Tema 1: Introducción

1.1. Historia de la Robótica

1.2 ¿Qué es un robot?
1.3 Especificaciones del producto. Aplicaciones y su uso.
1.4 Manipulador
1.5 Controlador
1.6 ¿Para qué sirve un robot?
Introducción
• El mundo que rodea a los robots industriales es muy complejo. El mayor
problema, como en cualquier otra disciplina, es la falta de familiaridad
con los términos y conceptos utilizados.

• Se tiende a ver la robótica industrial como una materia difícil a la que

pocas personas tienen acceso. Sin embargo, dado el creciente ritmo de
implantación de los robots en las fábricas de nuestro entorno, la
constante renovación de conocimientos técnicos se hace casi
imprescindible hoy en día.
Introducción
• Antes de comenzar a trabajar con el robot FANUC, propiamente dicho,
daremos a conocer los fundamentos de la robótica actual, sus
antecedentes y sus posibilidades.

• Conoceremos el por qué y el cómo de la aparición de los robots…

Cuando surgieron, como han evolucionado, para qué los podemos
utilizar y sus principales características.
 Antecedentes Históricos
•Hay quien dice que la robótica es anterior a nuestro milenio… anterior
a Cristo.
•Atendiendo al sentido de hacer trabajos forzados, repetitivos, …
•Muchos filósofos y pensadores de la antigüedad se lo plantearon.
•El esclavo perfecto e Ideal
 Antecedentes Históricos
•Concepto más antiguo: máquina/dispositivo capaz de imitar las
funciones y movimientos de los seres vivos.
•Los griegos Automatos Autómatas
 Antecedentes Históricos
•Árabes heredaron de los griegos esta automática incipiente.
- Diversión y sentido práctico: dispensadores de agua automáticos.
•Edad media
- Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282)
- Cabeza Parlante de Roger Bacon (1214-1294)
- Gallo de Estrasburgo (1352) – El más antiguo que se conserva.
•Renacimiento
- León Mecánico de Leonardo da Vinci (1499)
- Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)
 Antecedentes Históricos
Siglos XVII-XIX
- Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)
- Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770)
- Muñeca dibujante de Henry Maillardet
- La industria textil XVIII-XIX.
- Diversos telares e hiladoras.
- Telar de Jacquart (1801). Utiliza una cinta de papel perforada para
programar la máquina.
 Antecedentes Históricos
Siglo XX
•Aparición de la palabra robot
Karel Capek: Rossum’s Universal Robot (1921)
•Ciencia Ficción
Metrópolis de Thea von Harbou-Fritz Lang
Obras de Isaac Asimov (1920-1992): Robótica
Escriva de Jacques Droz (1721-1790
 Antecedentes Históricos: El término ROBOT

Karel Capek: Rossum’s Universal Robot (1921)

R. U. R. (Rossum's Universal Robots ): es una obra teatral de ciencia
ficción. Escrita por el checo Karel Čapek en 1920, se estrenó en 1921 en
el Hradec Králové y en Nueva York en 1922.
La obra teatral trata sobre una empresa que construye humanos
artificiales orgánicos con el fin de aligerar la carga de trabajo del resto
de personas. Aunque en la obra a estos hombres artificiales se les llama
robots, tienen más que ver con el concepto moderno de androide o
clon. Se trata de criaturas que pueden hacerse pasar por humanos y
que tienen el don de poder pensar. Pese a ser creadas para ayudar a la
humanidad, más adelante estas máquinas entrarán en confrontación
con la sociedad, iniciando una revolución que acabará destruyendo la
humanidad.
 Antecedentes Históricos:
Isaac Asimov (1920 – 1992)
• Leyes de la robótica (1945)
1. Un robot no puede perjudicar a un ser
humano, ni con su inacción permitir que un
ser humano sufra daño
2. Un robot ha de obedecer las órdenes
recibidas de un ser humano, excepto si
tales órdenes entran en conflicto con la
primera ley
3. Un robot debe proteger su propia
existencia mientras tal protección no entre
en conflicto con la primera o segunda ley
0. Un robot no puede lastimar a la
humanidad o por falta de acción permitir
que la humanidad sufra daño.
 Origen y Desarrollo
• Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory

•Pinzas para manipulación radioactiva (1940)

 Origen y Desarrollo

• Telemanipuladores de Goertz. Argonne

National Laboratory
 Origen y Desarrollo

• Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1950)

