lla­ma­das­cuan­do ta­je­se­con­vier­te­en­256­(28)­ni­ve­les­dis­cre­tos.­Es­-
la­se­ñal­es­de­vuel­ta,­por­ejem­plo,­por­un­sen­sor ta­es,­por­lo­tan­to,­la­ven­ta­na­del­mi­cro­pro­ce­sa­-
in­fra­rro­jo­de­pro­xi­mi­dad­de­ni­vel­al­to.­El­có­di­go dor­al­mun­do.
del­ con­tro­la­dor­ de­ sen­so­res­ po­dría­ to­mar­ es­tos No­im­por­ta­lo­com­ple­jo­y­su­til­que­sea,­to­dos
da­tos­y­al­ma­ce­nar­los­en­una­po­si­ción­de­me­mo­- los­fe­nó­me­nos­se­re­du­cen­a­un­nú­me­ro,­o­con­jun­-
ria.­Es­tos­da­tos­en­ton­ces­se­con­vier­ten­en­ali­men­- to­de­nú­me­ros,­con­va­lo­res­en­tre­0­y­255.­Es­im­-
to­ pa­ra­ un­ ni­vel­ de­ abs­trac­ción­ más­ al­to.­ Por por­tan­te­ te­ner­ en­ cuen­ta­ cui­da­do­sa­men­te­ có­mo
ejem­plo,­ otra­ par­te­ del­ sis­te­ma­ de­ in­te­li­gen­cia una­can­ti­dad­fí­si­ca­se­trans­for­ma­en­un­va­lor­di­-
po­dría­ usar­ esa­ se­ñal­ o­ va­ria­ble­ pa­ra­ dis­pa­rar gi­tal­ac­ce­si­ble­por­el­mi­cro­pro­ce­sa­dor.­Por­ejem­-
un­com­por­ta­mien­to­o­qui­zás­lo­com­bi­ne­con­otra plo,­exis­ten­op­cio­nes­li­nea­les­y­lo­ga­rít­mi­cas­pa­-
in­for­ma­ción­en­un­ti­po­de­sen­sor­vir­tual.­No­ol­vi­- ra­ ha­cer­ la­ co­rres­pon­den­cia­ de­ ten­sio­nes­ a­ nú­-
dar­los­di­fe­ren­tes­ni­ve­les­de­abs­trac­ción,­cuan­do me­ros.­Su­pón­ga­se­que­el­mo­vi­mien­to­de­un­bra­-
los­sen­so­res­ra­ra­men­te­al­can­cen­el­gra­do­de­per­- zo­ro­bó­ti­co­se­res­trin­ge­a­un­al­can­ce­bien­de­fi­ni­-
fec­ción­que­nos­gus­ta­ría. do,­de­0­a­90­gra­dos.­De­sea­mos­co­no­cer­su­po­-
si­ción­con igual­sen­si­bi­li­dad­en­to­das­las­par­tes
Sen­si­bi­li­dad­y­Al­can­ce de­su­al­can­ce.­Ba­jo­es­tas­cir­cuns­tan­cias,­una­co­-
Hay­ dos­ con­cep­tos­ im­por­tan­tes­ a­ en­ten­der rres­pon­den­cia­li­neal­de­los­án­gu­los­de­las­ar­ti­cu­-
cuan­do­se­ana­li­za­la­sen­si­bi­li­dad­y­el­al­can­ce­de la­cio­nes­con­las­lec­tu­ras­A/D,­co­mo­la­que­pro­-
cual­quier­ti­po­de­sen­sor.­La­sen­si­bi­li­dad­es­una por­cio­na­ un­ sen­ci­llo­ cir­cui­to­ de­ po­ten­ció­me­tro,
me­di­da­de­has­ta­qué gra­do­la­sa­li­da­de­la­se­- es­ade­cua­da.
ñal­ cam­bia­ a­ la­ vez­ que­ las­ can­ti­da­des­ de­ las El­ca­so­de­un­fo­to­dio­do­es­más­com­pli­ca­do,
mag­ni­tu­des­me­di­das.­ ya­que­el­ni­vel­de­ilu­mi­na­ción­que­pro­du­ce­la­luz
Lla­me­mos­a­la­sa­li­da­del­sen­sor­ r y­a­la­can­- so­lar­es­va­rios­ór­de­nes­de­mag­ni­tud­ma­yor­que
ti­dad­fí­si­ca­me­di­da­ x.­ el­que­ofre­ce­la­luz­ar­ti­fi­cial.­A­no­so­tros­nos­gus­-
Por­ejem­plo,­un­fo­to­de­tec­tor­po­dría­te­ner­una ta­ría­que­nues­tro­ro­bot­fue­ra­ca­paz­de­sen­tir­las
ten­sión­de­sa­li­da­de,­di­ga­mos,­0.87V­(r)­cuan­do va­ria­cio­nes­ de­ luz,­ tan­to­ si­ es­tá­ en­ una­ ha­bi­ta­-
es­ bom­bar­dea­do­ por­ 2.3·1013 fo­to­nes­ por­ se­- ción­lu­mi­no­sa­co­mo­si­es­tá­en­una­ha­bi­ta­ción­os­-
gun­do­ (x).­ La­ sen­si­bi­li­dad­ del­ sen­sor­ se­ de­fi­ne cu­ra.
co­mo: En­una­es­ca­la­de­uni­da­des­de­ilu­mi­na­ción­ar­-
bi­tra­rias,­ su­pon­ga­mos­ que­ la­ ilu­mi­na­ción­ tí­pi­ca
dr­/­r­=­S­·­dx­/­x en­una­ha­bi­ta­ción­lu­mi­no­sa­va­ría,­de­10­a­1000

Club Saber Electrónica 31

uni­da­des,­mien­tras­que­en­una­ha­bi­ta­ción­os­cu­- Fo­to­rre­sis­ten­cias
ra­es­de­0.1­a­10.­Si­es­co­ge­mos­com­po­nen­tes Los­sen­so­res­de­luz­po­si­bi­li­tan­com­por­ta­mien­-
pa­ra­el­cir­cui­to­de­nues­tro­sen­sor,­de­mo­do­que tos­de­un­ro­bot­ta­les­co­mo­es­con­der­se­en­la­os­-
los­ ni­ve­les­ de­ ilu­mi­na­ción­ en­tre­ 0.1­ y­ 1000­ se cu­ri­dad,­ju­gar­con­un­flash,­y­mo­ver­se­ha­cia­una
co­rres­pon­dan­ li­neal­men­te­ con­ los­ va­lo­res­ A/D se­ñal­lu­mi­no­sa.­Los­sen­so­res­de­luz­sim­ples­son
de­0­a­255,­en­ton­ces­el­ro­bot­ten­drá­una­bue­na fo­to­rre­sis­ten­cias,­fo­to­dio­dos­o­fo­to­tran­sis­to­res.­
sen­si­bi­li­dad­en­una­ha­bi­ta­ción­lu­mi­no­sa.­Sin­em­- Una­ fo­to­rre­sis­ten­cia­ (o­ fo­to­cé­lu­la)­ tie­ne­ una
bar­go,­cual­quier­ni­vel­de­ilu­mi­na­ción­por­de­ba­- in­ter­faz­con­un mi­cro­pro­ce­sa­dor­fá­cil­de­ha­cer.
jo­de­2­uni­da­des­co­rres­pon­de­rá­con­0­uni­da­des Las­ fo­to­rre­sis­ten­cias­ son,­ sim­ple­men­te,­ re­sis­ten­-
A/D.­Por­ello,­el­ro­bot­se­rá­prác­ti­ca­men­te­in­ca­- cias­va­ria­bles­con­la­luz,­en­mu­chos­as­pec­tos­pa­-
paz­de­de­tec­tar­cual­quier­di­fe­ren­cia­de­ni­vel­de re­ci­dos­a­los­po­ten­ció­me­tros,­ex­cep­to­en­que­és­-
ilu­mi­na­ción­en­una­ha­bi­ta­ción­po­bre­men­te­ilu­mi­- tos­úl­ti­mos­va­rían­gi­ran­do­una­perilla.
na­da. Los­fo­to­tran­sis­to­res­dan­ma­yor­sen­si­bi­li­dad­a
Una­ ma­ne­ra­ de­ co­rre­gir­ es­te­ pro­ble­ma­ es la­luz­que­las­fo­to­rre­sis­ten­cias.­Un­fo­to­tran­sis­tor
me­dian­te­ la­ co­rres­pon­den­cia­ lo­ga­rít­mi­ca.­ Un tie­ne­ una­ in­ter­faz­ con­ un­ mi­cro­pro­ce­sa­dor­ ca­si
am­pli­fi­ca­dor­ lo­ga­rít­mi­co­ pro­du­ce­ una­ ten­sión tan­fá­cil­co­mo­el­de­una­fo­to­rre­sis­ten­cia.
pro­por­cio­nal­ al­ lo­ga­rit­mo­ de­ la­ sa­li­da­ del­ fo­to­- Los­fo­to­dio­dos­tie­nen­una­gran­sen­si­bi­li­dad,
dio­do.­Es­te­cir­cui­to­tie­ne­la­pro­pie­dad­de­in­cre­- pro­du­cen­una­sa­li­da­li­neal­en­un­am­plio­ran­go
men­tar­la­sen­si­bi­li­dad a­pe­que­ños­cam­bios­de de­ni­ve­les­de­luz,­y­res­pon­den­con­ra­pi­dez­a­los
in­ten­si­dad­de­luz­cuan­do­el­ro­bot­es­tá­en­una­ha­- cam­bios­de­ilu­mi­na­ción.­
bi­ta­ción­os­cu­ra­y­de­dis­mi­nuir­la­en­ha­bi­ta­cio­nes Es­to­les­ha­ce­úti­les­en­los­sis­te­mas­de­co­mu­-
muy­ilu­mi­na­das.­Así­el­ro­bot­pue­de­tra­ba­jar­en ni­ca­ción­pa­ra­de­tec­tar­lu­ces­mo­du­la­das;­el­man­-
un­ ran­go­ mu­cho­ ma­yor­ de­ ni­ve­les­ de­ ilu­mi­na­- do­a­dis­tan­cia­de­ca­si­to­dos­los­TVs,­equi­pos­es­-
ción.­En­ge­ne­ral,­la­sa­li­da­de­un­sen­sor­no­se­rá té­reos­y­re­pro­duc­to­res­de­CD­los­em­plean.­La­sa­-
ni­li­neal­ni­lo­ga­rít­mi­ca­en­sen­ti­do­es­tric­to.­Es­to, li­da­de­un­fo­to­dio­do­re­quie­re,­no­obs­tan­te,­am­-
sin­em­bar­go, no­re­pre­sen­ta­un­pro­ble­ma­en­la pli­fi­ca­ción­an­tes­de­po­der­ser­em­plea­da­por­un
me­di­da­en­la­que­el­que­cons­tru­ye­un­ro­bot­ten­- mi­cro­pro­ce­sa­dor.
ga­una­idea­cla­ra de­la­res­pues­ta­del­sen­sor­y
de­ las­ con­di­cio­nes­ ba­jo­ las­ que­ el­ ro­bot­ tie­ne De­tec­to­res­de­Pro­xi­mi­dad­In­fra­rro­jos
que­tra­ba­jar. Los­com­por­ta­mien­tos­de­se­gui­mien­to­son­fá­ci­-
les­de­im­ple­men­tar­en­un­ro­bot­mó­vil,­aun­que­los
Sen­so­res­de­Luz sen­so­res­ de­ in­fra­rro­jos­ no­ nos­ dan­ la­ dis­tan­cia
Los­sen­so­res­de­luz­vi­si­ble­y­de­in­fra­rro­jos­cu­- real­a­un­ob­je­to,­pero­sí­nos­di­cen­si­es­tá­o­no
bren­un­am­plio­es­pec­tro­de­com­ple­ji­dad.­ pre­sen­te­en­su­co­no­de­de­tec­ción.­­Es­te­ti­po­de
Las­ fo­to­cé­lu­las­ se­ en­cuen­tran­ en­tre­ los­ más sen­so­res­tie­ne­un­an­cho­de­haz­mu­cho­más­es­tre­-
sen­ci­llos­de­to­dos­los­sen­so­res­pa­ra­ha­cer­su­in­- cho­que­el­de­los­so­nar.­
ter­faz­ con­ el­ mi­cro­pro­ce­sa­dor,­ y­ la­ in­ter­pre­ta­- El­ se­gui­mien­to­ de­ pa­re­des,­ em­plean­do­ dos
ción­de­la­sa­li­da­de­una­fo­to­cé­lu­la­es­di­rec­ta.­ de­tec­to­res,­ es­ muy­ co­rrien­te.­ In­clu­so­ es­ po­si­ble
Las­ cá­ma­ras­ de­ ví­deo,­ por­ el­ con­tra­rio,­ re­- se­guir­ una­ pa­red­ usan­do­ só­lo­ un­ de­tec­tor­ mo­-
quie­ren­una­bue­na­can­ti­dad­de­cir­cui­te­ría­es­pe­- vién­do­se­dia­go­nal­men­te,­co­mo­ha­cen­los­ve­le­ros
cia­li­za­da­pa­ra­ha­cer­que­sus­sa­li­das­sean­com­- res­pec­to­del­vien­to.­­En­es­te­ca­so,­el­ro­bot­tie­ne
pa­ti­bles­ con­ un­ mi­cro­pro­ce­sa­dor.­ Ade­más,­ las que­gi­rar­ale­ján­do­se­de­la­pa­red­cuan­do­de­tec­-
com­ple­jas­ imá­ge­nes­ que­ las­ cá­ma­ras­ gra­ban ta­al­go­y­gi­rar­acer­cán­do­se­a­la­pa­red­cuan­do
son­difíciles­de­in­ter­pre­tar. no­de­tec­ta­na­da.­

32 Club Saber Electrónica

 Ro­bots­de­Ser­vi­cio­y­Te­leo­pe­ra­dos

Los­ ro­bots­ de­ser­vi­cio se­pue­den­de­fi­nir­co­-

mo:

“Dis­po­si­ti­vos­elec­tro­me­cá­ni­cos­mó­vi­les­o­es­-
ta­cio­na­rios,­do­ta­dos­nor­mal­men­te­de­uno­o­va­-
rios­bra­zos­me­cá­ni­cos­in­de­pen­dien­tes,­con­tro­la­- Figura 10
dos­por­un­pro­gra­ma­or­de­na­dor­y­que­rea­li­zan
ta­reas­no­in­dus­tria­les­de­ser­vi­cio”.

En­es­ta­de­fi­ni­ción­en­tra­rían,­en­tre­otros,­los
ro­bots­ de­di­ca­dos­ a­ cui­da­dos­ mé­di­cos,­ edu­ca­-
ción,­ do­més­ti­cos,­ uso­ en­ ofi­ci­nas,­ in­ter­ven­ción
en­am­bien­tes­pe­li­gro­sos,­apli­ca­cio­nes­es­pa­cia­-
les,­ apli­ca­cio­nes­ sub­ma­ri­nas­ y­ agri­cul­tu­ra.­ Sin
em­bar­go,­es­ta­de­fi­ni­ción­de­ro­bots­de­ser­vi­cio
ex­clu­ye­los­te­lema­ni­pu­la­do­res,­pues­és­tos­no­se
mue­ven­me­dian­te­el­con­trol­de­un­pro­gra­ma­or­-
de­na­dor,­ si­no­ que­ es­tán­ con­tro­la­dos­ di­rec­ta­-
men­te­por­el­ope­ra­dor­hu­ma­no.­Las­fi­gu­ras­10,
11­ y­ 12­ mues­tran­ al­gu­nos­ ejem­plos­ de­ ro­bots
de­ser­vi­cio.

Figura 11
Los­ro­bots­te­leo­pe­ra­dos son­de­fi­ni­dos­por­la
NA­SA­co­mo:

“Dis­po­si­ti­vos­ro­bó­ti­cos­con­bra­zos­ma­ni­pu­la­-
do­res­y­sen­so­res­con­cier­to­gra­do­de­mo­vi­li­dad,
con­tro­la­dos­ re­mo­ta­men­te­ por­ un­ ope­ra­dor­ hu­-
ma­no­ de­ ma­ne­ra­ di­rec­ta,­ o­ me­dian­te­ un­ or­de­-
na­dor”.

Te­le-­ro­bots
En­el­di­se­ño­de­Te­le-­ro­bots se­de­sa­rro­llan­y
apli­can­las­tec­no­lo­gías­pa­ra­el­fun­cio­na­mien­to
di­ri­gi­do­ de­ te­le-­ro­bots­ en­ el­ es­pa­cio­ y­ en­ las
apli­ca­cio­nes­ te­rres­tres.­ El­ te­le-­ro­bot­ di­ri­gi­do,
ope­ran­do­en­un­si­tio,­uti­li­za­dis­po­si­ti­vos­de­en­-
tra­da,­co­mo­la­vi­sua­li­za­ción­grá­fi­ca,­pla­nean­do
las­ayu­das­pa­ra­or­de­nar­la­eje­cu­ción­de­una­ta­-
rea­a­un­si­tio­re­mo­to­usan­do­un­sis­te­ma­te­le­-ro­-
bó­ti­co.­Las­áreas­ac­tua­les­de­in­ves­ti­ga­ción­y­de­-
sa­rro­llo­in­clu­yen:

Club Saber Electrónica 33

 El­ma­ni­pu­la­dor­y­el­man­do­del­ro­bot
mó­vil.
Las­ ar­qui­tec­tu­ras­ del­ te­le­-ro­bot­ re­mo­-
tas.
Pro­ce­sa­do,­ in­te­gra­ción,­ y­ fu­sión,­ del
sis­te­ma­sen­so­rial.
Ta­reas­in­te­rac­ti­vas­que­pla­nea­y­eje­cu­-
Figura 12
ta.
La­vi­sua­li­za­ción­grá­fi­ca­de­las­imá­ge­-
nes­so­bre­pues­tas.
Mul­ti­sen­sor­-­el­man­do­equi­li­bra­do.
Mi­cro­me­ca­nis­mos­-­con­trol­pa­ra­el­des­-
plie­gue­de­los­ins­tru­men­tos.

En­la­fi­gu­ra­13­se­pue­den­ob­ser­var­di­-
fe­ren­tes­imá­ge­nes­co­rres­pon­dien­tes­a­te­le-
­ro­bots.­
De­ es­ta­ ma­ne­ra­ he­mos­ rea­li­za­do­ la
pre­sen­ta­ción­ de­ al­gu­nos­ con­cep­tos­ bá­si­-
cos­so­bre­ro­bots­in­dus­tria­les,­los­que­nos
ser­vi­rán­co­mo­ba­se­pa­ra­el­de­sa­rro­llo­del
tercer­capítulo,­des­ti­na­do­a­ex­pli­ci­tar­el­di­-
se­ño­de­sis­te­mas­ro­bó­ti­cos.­­­­­­*******

Figura 13

34 Club Saber Electrónica

En este capítulo resumimos las princi-
pales características de un robot, se-
gún criterios descriptos por Víctor R.
González Fernández, donde también
se proporcionan valores concretos de
las mismas, para determinados mode-
los y aplicaciones. Cabe aclarar que
para mayor información puede dirigir-
se a Internet donde está publicado el
trabajo completo del autor.