 Origen y Desarrollo

• Telemanipuladores de Goertz. Argonne

National Laboratory (1954)
Origen y Desarrollo. Primer
exoesqueleto de teleoperación
(1958)

• Handyman de GE (R. Mosher)

• Maestro-esclavo
• Eléctrico-hidráulico
• Bilateral
• Con reflexión de fuerza en dedos
• 10 GDL
• Manipulación de material
Unimate el
primer Robot
Industrial. 1959
• Por George Devol y
Joseph Engelberger.
Pesaba dos toneladas y
estaba controlado por
un programa en un
tambor magnético.
Tenia actuadores
hidráulicos y se
programaba en
coordenadas
articulares. Se
programaba por
aprendizaje.
Unimation instala el
primer robot. 1961
• El primer robot que es
utilizado en una línea de
producción es en una
planta de GM en Trenton
(NJ), dedicada a la
fabricación de elementos
auxiliares (manillas,
embellecedores de luces)
del automóvil. Aunque
fabricarlo costó 65.000$ ,
Unimation lo vendió por
18.000$
Versatran, el primer
robot cilíndrico. 1962
• La AMF (American
Machine and Foundry)
instala 6 robots cilíndricos
en una fábrica de Ford. El
nombre versatrán
proviene de “Versatile
Transfer” 1967. Llega el
primer robot a Europa.
Un Unimate en Suecia.
 Primeros robots de soldadura. 1969
• GM instala los primeros robots de soldadura por puntos. Esto
permitió automatizar más del 90% de las soldaduras, frente al 20-
40% de las plantas tradicionales. Incrementó la productividad y
disminuyó una tarea que suponia un alto riesgo para los trabajadores.
Primer robot de
pintura. 1969

• Trallfa, Noruega, oferta

el primer robot
comercial de pintura
 Unimate entra en Japón, 1969

• Unimation firma un acuerdo con Kawasaki para construir y

comercializar los robot Unimate-2000 para el mercado asiático.
Kawasaki se convertía así en la pionera de la industria robótica
japonesa
Primera Conferencia
sobre Robots Ind. 1970
• En 1970 Chicago, se celebra el
primer simposio Nacional sobre
Robots Industriales. Un año después
pasa a ser Internacional. Tras haber
cambiado de nombre el ISR
(International Symposium on
Robotics) sigue siendo un punto de
encuentro internacional anual sobre
los avances en robótica.
Asociación de Robótica
de Japón (JIRA). 1972

• Es la primera asociación
nacional robótica del mundo, la
JIRA posteriormente JARA,
Japanese Robot Association. La
RIA (La asociaicón americana)
se crea en 1974
Primer robot con 6 dof
electromecánicos, 1973

• KUKA pasa de utilizar Unimates

a desarrollar sus propios robots.
El robot Famulus es el primer
robot con seis grados de
libertad accionados
electromecánicamente. 1973: El
parque robótico mundial es de
unos 3.000 robots
Primer robot con
visión, 1973

• Hitachi dota a un
robot de los
primeros sensores
de visión para
detectar pernos en
un molde que
aprieta o suelta en
sincronización con el
movimiento del
mismo.
Robot controlado por
microprocesador, 1973
• Björn Weichbrodt desarrolla el IRB6, el
primer robot controlado por
microprocesador y completamente
eléctrico para la Sueca ASEA.
El primer humanoide
Wabot-1, 1973
• Ichiro Kato (Waseda
University) diseña el primer
robot humanoide de escala
natural. Poseía un sistema de
control articular, sistema de
visión y sistema de
conversación. Era capaz de
medir distancias y
direcciones de objetos y
comunicarse en japonés
Se vende el primer Irb6, 1974
• De diseño antropomórfico, tenía 6 Kg de capacidad de carga y 5
ejes. El controlador S1 utilizaba un microprocesador Intel de 8
bits, una memoria de 16K, 16 I/O digitales, y se programaba
con 16 teclas y un display de 4 dígitos.
 Nace el PUMA. 1978
• Programable Universal
Machine for Assembly.
Desarrollado por
Unimation, es un robot
especialmente
genérico para piezas de
poco peso. Se diseña
por las especificaciones
de GM que detecta que
el 90% de las piezas
son pequeñas y que el
robot debería trabajar
en un entorno
compartido con
operadores humanos.
Nace la configuración
SCARA, 1978