In­tro­duc­ción

Las­ca­rac­te­rís­ti­cas­que­de­ben­ser­te­ni­das
en­cuen­ta­a­la­ho­ra­de­cla­si­fi­car­y/o­se­lec­cio­nar­un­ro­-
bot­son­las­si­guien­tes:

Gra­dos­de­li­ber­tad
Es­pa­cio­de­tra­ba­jo
Pre­ci­sión­de­los­mo­vi­mien­tos
Ca­pa­ci­dad­de­car­ga
Ve­lo­ci­dad
Ti­po­de­ac­tua­do­res
Pro­gra­ma­bi­li­dad

Gra­dos­de­li­ber­tad­(GDL)

Ca­da­uno­de­los­mo­vi­mien­tos­in­de­pen­dien­tes­(gi­ros
y­ des­pla­za­mien­tos)­ que­ pue­de­ rea­li­zar­ ca­da­ ar­ti­cu­la­-
ción­con­res­pec­to­a­la­an­te­rior,­son­los­pa­rá­me­tros­que
se­pre­ci­san­pa­ra­de­ter­mi­nar­la­po­si­ción­y­la­orien­ta­ción
del­ ele­men­to­ ter­mi­nal­ del­ ma­ni­pu­la­dor.­ El­ nú­me­ro­ de
gra­dos­de­li­ber­tad­del­ro­bot­vie­ne­da­do­por­la­su­ma­de

Club Saber Electrónica 41

 Figura 2

lle­va­un­au­men­to­de­la­fle­xi­bi­li­dad
en­el­po­si­cio­na­mien­to­del­ele­men­to
Figura 1 ter­mi­nal.­
Aun­que­la­ma­yo­ría­de­las­apli­-
ca­cio­nes­ in­dus­tria­les­ re­quie­ren­ 6
los­GDL­de­las­ar­ti­cu­la­cio­nes­que­lo­com­po­nen. GDL,­ co­mo­ las­ de­ la­ sol­da­du­ra,­ me­ca­ni­za­do­ y
Pues­to­ que­ las­ ar­ti­cu­la­cio­nes­ em­plea­das­ sue­len pa­lle­ti­za­ción,­otras­más­com­ple­jas­re­quie­ren­un
ser­úni­ca­men­te­de­ro­ta­ción­y­pris­má­ti­cas,­con­un nú­me­ro­ma­yor;­tal­es­el­ca­so­en­las­la­bo­res­de
so­lo­gra­do­de­li­ber­tad­ca­da­una,­el­nú­me­ro­de mon­ta­je.­
GDL­del­ro­bot­sue­le­coin­ci­dir­con­el­nú­me­ro­de Si­se­tra­ba­ja­en­un­en­tor­no­con­obs­tá­cu­los,­el
ar­ti­cu­la­cio­nes­que­lo­com­po­nen. do­tar­al­ro­bot­de­gra­dos­de­li­ber­tad­adi­cio­na­les
Pues­to­ que­ pa­ra­ po­si­cio­nar­ y­ orien­tar­ un le­per­mi­ti­rá­ac­ce­der­a­po­si­cio­nes­y­orien­ta­cio­nes
cuer­po­ de­ cual­quier­ ma­ne­ra­ en­ el­ es­pa­cio­ son de­su­ex­tre­mo­a­las­que,­co­mo­con­se­cuen­cia­de
ne­ce­sa­rios­ seis­ pa­rá­me­tros,­ tres­ pa­ra­ de­fi­nir­ la los­obs­tá­cu­los,­no­hu­bie­ran­lle­ga­do­con seis­gra­-
po­si­ción­y­tres­pa­ra­la­orien­ta­ción,­si­se­pre­ten­- dos­de­li­ber­tad.­Otra­si­tua­ción­fre­cuen­te­es­do­tar
de­que­un­ro­bot­po­si­cio­ne­y­orien­te­su­ex­tre­mo­(y al­ro­bot­de­un­gra­do­de­li­ber­tad­adi­cio­nal­que­le
con­ él­ la­ pie­za­ o­ he­rra­mien­ta­ ma­ni­pu­la­da)­ de per­mi­ta­ des­pla­zar­se­ a­ lo­ lar­go­ de­ un­ ca­rril­ au­-
cual­quier­ mo­do­ en­ el­ es­pa­cio,­ se­ pre­ci­sa­rán­ al men­tan­do­así­el­vo­lu­men­del­es­pa­cio­al­que­pue­-
me­nos­seis­gra­dos­de­li­ber­tad.­En­la­fi­gu­ra­1­se de­ ac­ce­der.­ Ta­reas­ más­ sen­ci­llas­ y­ con­ mo­vi­-
mues­tra­ el­ es­que­ma­ de­ un­ ro­bot­ de­ es­truc­tu­ra mien­tos­más­li­mi­ta­dos,­co­mo­las­de­la­pin­tu­ra­y
mo­der­na­con­6­GDL;­tres­de­ellos­de­ter­mi­nan­la pal­le­ti­za­ción,­sue­len­exi­gir­4­ó­5­GDL.
po­si­ción­del­apre­hen­sor­en­el­es­pa­cio­(q1,­q2­y Cuan­do­el­nu­me­ro­de­gra­dos­de­li­ber­tad­del
q3)­y­los­otros­3,­la­orien­ta­ción­del­mis­mo­(q4, ro­bot­es­ma­yor­que­los­ne­ce­sa­rios­pa­ra­rea­li­zar
q5­y­q6). una­de­ter­mi­na­da­ta­rea­se­di­ce­que­el­ro­bot­es­re­-
Un­ma­yor­nú­me­ro­de­gra­dos­de­li­ber­tad­con­- dun­dan­te.

42 Club Saber Electrónica

 O b ­s e r ­v a n ­d o Figura 3 Figura 5
los­ mo­vi­mien­tos
del­ bra­zo­ y­ de­ la
mu­ñe­ca,­ po­de­mos
de­ter­mi­nar­ el­ nú­-
me­ro­ de­ gra­dos
de­ li­ber­tad­ que
pre­sen­ta­un­ro­bot.
G e ­n e ­r a l ­m e n ­t e ,
tan­to­en­el­bra­zo­co­mo­en­la­mu­ñe­ca,­se­en­cuen­-
tra­un­aba­ni­co­que­va­des­de­uno­has­ta­los­tres
GDL.­Los­gra­dos­de­li­ber­tad­del­bra­zo­de­un­ma­- a­la­mu­ñe­ca­del­ro­bot­se­le­pue­den­adap­tar­grip­-
ni­pu­la­dor­ es­tán­ di­rec­ta­men­te­ re­la­cio­na­dos­ con pers­de­dis­tin­tos­ta­ma­ños.
su­ana­to­mía­o­con­fi­gu­ra­ción. Pa­ra­ilus­trar­lo­que­se­co­no­ce­co­mo­vo­lu­men
de­ tra­ba­jo­ re­gu­lar­ y­ vo­lu­men­ de­ tra­ba­jo­ irre­gu­-
lar,­to­ma­re­mos­co­mo­mo­de­los­va­rios­ro­bots.
Es­pa­cio­(vo­lu­men)­de­Tra­ba­jo El­ro­bot­car­te­sia­no­(fi­gu­ra­3)­y­el­ro­bot­ci­lín­-
dri­co­(fi­gu­ra­4)­pre­sen­tan­vo­lú­me­nes­de­tra­ba­jo
Las­di­men­sio­nes­de­los­ele­men­tos­del­ma­ni­pu­- re­gu­la­res.­El­ro­bot­car­te­sia­no­ge­ne­ra­una­fi­gu­ra
la­dor,­jun­to­a­los­gra­dos­de­li­ber­tad,­de­fi­nen­la cú­bi­ca.
zo­na­de­tra­ba­jo­del­ro­bot­(fi­gu­ra­2),­ca­rac­te­rís­ti­- El­ro­bot­de­con­fi­gu­ra­ción­ci­lín­dri­ca­pre­sen­ta
ca­ fun­da­men­tal­ en­ las­ fa­ses­ de­ se­lec­ción­ e­ im­- un­ vo­lu­men­ de­ tra­ba­jo­ pa­re­ci­do­ a­ un­ ci­lin­dro
plan­ta­ción­del­mo­de­lo­ade­cua­do.­ (nor­mal­men­te­es­te­ro­bot­no­tie­ne­una­ro­ta­ción­de
La­zo­na­de­tra­ba­jo­se­sub­di­vi­de­en­áreas­di­- 360°).­ Por­ su­ par­te,­ los­ ro­bots­ que­ po­seen­ una
fe­ren­cia­das­en­tre­sí,­por­la­ac­ce­si­bi­li­dad­es­pe­cífi­- con­fi­gu­ra­ción­po­lar­(fi­gu­ra­5),­los­de­bra­zo­ar­ti­-
ca­ del­ ele­men­to­ ter­mi­nal­ (apre­hen­sor­ o­ he­rra­- cu­la­do­y­los­mo­de­los­SCA­RA­pre­sen­tan­un­vo­lu­-
mien­ta),­que­es­di­fe­ren­te­a­la­que­per­mi­te­orien­- men­de­tra­ba­jo­irre­gu­lar.
tar­lo­ver­ti­cal­men­te­o­con­el­de­ter­mi­na­do­án­gu­lo Pa­ra­de­ter­mi­nar­el­vo­lu­men­de­tra­ba­jo­de­un
de­in­cli­na­ción.­ ro­bot­in­dus­trial,­el­fa­bri­can­te­ge­ne­ral­men­te­in­di­-
Tam­bién­que­da­res­trin­gi­da­la­zo­na­de­tra­ba­- ca­un­pla­no­con­los­lí­mi­tes­de­mo­vi­mien­to­que­tie­-
jo­ por­ los­lí­mi­tes­ de­ gi­ro­ y­ des­pla­za­mien­to­ que
exis­ten­en­las­ar­ti­cu­la­cio­nes.
Figura 6
El­vo­lu­men­de­tra­ba­jo­de­un­ro­bot­se­re­fie­re
úni­ca­men­te­ al­ es­-
pa­cio­ den­tro­ del
cual­ pue­de­ des­-
pla­zar­se­ el­ ex­tre­-
mo­de­su­mu­ñe­ca.
Pa­ra­ de­ter­mi­nar
el­vo­lu­men­de­tra­-
ba­jo­ no­ se­ to­ma
en­ cuen­ta­ el­ ac­-
tua­dor­fi­nal.­La­ra­-
Figura 4 zón­de­ello­es­que

Club Saber Electrónica 43

Figura 7 fac­to­res:­los­sis­te­mas
que­ con­tro­lan­ la­ re­-
so­lu­ción­y­las­ine­xac­-
ti­tu­des­me­cá­ni­cas.
De­pen­de­del­con­-
trol­ del­ sis­te­ma­ por­-
que­ és­te,­ pre­ci­sa­-
men­te,­ es­ el­ me­dio
pa­ra­ con­tro­lar­ to­dos
los­ in­cre­men­tos­ in­di­-
vi­dua­les­ de­ una­ ar­ti­-
ne­ca­da­una­de­las­ar­ti­cu­la­cio­nes­del­ro­bot,­co­- cu­la­ción.­ Los­ con­tro­la­do­res­ di­vi­den­ el­ in­ter­va­lo
mo­en­el­ca­so­de­la­fi­gu­ra­6. to­tal­de­mo­vi­mien­to­pa­ra­una­jun­ta­par­ti­cu­lar­en
in­cre­men­tos­in­di­vi­dua­les­(re­so­lu­ción­de­con­trol­o
de­man­do).­La­ha­bi­li­dad­de­di­vi­dir­el­ran­go­de
Pre­ci­sión­de­los­Mo­vi­mien­tos la­ jun­ta­ en­ in­cre­men­tos­ de­pen­de­ de­ la­ ca­pa­ci­-
dad­de­al­ma­ce­na­mien­to­en­la­me­mo­ria­de­man­-
La­pre­ci­sión­de­mo­vi­mien­to­en­un­ro­bot­in­dus­- do.­El­nú­me­ro­de­in­cre­men­tos­se­pa­ra­dos­e­iden­-
trial­de­pen­de­de­tres­fac­to­res: ti­fi­ca­bles­pa­ra­un­eje­par­ti­cu­lar­es:­2n.­Por­ejem­-
plo,­en­un­ro­bot­con­n=8­la­re­so­lu­ción­de­man­-
Re­so­lu­ción­es­pa­cial do­pue­de­di­vi­dir­el­in­ter­va­lo­del­mo­vi­mien­to­en
Exac­ti­tud 256­ po­si­cio­nes­ dis­cre­tas.­ Así,­ la­ re­so­lu­ción­ de
Re­pe­ti­bi­li­dad man­do­es:­in­ter­va­lo­de­mo­vi­mien­to/256.­Los­in­-
cre­men­tos­ca­si­siem­pre­son­uni­for­mes.
La­ re­so­lu­ción­ es­pa­cial­ se­ de­fi­ne­ co­mo­ el­ in­- Las­ine­xac­ti­tu­des­me­cá­ni­cas­se­en­cuen­tran­es­-
cre­men­to­más­pe­que­ño­de­mo­vi­mien­to­en­que­el tre­cha­men­te­re­la­cio­na­das­con­la­ca­li­dad­de­los
ro­bot­pue­de­di­vi­dir­su­vo­lu­men­de­tra­ba­jo.­Pa­ra com­po­nen­tes­que­con­for­man­las­unio­nes­y­las­ar­-
ex­pli­car­ con­ ma­yor­ pre­ci­sión­ el­ tér­mi­no­ re­so­lu­- ti­cu­la­cio­nes.­ Co­mo­ ejem­plos­ de­ ine­xac­ti­tu­des
ción­es­pa­cial­to­me­mos­el­ejem­plo­de­la­fi­gu­ra­7. me­cá­ni­cas­ pue­den­ ci­tar­se­ la­ hol­gu­ra­ de­ los­ en­-
En­ el­ di­bu­jo­ su­pon­ga­mos­ que­ uti­li­zan­do­ el gra­na­jes,­ las­ ten­sio­nes­ en­ las­ po­leas,­ las­ fu­gas
teach­pen­dant­mo­ve­mos­el­ro­bot­de­P1­al­P2.­P2- de­flui­dos,­et­cé­te­ra.
P1­re­pre­sen­ta­el­me­nor­in­cre­men­to­con­el­que­se La­exac­ti­tud­se­re­fie­re­a­la­ca­pa­ci­dad­de­un
pue­de­mo­ver­el­ro­bot­a­par­tir­de­P1.­Si­ve­mos­es­- ro­bot­pa­ra­si­tuar­el­ex­tre­mo­de­su­mu­ñe­ca­en­un
tos­in­cre­men­tos­en­un­pla­no­se­ve­ría­co­mo­una pun­to­ se­ña­la­do­ den­tro­ del­ vo­lu­men­ de­ tra­ba­jo.
cua­drí­cu­la.­En­ca­da­in­ter­sec­ción­de­lí­neas­se­en­- Mi­de­la­dis­tan­cia­en­tre­la­po­si­ción­es­pe­ci­fi­ca­da,
cuen­tra­ un­ pun­to­ “di­rec­cio­na­ble”,­ es­ de­cir­ un y­la­po­si­ción­real­del­ac­tua­dor­ter­mi­nal­del­ro­bot.
pun­to­que­pue­de­ser­al­can­za­do­por­el­ro­bot.­De Man­tie­ne­una­re­la­ción­di­rec­ta­con­la­re­so­lu­ción
es­ta­for­ma,­la­re­so­lu­ción­es­pa­cial­pue­de­de­fi­nir­- es­pa­cial,­es­de­cir,­con­la­ca­pa­ci­dad­del­con­trol
se­ tam­bién­ co­mo­ la­ dis­tan­cia­ en­tre­ dos­ pun­tos del­ ro­bot­ de­ di­vi­dir­ en­ in­cre­men­tos­ muy­ pe­que­-
ad­ya­cen­tes­(en­la­fi­gu­ra­la­dis­tan­cia­en­tre­pun­tos ños­el­vo­lu­men­de­tra­ba­jo.
es­tá­muy­exa­ge­ra­da­a­efec­tos­de­ex­pli­car­el­tér­- En­el­di­bu­jo­de­la­fi­gu­ra­8,­si­qui­sié­ra­mos­mo­-
mi­no).­Es­tos­pun­tos­es­tán­tí­pi­ca­men­te­se­pa­ra­dos ver­el­ro­bot­exac­ta­men­te­al­pun­to­don­de­se­en­-
por­un­mi­lí­me­tro­o­me­nos,­de­pen­dien­do­del­ti­po cuen­tra­la­pie­za­de­tra­ba­jo,­el­ro­bot­so­la­men­te
de­ro­bot.­La­re­so­lu­ción­es­pa­cial­de­pen­de­de­dos po­dría­acer­car­se­al­ob­je­to­po­si­cio­nán­do­se­en­el

44 Club Saber Electrónica

 Figura 9

pun­to­di­rec­cio­na­ble­más­pró­xi­mo.­En­otras­pa­la­-
bras,­no­po­dría­co­lo­car­se­exac­ta­men­te­en­la­po­-
si­ción­re­que­ri­da.
Figura 8
Un­ro­bot­pre­sen­ta­una­ma­yor­exac­ti­tud­cuan­-
do­su­bra­zo­ope­ra­cer­ca­de­la­ba­se.­A­me­di­da
que­el­bra­zo­se­ale­ja­de­la
ba­se,­la­exac­ti­tud­se­irá­ha­-
cien­do­me­nor.­Es­to­se­de­be
Figura 10 a­ que­ las­ ine­xac­ti­tu­des­ me­-
cá­ni­cas­ se­ in­cre­men­tan­ al
ser­ex­ten­di­do­el­bra­zo.­Otro
fac­tor­que­afec­ta­a­la­exac­-
ti­tud­es­el­pe­so­de­la­car­ga;
las­ car­gas­ más­ pe­sa­das­ re­-
du­cen­la­exac­ti­tud­(al­in­cre­-
men­tar­las­ine­xac­ti­tu­des­me­-
cá­ni­cas).­El­pe­so­de­la­car­-
ga­tam­bién­afec­ta­la­ve­lo­ci­-
dad­de­los­mo­vi­mien­tos­del
bra­zo­y­la­re­sis­ten­cia­me­cá­-
ni­ca.­ Si­ las­ ine­xac­ti­tu­des
me­cá­ni­cas­ son­ des­pre­cia­-
bles­ la­ Exac­ti­tud­ =­ re­so­lu­-
ción­de­man­do/2.
La­re­pe­ti­bi­li­dad,­se­re­fie­-
re­a­la­ca­pa­ci­dad­del­ro­bot
de­re­gre­sar­al­pun­to­pro­gra­-
ma­do­las­ve­ces­que­sean­ne­-
ce­sa­rias.­ Es­ta­ mag­ni­tud­ es­-
ta­ble­ce­ el­ gra­do­ de­ exac­ti­-
tud­ en­ la­ re­pe­ti­ción­ de­ los

Club Saber Electrónica 45

 De­pen­dien­do­del
Figura 11
tra­ba­jo­que­se­de­ba
rea­li­zar,­la­pre­ci­sión
en­ la­ re­pe­ti­bi­li­dad
de­ los­ mo­vi­mien­tos
es­ma­yor­o­me­nor.­
Así­ por­ ejem­plo,
en­ la­bo­res­ de­ en­-
sam­bla­je­ de­ pie­zas,
di­cha­ ca­rac­te­rís­ti­ca
ha­ de­ ser­ me­nor­ a
±0.1­mm.­
En­ sol­da­du­ra,
pin­tu­ra­ y­ ma­ni­pu­la­-
ción­ de­ pie­zas,­ la
pre­ci­sión­en­la­re­pe­-
ti­bi­li­dad­ es­tá­ com­-
pren­di­da­en­tre­1­y­3
mm­ y­ en­ las­ ope­ra­-
cio­nes­de­me­ca­ni­za­-
do,­ la­ pre­ci­sión­ ha
de­ ser­ me­nor­ de
mo­vi­mien­tos­de­un­ma­ni­pu­la­dor­al­rea­li­zar­una
1mm.­ La­ re­pe­ti­bi­li­dad­ de­ pun­to­ es­ a­ me­nu­do
ta­rea­pro­gra­ma­da.­En­el­di­bu­jo­de­la­fi­gu­ra­9­al
más­pe­que­ña­que­la­exac­ti­tud.
ro­bot­se­le­in­di­có­me­dian­te­un­co­man­do­de­pro­-
gra­ma­ción­que­re­gre­sa­ra­al­pun­to­PP­(pun­to­pro­-
Co­men­ta­rios:
gra­ma­do).­El­ro­bot­se­pue­de­co­lo­car­en­el­pun­to
Los­ erro­res­ al­ azar­ (fric­ción,­ tor­ci­mien­to­ es­-
de­re­gre­so­(PR)­o­en­otro­pun­to­de­re­gre­so­que
truc­tu­ral,­ la­ di­la­ta­ción­ tér­mi­ca,­ ...),­ que­ au­men­-
ten­ga­la­mis­ma­dis­tan­cia­ha­cia­PP.­En­el­di­bu­jo
tan­con­for­me­el­ro­bot­ope­ra­e­im­pi­den­al­ro­bot
la­ di­fe­ren­cia­ en­tre­ los­ pun­tos­ PP­ y­ PR­ es­tá­ muy
vol­ver­a­la­mis­ma­si­tua­ción­exac­ta,­pue­den­aso­-
exa­ge­ra­da.­
ciar­se­ a­ una­ dis­tri­bu­-
ción­ de­ pro­ba­bi­li­dad
Figura 12 so­bre­ ca­da­ pun­to­ (fi­gu­-
ra­10).­En­una­si­tua­ción
me­cá­ni­ca­ per­fec­ta,­ la
exac­ti­tud­y­la­re­so­lu­ción
del­ man­do­ se­ de­ter­mi­-
na­rían­ co­mo­ su­gie­re­ la
grá­fi­ca­de­la­fi­gu­ra­11.
Los­pun­tos­sig­ni­fi­ca­ti­-
vos­ pa­ra­ la­ de­ter­mi­na­-
ción­ de­ la­ pre­ci­sión­ se
es­ta­ble­cen­ en­ la­ fi­gu­ra
12.­­­­­­­­­­*********

46 Club Saber Electrónica

La estructura de un robot manipulador y la relación
entre sus elementos proporcionan una configuración
mecánica, que da origen al establecimiento de los pa-
rámetros que hay que conocer para definir la posición
y orientación del elemento terminal. Fundamental-
mente, existen cuatro estructuras clásicas en los
manipuladores, que se relacionan con los co-
rrespondientes modelos de coordenadas en el
espacio y que se citan a continuación: car-
tesianas, cilíndricas, esféricas, angula-
res.

In­tro­duc­ción

Un­bra­zo­del­ma­ni­pu­la­dor­pue­de­pre­sen­tar­cua­-
tro­con­fi­gu­ra­cio­nes­clá­si­cas:

*­Car­te­sia­na
*­Ci­lín­dri­ca
*­Es­fé­ri­ca
*­De­bra­zo­ar­ti­cu­la­do

Y­una­con­fi­gu­ra­ción­no­clá­si­ca­o­po­co­con­ven­cio­nal:

*­SCA­RA­(Se­lec­ti­ve­Com­plian­ce­As­sembly­Ro­bot­Arm).

El­em­pleo­de­di­fe­ren­tes­com­bi­na­cio­nes­de­ar­ti­cu­la­cio­nes­en
un­ro­bot,­da­lu­gar­a­di­fe­ren­tes­con­fi­gu­ra­cio­nes,­con­ca­rac­te­rís­-
ti­cas­a­te­ner­en­cuen­ta­tan­to­en­el­di­se­ño­y­cons­truc­ción­del­ro­-
bot­co­mo­en­su­apli­ca­ción.­Las­com­bi­na­cio­nes­más­fre­cuen­tes
son­con­tres­ar­ti­cu­la­cio­nes,­que­son­las­más­im­por­tan­tes­a­la
ho­ra­ de­ po­si­cio­nar­ su­ ex­tre­mo­ en­ un­ pun­to­ en­ el­ es­pa­cio.­ A
con­ti­nua­ción­se­pre­sen­tan­las­ca­rac­te­rís­ti­cas­prin­ci­pa­les­de­las
con­fi­gu­ra­cio­nes­del­bra­zo­ma­ni­pu­la­dor.

Club Saber Electrónica 47

 Figura 1 mo­vi­mien­tos­ lo­ca­li­za­dos­ en
los­ejes­X,­Y­y­Z.
Los­mo­vi­mien­tos­que­rea­li­-
za­es­te­ro­bot­en­tre­un­pun­to­y
otro­son­con­ba­se­en­in­ter­po­-
la­cio­nes­ li­nea­les.­ In­ter­po­la­-
ción,­ en­ es­te­ ca­so,­ sig­ni­fi­ca
el­ti­po­de­tra­yec­to­ria­que­rea­-
li­za­ el­ ma­ni­pu­la­dor­ cuan­do
se­des­pla­za­en­tre­un­pun­to­y
otro.­A­la­tra­yec­to­ria­rea­li­za­-
da­en­lí­nea­rec­ta­se­le­co­no­-
Car­te­sia­na­-­Rec­ti­lí­nea­ ce­co­mo­in­ter­po­la­ción­li­neal­y­a­la­tra­yec­to­ria­he­-
cha­de­acuer­do­con­el­ti­po­de­mo­vi­mien­tos­que
El­po­si­cio­na­do­se­ha­ce­en­el­es­pa­cio­de­tra­- tie­nen­sus­ar­ti­cu­la­cio­nes­se­le­lla­ma­in­ter­po­la­ción
ba­jo­con­las­ar­ti­cu­la­cio­nes­pris­má­ti­cas.­Es­ta­con­- por­ar­ti­cu­la­ción­(fi­gu­ra­1).­­­­­
fi­gu­ra­ción­se­usa­bien­cuan­do­un­es­pa­cio­de­tra­-
ba­jo­ es­ gran­de­ y­ de­be­ cu­brir­se,­ o­ cuan­do­ la
exac­ti­tud­con­sis­te­en­la­es­pe­ra­del­ro­bot.­Po­see Ci­lín­dri­ca­
tres­mo­vi­mien­tos­li­nea­les,­es­de­cir,­tie­ne­tres­gra­-
dos­ de­ li­ber­tad,­ los­ cua­les­ co­rres­pon­den­ a­ los El­ro­bot­tie­ne­un­mo­vi­mien­to­de­ro­ta­ción­so­-
bre­ una­ ba­se,­ una­ ar­ti­cu­la­ción­ pris­-
Figura 2 má­ti­ca­pa­ra­la­al­tu­ra,­y­una­pris­má­ti­-
ca­pa­ra­el­ra­dio.­Es­te­ro­bot­se­ajus­ta
bien­a­los­es­pa­cios­de­tra­ba­jo­re­don­-
dos.­ Pue­de­ rea­li­zar­ dos­ mo­vi­mien­tos
li­nea­les­y­uno­ro­ta­cio­nal,­o­sea,­que
pre­sen­ta­tres­gra­dos­de­li­ber­tad.­Es­te
ro­bot­es­tá­di­se­ña­do­pa­ra­eje­cu­tar­los
mo­vi­mien­tos­co­no­ci­dos­co­mo­in­ter­po­-
la­ción­ li­neal­ e­ in­ter­po­la­ción­ por­ ar­ti­-
cu­la­ción.­ La­ in­ter­po­la­ción­ por­ ar­ti­cu­-
la­ción­se­lle­va­a­ca­bo­por­me­dio­de
la­ pri­me­ra­ ar­ti­cu­la­ción,­ ya­ que­ és­ta
Figura 3 pue­de­ rea­li­zar­ un­ mo­vi­mien­to
ro­ta­cio­nal­(fi­gu­ra­2).­­­­

Es­fé­ri­ca­/­Po­lar­

Dos­ jun­tas­ de­ ro­ta­ción­ y

una­ pris­má­ti­ca­ per­mi­ten­ al­ ro­-
bot­ apun­tar­ en­ mu­chas­ di­rec­-
cio­nes,­ y­ ex­ten­der­ la­ ma­no­ a

48 Club Saber Electrónica

un­ po­co­ de­ dis­tan­cia­ ra­dial.­ Los­ mo­vi­mien­tos El­ro­bot­de­con­fi­gu­ra­ción­SCA­RA­tam­bién­pue­de
son:­ro­ta­cio­nal,­an­gu­lar­y­li­neal.­Es­te­ro­bot­uti­li­- ha­cer­un­mo­vi­mien­to­li­neal­(me­dian­te­su­ter­ce­ra
za­la­in­ter­po­la­ción­por­ar­ti­cu­la­ción­pa­ra­mo­ver­- ar­ti­cu­la­ción,­fi­gu­ra­5).
se­en­sus­dos­pri­me­ras­ar­ti­cu­la­cio­nes­y­la­in­ter­po­-
la­ción­ li­neal­ pa­ra­ la­ ex­ten­sión­ y­ re­trac­ción Trans­mi­sio­nes
(observar­la­fi­gu­ra­3).­­­­­­­­­
Las­trans­mi­sio­nes­son­los­ele­men­tos­en­car­ga­-
dos­de­trans­mi­tir­el­mo­vi­mien­to­des­de­los­ac­tua­-
Bra­zo­Ar­ti­cu­la­do­-­Ar­ti­cu­la­ción­ do­res­has­ta­las­ar­ti­cu­la­cio­nes.­Se­in­clui­rán­jun­to
es­fé­ri­ca­-­Ar­ti­cu­la­ción­coor­di­na­da­ con­las­trans­mi­sio­nes­a­los­re­duc­to­res,­en­car­ga­-
Ro­ta­ción­-­An­gu­lar­ dos­de­adap­tar­el­par­y­la­ve­lo­ci­dad­de­la­sa­li­-
da­del­ac­tua­dor­a­los­va­lo­res­ade­cua­dos­pa­ra­el
El­ ro­bot­ usa­ 3­ jun­tas­ de­ ro­ta­ción­ pa­ra­ po­si­- mo­vi­mien­to­de­los­ele­men­tos­del­ro­bot.­
cio­nar­se.­ Ge­ne­ral­men­te,­ el­ vo­lu­men­ de­ tra­ba­jo Da­do­ que­ un­ ro­bot­ mue­ve­ su­ ex­tre­mo­ con
es­es­fé­ri­co.­ ace­le­ra­cio­nes­ele­va­das,­es­de­gran­im­por­tan­cia
Es­tos­ti­pos­de­ro­bot­se­pa­re­cen­al­bra­zo­hu­- re­du­cir­ al­ má­xi­mo­ su­ mo­men­to­ de­ iner­cia.­ Del
ma­no,­ con­ una­ cin­tu­ra,­ el­ hom­bro,­ el­ co­do,­ la mis­mo­mo­do,­los­pa­res­es­tá­ti­cos­que­de­ben­ven­-
mu­ñe­ca.­Pre­sen­ta­una­ar­-
ti­cu­la­ción­con­mo­vi­mien­to
ro­ta­cio­nal­ y­ dos­ an­gu­la­-
res.­Aun­que­el­bra­zo­ar­ti­-
cu­la­do­ pue­de­ rea­li­zar­ el
mo­vi­mien­to­lla­ma­do­in­ter­-
po­la­ción­ li­neal­ (pa­ra­ lo
cual­re­quie­re­mo­ver­si­mul­-
tá­nea­men­te­dos­o­tres­de
sus­ar­ti­cu­la­cio­nes),­el­mo­-
vi­mien­to­ na­tu­ral­ es­ el­ de
in­ter­po­la­ción­por­ar­ti­cu­la­-
ción,­ tan­to­ ro­ta­cio­nal­ co­- Figura 4
mo­an­gu­lar­(fi­gu­ra­4).­­

SCA­RA­

Si­mi­lar­ al­ de­ con­fi­gu­-

ra­ción­ ci­lín­dri­ca,­ pe­ro­ el
ra­dio­y­la­ro­ta­ción­se­ob­-
tie­ne­por­uno­o­dos­es­la­-
bo­nes.­ Es­te­ bra­zo­ pue­de
rea­li­zar­mo­vi­mien­tos­ho­ri­-
zon­ta­les­de­ma­yor­al­can­-
ce­ de­bi­do­ a­ sus­ dos­ ar­ti­-
cu­la­cio­nes­ ro­ta­cio­na­les. Figura 5

Club Saber Electrónica 49

Tabla 1

cer­los­ac­tua­do­res­de­pen­den­di­rec­ta­men­te­de­la mi­sión­ cum­pla­ con­ una­ se­rie­ de­ ca­rac­te­rís­ti­cas

dis­tan­cia­de­las­ma­sas­al­ac­tua­dor.­Por­es­tos­mo­- bá­si­cas:
ti­vos­se­pro­cu­ra­que­los­ac­tua­do­res,­por­lo­ge­ne­-
ral­pe­sa­dos,­es­tén­lo­más­cer­ca­po­si­ble­de­la­ba­- *­De­be­te­ner­un­ta­ma­ño­y­pe­so­re­du­ci­do;
se­del­ro­bot.­ *­Se­de­be­evi­tar­que­pre­sen­te­jue­gos­u­hol­gu­-
Es­ta­ cir­cuns­tan­cia­ obli­ga­ a­ uti­li­zar­ sis­te­mas ras­con­si­de­ra­bles;
de­trans­mi­sión­que­tras­la­den­el­mo­vi­mien­to­has­- *­ Se­ de­ben­ bus­car­ trans­mi­sio­nes­ con­ gran
ta­ las­ ar­ti­cu­la­cio­nes,­ es­pe­cial­men­te­ a­ las­ si­tua­- ren­di­mien­to.
das­en­el­ex­tre­mo­del­ro­bot.­Asi­mis­mo,­las­trans­-
mi­sio­nes­pue­den­ser­uti­li­za­das­pa­ra­con­ver­tir­mo­- Aun­que­ no­ exis­te­ un­ sis­te­ma­ de­ trans­mi­sión
vi­mien­to­ cir­cu­lar­ en­ li­neal­ o­ vi­ce­ver­sa,­ cuan­do es­pe­cí­fi­co­pa­ra­los­ro­bots,­sí­exis­ten­al­gu­nos­usa­-
sea­ne­ce­sa­rio. dos­con­ma­yor­fre­cuen­cia,­y­que­se­men­cio­nan
Exis­ten­ac­tual­men­te­en­el­mer­ca­do,­ro­bots­in­- en­la­ta­bla­1.­
dus­tria­les­con­aco­pla­mien­to­di­rec­to­en­tre­ac­cio­- La­cla­si­fi­ca­ción­se­ha­rea­li­za­do­so­bre­la­ba­-
na­mien­to­ y­ ar­ti­cu­la­ción.­ Se­ tra­ta,­ sin­ em­bar­go, se­del­ti­po­de­mo­vi­mien­to­po­si­ble­en­la­en­tra­da
de­ ca­sos­ par­ti­cu­la­res­ den­tro­ de­ la­ ge­ne­ra­li­dad y­ la­ sa­li­da:­ li­neal­ o­ cir­cu­lar.­ En­ es­ta­ ta­bla­ tam­-
que­en­los­ro­bots­in­dus­tria­les­ac­tua­les­su­po­ne­la bién­que­dan­re­fle­ja­das­al­gu­nas­ven­ta­jas­e­in­con­-
exis­ten­cia­ de­ sis­te­mas­ de­ trans­mi­sión­ jun­to­ con ve­nien­tes­ pro­pios­ de­ al­gu­nos­ sis­te­mas­ de­ trans­-
re­duc­to­res­ pa­ra­ el­ aco­pla­mien­to­ en­tre­ ac­tua­do­- mi­sión.­ En­tre­ ellas­ ca­be­ des­ta­car­ la­ hol­gu­ra­ o
res­y­ar­ti­cu­la­cio­nes. jue­go.­Es­muy­im­por­tan­te­que­el­sis­te­ma­de­trans­-
Es­de­es­pe­rar­que­un­buen­sis­te­ma­de­trans­- mi­sión­ a­ uti­li­zar­ no­ afec­te­ al­ mo­vi­mien­to­ que
trans­mi­te,­ya­sea­por­el­ro­za­mien­to­in­-
Tabla 2 he­ren­te­a­su­fun­cio­na­mien­to­o­por­las
hol­gu­ras­que­su­des­gas­te­pue­da­in­tro­-
du­cir.­Tam­bién­hay­que­te­ner­en­cuen­-
ta­ que­ el­ sis­te­ma­ de­ trans­mi­sión­ sea
ca­paz­de­so­por­tar­un­fun­cio­na­mien­to
con­ti­nuo­ a­ un­ par­ ele­va­do­ y,­ de­ ser
po­si­ble,­en­tre­gran­des­dis­tan­cias­.
Las­ trans­mi­sio­nes­ más­ ha­bi­tua­les
son­ aqué­llas­ que­ cuen­tan­ con­ mo­vi­-

50 Club Saber Electrónica

mien­to­cir­cu­lar­tan­to­a­la­en­tra­da­co­mo­a­la­sa­li­- arran­ques­ y­ pa­ra­das,­ es­ de­ gran­ im­por­tan­cia
da.­In­cluí­das­en­és­tas­se­en­cuen­tran­los­en­gra­na­- que­el­re­duc­tor­sea­ca­paz­de­so­por­tar­pa­res­ele­-
jes,­las­co­rreas­den­ta­das­y­las­ca­de­nas. va­dos­pun­tua­les.­Tam­bién­se­bus­ca­que­el­jue­go
an­gu­lar­sea­lo­me­nor­po­si­ble.­És­te­se­de­fi­ne­co­-
mo­el­án­gu­lo­que­gi­ra­al­eje­de­sa­li­da­cuan­do­se
Re­duc­to­res cam­bia­su­sen­ti­do­de­gi­ro­sin­que­lle­gue­a­gi­rar
al­eje­de­en­tra­da.­Por­úl­ti­mo,­es­im­por­tan­te­que
En­ cuan­to­ a­ los­ re­duc­to­res,­ al­ con­tra­rio­ que los­re­duc­to­res­pa­ra­ro­bó­ti­ca­po­sean­una­ri­gi­dez
con­las­trans­mi­sio­nes,­sí­exis­ten­de­ter­mi­na­dos­sis­- tor­sio­nal,­de­fi­ni­da­co­mo­el­par­que­hay­que­apli­-
te­mas­usa­dos­de­ma­ne­ra­pre­fe­ren­te­en­los­ro­bots car­so­bre­el­eje­de­sa­li­da­pa­ra­que,­man­te­nien­-
in­dus­tria­les.­Es­to­se­de­be­a­que­a­los­re­duc­to­res do­blo­quea­do­el­de­en­tra­da,­aquél­gi­re­un­án­gu­-
uti­li­za­dos­en­ro­bó­ti­ca­se­les­exi­gen­unas­con­di­- lo­uni­dad.
cio­nes­de­fun­cio­na­mien­to­muy­res­tric­ti­vas.­La­exi­-
gen­cia­ de­ es­tas­ ca­rac­te­rís­ti­cas­ vie­ne­ mo­ti­va­da
por­las­al­tas­pres­ta­cio­nes­que­se­le­pi­den­al­ro­- Ac­tua­do­res
bot­en­cuan­to­a­pre­ci­sión­y­ve­lo­ci­dad­de­po­si­cio­-
na­mien­to.­ La­ ta­bla­ 2­ mues­tra­ va­lo­res­ tí­pi­cos­ de Los­ac­tua­do­res­tie­nen­co­mo­mi­sión­ge­ne­rar­el
los­re­duc­to­res­pa­ra­ro­bó­ti­ca­ac­tual­men­te­em­plea­- mo­vi­mien­to­de­los­ele­men­tos­del­ro­bot­se­gún­las
dos. ór­de­nes­da­das­por­la­uni­dad­de­con­trol.­Se­cla­-
Se­bus­can­re­duc­to­res­de­ba­jo­pe­so,­re­du­ci­do si­fi­can­en­tres­gran­des­gru­pos,­se­gún­la­ener­gía
ta­ma­ño,­ba­jo­ro­za­mien­to­y­que­al­mis­mo­tiem­po que­uti­li­zan:
sean­ca­pa­ces­de­rea­li­zar­una­re­duc­ción­ele­va­da
de­ ve­lo­ci­dad­ en­ un­ úni­co­ pa­so.­ Se­ tien­de­ tam­- *­Neu­má­ti­cos
bién­a­mi­ni­mi­zar­su­mo­men­to­de­iner­cia,­de­ne­- *­Hi­dráu­li­cos
ga­ti­va­in­fluen­cia­en­el­fun­cio­na­mien­to­del­mo­tor, *­Eléc­tri­cos
es­pe­cial­men­te­ crí­ti­co­ en­ el­ ca­so­ de­ mo­to­res­ de
ba­ja­iner­cia.­Los­re­duc­to­res,­por­mo­ti­vos­de­di­se­- Los­ ac­tua­do­res­ neu­má­ti­cos­ uti­li­zan­ el­ ai­re
ño,­tie­nen­una­ve­lo­ci­dad­má­xi­ma­ad­mi­si­ble,­que com­pri­mi­do­ co­mo­ fuen­te­ de­ ener­gía­ y­ son­ muy
co­mo­re­gla­ge­ne­ral­au­men­ta­a­me­di­da­que­dis­- in­di­ca­dos­en­el­con­trol­de­mo­vi­mien­tos­rá­pi­dos,
mi­nu­ye­el­ta­ma­ño­del­mo­tor.­Tam­bién­exis­te­una pe­ro­de­pre­ci­sión­li­mi­ta­da­(fi­gu­ra­6).­
li­mi­ta­ción­ en­ cuan­to­ al­ par­ de­ en­tra­da­ no­mi­nal Los­ mo­to­res­ hi­dráu­li­cos­ son­ re­co­men­da­bles
per­mi­si­ble­(T2)­que­de­pen­de­del­par­de­en­tra­da en­los­ma­ni­pu­la­do­res­que­tie­nen­una­gran­ca­pa­-
(T1)­y­de­la­re­la­ción­de­trans­mi­sión­a­tra­vés­de ci­dad­de­car­ga,­jun­to­a­una­pre­ci­sa­re­gu­la­ción
la­re­la­ción: de­ve­lo­ci­dad.­Los­mo­to­res­eléc­tri­cos­son­los­más
uti­li­za­dos,­por­su­fá­cil­y­pre­ci­so­con­trol,­así­co­mo
T2­=­h­T1­(w1­/­w2)
Figura 6
Don­de­ el­ ren­di­mien­to,­ h,­ pue­de
lle­gar­a­ser­cer­ca­del­100%,­y­la­re­la­-
ción­de­re­duc­ción­de­ve­lo­ci­da­des­(w1
=­ve­lo­ci­dad­de­en­tra­da;­w2­=­ve­lo­ci­-
dad­de­sa­li­da)­va­ría­en­tre­50­y­300.
Pues­to­que­los­ro­bots­tra­ba­jan­en
ci­clos­ cor­tos,­ que­ im­pli­can­ con­ti­nuos