• Hiroshi Makino
(Japón), desarrolla el
concepto de robot
Scara (Selective
Compliance
Assembly Robot
Arm). Gracias a la
disposición paralela
de las articulaciones
el robot puede tener
cierta flexibiliad en
el plano XY mientras
que es rígido en Z.
Primer robot
Direct Drive,
1981
• Takeo Kanade
(Carnegie Mellon, USA)
diseña el primer robot
de accionamiento
directo, permitiendo
movimiento muy
rápidos y precisos.
Además crea el primer
programa doctoral en
robótica del mundo.
 AdeptOne. 1984

• Adept (USA)
comercializa el
primer robot SCARA
de accionamiento
directo. Es un robot
con un éxito especial
dada su precisión y
robustez al carecer
de sistemas de
transmisión.
 Se funda la IFR. 1987

• Se crea la federación
internacional de Robótica
(IFR) aunando
organizaciones robóticas de
15 países.
Se comercializa el
primer robot Delta.
1992

• Demaurex (Suiza)
vende el primer robot
delta para el
empaquetado a
Roland. El robot delta
es un robot paralelo
desarrollado en el
EPFL (Federal Institute
of Technology of
Lausanne) por
Reymond Clavel. 1989
Unimation es
comprada por Stäubli
ABB comercializa
FlexPicker. 1998

• ABB (Sueca) desarrolla el

Flex Picker, el robot más
rápido del mundo
basándose en la
configuración delta. Es
capaz de coger/dejar 120
piezas por minuto y
desarrollar velocidades de
10 m/s. Está desarrollado
conjuntamente con un
avanzado sistema de
visión.
Motoman introduce el control
multirobot. 2004
• Motoman (Japon) crea el Nx100 un
controlador capaz de sincronizar los
movimientos de cuatro robots (38 ejes) .
Introduce el control por paleta táctil.
2003. Hay aproximadamento 800.000
robots en funcionamiento
COMAU introduce
el Wireless Teach
Pendant. 2006

• Comau (Italia)
introduce la primera
paleta de
programación
Wireless. La
dificultad reside en
el aspecto de
seguridad que dicho
dispositivo cumple.
Primer robot “ligero” de
KUKA. 2006
• KUKA (Alemania) presenta el Light Weight
Robot. Desarrollado conjuntamente con el
DLR, está hecho de alumninio, una
capacidad de 7 Kg, y sensorizado en todas
las articulaciones tanto en posición como
en par. Su peso total es de 16 Kg, y su
diseño está pensado para trabajar en
colaboración con el hombre.
Primer robot con
control por
aprendizaje. 2010
• Fanuc (Japón) introduce el
control por aprendizaje de
vibraciones, lo que permite
que el robot atendiendo a sus
peculiaridades mecánicas sea
capaz de desarrollar mayores
velocidades y aceleraciones al
ser capaz de suprimir las
vibraciones mecánicas del
robot. 2011 hay
aproximadamente 1.100.000
robots operando
 • COBOTS: ISO TS-15066. Guía para los fabricantes e
El año de la integradores de robots en el diseño y operación de
democratización de sistemas robóticos colaborativos. Complementa la
ISO 102018-1,2 que son los estándares de seguridad
la Robótica? 2016 en la implementación de sistemas robóticos 2016
2015 hay aproximadamente 1.600.000 robots
operando
 Origen y Desarrollo
• Robots Actuales: un montón de marcas y modelos Estado actual y
futuro
• Más de 2.500.000 robots trabajando e instalados hasta 2021
• Aumento de movilidad, destreza y autonomía
• Aparición de los robots para tareas no industriales (espacio, medicina,
construcción, minería,…): Robots de Servicio
• Nuevos desarrollos en telemanipuladores (realidad virtual, nuevas
tecnologías)
• ¿Robots androides?
[Link]
[Link]
 ¿Qué se entiende por Robot?
• Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
(1979-Robotics Industries Association -RIA)

• Máquina de manipulación automática reprogramable y

multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la
ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento
(Federación Internacional de Robótica –IFR)

[Link]
 Conceptos básicos
Manipulador:
- Mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre sí, destinados al agarre y desplazamiento de
objetos. -- Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por
un operador o por un dispositivo lógico.
Robot manipulador industrial, según la ISO 8373 (1998):
- Manipulador de 3 o más ejes, con control automático,
reprogramable, multiaplicación, móvil o no, destinado a ser utilizado
en aplicaciones de automatización industrial.
- Incluye al manipulador (sistema mecánico y accionadores) y al
sistema de control (software y hardware de control y potencia)
- Por el concepto de reprogramable, se considera que deben ser servo
controlados quedando excluidos los sistemas todo-nada.
Clasificación del robot Industrial (I) Clasificación por generaciones

1ª Generación (-1980): Repite la tarea programada secuencialmente.