Club Saber Electrónica 51

por­otras­pro­pie­da­des­ven­ta­jo­sas­que­es­ta­ble­ce Nor­mal­men­te,­ con­ los­ ci­lin­dros­ neu­má­ti­cos
su­ fun­cio­na­mien­to,­ co­mo­ con­se­cuen­cia­ del­ em­- só­lo­se­per­si­gue­un­po­si­cio­na­mien­to­en­los­ex­tre­-
pleo­de­la­ener­gía­eléc­tri­ca.­ mos­ del­ mis­mo­ y­ no­ un­ po­si­cio­na­mien­to­ con­ti­-
Ca­da­uno­de­es­tos­sis­te­mas­pre­sen­ta­ca­rac­te­- nuo.­Es­to­úl­ti­mo­se­pue­de­con­se­guir­con­una­vál­-
rís­ti­cas­di­fe­ren­tes,­sien­do­pre­ci­so­eva­luar­las­a­la vu­la­ de­ dis­tri­bu­ción­ (ge­ne­ral­men­te­ de­ ac­cio­na­-
ho­ra­de­se­lec­cio­nar­el­ti­po­de­ac­tua­dor­más­con­- mien­to­di­rec­to)­que­ca­na­li­za­el­ai­re­a­pre­sión­ha­-
ve­nien­te.­ cia­una­de­las­dos­ca­ras­del­ém­bo­lo­al­ter­na­ti­va­-
Las­ ca­rac­te­rís­ti­cas­ a­ con­si­de­rar­ son,­ en­tre men­te.­Exis­ten,­no­obs­tan­te,­sis­te­mas­de­po­si­cio­-
otras: na­mien­to­con­ti­nuo­de­ac­cio­na­mien­to­neu­má­ti­co,
aun­que­de­bi­do­a­su­cos­to­y­ca­li­dad­to­da­vía­no
*­Po­ten­cia re­sul­tan­com­pe­ti­ti­vos.
*­Con­tro­la­bi­li­dad
*­Pe­so­y­vo­lu­men
*­Pre­ci­sión Mo­to­res­Neu­má­ti­cos­
*­Ve­lo­ci­dad
*­Man­te­ni­mien­to En­los­mo­to­res­neu­má­ti­cos­se­con­si­gue­el­mo­-
*­Cos­to vi­mien­to­de­ro­ta­ción­de­un­eje­me­dian­te­ai­re­a
pre­sión.­Los­dos­ti­pos­más­uti­li­za­dos­son­los­mo­-
to­res­de­ale­tas­ro­ta­ti­vas­y­los­mo­to­res­de­pis­to­nes
Ac­tua­do­res­Neu­má­ti­cos axia­les.­Los­mo­to­res­de­pis­to­nes­axia­les­tie­nen­un
eje­de­gi­ro­so­li­da­rio­a­un­tam­bor­que­se­ve­obli­-
En­ellos­la­fuen­te­de­ener­gía­es­ai­re­a­pre­sión ga­do­a­gi­rar­en­te­las­fuer­zas­que­ejer­cen­va­rios
en­tre­5­y­10­bar.­Exis­ten­dos­ti­pos­de­ac­tua­do­- ci­lin­dros,­que­se­apo­yan­so­bre­un­pla­no­in­cli­na­-
res­neu­má­ti­cos: do.­
Otro­mé­to­do­co­mún­más­sen­ci­llo­de­ob­te­ner
Ci­lin­dros­ neu­má­ti­cos:­ Mo­to­res­ neu­má­ti­cos mo­vi­mien­tos­de­ro­ta­ción­a­par­tir­de­ac­tua­do­res
(de­ale­tas­ro­ta­ti­vas­o­de­pis­to­nes­axia­les). neu­má­ti­cos,­se­ba­sa­en­el­em­pleo­de­ci­lin­dros­cu­-
yo­ém­bo­lo­se­en­cuen­tra­aco­pla­do­a­un­sis­te­ma
Ci­lin­dros: En­los­pri­me­ros­se­con­si­gue­el­des­- de­pi­ñón-cre­ma­lle­ra.
pla­za­mien­to­de­un­ém­bo­lo­en­ce­rra­do­en­un­ci­lin­- En­ge­ne­ral­y­de­bi­do­a­la­com­pre­si­bi­li­dad­del
dro­co­mo­con­se­cuen­cia­de­la­di­fe­ren­cia­de­pre­- ai­re,­ los­ ac­tua­do­res­ neu­má­ti­cos­ no­ con­si­guen
sión­a­am­bos­la­dos­de­aquél.­Los­ci­lin­dros­neu­- una­bue­na­pre­ci­sión­de­po­si­cio­na­mien­to.­Sin­em­-
má­ti­cos­pue­den­ser­de­sim­ple­o­de­do­ble­efec­to. bar­go,­ su­ sen­ci­llez­ y­ ro­bus­tez­ ha­cen­ ade­cua­do
En­ los­ pri­me­ros,­ el­ ém­bo­lo­ se­ des­pla­za­ en­ un su­uso­en­aque­llos­ca­sos­en­los­que­sea­su­fi­cien­-
sen­ti­do­co­mo­re­sul­ta­do­del­em­pu­je­ejer­ci­do­por te­un­po­si­cio­na­mien­to­en­dos­si­tua­cio­nes­di­fe­ren­-
el­ai­re­a­pre­sión,­mien­tras­que­en­el­otro­sen­ti­do tes­(to­do­o­na­da).­Por­ejem­plo,­son­uti­li­za­dos­en
se­des­pla­za­co­mo­con­se­cuen­cia­del­efec­to­de­un ma­ni­pu­la­do­res­sen­ci­llos,­en­aper­tu­ra­y­cie­rre­de
mue­lle­(que­re­cu­pe­ra­al­ém­bo­lo­a­su­po­si­ción­en pin­zas­ o­ en­ de­ter­mi­na­das­ ar­ti­cu­la­cio­nes­ de­ al­-
re­po­so). gún­ro­bot­(co­mo­el­mo­vi­mien­to­ver­ti­cal­del­ter­cer
En­los­ci­lin­dros­de­do­ble­efec­to­el­ai­re­a­pre­- gra­do­ de­ li­ber­tad­ de­ al­gu­nos­ ro­bots­ ti­po­ SCA­-
sión­ es­ el­ en­car­ga­do­ de­ em­pu­jar­ al­ ém­bo­lo­ en RA).
las­dos­di­rec­cio­nes,­al­po­der­ser­in­tro­du­ci­do­de Siem­pre­ de­be­ te­ner­se­ en­ cuen­ta­ que­ el­ em­-
for­ma­ar­bi­tra­ria­en­cual­quie­ra­de­las­dos­cá­ma­- pleo­de­un­ro­bot­con­al­gún­ti­po­de­ac­cio­na­mien­-
ras. to­neu­má­ti­co­de­be­rá­dis­po­ner­de­una­ins­ta­la­ción

52 Club Saber Electrónica

de­ai­re­com­pri­mi­do,­in­clu­yen­do:­com­pre­sor,­sis­- das­fuer­zas­y­pa­res.­Por­otra­par­te,­es­te­ti­po­de
te­ma­ de­ dis­tri­bu­ción­ (tu­be­rías,­ elec­tro­ vál­vu­las), ac­tua­do­res­ pre­sen­ta­ es­ta­bi­li­dad­ fren­te­ a­ car­gas
fil­tros,­se­ca­do­res,­etc.­No­obs­tan­te,­es­tas­ins­ta­la­- es­tá­ti­cas.­ Es­to­ in­di­ca­ que­ el­ ac­tua­dor­ es­ ca­paz
cio­nes­neu­má­ti­cas­son­fre­cuen­tes­y­exis­ten­en­mu­- de­so­por­tar­car­gas,­co­mo­el­pe­so­o­una­pre­sión
chas­de­las­fá­bri­cas­don­de­se­da­cier­to­gra­do­de ejer­ci­da­so­bre­una­su­per­fi­cie,­sin­apor­te­de­ener­-
au­to­ma­ti­za­ción.­­ gía­ (pa­ra­ mo­ver­ el­ ém­bo­lo­ de­ un­ ci­lin­dro­ se­ría
pre­ci­so­va­ciar­és­te­de­acei­te).­
Tam­bién­es­des­ta­ca­ble­su­ele­vada­ca­pa­ci­dad
Ac­tua­do­res­Hi­dráu­li­cos de­car­ga­y­re­la­ción­po­ten­cia-pe­so,­así­co­mo­sus
ca­rac­te­rís­ti­cas­de­au­to­lu­bri­ca­ción­y­ro­bus­tez.
Es­te­ti­po­de­ac­tua­do­res­no­se­di­fe­ren­cia­mu­- Fren­te­ a­ es­tas­ ven­ta­jas­ exis­ten­ cier­tos­ in­con­-
cho­de­los­neu­má­ti­cos.­En­ellos,­en­vez­de­ai­re ve­nien­tes.­Por­ejem­plo,­las­ele­va­das­pre­sio­nes­a
se­uti­li­zan­acei­tes­mi­ne­ra­les­a­una­pre­sión­com­- las­que­se­tra­ba­ja­pro­pi­cian­la­exis­ten­cia­de­fu­-
pren­di­da­ nor­mal­men­te­ en­tre­ los­ 50­ y­ 100­ bar, gas­de­acei­te­a­lo­lar­go­de­la­ins­ta­la­ción.­
lle­gán­do­se­en­oca­sio­nes­a­su­pe­rar­los­300­bar. Asi­mis­mo,­ es­ta­ ins­ta­la­ción­ es­ más­ com­pli­ca­-
Exis­ten,­co­mo­en­el­ca­so­de­los­neu­má­ti­cos,­ac­- da­que­la­ne­ce­sa­ria­pa­ra­los­ac­tua­do­res­neu­má­-
tua­do­res­ del­ ti­po­ ci­lin­dro­ y­ del­ ti­po­ mo­to­res­ de ti­cos­y­mu­cho­más­que­pa­ra­los­eléc­tri­cos,­ne­ce­-
ale­tas­y­pis­to­nes. si­tan­do­de­equi­pos­de­fil­tra­do­de­par­tí­cu­las,­eli­-
Sin­em­bar­go,­las­ca­rac­te­rís­ti­cas­del­flui­do­uti­- mi­na­ción­de­ai­re,­sis­te­mas­de­re­fri­ge­ra­ción­y­uni­-
li­za­do­en­los­ac­tua­do­res­hi­dráu­li­cos­mar­can­cier­- da­des­de­con­trol­de­dis­tri­bu­ción.
tas­di­fe­ren­cias­con­los­neu­má­ti­cos.­En­pri­mer­lu­- Los­ ac­cio­na­mien­tos­ hi­dráu­li­cos­ se­ usan­ con
gar,­el­gra­do­de­com­pre­si­bi­li­dad­de­los­acei­tes fre­cuen­cia­en­aque­llos­ro­bots­que­de­ben­ma­ne­jar
usa­dos­es­con­si­de­ra­ble­men­te­me­nor­al­del­ai­re, gran­des­car­gas­(de­70­a­205kg).­­
por­lo­que­la­pre­ci­sión­ob­te­ni­da­en­es­te­ca­so
es­ma­yor.­
Por­mo­ti­vos­si­mi­la­res,­es­más­fá­cil Ac­tua­do­res­
en­ellos­rea­li­zar­un­con­trol­con­ti­- Eléc­tri­cos
nuo,­ pu­dien­do­ po­si­cio­nar Las­ ca­rac­te­rís­ti­cas­ de
su­eje­en­to­do­un­in­ter­- con­trol,­sen­ci­llez­y­pre­ci­sión
va­lo­de­va­lo­res­(ha­- de­ los­ ac­cio­na­mien­tos­ eléc­tri­-
cien­do­ uso­ del­ ser­- cos­ han­ he­cho­ que­ sean­ los
vo­con­trol)­con­no­ta­- más­usa­dos­en­los­ro­bots­in­dus­-
ble­pre­ci­sión.­ tria­les­ac­tua­les.
Ade­más,­ las Den­tro­ de­ los­ ac­tua­do­res
ele­va­das­ pre­sio­- eléc­tri­cos­ pue­den­ dis­tin­guir­se
nes­ de­ tra­ba­jo, tres­ti­pos­di­fe­ren­tes:
diez­ ve­ces­ su­- *­ Mo­to­res­ de­ co­rrien­te
pe­rio­res­ a­ las con­ti­nua­(DC).­Ser­vo­mo­to­res
de­ los­ ac­tua­- *­Mo­to­res­pa­so­a­pa­so
do­res­ neu­- *­ Mo­to­res­ de­ co­rrien­te
m á ­t i ­c o s , al­ter­na­(AC)­
per­mi­ten­ de­- ************
sa­rro­llar­ele­va­-

Club Saber Electrónica 53

54 Club Saber Electrónica
En robótica, los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los ele-
mentos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Se clasifican
en tres grandes grupos, según la energía que utilizan: Neumáticos, Hidráulicos y
Eléctricos. Anteriormente analizamos los dos primeros. En este capítulo veremos
algunos actuadores eléctricos empleados en electrónica industrial.

In­tro­duc­ción Ac­tua­do­res­Eléc­tri­cos

Los­ac­tua­do­res­neu­má­ti­cos­uti­li­zan­el­ai­re­com­- Las­ca­rac­te­rís­ti­cas­de­con­trol,­sen­ci­llez­y­pre­ci­-
pri­mi­do­co­mo­fuen­te­de­ener­gía­y­son­muy­in­di­ca­- sión­ de­ los­ ac­cio­na­mien­tos­ eléc­tri­cos­ han­ he­cho
dos­en­el­con­trol­de­mo­vi­mien­tos­rá­pi­dos,­pe­ro­de que­sean­los­más­usa­dos­en­los­ro­bots­in­dus­tria­les
pre­ci­sión­li­mi­ta­da.­Los­mo­to­res­hi­dráu­li­cos­son­re­- ac­tua­les.
co­men­da­bles­en­los­ma­ni­pu­la­do­res­que­tie­nen­una Den­tro­de­los­ac­tua­do­res­eléc­tri­cos­pue­den­dis­-
gran­ca­pa­ci­dad­de­car­ga,­jun­to­a­una­pre­ci­sa­re­- tin­guir­se­tres­ti­pos­di­fe­ren­tes:
gu­la­ción­de­ve­lo­ci­dad.­Los­mo­to­res­eléc­tri­cos­son
los­ más­ uti­li­za­dos,­ por­ su­ fá­cil­ y­ pre­ci­so­ con­trol, a)­Mo­to­res­de­co­rrien­te­con­ti­nua­(DC)­o­ser­vo­-
así­co­mo­por­otras­pro­pie­da­des­ven­ta­jo­sas­que­es­- mo­to­res.
ta­ble­ce­su­fun­cio­na­mien­to,­co­mo­con­se­cuen­cia­del b)­Mo­to­res­pa­so­a­pa­so.
em­pleo­de­la­ener­gía­eléc­tri­ca.­ c)­Mo­to­res­de­co­rrien­te­al­ter­na­(AC)­

Club Saber Electrónica 55

 Figura 1 gas,­en­el­que­se­apo­yan­unas­es­co­bi­llas­de­gra­fi­-
to­(fi­gu­ra­2).
Pa­ra­que­se­pue­da­dar­la­con­ver­sión­de­ener­-
gía­eléc­tri­ca­en­ener­gía­me­cá­ni­ca­de­for­ma­con­ti­-
nua,­es­ne­ce­sa­rio­que­los­cam­pos­mag­né­ti­cos­del
es­ta­tor­y­del­ro­tor­per­ma­nez­can­es­tá­ti­cos­en­tre­sí.
Es­ta­ trans­for­ma­ción­ es­ má­xi­ma­ cuan­do­ am­bos
cam­pos­ se­ en­cuen­tran­ en­ cua­dra­tu­ra.­ El­ co­lec­tor
de­ del­gas­ es­ un­ con­mu­ta­dor­ sin­cro­ni­za­do­ con­ el
ro­tor­en­car­ga­do­de­que­se­man­ten­ga­el­án­gu­lo­re­-
la­ti­vo­ en­tre­ el­ cam­po­ del­ es­ta­tor­ y­ el­ crea­do­ por
las­co­rrien­tes­de­ro­ta­ción.­De­es­ta­for­ma­se­con­si­-
gue­trans­for­mar­au­to­má­ti­ca­men­te,­en­fun­ción­de­la
ve­lo­ci­dad­ de­ la­ má­qui­na,­ la­ co­rrien­te­ con­ti­nua
que­ali­men­ta­al­mo­tor­en­co­rrien­te­al­ter­na­de­fre­-
cuen­cia­va­ria­ble­en­el­in­du­ci­do.­Es­te­ti­po­de­fun­-
cio­na­mien­to­se­co­no­ce­con­el­nom­bre­de­au­to­pi­lo­-
Motores­de­Corriente­Continua: ta­do.
Ser­vo­mo­to­res Al­au­men­tar­la­ten­sión­del­in­du­ci­do­au­men­ta­la
ve­lo­ci­dad­de­la­má­qui­na.­Si­el­mo­tor­es­tá­ali­men­-
Son­los­más­usa­dos­en­la­ac­tua­li­dad­de­bi­do­a ta­do­a­ten­sión­cons­tan­te,­se­pue­de­au­men­tar­la­ve­-
su­fa­ci­li­dad­de­con­trol­(fi­gu­ra­1).­ lo­ci­dad­dis­mi­nu­yen­do­el­flu­jo­de­ex­ci­ta­ción.­Pe­ro
En­es­te­ca­so,­se­uti­li­za­en­el­pro­pio­mo­tor­un cuan­to­ más­ dé­bil­ sea­ el­ flu­jo,­ me­nor­ se­rá­ el­ par
sen­sor­de­po­si­ción­(En­co­der)­pa­ra­po­der­rea­li­zar mo­tor­ que­ se­ pue­de­ de­sa­rro­llar­ pa­ra­ una­ in­ten­si­-
su­con­trol. dad­de­in­du­ci­do­cons­tan­te,­mien­tras­que­la­ten­sión
Los­mo­to­res­de­DC­es­tán­cons­ti­tui­dos­por­dos del­in­du­ci­do­se­uti­li­za­pa­ra­con­tro­lar­la­ve­lo­ci­dad
de­va­na­dos­ in­ter­nos,­ in­duc­tor­ e­ in­du­ci­do,­ que­ se de­gi­ro.
ali­men­tan­con­co­rrien­te­con­ti­nua. En­ los­ con­tro­la­dos­ por­ ex­ci­ta­ción­ se­ ac­túa­ al
El­in­duc­tor,­tam­bién­de­no­mi­na­do­de­va­na­do­de con­tra­rio.­ ­ Ade­más,­ en­ los­ mo­to­res­ con­tro­la­dos
ex­ci­ta­ción,­ es­tá­ si­tua­do­ en­ el­ es­ta­tor­ y­ crea­ un por­in­du­ci­do­se­pro­du­ce­un­efec­to­es­ta­bi­li­za­dor­de
cam­po­ mag­né­ti­co­ de­ di­rec­ción­ fi­ja,­ de­no­mi­na­do la­ve­lo­ci­dad­de­gi­ro­ori­gi­na­do­por­la­rea­li­men­ta­-
ex­ci­ta­ción. ción­ in­trín­se­ca­ que­ po­see­ a­ tra­vés­ de­ la­ fuer­za
El­in­du­ci­do,­si­tua­do­en­el­ro­tor,­ha­ce­gi­rar­al con­trae­lec­tro­mo­triz.­Por­es­tos­mo­ti­vos,­de­los­dos
mis­mo­de­bi­do­a­la­fuer­za­de­Lo­rentz­que­apa­re­ce ti­pos­de­mo­to­res­DC­es­el­con­tro­la­do­por­in­du­ci­do
co­mo­com­bi­na­ción­de­la­co­rrien­te­cir­cu­lan­te­por­él el­que­se­usa­en­el­ac­cio­na­mien­to­con­ro­bots.
y­ del­ cam­po­ mag­né­ti­co­ de­ ex­ci­ta­ción.­ Re­ci­be­ la Pa­ra­ me­jo­rar­ el­ com­por­ta­mien­to­ de­ es­te­ ti­po
co­rrien­te­del­ex­te­rior­a­tra­vés­del­co­lec­tor­de­del­- de­mo­to­res,­el­cam­po­de­ex­ci­ta­ción­se­ge­ne­ra­me­-
dian­te­ima­nes­per­ma­nen­-
Figura 2 tes,­con­lo­que­se­evi­tan
fluc­tua­cio­nes­ del­ mis­mo.
Es­tos­ima­nes­son­de­alea­-
cio­nes­ es­pe­cia­les­ co­mo
sama­rio-co­bal­to.­ Ade­-
más,­ pa­ra­ dis­mi­nuir­ la

56 Club Saber Electrónica

iner­cia­que­po­see­ría­un­ro­tor­bo­bi­na­do,­que­es­el ños­y­los­pa­sos­en­tre­po­si­cio­nes­con­se­cu­ti­vas­eran
in­du­ci­do,­se­cons­tru­ye­és­te­me­dian­te­una­se­rie­de gran­des.­En­los­úl­ti­mos­años­se­han­me­jo­ra­do­no­-
es­pi­ras­se­ri­gra­fia­das­en­un­dis­co­pla­no.­Es­te­ti­po ta­ble­men­te­ sus­ ca­rac­te­rís­ti­cas­ téc­ni­cas,­ es­pe­cial­-
de­ro­tor­no­po­see­ape­nas­ma­sa­tér­mi­ca,­lo­que­au­- men­te­en­lo­re­la­ti­vo­a­su­con­trol,­lo­que­ha­per­mi­-
men­ta­los­pro­ble­mas­de­ca­len­ta­mien­to­por­so­bre­- ti­do­fa­bri­car­mo­to­res­pa­so­a­pa­so­ca­pa­ces­de­de­-
car­ga. sa­rro­llar­pa­res­su­fi­cien­tes­en­pe­que­ños­pa­sos­pa­ra
Las­ve­lo­ci­da­des­de­ro­ta­ción­que­se­con­si­guen su­ uso­ co­mo­ ac­cio­na­mien­tos­ in­dus­tria­les.­ Exis­ten
con­es­tos­mo­to­res­son­del­or­den­de­1000­a­3000 tres­ti­pos­de­mo­to­res­pa­so­a­pa­so:
rpm­ (re­vo­lu­cio­nes­ por­ mi­nu­to)­ con­ un­ com­por­ta­-
mien­to­ muy­ li­neal­ y­ ba­jas­ cons­tan­tes­ de­ tiem­po. De­ima­nes­per­ma­nen­tes.
Las­po­ten­cias­que­pue­den­ma­ne­jar­pue­den­lle­gar De­re­luc­tan­cia­va­ria­ble.
a­los­10kW. Hí­bri­dos.
Co­mo­se­ha­in­di­ca­do,­los­mo­to­res­DC­son­con­-
tro­la­dos­me­dian­te­re­fe­ren­cias­de­ve­lo­ci­dad.­És­tas En­los­pri­me­ros,­de­ima­nes­per­ma­nen­tes,­el­ro­-
nor­mal­men­te­ son­ se­gui­das­ me­dian­te­ un­ bu­cle­ de tor­ que­ po­see­ una­ po­la­ri­za­ción­ mag­né­ti­ca­ cons­-
re­troa­li­men­ta­ción­ de­ ve­lo­ci­dad­ ana­ló­gi­ca­ que­ se tan­te,­gi­ra­pa­ra­orien­tar­sus­po­los­de­acuer­do­al
cie­rra­me­dian­te­una­elec­tró­ni­ca­es­pe­cí­fi­ca­(ac­cio­- cam­po­mag­né­ti­co­crea­do­por­las­fa­ses­del­es­ta­tor.
na­dor­ del­ mo­tor).­ Se­ de­no­mi­nan­ en­ton­ces­ ser­vo­- En­los­mo­to­res­de­re­luc­tan­cia­va­ria­ble,­el­ro­tor
mo­to­res­(fi­gu­ra­3). es­tá­for­ma­do­por­un­ma­te­rial­fe­rromag­né­ti­co­que
So­bre­ es­te­ bu­cle­ de­ ve­lo­ci­dad­ se­ co­lo­ca­ otro tien­de­a­orien­tar­se­de­mo­do­que­fa­ci­li­te­el­ca­mi­no
de­po­si­ción,­en­el­que­las­re­fe­ren­cias­son­ge­ne­ra­- de­las­lí­neas­de­fuer­za­del­cam­po­mag­né­ti­co­ge­ne­-
das­por­la­uni­dad­de­con­trol­(mi­cro­pro­ce­sa­dor)­so­- ra­do­por­las­bo­bi­nas­de­es­ta­tor.­No­con­tie­ne,­por
bre­la­ba­se­del­error­en­tre­la­po­si­ción­de­sea­da­y tan­to,­ima­nes­per­ma­nen­tes.­El­es­ta­tor­es­si­mi­lar­a
la­real.­El­mo­tor­de­co­rrien­te­con­ti­nua­pre­sen­ta­el un­mo­tor­DC­de­es­co­bi­llas.­­La­re­luc­tan­cia­de­un
in­con­ve­nien­te­ del­ obli­ga­do­ man­te­ni­mien­to­ de­ las cir­cui­to­mag­né­ti­co­es­el­equi­va­len­te­mag­né­ti­co­a­la
es­co­bi­llas.­Por­otra­par­te,­no­es­po­si­ble­man­te­ner re­sis­ten­cia­ de­ un­ cir­cui­to­ eléc­tri­co.­ La­ re­luc­tan­cia
el­par­con­el­ro­tor­pa­ra­do­más­de­unos­se­gun­dos, del­ cir­cui­to­ dis­mi­nu­ye­ cuan­do­ el­ ro­tor­ se­ ali­nea
de­bi­do­a­los­ca­len­ta­mien­tos­que­se­pro­du­cen­en­el con­el­po­lo­del­es­ta­tor.­Cuan­do­el­ro­tor­es­tá­en­lí­-
co­lec­tor.­Pa­ra­evi­tar­es­tos­pro­ble­mas,­se­han­de­sa­- nea­con­el­es­ta­tor­el­hue­co­en­tre­el­ro­tor­y­el­es­ta­-
rro­lla­do­en­los­úl­ti­mos­años­mo­to­res­sin­es­co­bi­llas. tor­es­muy­pe­que­ño.­
En­és­tos,­los­ima­nes­de­ex­ci­ta­ción­se­si­túan­en­el
ro­tor­y­el­de­va­na­do­de­in­du­ci­do­en­el­es­ta­tor,­con
Figura 3
lo­que­es­po­si­ble­con­ver­tir­la­co­rrien­te­me­dian­te­in­-
te­rrup­to­res­es­tá­ti­cos,­que­re­ci­ben­la­se­ñal­de­con­-
mu­ta­ción­a­tra­vés­de­un­de­tec­tor­de­po­si­ción­del
ro­tor.

Mo­to­res­Pa­so­a­Pa­so­

Los­mo­to­res­pa­so­a­pa­so­ge­ne­ral­men­te­no­han
si­do­con­si­de­ra­dos­den­tro­de­los­ac­cio­na­mien­tos­in­-
dus­tria­les,­de­bi­do­prin­ci­pal­men­te­a­que­los­pa­res
pa­ra­los­que­es­ta­ban­dis­po­ni­bles­eran­muy­pe­que­-

Club Saber Electrónica 57

 En­es­te­mo­men­to­la­re­luc­tan­cia­es­tá­al­mí­ni­mo. ro.­Las­iner­cias­pro­pias­del­arran­que­y­pa­ra­da­(au­-
La­in­duc­tan­cia­del­bo­bi­na­do­tam­bién­va­ría­cuan­- men­ta­das­por­las­fuer­zas­mag­né­ti­cas­en­equi­li­brio
do­el­ro­tor­gi­ra.­Cuan­do­el­ro­tor­es­tá­fue­ra­de­ali­- que­ se­ dan­ cuan­do­ es­tá­ pa­ra­do)­ im­pi­den­ que­ el
nea­ción,­la­in­duc­tan­cia­es­muy­ba­ja,­y­la­co­rrien­- ro­tor­ al­can­ce­ la­ ve­lo­ci­dad­ no­mi­nal­ ins­tan­tá­nea­-
te­au­men­ta­rá­rá­pi­da­men­te.­Cuan­do­el­ro­tor­se­ali­- men­te,­por­lo­que­ésa,­y­por­tan­to­la­fre­cuen­cia­de
nea­con­el­es­ta­tor,­la­in­duc­tan­cia­se­rá­muy­gran­- los­pul­sos­que­la­fi­ja,­de­be­ser­au­men­ta­da­pro­gre­-
de.­Es­ta­es­una­de­las­di­fi­cul­ta­des­del­ma­ne­jo­de si­va­men­te.
un­mo­tor­de­re­luc­tan­cia­va­ria­ble.­
Los­mo­to­res­hí­bri­dos­com­bi­nan­el­mo­do­de­fun­- No­ta: No­es­ob­je­to­de­es­ta­no­ta­ex­pla­yar­nos
cio­na­mien­to­de­los­dos­an­te­rio­res. so­bre­el­fun­cio­na­mien­to­de­los­mo­to­res­pa­so­a­pa­-
En­los­mo­to­res­pa­so­a­pa­so­la­se­ñal­de­con­trol so,­te­ma­que­fue­de­sa­rro­lla­do­en­va­rias­opor­tu­ni­-
con­sis­te­en­tre­nes­de­pul­sos­que­van­ac­tuan­do­ro­- da­des­en­Sa­ber­Elec­tró­ni­ca­y­que­Ud.­pue­de­ba­jar
ta­ti­va­men­te­so­bre­una­se­rie­de­elec­troi­ma­nes­dis­- de­nues­tra­web,­rea­li­zan­do­bús­que­das­en­nues­tro
pues­tos­en­el­es­ta­tor.­Por­ca­da­pul­so­re­ci­bi­do,­el “bus­ca­dor”.
ro­tor­del­mo­tor­gi­ra­un­de­ter­mi­na­do­nú­me­ro­dis­cre­-
to­de­gra­dos.­Pa­ra­con­se­guir­el­gi­ro­del­ro­tor­en Pa­ra­ sim­pli­fi­car­ el­ con­trol­ de­ es­tos­ mo­to­res
un­ de­ter­mi­na­do­ nú­me­ro­ de­ gra­dos,­ las­ bo­bi­nas exis­ten­cir­cui­tos­es­pe­cia­li­za­dos­que­a­par­tir­de­tres
del­es­ta­tor­de­ben­ser­ex­ci­ta­das­se­cuen­cial­men­te­a se­ña­les­ (tren­ de­ pul­sos,­ sen­ti­do­ de­ gi­ro­ e­ in­hi­bi­-
una­fre­cuen­cia­que­de­ter­mi­na­la­ve­lo­ci­dad­de­gi­- ción)­ ge­ne­ran,­ a­ tra­vés­ de­ una­ eta­pa­ ló­gi­ca,­ las
se­cuen­cias­de­pul­sos­que­un­cir­cui­-
to­de­con­mu­ta­ción­dis­tri­bu­ye­a­ca­-
da­fa­se.
En­ la­ fi­gu­ra­ 4­ se­ mues­tran­ las
con­fi­gu­ra­cio­nes­ bi­po­lar­ y­ uni­po­lar
res­pec­ti­va­men­te.­­
Su­prin­ci­pal­ven­ta­ja­con­res­pec­-
to­a­los­ser­vo­mo­to­res­tra­di­cio­na­les
es­su­ca­pa­ci­dad­pa­ra­ase­gu­rar­un
po­si­cio­na­mien­to­ sim­ple­ y­ exac­to.
Pue­den­ gi­rar­ ade­más­ de­ for­ma
con­ti­nua,­ con­ ve­lo­ci­dad­ va­ria­ble,
Figura 4 co­mo­mo­to­res­sín­cro­nos­o­sin­cró­ni­-
cos,­ser­sin­cro­ni­za­dos­en­tre­sí,­obe­-
de­cer­ a­ se­cuen­cias­ com­ple­jas­ de
fun­cio­na­mien­to,­etc.­Se­tra­ta­al­mis­-
mo­tiem­po­de­mo­to­res­muy­li­ge­ros,
fia­bles,­y­fá­ci­les­de­con­tro­lar,­pues
al­ ser­ ca­da­ es­ta­do­ de­ ex­ci­ta­ción
del­ es­ta­tor­ es­ta­ble,­ el­ con­trol­ se
rea­li­za­en­bu­cle­abier­to,­sin­la­ne­-
ce­si­dad­de­sen­so­res­de­rea­li­men­ta­-
ción.
En­tre­los­in­con­ve­nien­tes,­se­pue­-
de­ ci­tar­ que­ su­ fun­cio­na­mien­to­ a

58 Club Saber Electrónica

ba­jas­ ve­lo­ci­da­des­ no­ es 2)­ El­ uso­ de­ con­ver­ti­-
sua­ve,­y­que­exis­te­el­pe­li­- do­res­es­tá­ti­cos­que­per­mi­-
gro­de­pér­di­da­de­una­po­- ten­va­riar­la­fre­cuen­cia­(y
si­ción­ por­ tra­ba­jar­ en­ bu­- así­ la­ ve­lo­ci­dad­ de­ gi­ro)
cle­abier­to.­ con­fa­ci­li­dad­y­pre­ci­sión.
Tien­den­ a­ so­bre­ca­len­- 3)­El­em­pleo­de­la­mi­-
tar­se­ tra­ba­jan­do­ a­ ve­lo­ci­- croe­lec­tró­ni­ca,­ que­ per­mi­-
da­des­ ele­va­das­ y­ pre­sen­- te­una­gran­ca­pa­ci­dad­de
tan­un­lí­mi­te­en­el­ta­ma­ño con­trol.
que­pue­den­al­can­zar. Exis­ten­ dos­ ti­pos­ fun­-
Su­po­ten­cia­no­mi­nal­es da­men­ta­les­de­mo­to­res­de
ba­ja­y­su­pre­ci­sión­(mí­ni­mo­án­gu­lo­gi­ra­do)­lle­ga­tí­- co­rrien­te­al­ter­na:
pi­ca­men­te­has­ta­1.8°.­Se­em­plean­pa­ra­el­po­si­cio­-
na­do­de­ejes­que­no­pre­ci­san­gran­des­po­ten­cias Mo­to­res­Asin­cró­ni­cos
(gi­ro­de­pin­za)­o­pa­ra­ro­bots­pe­que­ños­(edu­ca­cio­- Mo­to­res­Sin­cró­ni­cos
na­les).­Tam­bién­son­muy­uti­li­za­dos­en­dis­po­si­ti­vos
pe­ri­fé­ri­cos­ del­ ro­bot,­ co­mo­ me­sas­ de­ coor­de­na­-
das. Mo­to­res­Asin­cró­ni­cos­de­In­duc­ción

Son,­pro­ba­ble­men­te,­los­más­sen­ci­llos­y­ro­bus­-
Mo­to­res­de­Co­rrien­te­Al­ter­na­ tos­de­los­mo­to­res­eléc­tri­cos.­El­ro­tor­es­tá­cons­ti­tui­-
do­por­va­rias­ba­rras­­con­duc­to­ras­dis­pues­tas­pa­ra­-
Es­te­ti­po­de­mo­to­res­no­ha­te­ni­do­apli­ca­ción­en le­la­men­te­ al­ eje­ del­ mo­tor­ y­ por­ dos­ ani­llos­ con­-
ro­bó­ti­ca­has­ta­ha­ce­unos­años,­de­bi­do­fun­da­men­- duc­to­res­en­los­ex­tre­mos­(fi­gu­ra­5).­­El­con­jun­to­es
tal­men­te­a­la­di­fi­cul­tad­de­su­con­trol.­ si­mi­lar­a­una­jau­la­de­ar­di­lla­y­por­eso­se­le­de­no­-
Sin­em­bar­go,­las­me­jo­ras­que­se­han­in­tro­du­ci­- mi­na­tam­bién­mo­tor­de­jau­la­de­ar­di­lla.­El­es­ta­tor
do­en­las­má­qui­nas­sin­cró­ni­cas­ha­cen­que­se­pre­- cons­ta­de­un­con­jun­to­de­bo­bi­nas,­de­mo­do­que
sen­ten­ co­mo­ un­ cla­ro­ com­pe­ti­dor­ de­ los­ mo­to­res cuan­do­la­co­rrien­te­al­ter­na­tri­fá­si­ca­las­atra­vie­sa,
de­co­rrien­te­con­ti­nua.­Es­to­se­de­be­prin­ci­pal­men­te se­for­ma­un­cam­po­mag­né­ti­co­ro­ta­to­rio­en­las­pro­-
a­tres­fac­to­res: xi­mi­da­des­del­es­ta­tor.­Es­to­in­du­ce­co­rrien­te­en­el
ro­tor,­que­crea­su­pro­pio­cam­po­mag­né­ti­co.­La­in­-
1)­ La­ cons­truc­ción­ de­ los­ mo­to­res­ sin­cró­ni­cos
sin­es­co­bi­llas.
Figura 6

Figura 5

Club Saber Electrónica 59

te­rac­ción­en­tre­am­bos ri­dad­ cons­tan­te­ (ima­-
cam­pos­ pro­du­ce­ un nes­per­ma­nen­tes­o­bo­-
par­ en­ el­ ro­tor.­ No bi­nas),­mien­tras­que­el
exis­te­co­ne­xión­eléc­tri­- in­duc­tor­ si­tua­do­ en­ el
ca­ di­rec­ta­ en­tre­ es­ta­- es­ta­tor,­ es­tá­ for­ma­do
tor­y­ro­tor.­Vea­la­fi­gu­- por­ tres­ de­va­na­dos
ra­6. igua­les­ des­fa­sa­dos
La­fre­cuen­cia­de­la 120°­ eléc­tri­cos­ y­ se
co­rrien­te­al­ter­na­de­la ali­men­ta­ con­ un­ sis­te­-
ali­men­ta­ción­ de­ter­mi­- ma­tri­fá­si­co­de­ten­sio­-
na­la­ve­lo­ci­dad­a­la­cual­ro­ta­el­cam­po­mag­né­ti­co nes.­Es­pre­ci­so­re­sal­tar­la­si­mi­li­tud­exis­ten­te­en­tre
del­es­ta­tor.­ es­te­es­que­ma­de­fun­cio­na­mien­to­y­el­del­mo­tor­sin
El­ro­tor­si­gue­a­es­te­cam­po,­gi­ran­do­más­des­- es­co­bi­llas.
pa­cio.­La­di­fe­ren­cia­de­ve­lo­ci­da­des­se­de­no­mi­na En­los­mo­to­res­sin­cró­ni­cos­la­ve­lo­ci­dad­de­gi­ro
des­li­za­mien­to.­La­ima­gen­ad­jun­ta­exa­ge­ra­el­des­- de­pen­de­úni­ca­men­te­de­la­fre­cuen­cia­de­la­ten­sión
li­za­mien­to.­Si­se­si­túa­el­pun­te­ro­del­ra­tón­en­uno que­ ali­men­ta­ el­ in­du­ci­do.­ Pa­ra­ po­der­ va­riar­ es­ta
de­los­po­los­del­ro­tor­y­se­si­gue­se­no­ta­rá­que­no pre­ci­sión,­ el­ con­trol­ de­ ve­lo­ci­dad­ se­ rea­li­za­ me­-
ro­ta­co­mo­el­cam­po­del­es­ta­tor.­En­la­ani­ma­ción­el dian­te­un­con­ver­ti­dor­de­fre­cuen­cia.­Pa­ra­evi­tar­el
des­li­za­mien­to­ es­ apro­xi­ma­da­men­te­ el­ 25%.­ Un ries­go­de­pér­di­da­de­sin­cro­nis­mo­se­uti­li­za­un­sen­-
des­li­za­mien­to­nor­mal­ron­da­el­5%.­ sor­de­po­si­ción­con­ti­nuo,­que­de­tec­ta­la­po­si­ción
del­ro­tor­y­per­mi­te­man­te­ner­en­to­do­mo­men­to­el
án­gu­lo­que­for­man­los­cam­pos­del­es­ta­tor­y­ro­tor.
Mo­to­res­Sin­cró­ni­cos Es­te­mé­to­do­de­con­trol­se­co­no­ce­co­mo­au­to­sín­cro­-
no­o­au­to­pi­lo­ta­do.
El­ mo­tor­ sin­cró­ni­co,­ co­mo­ su­ nom­bre­ in­di­ca, El­mo­tor­sín­cro­no­o­sin­cró­ni­co­au­to­pi­lo­ta­do­ex­-
ope­ra­ exac­ta­men­te­ a­ la­ mis­ma­ ve­lo­ci­dad­ que­ el ci­ta­do­con­un­imán­per­ma­nen­te,­tam­bién­lla­ma­do
cam­po­del­es­ta­tor,­sin­des­li­za­mien­to.­Vea­la­fi­gu­- mo­tor­se­noi­dal,­no­pre­sen­ta­pro­ble­mas­de­man­te­-
ra­7. ni­mien­to­de­bi­do­a­que­no­po­see­es­co­bi­llas­y­tie­ne
El­in­du­ci­do­se­si­túa­en­el­ro­tor,­que­tie­ne­po­la­- una­gran­ca­pa­ci­dad­de­eva­cua­ción­de­ca­lor,­ya
Figura 7 que­los­de­va­na­dos­es­tán­en­con­tac­to­di­rec­to­con
la­car­ca­sa.­El­con­trol­de­po­si­ción­se­pue­de­rea­li­-
zar­sin­la­uti­li­za­ción­de­un­sen­sor­adi­cio­nal,­apro­-
ve­chan­do­el­de­tec­tor­de­po­si­ción­del­ro­tor­que­po­-
see­el­pro­pio­mo­tor.­Ade­más­per­mi­te­de­sa­rro­llar,
a­ igual­dad­ de­ pe­so,­ una­ po­ten­cia­ ma­yor­ que­ el
mo­tor­de­co­rrien­te­con­ti­nua.
En­ la­ ac­tua­li­dad,­ di­ver­sos­ ro­bots­ in­dus­tria­les
em­plean­es­te­ti­po­de­ac­cio­na­mien­tos­con­no­ta­bles
ven­ta­jas­fren­te­a­los­mo­to­res­de­co­rrien­te­con­ti­nua.
En­el­ca­so­de­los­mo­to­res­asín­cro­nos,­no­se­ha­con­-
se­gui­do­ re­sol­ver­ sa­tis­fac­to­ria­men­te­ los­ pro­ble­mas
de­con­trol­que­pre­sen­tan.­
Es­to­ha­he­cho­que­has­ta­el­mo­men­to­no­ten­gan
apli­ca­ción­en­ro­bó­ti­ca.

60 Club Saber Electrónica

 be­ acla­rar­ que
pa­ra­ca­da­apli­-
ca­ción­ exis­ti­rá
un­ ac­tua­dor
apro­pia­do­ y
pa­ra­ su­ elec­-
ción­ha­brá­que
to­mar­ en­ cuen­-
ta­los­di­fe­ren­tes
as­pec­tos­ que
ve­ni­mos­ ana­li­-
zan­do­ en­ es­te
cur­so.­ ­ Por
ejem­plo,­ los
prin­c i­p ian­t es
que­ rea­li­cen­ su
pri­mer­ pro­yec­-
to,­ se­gu­ra­men­-
te­ em­plea­rán
un­mo­tor­ci­to­de
co­rrien­te­ con­ti­-
nua­cu­ya­pre­ci­-
Com­pa­ra­ción­en­tre­los­Di­fe­ren­tes­ sión­ no­ es­ bue­-
Ti­pos­de­Ac­tua­do­res­pa­ra­Ro­bots na,­pe­ro­en­la­me­di­da­que­va­yan­avan­zan­do­tan­-
to­ en­ sus­ co­no­ci­mien­tos­ co­mo­ en­ la­ pe­ri­cia­ pa­ra
Co­mo­re­su­men­de­los­ac­tua­do­res­uti­li­za­dos­en rea­li­zar­ mon­ta­jes,­ se­gu­ra­men­te­ em­plea­rán­ ser­vo­-
ro­bó­ti­ca,­se­pre­sen­ta­la­ta­bla­1.­­Al­res­pec­to,­ca­- mo­to­res,­mo­to­res­pa­so­a­pa­so,­etc.­­­­­********

Club Saber Electrónica 61

Pa­ra­que­un­ro­bot­rea­li­ce­su­ta­rea­con­exactitud,­ve­lo­ci­dad­e­in­te­li­gen­cia,­es­pre­ci­so
que­ten­ga­co­no­ci­mien­to­tan­to­de­su­pro­pio­es­ta­do­co­mo­del­es­ta­do­de­su­en­tor­no.
La­in­for­ma­ción­re­la­cio­na­da­con­su­es­ta­do­(fun­da­men­tal­men­te­la­po­si­ción­de­sus­ar­-
ti­cu­la­cio­nes)­la­con­si­gue­con­los­de­no­mi­na­dos­sen­so­res­in­ter­nos,­mien­tras­que­la
que­se­re­fie­re­al­es­ta­do­de­su­en­tor­no,­se­ad­quie­re­con­los­sen­so­res­ex­ter­nos.­En
este­capítulo­veremos­los­sensores­más­empleados­en­robótica.