No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

2ª Generación (1980-2010): Adquiere información limitada de su

entorno y actúa en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y
detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
Entorno y excepciones estructuradas y previstas.

3ª Generación (2010 - ): Su programación se realiza mediante el

empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificación
automática de tareas.
Clasificación del robot Industrial (II) Clasificación por Knasel
Clasificación del robot Industrial (III) Clasificación por la AFRI
“Asociación Francesa de Robótica Industrial”
Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B: Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación

mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento
neumático, eléctrico o hidráulico.

Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.

Carece de conocimientos sobre su entorno.

Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su

tarea en función de éstos.
Tipos de Robots (I) Clasificación Funcional
Tipos de Robots (II) Clasificación Funcional
Robótica e Industria
¿Más Paro?
Robots en España (AER)
Robots en España (AER)
Robots en España (AER)
Robots en España (AER)
Robots en el Mundo (2015)
Robots en el Mundo (2015)
Robots en el Mundo (2015)
Robots en el Mundo (2015)
Robots por Sectores (2015)
 Previsiones
• Los Robots industriales están conquistando el mundo:
• Industry 4.0: enlazado de lo virtual con lo real.

• Colaboración Humano-robot , punto de ruptura estos años.

• Esfuerzo por el SW y la simplificación abre las puertas a SMEs.

• El mercado global está provocando una rápida modernización de los

sistemas de producción debido a la altísima competitividad

• La eficiencia energética está provocando la obligatoriedad de cambio

de herramientas y sistemas de producción.
 Previsiones
• La vida media de los productos se hace más baja lo que obliga a
incrementar al flexibilidad.

• El mercado de la electrónica de consumo, y la necesidad de

ensamblaje de bajo coste, sigue creciendo.

• El incremento de la calidad de los productos obliga a robotizar

algunas operaciones por razones de precisión.
Boom de automatización en China
Grado de Automatización
Grado de Automatización
Grado de Automatización
Robots domésticos
Robots por aplicaciones: SOLDADURA MIG - ROBOT VW 2

[Link]
[Link]
 Robots por
aplicaciones: ROBOT
KUKA APLICADOR
ADHESIVOS

[Link]
 Robots por
aplicaciones: ROBOTS
KUKA SOLDADURA
POR PUNTOS
[Link]

[Link]
 Robots por
aplicaciones:
REBARBADOS Y
MECANIZADOS

[Link]
 Robots por aplicaciones: FORJA
[Link]
 Robots por aplicaciones:
MANIPULACIÓN DE CHAPA
[Link] | By #CdRas - YouTube
Robots por
aplicaciones:
Paletización de
sacos
Robots por
aplicaciones:
SOLDADURA MIG -
ROBOT VW
 Robots por
aplicaciones:
MANIPULACIÓN
INDUSTRIA
MUEBLE

[Link]
Robots Por Aplicaciones ROBOT
KUKA SOLDADURA ARCO
EXTRACCIÓN
PIEZAS INYECCIÓN
ALUMINIO
EXTRACCIÓN
PIEZAS INYECCIÓN
ALUMINIO
EXTRACCIÓN PIEZAS MÁQUINA INYECCIÓN
PLÁSTICO
 Sistemas Teleoperados & Robótica de Servicio

Robots teleoperados
Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores y cierto
grado de movilidad, controlados remotamente por un operador
humano de manera directa o a través de un computador.