Sen­so­res­In­ter­nos

En­la­ta­bla­1­se­pue­de­ob­ser­var­una­cla­si­fi­ca­-
ción­de­los­se­nso­res­em­plea­dos­en­zo­nas­in­ter­nas
de­ ro­bots.­ Tenga­ en­ cuenta­ que­ es­ una­ clasifi-
cación­simplificada.­
En­tre­los­sen­so­res­in­ter­nos­se­en­cuen­tran­es­tos
di­fe­ren­tes­ti­pos:

De­po­si­ción­
De­ve­lo­ci­dad
De­pre­sen­cia

Club Saber Electrónica 63

Figura 1 eléc­tri­cos­con­res­pec­to­al­ge­ne­-
ra­do­ por­ la­ pri­me­ra­ fran­ja.­ De
es­ta­ma­ne­ra,­con­un­cir­cui­to­re­-
la­ti­va­men­te­ sen­ci­llo,­ es­ po­si­ble
ob­te­ner­una­se­ñal­adi­cio­nal­que
in­di­que­cuál­es­el­sen­ti­do­de­gi­-
ro­ y­ que­ ac­túe­ so­bre­ el­ con­ta­-
dor­ co­rres­pon­dien­te­ in­di­cán­do­-
le­que­in­cre­men­te­o­re­duz­ca­la
cuen­ta­ que­ se­ es­tá­ rea­li­zan­do.
Es­ne­ce­sa­rio,­ade­más,­dis­po­ner
de­una­mar­ca­de­re­fe­ren­cia­so­-
bre­el­dis­co­que­in­di­que­que­se
ha­da­do­una­vuel­ta­com­ple­ta­y
que,­por­lo­tan­to,­se­ha­de­em­-
Sen­so­res­de­Po­si­ción­ pe­zar­ la­ cuen­ta­ de­ nue­vo.­ Es­ta­ mar­ca­ sir­ve­ tam­-
bién­pa­ra­po­der­co­men­zar­a­con­tar­tras­re­cu­pe­rar­-
Pa­ra­ el­ con­trol­ de­ po­si­ción­ an­gu­lar­ se­ em­- se­ de­ una­ caí­da­ de­ ten­sión­ (fi­gu­ra­ 1).­ La­ re­so­lu­-
plean,­fun­da­men­tal­men­te,­los­de­no­mi­na­dos­en­co­- ción­de­es­te­ti­po­de­sen­so­res­de­pen­de­di­rec­ta­men­-
ders­ y­ re­sol­vers.­ Los­ po­ten­ció­me­tros­ dan­ ba­jas te­del­nú­me­ro­de­mar­cas­que­se­pue­den­po­ner­fí­si­-
pres­ta­cio­nes­ por­ lo­ que­ no­ se­ em­plean­ sal­vo­ en ca­men­te­en­el­dis­co.­Un­mé­to­do­re­la­ti­va­men­te­sen­-
con­ta­das­oca­sio­nes­(ro­bots­edu­ca­cio­na­les,­ejes­de ci­llo­pa­ra­au­men­tar­es­ta­re­so­lu­ción­es,­no­so­la­men­-
po­ca­im­por­tan­cia).­ te­con­ta­bi­li­zar­los­flan­cos­de­su­bi­da­de­los­tre­nes
Co­di­fi­ca­do­res­ an­gu­la­res­ de­ po­si­ción­ (en­co­- de­ pul­sos,­ si­no­ con­ta­bi­li­zar­ tam­bién­ los­ de­ ba­ja­-
ders)­ Los­ co­di­fi­ca­do­res­ óp­ti­cos­ o­ en­co­ders­ in­cre­- da,­in­cre­men­tan­do­así­la­re­so­lu­ción­del­cap­ta­dor,
men­ta­les­cons­tan,­en­su­for­ma­más­sim­ple,­de­un pu­dién­do­se­lle­gar,­con­ayu­da­de­cir­cui­tos­adi­cio­-
dis­co­trans­pa­ren­te­con­una­se­rie­de­mar­cas­opa­- na­les,­has­ta­100.000­pul­sos­por­vuel­ta.­El­fun­cio­-
cas­co­lo­ca­das­ra­dial­men­te­y­equi­dis­tan­tes­en­tre­sí, na­mien­to­bá­si­co­de­los­co­di­fi­ca­do­res­o­en­co­ders
de­un­sis­te­ma­de­ilu­mi­na­ción­en­el­que­la­luz­es­co­- ab­so­lu­tos­es­si­mi­lar­al­de­los­in­cre­men­ta­les.­Se­tie­-
li­ma­da­de­for­ma­ade­cua­da,­y­de­un­ele­men­to­fo­- ne­una­fuen­te­de­luz­con­las­len­tes­de­adap­ta­ción
to­rre­cep­tor.­El­eje,­cu­ya­po­si­ción­se­quie­re­me­dir, co­rres­pon­dien­tes,­un­dis­co­gra­dua­do­y­unos­fo­to­-
va­aco­pla­do­al­dis­co­trans­pa­ren­te.­ rre­cep­to­res.­
Con­es­ta­dis­po­si­ción,­a­me­di­da­que­el­eje­gi­re En­es­te­ca­so,­el­dis­co­trans­pa­ren­te­se­di­vi­de­en
se­irán­ge­ne­ran­do­pul­sos­en­el­re­cep­tor­ca­da­vez un­ nú­me­ro­ de­ter­mi­na­do­ de­ sec­to­res­ (po­ten­cia­ de
que­ la­ luz­ atra­vie­se­ las­ mar­cas,­ y­ lle­van­do­ una 2),­co­di­fi­cán­do­se­ca­da­uno­de­ellos­se­gún­un­có­-
cuen­ta­de­es­tos­pul­sos­es­po­si­ble­co­no­cer­la­po­si­- di­go­bi­na­rio­cí­cli­co­(nor­mal­men­te­có­di­go­de­Gray)
ción­del­eje.­Exis­te,­sin­em­bar­go,­el­pro­ble­ma­del que­que­da­re­pre­sen­ta­do­por­zo­nas­trans­pa­ren­tes
des­co­no­ci­mien­to­en­un­mo­men­to­da­do­de­si­se­es­- y­opa­cas­dis­pues­tas­ra­dial­men­te.­No­es­ne­ce­sa­rio
tá­rea­li­zan­do­un­gi­ro­en­un­sen­ti­do­o­en­el­opues­- aho­ra­nin­gún­con­ta­dor­o­elec­tró­ni­ca­adi­cio­nal­pa­-
to,­ con­ el­ pe­li­gro­ que­ su­po­ne­ no­ es­tar­ con­tan­do ra­de­tec­tar­el­sen­ti­do­del­gi­ro,­pues­ca­da­po­si­ción
ade­cua­da­men­te.­ Una­ so­lu­ción­ a­ es­te­ pro­ble­ma (sec­tor)­es­co­di­fi­ca­do­de­for­ma­ab­so­lu­ta.­Su­re­so­-
con­sis­te­en­dis­po­ner­de­otra­fran­ja­de­mar­cas,­des­- lu­ción­es­fi­ja,­y­ven­drá­da­da­por­el­nú­me­ro­de­ani­-
pla­za­da­de­la­an­te­rior­de­ma­ne­ra­que­el­tren­de llos­que­po­sea­el­dis­co­gra­dua­do.­Las­re­so­lu­cio­nes
pul­sos­que­con­ella­se­ge­ne­re­es­té­des­pla­za­do­90° ha­bi­tua­les­van­des­de­28­a­219­bits­(des­de­256­a

64 Club Saber Electrónica

524288­ po­si­cio­nes­ dis­tin­tas).­ Nor­mal­men­te­ los ren­cias­ en­ la­ trans­mi­sión­ óp­ti­ca.­ Son­ dis­po­si­ti­vos
sen­so­res­de­po­si­ción­se­aco­plan­al­eje­del­mo­tor. par­ti­cu­lar­men­te­ sen­si­bles­ a­ gol­pes­ y­ vi­bra­cio­nes,
Con­si­de­ran­do­que­en­la­ma­yor­par­te­de­los­ca­sos es­tan­do­su­mar­gen­de­tem­pe­ra­tu­ra­de­tra­ba­jo­li­mi­-
en­tre­el­eje­del­mo­tor­y­el­de­la­ar­ti­cu­la­ción­se­si­- ta­do­ por­ la­ pre­sen­cia­ de­ com­po­nen­tes­ elec­tró­ni­-
túa­un­re­duc­tor­de­re­la­ción­N,­ca­da­mo­vi­mien­to­de cos.
la­ ar­ti­cu­la­ción­ se­ ve­rá­ mul­ti­pli­ca­do­ por­ N­ al­ ser
me­di­do­por­el­sen­sor.­És­te­au­men­ta­rá­así­su­re­so­- Cap­ta­do­res­an­gu­la­res­de­
lu­ción,­ mul­ti­pli­cán­do­la­ por­ N.­ En­ al­gu­nos­ en­co­- po­si­ción­(sin­cro-re­sol­vers)
ders­ab­so­lu­tos­se­uti­li­za­otro­en­co­der­ab­so­lu­to­más La­otra­al­ter­na­ti­va­en­sen­so­res­de­po­si­ción­pa­-
pe­que­ño­co­nec­ta­do­por­un­en­gra­na­je­re­duc­tor­al ra­ro­bots­la­re­pre­sen­tan­los­re­sol­vers­y­los­sin­cro-
prin­ci­pal,­ de­ ma­ne­ra­ que­ cuan­do­ és­te­ gi­re­ una ­re­sol­vers,­ tam­bién­ lla­ma­dos­ sin­cros.­ Se­ tra­ta­ de
vuel­ta­com­ple­ta,­el­co­di­fi­ca­do­adi­cio­nal­avan­za­rá sen­so­res­ ana­ló­gi­cos­ con­ re­so­lu­ción­ teó­ri­ca­men­te
una­po­si­ción.­Son­los­de­no­mi­na­dos­en­co­der­ab­so­- in­fi­ni­ta.­El­fun­cio­na­mien­to­de­los­re­sol­vers­se­ba­sa
lu­tos­mul­ti­vuel­ta. en­la­uti­li­za­ción­de­una­bo­bi­na­so­li­da­ria­al­eje­ex­-
Es­ta­ mis­ma­ cir­cuns­tan­cia­ ori­gi­na­rá­ que­ en­ el ci­ta­da­ por­ una­ por­ta­do­ra,­ ge­ne­ral­men­te­ con
ca­so­ de­ los­ co­di­fi­ca­do­res­ in­cre­men­ta­les­ la­ se­ñal 400Hz,­y­por­dos­bo­bi­nas­fi­jas­si­tua­das­a­su­al­re­-
de­re­fe­ren­cia­o­mar­ca­de­ce­ro,­sea­in­su­fi­cien­te­pa­- de­dor­(fi­gu­ra­2).
ra­de­tec­tar­el­pun­to­ori­gen­pa­ra­la­cuen­ta­de­pul­- El­gi­ro­de­la­bo­bi­na­mó­vil­ha­ce­que­el­aco­pla­-
sos,­ pues­ ha­brá­ N­ po­si­bles­ pun­tos­ de­ re­fe­ren­cia mien­to­ con­ las­ bo­bi­nas­ fi­jas­ va­ríe,­ con­si­guien­do
pa­ra­un­gi­ro­com­ple­to­de­la­ar­ti­cu­la­ción.­Pa­ra­dis­- que­la­se­ñal­re­sul­tan­te­en­és­tas­de­pen­da­del­se­no
tin­guir­cuál­de­ellos­es­el­co­rrec­to,­se­sue­le­uti­li­zar del­án­gu­lo­de­gi­ro.­La­bo­bi­na­mó­vil­ex­ci­ta­da­con
un­de­tec­tor­de­pre­sen­cia­de­no­mi­na­do­sin­cro­nis­mo, ten­sión­V­sen(wt)­y­gi­ra­da­un­án­gu­lo­Ø­in­du­ce­en
aco­pla­do­ di­rec­ta­men­te­ al­ es­la­bón
del­ro­bot­que­se­con­si­de­re.­Cuan­do
Figura 2
se­co­nec­ta­el­ro­bot­des­de­una­si­tua­-
ción­de­apa­ga­do,­es­pre­ci­so­eje­cu­-
tar­ un­ pro­ce­di­mien­to­ de­ bús­que­da
de­ re­fe­ren­cias­ pa­ra­ los­ sen­so­res
(sin­cro­ni­za­do).­
Du­ran­te­su­eje­cu­ción­se­leen­los
de­tec­to­res­ de­ sin­cro­nis­mo­ que­ de­-
tec­tan­ la­ pre­sen­cia­ o­ au­sen­cia­ de
es­la­bón­ del­ ro­bot.­ Cuan­do­ se­ de­-
tec­ta­ la­ pre­sen­cia­ o­ au­sen­cia­ de
pie­za,­o­vi­ce­ver­sa,­se­atien­de­al­en­-
co­der­ in­cre­men­tal,­ to­mán­do­se­ co­-
mo­po­si­ción­de­ori­gen­la­co­rres­pon­-
dien­te­al­pri­mer­pul­so­de­mar­ca­de
ce­ro­ que­ aquél­ ge­ne­re.­ Los­ en­co­-
ders­ pue­den­ pre­sen­tar­ pro­ble­mas
me­cá­ni­cos­de­bi­do­a­la­gran­pre­ci­-
sión­que­se­de­be­te­ner­en­su­fa­bri­-
ca­ción.­ La­ con­ta­mi­na­ción­ am­bien­-
tal­pue­de­ser­una­fuen­te­de­in­ter­fe­-

Club Saber Electrónica 65

las­ bo­bi­nas­ fi­jas­ si­tua­das­ en­ cua­dra­tu­ra­ las­ si­- mi­ta­la­pre­ci­sión­de­for­ma­prác­ti­ca.­El­ran­go­di­ná­-
guien­tes­ten­sio­nes: mi­co­se­en­cuen­tra­más­li­mi­ta­do­en­el­ca­so­de­los
co­di­fi­ca­do­res­óp­ti­cos;­la­re­so­lu­ción­vie­ne­li­mi­ta­da
V1­=­V­sen(wt)­sen­Ø por­ el­ nú­me­ro­ de­ sec­cio­nes­ opa­co-trans­pa­ren­tes
V2­=­V­sen(wt)­cos­Ø que­se­uti­li­cen.

A­es­ta­for­ma­de­gra­fi­car­la­ten­sión­se­la­lla­ma
re­pre­sen­ta­ción­del­án­gu­lo­Ø­en­for­ma­to­sin­cro.­El Sen­so­res­li­nea­les­de­­po­si­ción­(LVDT)
cam­bio­del­lla­ma­do­for­ma­to­sin­cro­a­for­ma­to­re­sol­-
ver­o­vi­ce­ver­sa­es­in­me­dia­to,­ya­que­se­pue­de­pa­- En­tre­los­sen­so­res­de­po­si­ción­li­nea­les­se­des­-
sar­de­uno­a­otro­a­tra­vés­de­la­lla­ma­da­red­de ta­ca­ el­ trans­for­ma­dor­ di­fe­ren­cial­ de­ va­ria­ción­ li­-
Scott,­o­trans­for­ma­dor­de­Scott,­o­fun­cio­na­mien­to neal­(LVDT)­de­bi­do­a­su­ca­si­in­fi­ni­ta­re­so­lu­ción,­po­-
bi­di­rec­cio­nal.­ co­ ro­za­mien­to­ y­ al­ta­ re­pe­ti­bi­li­dad.­ Su­ fun­cio­na­-
Pa­ra­po­der­tra­tar­el­sis­te­ma­de­con­trol,­la­in­for­- mien­to­se­ba­sa­en­la­uti­li­za­ción­de­un­nú­cleo­de
ma­ción­ge­ne­ra­da­por­los­re­sol­vers­y­los­sin­cros­es ma­te­rial­ fe­rro­mag­né­ti­co­ uni­do­ al­ eje­ cu­yo­ mo­vi­-
ne­ce­sa­rio­con­ver­tir­las­se­ña­les­ana­ló­gi­cas­en­di­gi­- mien­to­se­quie­re­me­dir.­
ta­les.­Pa­ra­ello­se­uti­li­zan­los­lla­ma­dos­con­ver­ti­do­- Es­te­nú­cleo­se­mue­ve­li­neal­men­te­en­tre­un­de­-
res­re­sol­ver­/di­gi­tal­(r/d),­que­tra­di­cio­nal­men­te­se va­na­do­pri­ma­rio­y­dos­se­cun­da­rios,­ha­cien­do­con
ba­san­en­dos­ti­pos­de­es­truc­tu­ras­dis­tin­tas­(fi­gu­ra su­mo­vi­mien­to­que­va­ríe­la­in­duc­tan­cia­en­tre­ellos.
3):­trac­king­y­mues­treo­(sam­pling). Los­ dos­ de­va­na­dos­ se­cun­da­rios,­ co­nec­ta­dos­ en
Am­bos­cap­ta­do­res­son­del­ti­po­ab­so­lu­to­en­ca­- opo­si­ción­se­rie,­ven­có­mo­la­in­duc­ción­de­la­ten­-
da­vuel­ta­del­eje­aco­pla­do­a­ellos.­En­tre­sus­ven­ta­- sión­al­ter­na­del­pri­ma­rio,­al­va­riar­la­po­si­ción­del
jas­des­ta­can­su­bue­na­ro­bus­tez­me­cá­ni­ca­du­ran­te nú­cleo,­ha­ce­cre­cer­la­ten­sión­de­un­de­va­na­do­y
el­ fun­cio­na­mien­to­ y­ su­ in­mu­ni­dad­ a­ con­ta­mi­na­- dis­mi­nuir­la­del­otro.­Del­es­tu­dio­de­la­ten­sión­se
ción,­hu­me­dad,­al­tas­tem­pe­ra­tu­ras­y­vi­bra­cio­nes. de­du­ce­que­és­ta­es­pro­por­cio­nal­a­la­di­fe­ren­cia­de
De­bi­do­a­su­re­du­ci­do­mo­men­to­de­iner­cia,­im­po­- in­duc­tan­cias­ mu­tuas­ en­tre­ el­ de­va­na­do­ pri­ma­rio
nen­po­ca­car­ga­me­cá­ni­ca­del­fun­cio­na­mien­to­del con­ca­da­uno­de­los­se­cun­da­rios,­y­que­por­tan­to
eje.­ de­pen­de­li­neal­men­te­del­des­pla­za­mien­to­del­vás­-
En­la­ta­bla­2­se­rea­li­za­la­com­pa­ra­ción­de­sen­- ta­go­so­li­da­rio­al­nú­cleo.
so­res­de­po­si­ción­an­gu­lar. Ade­más­ de­ las­ ven­ta­jas­ se­ña­la­das,­ el­ LVDT
Da­do­el­ca­rác­ter­con­ti­nuo­de­la­se­ñal,­la­re­so­- pre­sen­ta­ una­ al­ta­ li­nea­li­dad,­ gran­ sen­si­bi­li­dad­ y
lu­ción­de­los­re­sol­vers­(fi­gu­ra­4)­es­teó­ri­ca­men­te­in­- una­res­pues­ta­di­ná­mi­ca­ele­va­da.­Su­uso­es­tá­am­-
fi­ni­ta.­ plia­men­te­ex­ten­di­do,­a­pe­sar­del­in­con­ve­nien­te­de
Es­ver­dad­que­de­pen­de,­en­la­ma­yo­ría­de­las po­der­ser­apli­ca­do­úni­ca­men­te­en­la­me­di­ción­de
oca­sio­nes,­de­una­elec­tró­ni­ca­aso­cia­da;­lo­que­li­- pe­que­ños­des­pla­za­mien­tos.­

66 Club Saber Electrónica

 Otros­ sen­so­res­ li­nea­les­ que­ tam­bién­ se­ em­- los­ac­tua­do­res­del­ro­bot.­La­in­for­ma­ción­de­la­ve­-
plean­con­re­la­ti­va­fre­cuen­cia­son­las­de­no­mi­na­das lo­ci­dad­de­mo­vi­mien­to­de­ca­da­ac­tua­dor­se­rea­li­-
re­glas­óp­ti­cas­(equi­va­len­tes­a­los­co­di­fi­ca­do­res­óp­- men­ta­nor­mal­men­te­a­un­bu­cle­de­con­trol­ana­ló­gi­-
ti­cos­ an­gu­la­res)­ y­ las­ re­glas­ mag­né­ti­cas­ o­ In­duc­- co­im­ple­men­ta­do­en­el­pro­pio­ac­cio­na­dor­del­ele­-
tosyn.­El­fun­cio­na­mien­to­del­In­duc­tosyn­es­si­mi­lar­a men­to­mo­tor.­No­obs­tan­te,­en­las­oca­sio­nes­en­las
la­del­Re­sol­ver,­con­la­di­fe­ren­cia­de­que­el­ro­tor­se que­el­sis­te­ma­de­con­trol­del­ro­bot­lo­exi­ja,­la­ve­-
des­li­za­ li­neal­men­te­ so­bre­ el­ es­ta­tor­ (fi­gu­ra­ 5).­ El lo­ci­dad­de­gi­ro­de­ca­da­ac­tua­dor­es­lle­va­da­has­-
es­ta­tor­se­en­cuen­tra­ex­ci­ta­do­por­una­ten­sión­co­- ta­la­uni­dad­de­con­trol­del­ro­bot.
no­ci­da­que­in­du­ce­en­el­ro­tor,­de­pen­dien­do­de­su Nor­mal­men­te,­y­pues­to­que­el­bu­cle­de­con­trol
po­si­ción­re­la­ti­va,­una­ten­sión­Vs. de­ve­lo­ci­dad­es­ana­ló­gi­co,­el­sen­sor­usa­do­es­un
ta­co­ge­ne­ra­triz­que­pro­por­cio­na­una­ten­sión­pro­-
Sen­so­res­de­Ve­lo­ci­dad­ por­cio­nal­a­la­ve­lo­ci­dad­de­gi­ro­de­su­eje­(10mV
por­rpm).
La­cap­ta­ción­de­la­ve­lo­ci­dad­se­ha­ce­ne­ce­sa­- Otra­po­si­bi­li­dad,­usa­da­pa­ra­el­ca­so­de­que­la
ria­ pa­ra­ me­jo­rar­ el­ com­por­ta­mien­to­ di­ná­mi­co­ de uni­dad­de­con­trol­del­ro­bot­pre­ci­se­co­no­cer­la­ve­-

Figura 3

Club Saber Electrónica 67

 Figura 4 tec­to­res­de­po­si­ción,­pa­ra­in­di­car­los­lí­-
mi­tes­de­las­ar­ti­cu­la­cio­nes­y­per­mi­tir­lo­-
ca­li­zar­la­po­si­ción­de­re­fe­ren­cia­de­ce­-
ro­de­és­tos­en­el­ca­so­de­que­sean­in­-
cre­men­ta­les.­ Ade­más­ de­ es­ta­ apli­ca­-
ción,­los­sen­so­res­de­pre­sen­cia­se­usan
co­mo­ sen­so­res­ ex­ter­nos,­ sien­do­ muy
sen­ci­llos­de­in­cor­po­rar­al­ro­bot­por­su
ca­rác­ter­ bi­na­rio­ y­ su­ cos­to­ re­du­ci­do.
Los­ de­tec­to­res­ in­duc­ti­vos­ per­mi­ten­ de­-
tec­tar­la­pre­sen­cia­o­con­tar­el­nú­me­ro
de­ob­je­tos­me­tá­li­cos­sin­ne­ce­si­dad­de
con­tac­to.­Pre­sen­tan­el­in­con­ve­nien­te­de
lo­ci­dad­de­gi­ro­de­las­ar­ti­cu­la­cio­nes,­con­sis­te­en dis­tin­to­ com­por­ta­mien­to­ se­gún­ del­ ti­po­ de­ me­tal
de­ri­var­la­in­for­ma­ción­de­po­si­ción­que­és­ta­po­see. del­que­se­tra­te.­
Sen­so­res­de­Pre­sen­cia­ El­mis­mo­ti­po­de­apli­ca­ción­tie­nen­los­de­tec­to­-
res­ca­pa­ci­ti­vos,­más­vo­lu­mi­no­sos,­aun­que­en­es­te
Es­te­ti­po­de­sen­sor­es­ca­paz­de­de­tec­tar­la­pre­- ca­so­los­ob­je­tos­a­de­tec­tar­no­pre­ci­san­ser­me­tá­li­-
sen­cia­de­un­ob­je­to­den­tro­de­un­ra­dio­de­ac­ción cos.­­En­cam­bio­pre­sen­tan­pro­ble­mas­de­tra­ba­jo
de­ter­mi­na­do.­ en­con­di­cio­nes­hú­me­das­y­con­pues­tas­a­tie­rra­de­-
Es­ta­de­tec­ción­pue­de­ha­cer­se­con­o­sin­con­tac­- fec­tuo­sas.­Los­sen­so­res­ba­sa­dos­en­el­efec­to­Hall
to­con­el­ob­je­to.­En­el­se­gun­do­ca­so­se­uti­li­zan­di­- de­tec­tan­ la­ pre­sen­cia­ de­ ob­je­tos­ fe­rro­mag­né­ti­cos
fe­ren­tes­prin­ci­pios­fí­si­cos­pa­ra­de­tec­tar­la­pre­sen­- por­ la­ de­for­ma­ción­ que­ és­tos­ pro­vo­can­ so­bre­ un
cia,­dan­do­lu­gar­a­los­di­fe­ren­tes­ti­pos­de­sen­so­res. cam­po­mag­né­ti­co.­Los­sen­so­res­óp­ti­cos,­sin­em­bar­-
En­ el­ ca­so­ de­ de­tec­ción­ con­ con­tac­to,­ se­ tra­ta go,­ pue­den­ de­tec­tar­ la­ re­fle­xión­ del­ ra­yo­ de­ luz
siem­pre­de­un­in­te­rrup­tor,­nor­mal­men­te­abier­to­o pro­ce­den­te­del­emi­sor­so­bre­el­ob­je­to.­Los­sen­so­-
nor­mal­men­te­ ce­rra­do­ se­gún­ in­te­re­se,­ ac­tuan­do res­/con­mu­ta­do­res­Reed­de­pro­xi­mi­dad­(fre­cuen­te­-
me­cá­ni­ca­men­te­a­tra­vés­de­un­vás­ta­go­u­otro­dis­- men­te­ re­fe­ri­dos­ co­mo­ sen­so­res­ mag­né­ti­cos)­ son
po­si­ti­vo.­Los­de­tec­to­res­de­pre­sen­cia­se­uti­li­zan­en muy­ to­le­ran­tes­ al­ de­sa­li­nea­mien­to­ y­ se­ ajus­tan
ro­bó­ti­ca­prin­ci­pal­men­te­co­mo­au­xi­lia­res­de­los­de­- bien­a­en­tor­nos­con­ta­mi­na­dos­por­pol­vo­y­lí­qui­do.
Cons­tan­de­dos­par­tes,­el­con­mu­ta­dor­reed­y­el­ac­-
tua­dor­mag­né­ti­co.­
Figura 5 El­con­mu­ta­dor­reed­cam­bia­su­es­ta­do­cuan­do
el­ac­tua­dor­mag­né­ti­co­se­acer­ca­a­él,­sin­ne­ce­si­-
dad­de­que­exis­ta­con­tac­to­fí­si­co­en­tre­am­bos.­
La­dis­tan­cia­de­ope­ra­ción­pue­de­va­riar­se­con
una­ ade­cua­da­ elec­ción­ del­ ac­tua­dor­ mag­né­ti­co.
Las­con­fi­gu­ra­cio­nes­del­con­mu­ta­dor­son­con­con­-
tac­tos­nor­mal­men­te­abier­tos­o­in­ter­cam­bia­bles.

Sensores­Externos

La­de­tec­ción­ex­ter­na,­se­uti­li­za­pa­ra­el­guia­do

68 Club Saber Electrónica

del­ro­bot,­así­co­mo­­pa­ra­la­ma­ni­pu­la­ción­e­iden­- se­ilu­mi­na­por­un­es­tre­cho­haz­de­luz,­que­ba­rre
ti­fi­ca­ción­de­ob­je­tos. to­da­ la­ su­per­fi­cie.­ El­ mo­vi­mien­to­ de­ ba­rri­do­ es­tá
Los­sen­so­res­de­es­ta­do­ex­ter­no­pue­den­cla­si­fi­- en­el­pla­no­de­fi­ni­do­por­la­lí­nea­des­de­el­ob­je­to
car­se­tam­bién­co­mo: has­ta­el­de­tec­tor­y­por­la­lí­nea­des­de­el­de­tec­tor
Sen­so­res­de­con­tac­to has­ta­la­fuen­te.­Si­el­de­tec­tor­se­en­fo­ca­so­bre­una
Sen­so­res­de­“no­con­tac­to” pe­que­ña­par­te­de­la­su­per­fi­cie,­en­ton­ces,­cuan­do
el­de­tec­tor­vea­la­man­cha­lu­mi­no­sa,­su­dis­tan­cia­a
Co­mo­su­nom­bre­lo­in­di­ca,­la­pri­me­ra­cla­se­de la­par­te­ilu­mi­na­da­de­la­su­per­fi­cie­pue­de­cal­cu­lar­-
sen­so­res­ res­pon­de­ al­ con­tac­to­ fí­si­co,­ tal­ co­mo­ el se­a­par­tir­de­la­geo­me­tría­de­la­fi­gu­ra,­pues­to­que
tac­to,­des­li­za­mien­to­y­tor­sión.­Los­sen­so­res­de­no se­co­no­cen­el­án­gu­lo­de­la­fuen­te­con­la­lí­nea­de
con­tac­to­se­ba­san­en­la­res­pues­ta­de­un­de­tec­tor­a ba­se­y­la­dis­tan­cia­en­tre­la­fuen­te­y­el­de­tec­tor.
las­va­ria­cio­nes­en­la­ra­dia­ción­elec­tro­mag­né­ti­ca­o El­ mé­to­do­ an­te­rior­ pro­por­cio­na­ una­ me­di­da
acús­ti­ca.­Los­ejem­plos­más­des­ta­ca­dos­de­los­sen­- pun­tual.­Si­la­dis­po­si­ción­de­fuen­te-de­tec­tor­se­des­-
so­res­de­no­con­tac­to­mi­den­el­al­can­ce,­la­pro­xi­mi­- pla­za­en­un­pla­no­fi­jo­(ha­cia­arri­ba­y­aba­jo­y­en
dad­y­las­pro­pie­da­des­vi­sua­les­de­un­ob­je­to. sen­ti­do­la­te­ral­en­un­pla­no­per­pen­di­cu­lar­al­pa­pel
Es­de­in­te­rés­des­ta­car­que­la­de­tec­ción­de­al­- y­que­con­ten­ga­la­lí­nea­de­la­ba­se­en­la­fi­gu­ra),
can­ce­y­la­vi­sión­sue­len­pro­por­cio­nar­una­in­for­ma­- se­rá­po­si­ble­ob­te­ner­una­se­rie­de­pun­tos­cu­yas­dis­-
ción­de­guia­do­apro­xi­ma­do­pa­ra­un­ma­ni­pu­la­dor, tan­cias­ des­de­ el­ de­tec­tor­ se­rán­ co­no­ci­das.­ Es­tas
mien­tras­que­la­pro­xi­mi­dad­y­el­tac­to­es­tán­aso­cia­- dis­tan­cias­se­trans­for­man­con­fa­ci­li­dad­en­coor­de­-
dos­con­fa­ses­ter­mi­na­les­de­aga­rre­del­ob­je­to.­Los na­das­tri­di­men­sio­na­les­man­te­nien­do­un­re­gis­tro­de
sen­so­res­de­fuer­za­y­tor­sión­se­uti­li­zan­co­mo­dis­- la­lo­ca­li­za­ción­y­orien­ta­ción­del­de­tec­tor­a­me­di­da
po­si­ti­vos­ de­ re­troa­li­men­ta­ción­ pa­ra­ con­tro­lar­ la que­se­ex­plo­ran­los­ob­je­tos.
ma­ni­pu­la­ción­de­un­ob­je­to­una­vez­que­ha­ya­aga­- Mé­to­do­de­ilu­mi­na­ción­es­truc­tu­ral:­Es­te­mé­to­do
rra­do. con­sis­te­en­pro­yec­tar­una­con­fi­gu­ra­ción­de­luz­so­-
bre­un­con­jun­to­de­ob­je­tos­y­en­uti­li­zar­la­dis­tor­-
sión­de­la­su­fri­da­pa­ra­cal­cu­lar­el­al­can­ce.
De­tec­ción­de­Al­can­ce­ Una­de­las­con­fi­gu­ra­cio­nes­de­luz­de­ma­yor­di­-
fu­sión­ac­tual­es­una­lá­mi­na­de­luz­ge­ne­ra­da­a­tra­-
Un­sen­sor­de­al­can­ce­mi­de­la­dis­tan­cia­des­de vés­de­una­len­te­ci­lín­dri­ca­o­de­una­hen­di­du­ra­es­-
un­pun­to­de­re­fe­ren­cia­(que­sue­le­es­tar­en­el­pro­-
pio­ sen­sor)­ has­ta­ ob­je­tos­ en­ el­ cam­po­ de­ ope­ra­-
ción­del­sen­sor.­Los­se­res­hu­ma­nos­es­ti­man­la­dis­- Figura 6
tan­cia­por­me­dio­de­un­pro­ce­sa­mien­to­vi­sual­es­te­-
reo­grá­fi­co.­Los­sen­so­res­de­al­can­ce­se­uti­li­zan­pa­-
ra­la­na­ve­ga­ción­de­ro­bots­y­pa­ra­evi­tar­obs­tá­cu­-
los,­pa­ra­apli­ca­cio­nes­más­de­ta­lla­das­en­las­que
se­de­sean­las­ca­rac­te­rís­ti­cas­de­lo­ca­li­za­ción­y­for­-
ma­en­ge­ne­ral­de­ob­je­tos­en­el­es­pa­cio­de­tra­ba­-
jo­de­un­ro­bot.
Trian­gu­la­ción:­Uno­de­los­mé­to­dos­más­sen­ci­-
llos­ pa­ra­ me­dir­ al­can­ce­ es­ me­dian­te­ téc­ni­cas­ de
trian­gu­la­ción.­
Es­te­pro­ce­di­mien­to­pue­de­ex­pli­car­se­con­fa­ci­li­-
dad­ha­cien­do­re­fe­ren­cia­a­la­fi­gu­ra­6.­Un­ob­je­to

Club Saber Electrónica 69

tre­cha.­La­in­ter­sec­ción­de­la­lá­mi­na­de­luz­con­ob­-
je­tos,­ en­ el­ es­pa­cio­ de­ tra­ba­jo,­ pro­por­cio­na­ una D­=­c­T­/2
fran­ja­de­luz­que­se­ob­ser­va­a­tra­vés­de­una­cá­-
ma­ra­ de­ te­le­vi­sión­ des­pla­za­da­ en­ una­ cier­ta­ dis­- Don­de­T es­el­tiem­po­de­trán­si­to­del­pul­so­y c
tan­cia­des­de­la­fuen­te­de­luz.­La­con­fi­gu­ra­ción­de es­ la­ ve­lo­ci­dad­ de­ la­ luz.­ Es­ de­ in­te­rés­ des­ta­car
fran­jas­se­ana­li­za­con­fa­ci­li­dad­por­una­com­pu­ta­- que,­pues­to­que­la­luz­se­des­pla­za­a­una­ve­lo­ci­-
do­ra­pa­ra­te­ner­in­for­ma­ción­del­al­can­ce.­ dad­apro­xi­ma­da­de­1­pie/ns,­la­ins­tru­men­ta­ción
Por­ejem­plo,­una­in­fle­xión­in­di­ca­un­cam­bio­de elec­tró­ni­ca­de­apo­yo­de­be­ser­ca­paz­de­una­re­so­-
su­per­fi­cie­y­una­ro­tu­ra­co­rres­pon­de­a­una­se­pa­ra­- lu­ción­de­tiem­po­de­50­“ps”­pa­ra­po­der­con­se­guir
ción­en­tre­su­per­fi­cies.­Los­va­lo­res­de­al­can­ces­es­- una­exac­ti­tud­de­frac­cio­nes­de­cen­tí­me­tro­de­dis­-
pe­cí­fi­cos­ se­ cal­cu­lan­ ca­li­bran­do­ pri­me­ro­ el­ sis­te­- tan­cia.
ma. Un­sis­te­ma­de­lá­ser­pul­sa­do­des­cri­to­por­“Jar­-
En­ una­ de­ las­ dis­po­si­cio­nes­ más­ sim­ples,­ la vis”­ pro­du­ce­ una­ dis­po­si­ción­ bi­di­men­sio­nal­ con
fuen­te­de­luz­es­per­pen­di­cu­lar­a­la­lí­nea­que­une va­lo­res­pro­por­cio­na­les­a­la­dis­tan­cia:­la­ex­plo­ra­-
el­ori­gen­de­di­cha­lá­mi­na­y­el­cen­tro­de­la­len­te­de ción­ bi­di­men­sio­nal­ con­ va­lo­res­ pro­por­cio­na­les­ a
la­cá­ma­ra.­Al­pla­no­ver­ti­cal­que­con­tie­ne­es­ta­lí­- la­dis­tan­cia.­La­ex­plo­ra­ción­bi­di­men­sio­nal­se­rea­-
nea­le­lla­ma­re­mos­pla­no­de­re­fe­ren­cia.­Es­evi­den­- li­za­des­vian­do­la­luz­lá­ser­a­tra­vés­de­un­es­pe­jo
te­que­el­pla­no­de­re­fe­ren­cia­es­per­pen­di­cu­lar­a­la gi­ra­to­rio.­El­mar­gen­de­tra­ba­jo­de­es­te­dis­po­si­ti­vo
lá­mi­na­de­luz­y­cual­quier­su­per­fi­cie­de­pla­no­ver­- es­ del­ or­den­ de­ mag­ni­tud­ de­ 1­ a­ 4­ me­tros,­ con
ti­cal­que­cor­te­pro­du­ci­rá­una­fran­ja­ver­ti­cal­de­luz, una­exac­ti­tud­de­±­0.25cm.­La­luz­de­tec­ta­da­se­vi­-
en­ la­ que­ ca­da­ pun­to­ ten­drá­ la­ mis­ma­ dis­tan­cia sua­li­za­co­mo­una­ima­gen­en­la­que­la­in­ten­si­dad
per­pen­di­cu­lar­ al­ pla­no­ de­ re­fe­ren­cia.­ El­ ob­je­ti­vo en­ca­da­pun­to­es­pro­por­cio­nal­a­la­dis­tan­cia­en­tre
de­la­dis­po­si­ción­es­si­tuar­la­cá­ma­ra­de­mo­do­que el­ sen­sor­ y­ la­ su­per­fi­cie­ re­flec­to­ra­ en­ ese­ pun­to
ca­da­ una­ de­ di­chas­ fran­jas­ ver­ti­ca­les­ apa­rez­ca (más­os­cu­ra­cuan­to­más­pró­xi­ma­es­tá).­Las­zo­nas
tam­bién­ver­ti­cal­en­el­pla­no­de­la­ima­gen.­De­es­- bri­llan­tes­al­re­de­dor­de­los­con­tor­nos­de­los­ob­je­tos
ta­ma­ne­ra,­ca­da­pun­to­a­lo­lar­go­de­la­mis­ma­co­- re­pre­sen­tan­la­dis­con­ti­nui­dad­en­el­al­can­ce,­de­ter­-
lum­na­de­la­ima­gen­se­rá­re­co­no­ci­do­co­mo­que­tie­- mi­na­da­ me­dian­te­ un­ post­pro­ce­sa­mien­to­ en­ una
ne­la­mis­ma­dis­tan­cia­al­pla­no­de­re­fe­ren­cia. com­pu­ta­do­ra.
En­la­fi­gu­ra­7­po­de­mos­ob­ser­var­al­gu­nos­sen­-
so­res­lá­ser­co­mer­cia­les­cu­yo­fun­cio­na­mien­to­y­cir­-
Te­lé­me­tro­de­Tiem­po­de­Vue­lo cui­tos­ de­ apli­ca­ción­ des­cri­bi­re­mos­ en­ otra­ en­tre­-
ga,
En­ es­ta­ sec­ción­ exa­mi­na­re­mos­ tres­ mé­to­dos Una­al­ter­na­ti­va­a­la­luz­pul­sa­da­es­uti­li­zar­un
pa­ra­ de­ter­mi­nar­ la­ dis­tan­cia­ ba­sa­dos­ en­ el­ con­- lá­ser­de­haz­con­ti­nuo­y­me­dir­el­re­tar­do­(es­de­cir,
cep­to­de­tiem­po­de­vue­lo.­Dos­de­los­mé­to­dos­uti­- el­des­pla­za­mien­to­de­fa­se)­en­tre­los­ha­ces­sa­lien­-
li­zan­un­lá­ser,­mien­tras­que­el­ter­ce­ro­es­tá­ba­sa­do te­y­de­re­tor­no.­Su­pón­ga­se­que­un­haz­de­luz­de
en­la­ul­tra­só­ni­ca. lá­ser­ de­ lon­gi­tud­ de­ on­da­ l­ es­tá­ di­vi­dido­ en­ dos
Un­mé­to­do­pa­ra­uti­li­zar­un­lá­ser­pa­ra­de­ter­mi­- ha­ces.­Uno­de­ellos­de­no­mi­na­do­haz­de­re­fe­ren­-
nar­ la­ dis­tan­cia­ con­sis­te­ en­ me­dir­ el­ tiem­po­ que cia­se­des­pla­za­una­dis­tan­cia­L­de­un­dis­po­si­ti­vo
tar­da­un­pul­so­de­luz­emi­ti­do­pa­ra­re­tor­nar­de­for­- de­me­di­ción­de­fa­se­y­el­otro­se­des­pla­za­a­una
ma­coa­xial­(es­de­cir,­a­lo­lar­go­de­la­mis­ma­tra­- dis­tan­cia­ D­ de­ una­ su­per­fi­cie­ re­flec­to­ra.­ Pues­to
yec­to­ria)­des­de­una­su­per­fi­cie­re­flec­to­ra.­La­dis­tan­- que­la­lon­gi­tud­de­on­da­de­la­luz­lá­ser­es­pe­que­-
cia­a­la­su­per­fi­cie­vie­ne­da­da­por­la­sim­ple­re­la­- ña­(por­ejem­plo,­632.8­nm­pa­ra­un­lá­ser­de­he­lio-
ción: neón),­el­mé­to­do­no­re­sul­ta­prác­ti­co­pa­ra­las­apli­-