Robots de servicio
Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados
normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes,
controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no
industriales de servicio
Teleoperación.
Elementos de
un sistema
Teleoperado
Robótica y Teleoperación. Evolución
histórica convergente
Robótica y
Teleoperación.
Comparativa
entre
manipuladores
Teleoperación
Modos de
control
Teleoperación
Modos de
control
Robótica de
Servicio y
Personal

Los 10 robots más impresionantes del mundo:

[Link]
Tema 2: Morfología del robot
 Morfología del robot
La morfología del robot hace referencia a los elementos
constructivos que forman parte del mismo.
El robot está formado por los siguientes subsistemas:

1. Estructura mecánica
2. Sistema de transmisión
3. Actuadores
4. Sensores
5. Sistema de Control
6. Sistema de Interacción con el usuario
 Objetivos
1. Conocer los elementos constitutivos de un robot
2. Adquirir destreza en la determinación determinación de grados de
libertad de un robot.
3. Determinar los grados de libertad de un robot e inferir
cualitativamente su espacio de trabajo.
 Contenido

2.1 Estructura Estructura Mecánica Mecánica de un Robot Serie

2.2 Transmisiones y Reductores
2.3 Actuadores
2.4 Sensores
2.5 Sistema de control
2.6 Efector final
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie

En los de estructura antropomórfica se usa una analogía con los

términos referidos al cuerpo humano
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
ROBOT
Elementos mecánicos o eslabones unidos mediante articulaciones.

Tipos de movimiento en articulaciones:

• Desplazamiento (traslación)
• Giro (rotación)
• Combinación (roto‐traslación)
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
GRADO DE LIBERTAD (GDL o DoF)

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar el

robot.
Para articulaciones simples, la cantidad de DoF es MENOR O IGUAL a
la cantidad de eslabones del robot [3]
•Sistemas holonómicos : gdl espacio trabajo=gdl controlados
•Sistemas no‐holonómicos : gdl controlados < gdl disponibles.
Ecuaciones de restricción no integrables
2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
Volumen de Trabajo
El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio
dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca.
Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector
final. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden
adaptar efectores de distintos tamaños.
Se suele dar el alcance máximo como una medida relacionada
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
Capacidad de Carga
El peso, en kilogramos, que puede transportar el manipulador.
En modelos de robots industriales, la capacidad de carga puede oscilar
de entre 300 kg. y 0.9Kg. (Record en 1200Kg)
Es una de las características que más se tienen en cuenta en la
selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura
y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los
50kg.
Velocidad
Se suele dar en articulares y en cartesianas.
A menudo aceleración/des. consume gran parte del tiempo de ciclo
(no solo es importante el peak speed).
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
Repetibilidad. (Precisión)
• Grado de exactitud en la repetición de un movimiento. Se mide como
el error máximo cometido en el posicionamiento de un robot en un
mismo punto.
• Relacionado con el sistema de control y los efectos no lineales
(backlash, zonas muertas, histéresis)
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
Precisión. (Accuracy)
• Capacidad de un robot de situar el extremo de su muñeca en un
punto determinado del espacio de trabajo. Se mide el error máximo
cometido.
• Mas relacionado con el sistema sensorial
• Normalmente hay más precisión cerca de la base, tanto por razones
geométricas como mecánicas.
• La carga afecta a la precisión.
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
• Mas relacionado con el sistema sensorial Precisión. (Accuracy)
• Normalmente hay más precisión cerca de la base, tanto por razones
geométricas como mecánicas.
• La carga afecta a la precisión.
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
Configuraciones: Robot Cartesiano
• Articulaciones
o Cintura: Prismática
o Hombro: Prismática
o Codo: Prismática

• Coordenadas: X,Y,Z

• Ventajas: • Desventajas
o Movimiento lineal en tres dimensiones
o Modelo cinemático simple o Requiere gran espacio de trabajo
o Estructura rígida o Espacio de trabajo es menor que el volumen del robot
o Fácil de visualizar o Problemas de suciedad en las articulaciones prismáticas
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
Configuraciones: Robot Esférico o Polar RRP
• Articulaciones
o Cintura: Rotación
o Hombro: Rotación
o Codo: Prismática
• Coordenadas: θ,Φ,r

• Ventajas:
o Cubre un gran volumen desde
el centro de trabajo
• Desventajas:
o Modelo cinemático complejo
o Difícil de visualiza
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
Configuraciones: Robot SCARA

• Configuración simple.
• Tareas de ensamblado
• “Compliance”: Capacidad de acomodación
debido a cierta “flexibilidad” de sus brazos.
• Dos articulaciones de revolución en torno a
dos ejes paralelos
 2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
Configuraciones: Robots Paralelos
•La muñeca se alcanza por combinación de varias cadenas cinemáticas.
•Articulaciones pasivas además de las activas
• Rígidos
• Estructura muy ligera lo que permite que vayan rápido (Cable robots)
• No acumulan error.
• Inconveniente: control y las articulaciones pasivas de mas de un gdl.
2.1 Estructura Mecánica de un Robot Serie
 2.2 Transmisiones y Reductores
Justificación
o Son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
motores a las articulaciones.
o Adaptar la potencia mecánica del actuador a las necesidades de
velocidad y par del robot.
o Reducción de los momentos de inercia (Se acercan los accionamientos
a la base)
o Conversión lineal‐circular y viceversa.
 2.2 Transmisiones y Reductores
• Características necesarias
o Tamaño y peso reducido
o Mínimos juegos y holguras
o Gran rendimiento
o No debe afectar al movimiento
o Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado
2.2 Transmisiones y Reductores
 2.2 Transmisiones y Reductores
Engranajes
Un par ruedas dentadas puede transferir el movimiento rotatorio de
un eje a otro (rotacional o lineal)

• La transferencia del movimiento entre engranajes depende de las

fuerzas de fricción entre las dos superficies en contacto.
 2.2 Transmisiones y Reductores
Tren de Engranajes
• Dos o más engranajes montados sobre un mismo eje.
• La velocidad angular es la misma.
2.2 Transmisiones y Reductores
 2.2 Transmisiones y Reductores
El manipulador Telbot
• Eliminar todo componente eléctrico del robot
 2.2 Transmisiones y Reductores
Correas
• La relación entre ambos radios se limita a 3:1 con el fin de mantener el
arco constante entre la correa y las poleas.
• El par transmitido es debido a la diferencia en tensión que ocurre
durante el movimiento de la correa.
 2.2 Transmisiones y Reductores
Cadenas
• Más par que las correas. Bajas velocidades.
• Necesitan pre-tensado para evitar holguras
 2.2 Transmisiones y Reductores
Tornillos de Bolas (Usillos)