70 Club Saber Electrónica

ca­cio­nes­ro­bó­ti­cas.­ un­cor­to­pe­río­do­de­tiem­po­y,­pues­to­que­la­ve­lo­-
Una­so­lu­ción­sim­ple­a­es­te­pro­ble­ma­es­mo­du­- ci­dad­de­so­ni­do­se­co­no­ce­pa­ra­un­me­dio­de­pro­-
lar­la­am­pli­tud­de­la­luz­de­lá­ser­uti­li­zan­do­una­for­- pa­ga­ción­es­pe­ci­fi­ca­do,­un­sim­ple­cál­cu­lo,­que­im­-
ma­ de­ on­da­ de­ lon­gi­tud­ de­ on­da­ mu­cho­ ma­yor pli­ca­el­in­ter­va­lo­de­tiem­po­en­tre­el­im­pul­so­sa­lien­-
(por­ejem­plo,­una­on­da­si­nu­soi­dal­mo­du­la­do­ra­de te­y­el­eco­de­re­tor­no,­pro­por­cio­na­una­es­ti­ma­ción
fre­cuen­cia­ f­ =­ 10MHz­ tie­ne­ una­ lon­gi­tud­ de­ 30 de­la­dis­tan­cia­a­la­su­per­fi­cie­re­flec­to­ra.­Se­uti­li­zan
me­tros).­ Pe­ro­ la­ se­ñal­ de­ re­fe­ren­cia­ es­ aho­ra­ la prin­ci­pal­men­te­pa­ra­na­ve­ga­ción­y­pa­ra­evi­tar­obs­-
fun­ción­mo­du­lan­te.­La­se­ñal­de­lá­ser­mo­du­la­da­se tá­cu­los.
en­vía­al­ban­co­y­el­haz­de­re­tor­no­de­la­se­ñal­mo­-
du­la­do­ra,­que­lue­go­se­com­pa­ra­con­la­de­re­fe­ren­-
cia­ pa­ra­ de­ter­mi­nar­ el­ des­pla­za­mien­to­ de­ fa­se. De­tec­ción­de­Pro­xi­mi­dad­
Una­ven­ta­ja­im­por­tan­te­en­la­téc­ni­ca­de­la­luz­con­-
ti­nua,­ fren­te­ a­ la­ luz­ pul­sa­da,­ es­ que­ la­ pri­me­ra Los­sen­so­res­exa­mi­na­dos­an­te­rior­men­te­pro­por­-
pro­por­cio­na­in­for­ma­ción­de­la­in­ten­si­dad­y­del­al­- cio­nan­una­es­ti­ma­ción­de­la­dis­tan­cia­en­tre­un­sen­-
can­ce.­ sor­y­un­ob­je­to­re­flec­tan­te.­Por­el­con­tra­rio,­los­sen­-
Sin­ em­bar­go,­ los­ sis­te­mas­ con­ti­nuos­ exi­gen so­res­de­pro­xi­mi­dad­sue­len­te­ner­una­sa­li­da­bi­na­-
una­po­ten­cia­con­si­de­ra­ble­men­te­ma­yor.­Las­in­cer­- ria­que­in­di­ca­la­pre­sen­cia­de­un­ob­je­to­den­tro­de
ti­dum­bres­en­las­me­di­cio­nes­de­la­dis­tan­cia­ob­te­ni­- un­ in­ter­va­lo­ de­ dis­tan­cia­ es­pe­ci­fi­ca­do.­ En­ con­di­-
das­por­una­u­otra­téc­ni­ca­exi­gen­pro­me­diar­la­se­- cio­nes­nor­ma­les,­los­sen­so­res­de­pro­xi­mi­dad­se­uti­-
ñal­de­re­tor­no­pa­ra­re­du­cir­el­error. li­zan­en­ro­bó­ti­ca­pa­ra­un­tra­ba­jo­en­cam­po­cer­ca­-
Un­te­lé­me­tro­ul­tra­só­ni­co­es­otro­ex­po­nen­te­im­- no­en­re­la­ción­a­to­mar­o­evi­tar­un­ob­je­to.
por­tan­te­del­con­cep­to­del­tiem­po­de­vue­lo.­La­idea
bá­si­ca­es­la­mis­ma­que­se­uti­li­za­con­un­lá­ser­pul­-
sa­do.­ Una­ se­ñal­ ul­tra­só­ni­ca­ se­ trans­mi­te­ du­ran­te Sen­so­res­In­duc­ti­vos

Los­ sen­so­res­ ba­sa­-

dos­en­un­cam­bio­de­in­-
duc­tan­cia­ de­bi­do­ a­ la
pre­sen­cia­ de­ un­ ob­je­to
me­tá­li­co­es­tán­en­tre­los
sen­so­res­de­pro­xi­mi­dad
in­dus­tria­les­ de­ más­ fre­-
cuen­te­uso.­
En­ mu­chas­ oca­sio­-
nes,­ el­ re­co­no­ci­mien­to
del­en­tor­no­de­un­ro­bot
pue­den­re­que­rir­del­uso
de­ ele­men­tos­ de­ de­tec­-
ción­ sen­si­bles­ a­ los
cam­pos­mag­né­ti­cos.­
Si­el­ro­bot­de­be­mo­-
ver­se­ en­ am­bien­tes­ ex­-
ter­nos­a­lu­ga­res­con­tro­-
Figura 7 la­dos,­ una­ apli­ca­ción

Club Saber Electrónica 71

im­por­tan­te­ es­ un­ sis­te­ma­ de
Figura 8
orien­ta­ción­ que­ le­ per­mita­ a
nues­tro­ro­bot­sa­ber­a­dón­de­di­-
ri­gir­se.­ Qui­zá,­ una­ de­ las
aplica­cio­nes­ más­ des­ta­ca­das
es­tá­ en­ “com­pro­bar”­ los­ cam­-
pos­mag­né­ti­cos­pre­sen­tes­en­las
in­me­dia­cio­nes,­que­po­drían­vol­-
ver­se­ pe­li­gro­sos­ pa­ra­ el­ "ce­re­-
bro"­de­nues­tro­ro­bot­si­su­in­ten­-
si­dad­ es­ im­por­tan­te.­ Los­ se­nso­-
res­mag­né­ti­cos­tam­bién­pue­den
es­tar­ pre­sen­tes­ en­ la­ me­di­ción
de­co­rrien­tes­ele­va­das,­en­la­de­-
tec­ción­ de­ mo­vi­mien­tos­ (de­tec­-
tor­ de­ mo­vi­mien­to­ ce­ro,­ por
ejem­plo,­ que­ no­ pro­du­ce­ cam­-
po­mag­né­ti­co­so­bre­una­bo­bi­na
o­sen­sor).
El­prin­ci­pio­de­fun­cio­na­mien­to­de­es­tos­sen­so­- sión,­fue­ra­del­sen­sor,­de­pen­de­de­que­el­ob­je­to
res­ pue­de­ ob­ser­var­se­ en­ la­ fi­gu­ra­ 8,­ don­de­ se es­té­ pe­ne­tran­do­ en­ el­ cam­po­ o­ aban­do­nán­do­lo.
mues­tra­un­dia­gra­ma­es­que­má­ti­co­de­un­sen­sor­in­- Exis­te­una­re­la­ción­en­tre­la­am­pli­tud­de­la­ten­sión
duc­ti­vo­que­con­sis­te­fun­da­men­tal­men­te­en­una­bo­- y­la­dis­tan­cia­sen­sor-ob­je­to.­
bi­na­arro­lla­da,­si­tua­da­jun­to­a­un­imán­per­ma­nen­- La­ sen­si­bi­li­dad­ cae­ rá­pi­da­men­te­ al­ au­men­tar
te­em­pa­que­ta­do­en­un­re­cep­tá­cu­lo­sim­ple­y­ro­bus­- la­dis­tan­cia,­y­el­sen­sor­só­lo­es­efi­caz­pa­ra­frac­cio­-
to.­­El­efec­to­de­lle­var­el­sen­sor­a­la­pro­xi­mi­dad­de nes­de­un­mi­lí­me­tro.­A­los­fi­nes­di­dác­ti­cos,­en­la­fi­-
un­ma­te­rial­fe­rro­mag­né­ti­co­pro­du­ce­un­cam­bio­en gu­ra­9­se­pue­den­ob­ser­var­di­fe­ren­tes­sen­so­res­in­-
la­po­si­ción­de­las­lí­neas­de­flu­jo­del­imán­per­ma­- duc­ti­vos­co­mer­cia­les.­Pues­to­que­el­sen­sor­re­quie­-
nen­te­se­gún­se­in­di­ca­en­la­fi­gu­ra.­En­con­di­cio­nes re­mo­vi­mien­to­pa­ra­ge­ne­rar­una­for­ma­de­on­da­de
es­tá­ti­cas­no­hay­nin­gún­mo­vi­mien­to­en­las­lí­neas sa­li­da,­un­mé­to­do­pa­ra­pro­du­cir­una­se­ñal­bi­na­ria
de­flu­jo­y,­por­con­si­guien­te,­no­se­in­du­ce­nin­gu­na es­in­te­grar­es­ta­for­ma­de­on­da.­La­sa­li­da­bi­na­ria
co­rrien­te­ en­ la­ bo­bi­na.­ Sin­ em­bar­go,­ cuan­do­ un se­man­tie­ne­a­ni­vel­ba­jo­en­tan­to­que­el­va­lor­in­te­-
ob­je­to­ fe­rro­mag­né­ti­co­ pe­ne­tra­ en­ el­ cam­po­ del gral­per­ma­nez­ca­por­de­ba­jo­de­un­um­bral­es­pe­ci­-
imán­o­lo­aban­do­na,­el­cam­bio­re­sul­tan­te­en­las­lí­- fi­ca­do,­y­lue­go­se­con­mu­ta­a­ni­vel­al­to­(in­di­can­do
neas­de­flu­jo­in­du­ce­un­im­pul­so­de­co­rrien­te,­cu­ya la­pro­xi­mi­dad­de­un­ob­je­to)­cuan­do­se­su­pe­ra­el
am­pli­tud­ y­ for­ma­ son­ pro­por­cio­na­les­ a­ la­ ve­lo­ci­- um­bral.­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­*********
dad­de­cam­bio­de­flu­jo.­La­for­ma­de­on­da
de­la­ten­sión,­ob­ser­va­da­a­la­sa­li­da­de­la
bo­bi­na,­pro­por­cio­na­un­me­dio­efec­ti­vo­pa­-
ra­la­de­tec­ción­de­pro­xi­mi­dad.­La­ten­sión
me­di­da­a­tra­vés­de­la­bo­bi­na­va­ría­co­mo
una­ fun­ción­ de­ la­ ve­lo­ci­dad­ a­ la­ que­ un
ma­te­rial­fe­rro­mag­né­ti­co­se­in­tro­du­ce­en­el
cam­po­ del­ imán.­ La­ po­la­ri­dad­ de­ la­ ten­- Figura 9

72 Club Saber Electrónica

E
n robótica industrial, lógicamente, se debe computadora que puede ser empleado en diferen-
manejar mucha potencia; es por eso que el tes proyectos de Robótica, y corresponde a www-
único proyecto que publicamos tiene que ver .[Link].
con un control de potencia de 32 canales. Es importante destacar la actitud de los respon-
Aclaramos que Ud. podrá descargar más proyec- sables del sitio “Pablín”, quienes se mostraron muy
tos de electrónica industrial de nuestra web: receptivos cuando les solicitamos poder tomar mate-
[Link], haciendo click en el rial de su página para la elaboración de notas a ser
ícono password e ingresando la clave “roboti- publicadas en nuestra querida revista y así compar-
ca53”. tirlas con nuestros lectores. La respuesta de Carla,
El dispositivo es un control de potencia por una de las responsables del sitio fue la siguiente:

Club Saber Electrónica 73

 “Nosotros creemos que el conocimiento no tie- cias (a nivel contenido) con respecto a publicacio-
ne autor ni propiedad, se lo tiene o no se lo tiene nes de renombre internacional. Ellos siempre están
y si se lo tiene hay que ser lo suficientemente res- innovando con contenido microcontrolado y aquí
ponsable para utilizarlo correctamente. Basándo- sólo material 555 y 4017. Esto puede cambiar y
nos en nuestra propia filosofía no veo problema al- para bien de los lectores de estas latitudes. Si le
guno para autorizarte a utilizar nuestros conteni- parece bien podríamos colaborar con ustedes ha-
dos en la revista. Sabemos que es una publicación ciendo una nota especial sobre automatismos de
muy difundida y eso vale y mucho. Conversando lavadoras con PIC, dándole forma publicable a la
con Pablo me comentaba acerca de las diferen- nota actualmente disponible en nuestro sitio. Sería
para nosotros un
placer colaborar
Figura 1

con vuestra publi-

cacion de forma
desinteresada.
Nosotros, pa-
ralelamente al si-
tio Web Pablin, te-
nemos dos activi-
dades más: Capa-
citación y Desarro-
llos. En el área de
capacitación sur-
gen proyectos ca-
da cuatro meses
que son publica-
bles en la revista
Saber Electrónica
y que captan el in-
teres del público,
por ejemplo: “en
este cuatrimestre
que terminó los
alumnos crearon
un módulo univer-
sal de control pa-
ra equipos de aire
acondicionado
controlado por
PIC”. Un sistema
que nada tiene
que envidiarle a
los sistemas con-
vencionales (con
LCD, tres sensores

74 Club Saber Electrónica

 vez, que los datos presentes
en las salidas del integrado
no sufren cambios por más
que los datos en la entrada
del mismo cambien cons-
tantemente, siempre y cuan-
do la entrada de control
(pin 11) esté a masa. Cuan-
do esta entrada de control
va a estado alto (a 5V), las
térmicos, timer, protector de compresor, etc). No- salidas quedan conectadas con las entradas ha-
sotros no le vamos a pedir dinero alguno por esta ciendo que lo presente en ellas quede transmitido
colaboración, lo único que sí quisiéramos es que en las salidas. Si dicho terminal de control (pin 11)
en cada nota se haga mención de la fuente, algo se mantiene alto y el dato presente en las entradas
así como: “obtenido de [Link]”. Al- cambia, el presente en las salidas cambiará tam-
go a tener en cuenta, es que los códigos fuentes y bién. Como vemos, las entradas de datos de los
los archivos compilados deben ser provistos al lec- cuatro integrados están unidas en paralelo. Esto
tor de forma gratuita. Tiene que ser posible para quiere decir que el dato presente en los pines 2 al
quien sepa hacerlo acceder al proyecto en su tota- 9 del puerto paralelo de la PC (los datos presentes
lidad”. en el bus de datos del puerto paralelo) estarán pre-
Compartimos en todo los dichos de Carla y sentes en los cuatro integrados al mismo tiempo.
nosotros también nos ponemos a su disposición Para que un dato presente en el puerto paralelo
para compartir conocimientos con toda la comuni- del PC sólo vaya a modificar un grupo de salidas
dad Electrónica. y no los cuatro, usamos los pines de control para
Dicho ésto, vamos a la explicación del Control determinar cuál o cuáles integrados deseamos ac-
de Potencia: cionar.
El circuito, mostrado en la figura 1, permite co- Esto se logra gracias a que cada pin de control
nectar hasta cuatro módulos de control de poten- del puerto paralelo maneja sólo un integrado. De
cia a un mismo puerto paralelo del PC. Dicho puer- esta forma logramos controlar 32 salidas indepen-
to no necesariamente debe ser bidireccional, por dientes (en grupos de 8 salidas por activación).
lo que cualquier PC, por más antigua que sea, ser-
virá para controlar este sistema. Cómo controlar este circuito:
Si bien a simple vista el circuito parece dema- El software de la PC puede estar escrito en el
siado complejo, en verdad no lo es. Veamos deta- lenguaje que querramos, siempre que éste tenga la
lladamente su funcionamiento: cada integrado capacidad de poder utilizar el puerto paralelo de
contiene 8 latches (o cerrojos) y éstos sirven para la PC. Como no sabemos en qué estado se encuen-
retener un dato (presente en su entrada) en su sali- tra el puerto paralelo y, por ende, nuestra placa de
da sólo cuando una señal específica se presente. expansión, lo primero que tiene que hacer el soft-
Para hacerlo más simple: Los pines 2 al 9 de cada ware es inicializar el circuito. Para eso, pone en 0
integrado son las entradas de datos, los pines 12 el bus de datos del puerto paralelo, con lo que to-
al 19 son las salidas, el pin 11 se denomina en in- dos sus pines (del 2 al 9) quedan a masa.
glés Latch Enable, una entrada de control que cau- Luego, espera 10ms para que el dato se esta-
sa que los pines 12 al 19 transmitan el dato pre- blezca en las entradas de los integrados. En reali-
sente en los pines 2 al 9. Esto quiere decir, a su dad, con 1ms alcanza y sobra, pero como el tiem-

Club Saber Electrónica 75

po en este caso nos sobra, mejor darle un poco de De esta manera el módulo quedará inicializa-
tiempo extra. Luego de transcurridos los 10ms, ac- do y todas las salidas apagadas.
tivamos los cuatro integrados poniendo altos los
cuatro pines de control del puerto paralelo. Cuando se quiera modificar el estado de un
Seguidamente esperamos otros 10ms para que grupo de salidas (cada grupo es de ocho salidas
los latches retengan los datos en las salidas y por y están indicados como Salidas A, Salidas B, Sali-
último ponemos bajos (en cero) todos los pines de das C, Salidas D) se deberá poner en el puerto pa-
control del puerto paralelo con lo que los integra- ralelo (en el bus de datos de éste) el dato que se
dos dejan en las salidas todas los pines apagados desea colocar en la salidas del integrado. Luego
(a masa) sin importar el dato que aparezca en sus esperar 10ms para que el dato se establezca co-
entradas de ahora en más. rrectamente en las entradas de los integrados. Lue-

Figura 2

76 Club Saber Electrónica

go poner en alto (en uno) la salida de control del [Link]. Leer y analizar la hoja de datos del
puerto paralelo que comande el integrado que se 74HCT573 es algo muy aconsejable también.
desea modificar y esperar otros 10ms para que el En la figura 2 se puede apreciar la placa de
dato se fije correctamente en los latches de salida circuito impreso sugerida para el circuito de con-
del mismo. Transcurrido este tiempo se debe volver trol de 32 canales.
a bajar (poner a cero) la salida de control que se
subió y el proceso habrá concluido. Es recomenda- El Programa Panel 32
ble que, tanto la rutina de inicialización como la Este programa permite controlar fácilmente ca-
de control, esperen 10ms luego de terminar de eje- da una de las 32 salidas de este módulo. Para ello
cutarse, a fin de dar un tiempo entre cada ejecu- se debe instalar el programa que puede descargar
ción para evitar posibles fallas de activación. gratuitamente de la página [Link] o
Otro factor muy importante a tener en cuenta de nuestra web: [Link], ha-
es que algunos de los pines de control del puerto ciendo un click en el ícono pasword e ingresando
paralelo presentan un estado lógico invertido con la clave “panel32”. Una vez ejecutado el progra-
respecto a la tensión. Esto quiere decir que, un pin ma basta con hacer un click sobre el interruptor
con estado lógico normal presenta tensión cuando que se desea accionar (vea en la figura 3 cómo es
el bit que lo controla está a 1 y está a masa cuan- el panel que aparecerá en la computadora) y la
do su bit se pone en cero. Pero un pin con lógica salida correspondiente adoptará el estado debido.
inversa presentará tensión cuando su bit este en ce- Como funciones extra, este programa contiene
ro y masa cuando esté en uno. Hay que prestar memoria de encendido, que permite "recordar" la
atención a esto para evitar problemas de control configuración actual de los interruptores y adoptar-
con los integrados o activaciones erráticas. la en cada encendido. También dispone de cinco
Este circuito se utiliza en combinación con eta- memorias que se pueden establecer, modificar o
pas de control de potencia que le permitirán al eliminar con mucha facilidad.
usuario manejar artefactos como cargas de 220V, Para evitar confusiones a la hora de activar al-
motores, lámparas o incluso relés (que permitirán go, hemos incluido un sistema de títulos que el
realizar cualquier acción eléctrica). En el caso de usuario puede definir y aparecerán cuando el
utilizar el sistema para manejar lámparas ú otras mouse pase por sobre cada interruptor. Estos títu-
cargas resistivas, es recomendable el uso de eta- los se definen haciendo click derecho sobre los bo-
pas de potencia con triacs, pero si se van a mane-
jar motores, conmutar circuitos de combinación ú
otro tipo de diseños que requieran llaves mecáni-
cas, entonces se deberán utilizar etapas de poten-
cia con relés. Si lo que se desea es tan solo expe-
rimentar, lo recomendable es colocar a la salida
de cada pin de los integrados una resistencia de
470 ohm, un diodo led con su ánodo a masa tal
como un monitor de puerto paralelo. Esto será útil
para chequear que el sistema funcione correcta-
mente sin necesidad de conectarle otros dispositi-
vos.
Es muy aconsejable leer la nota "Puerto parale-
lo estándar o SPP" disponible en la sección Infor-
Figura 3
mación general de electrónica en el sitio [Link]-

Club Saber Electrónica 77

tones y para que los mismos no se pierdan cuan-
do el programa se cierre, hay una opción dentro
del menú 'Archivo' para salvarlos en un archivo.
Por último el menú 'Configuración' permite ele-
gir el puerto paralelo a utilizar y establecer el tiem-
po de delay (que varía en algunas máquinas). Es-
te delay es un ciclo for next que itera normalmen-
te diez mil veces luego de enviar datos al puerto
para que los latches retengan los mismos.

El programa Control 32
Este otro programa que, si bien parece mucho
más complejo, en verdad tiene menos código ope-
rable que el anterior y, adicionalmente, no es tan
automático. Para controlar la placa con este pro-
grama se debe instalar el ejecutable que puede Figura 4
descargar gratuitamente de la página [Link]-
[Link] o de nuestra web: [Link]- mos ver encendidos, en el módulo presionamos el
[Link], haciendo un click en el ícono pasword control correspondiente. Si presionamos el botón
e ingresando la clave “control32”. 'Todos los latch's' se enviará el dato a los cuatro
Damos este programa con la idea de mostrar latches, quedando el mismo igual en todas las sa-
al que esté interesado en programar para esta pla- lidas.
ca de 32 salidas, cómo debe hacerlo para que Por último, el botón 'Inicializar' apaga todos
funcione eficientemente y, para facilitar aún más los LED's y envía eso a los cuatro latches, quedan-
las cosas, incluimos una suerte de ticket donde se do todo en cero.
pueden observar las funciones ejecutadas en el El casillero 'Limpiar', ubicado sobre el monitor
programa (vea la figura 4). o ticket de actividad, permite vaciar la lista con la
En este caso el dato a enviar debe establecer- próxima actividad a registrar.
se presionando con el mouse sobre los ocho LED's Por último, en la figura 5, se reproduce la dis-
contenidos en el recuadro 'Dato:'. posición de componentes sobre una placa provis-
Una vez que encendimos los LED's que quere- ta por el autor. ***********

Figura 5

78 Club Saber Electrónica

4ª [Link]:Maquetación 1 20/11/13 09:38 Página 1