• Movimiento Circular-Lineal
• Gran par
• Reducción
 2.2 Transmisiones y Reductores
Reductores
• Adaptar el par de salida del actuador al valor adecuado para los
movimientos de los eslabones del robot movimientos de los eslabones
del robot.
• Específicos con altas prestaciones en robótica.
• Los reductores normalmente alcanzan entre 1000 y 3000 horas de
funcionamiento continuo a la máxima carga permitida y a la
velocidad de entrada recomendada.
 2.2 Transmisiones y Reductores
• Características:
- Bajo peso, tamaño y rozamiento
- Capacidad de reducción elevada en un solo paso
- Mínimo momento de inercia
- Mínimo juego o backlash
- Alta rigidez torsional
 2.2 Transmisiones y Reductores
Reductores
 2.2 Transmisiones y Reductores
Reductores
 2.2 Transmisiones y Reductores
Reductores Harmonic Drive
 2.2 Transmisiones y Reductores
Reductores CYCLO
 2.2 Transmisiones y Reductores
Accionamiento Directo
Accionamiento eléctrico sin reductores
Ventajas:
– Posicionamiento rápido y preciso
– Mayor controlabilidad (aunque más compleja).
- Facilidad para la reversibilidad
– Simplificación del sistema mecánico
Desventajas:
– Necesidad de motores especiales (par elevado a bajas revoluciones
con alta rigidez)
– Reducción de la resolución del codificador de posición
Típicos en robots SCARA
 2.3 Actuadores
• Generan los movimientos del robot según los comandos generados a
partir del sistema de control.
• Tipos usados:
- Neumáticos: Cilindros y motores Neumáticos: Cilindros y motores
- Hidráulicos: Cilindros y motores
- Eléctricos: AC, DC, Paso a Paso
• Características:
- Potencia - Controlabilidad
- Peso y volumen reducidos - Precisión
- Velocidad (arranque) - Bajo mantenimiento - Bajo coste
 2.3 Actuadores
• Generan los movimientos del robot según los comandos generados a
partir del sistema de control.
• Tipos usados:
- Neumáticos: Cilindros y motores Neumáticos: Cilindros y motores
- Hidráulicos: Cilindros y motores
- Eléctricos: AC, DC, Paso a Paso
• Características:
- Potencia - Controlabilidad
- Peso y volumen reducidos - Precisión
- Velocidad (arranque) - Bajo mantenimiento - Bajo coste
 2.3 Actuadores
Actuadores Eléctricos
El motor eléctrico convierte la potencia eléctrica Pel (Corriente I y
tensión U) en potencia mecánica Pmech (velocidad ω y par T).
• Las pérdidas que se producen se dividen en pérdidas por fricción en
Pmech y pérdida de potencia por efecto Joule PJ en el bobinado
(resistencia R).
• Motores DC (servo‐motores)
• Motores brushless DC
• Motores asíncronos
• Motores síncronos
• Motores Paso a Paso
 2.3 Actuadores
Actuadores Eléctricos
El motor eléctrico convierte la potencia eléctrica Pel (Corriente I y
tensión U) en potencia mecánica Pmech (velocidad ω y par T).
• Las pérdidas que se producen se dividen en pérdidas por fricción en
Pmech y pérdida de potencia por efecto Joule PJ en el bobinado
(resistencia R).
• Motores DC (servo‐motores)
• Motores brushless DC
• Motores asíncronos
• Motores síncronos
• Motores Paso a Paso
 2.3 Actuadores
Motores DC.
Convierte energía eléctrica continua en mecánica, generalmente giro
generalmente giro.
Ventajas:
•Fácil control de posición, par y velocidad.
•Posibilidad de regular la velocidad desde vacío a plena carga.
•La velocidad depende de la tensión de alimentación
Inconvenientes:
• Conmutación electromecánica (colector)
 2.3 Actuadores
• Dos importantes valores de esta conversión de energía son la
constante de velocidad kn y la constante de par kT.
Curvas de Velocidad - Par (DC)
Esta curva describe el comportamiento mecánico de un motor a voltaje
constante U:
– La velocidad decrece linealmente cuando aumenta el par
– Cuanto más rápido va un motor, menos par puede suministrar.
La curva se puede describirmediante los dos extremos, velocidad en
vacío n0 y el par de arranque MH
 2.3 Actuadores
Curvas de Corriente (DC)
• La curva de corriente representa la equivalencia entre par y corriente:
cuanto más corriente fluya a través del motor, más par se produce.
• La curva de corriente se puede trazar entre los puntos de los dos
extremos; el de corriente en vacío I0 y la corriente de arranque IA .
 2.3 Actuadores
Curvas de Eficiencia
• La eficiencia η describe la relación entre potencia mecánica
entregada y potencia eléctrica consumida potencia eléctrica
consumida.
 2.3 Actuadores
Motores DC Brushless.
Imanes permanentes en el rotor. Conmuta el estator con la ayuda de un
sensor de ángulo con la ayuda de un sensor de ángulo.
Ventajas:
•Mejor relación tamaño/potencia
•Eliminación del mantenimiento
•Excelente disipación del calor
Inconvenientes:
•Necesidad de imanes de tierras raras (alto coste)
•Electrónica complicada
 2.3 Actuadores
Motores AC.
Convierte energía eléctrica alterna en mecánica, generalmente giro.
Su velocidad viene determinada por la frecuencia de la tensión de la
red eléctrica a la que esté conectado y por el número de pares de polos
del motor.
Ventajas:
•Robusto
•Más potencia específica
Inconvenientes:
Para controlar posición y velocidad es
necesario un variador electrónico
 2.3 Actuadores
Motores paso a paso.
Giro en pasos discretos siguiendo pulsos ordenados en número y
velocidad número y velocidad.
Ventajas:
•Capacidad para asegurar un posicionamiento simple, exacto y preciso
•Capacidad de giro continuo a velocidad variable
•Capacidad para secuencias complejas de funcionamiento
•Ligeros
•Control sencillo
•Proporcionan elevado par a baja velocidad
•Coste reducido
 2.3 Actuadores
Motores paso a paso.
Inconvenientes:
• Funcionamiento no suave a bajas velocidades
•Peligro de pérdida de posición
•Tendencia al sobrecalentamiento a velocidades elevadas
•Consumo de corriente sin tener en cuenta la carga a la
que están sometidos
•Limitación en el tamaño
2.3 Actuadores
 2.3 Actuadores
Neumáticos e Hidráulicos
• Tanto los actuadores hidráulicos y neumáticos utilizan fluidos en
movimiento (aceite a presión o aire comprimido) para alimentar un
dispositivo.
• En ambos tipos de actuadores se puede observar que:
- Ambos tipos son similares en términos de sus funciones operativas.
- Se diferencian en su capacidad para ejercer presión sobre el fluido.
• El actuador hidráulico es capaz de proporcionar la presión a 1000 -
3000 lb/in2,
mientras que el actuador neumático sólo puede entregar alrededor de
100 lb/in2
2.3 Actuadores
 2.3 Actuadores
Neumáticos
Ventajas:
• Relativamente baratos
• Alta velocidad • Limpios
• Uso en laboratorio
• No es necesario línea de retorno • Común en la industria
Desventajas:
• Aire compresible – Limita precisión
• Ruido • Equipos de filtrado son necesarios
• Dificultad de control de velocidad
 2.3 Actuadores
Hidráulicos
Ventajas: Desventajas:
• Grandes fuerzas • Costosos
• Relación potencia/peso alta • Problemas de mantenimiento –
Fugas
• Velocidades medias
• No factibles para ciclos rápidos
• Rígidos
• Necesaria línea de retorno
• Buen servo control
• Difícil miniaturización
• Auto lubricante y auto
refrigerante • Necesario equipo de presión
adicional
• Respuesta rápida.
 2.3 Actuadores
Motores Hidráulicos
- Realizan un trabajo mecánico en forma de movimiento giratorio.
- Se emplean sobre todo porque entregan un par muy grande a
velocidades de giro pequeñas, en comparación con los motores
eléctricos.
 2.4 Sensores
Se usan para:
- Medir parámetros del robot
- Encontrar la posición de objetos
- Corregir el error de los modelos
- Detectar y evitar fallos
- Monitorizar la interacción con el entorno (Ej. Fuerzas)
- Monitorizar el ambiente (Ej. Temperatura)
Clasificación:
- Internos: Información propia del Robot – Propiocepción
- Externos: Obtener información del entorno.
2.4 Sensores
 2.4 Sensores
Sensores Táctiles
1. Sensores táctiles se basan en el contacto físico con objetos externos.
2. Los sensores digitales (finales de carrera, microinterruptores, etc)
indican si el contacto se ha producido o no.
3. Los sensores analógicos proporcionan mayor información sobre el
contacto e incluso se podría determinar la geometría de la pieza y
su localización espacial.
4. Sensores basados en materiales elastómeros con elementos
resistivos o capacitivos
5. Es posible colocarlos en forma de malla (red) y obtener, con el
adecuado procesamiento, "imágenes táctiles" semejantes a las
obtenidas por una cámara.
 2.4 Sensores
Sensores de presencia y distancia
1. Los sensores de proximidad sin contacto incluyen dispositivos
basados en el efecto Hall , dispositivos inductivos o capacitivos
2. Suelen ser digitales y las distancias de detección suelen no exceder
los 10 mm.
3. Los sensores ópticos y de ultrasonido tienen mayor rango de
medición.
4. Los sonars y los lásers son también sensores de distancia de alta
precisión y amplio rango de medición (desde los cm hasta varios
metros)
5. Utilizados en robótica móvil requieren un procesamiento de la
información más complejo
 2.4 Sensores
Presencia - Celulas Reed
1. Reaccionan ante campos magnéticos de imanes permanentes y
electroimanes
2. Uso típico para finales de carrera de cilindros
3. Baratos
4. Sensible a vibraciones
 2.4 Sensores
Presencia - Inductivos
1. Proximidad de piezas metálicas
2. Rango bajo (1 mm- 30 mm) aunque algunos pueden llegar hasta 75 mm
3. Resistencia mecánica alta, y de ambiente agresivo. No afectados por
la temperatura.
4. En robótica se usan como final de carrera y en el efector final
 2.4 Sensores
Presencia - Capacitivos
1. Proximidad de piezas metálicas y no metálicas
2. Rango bajo (1 mm- 30 mm)
3. Muy sensibles al ambiente (humedad)y al material detectado.
4. En robótica se usan en el efector final para detectar vidrio, cerámica,
plástico, aceite, madera, cartón….
5. La otra alternativa son los ópticos, por lo que se aplican en general
por lo que se aplican en general cuando por el tipo de material el
óptico no es viable (gomas, cueros, etc. de materiales absorbentes de
luz (oscuros))
 2.4 Sensores
Presencia - Opticos
1. TIPOS:
Sensores de Barrera:
• Amplio alcance
• Robótica: Como sistema de protección.
• Detección de objetos

Retro reflexión:
• Alto alcance
• Robótica: cortinas de múltiple haz
 2.4 Sensores
Reflexión directa:
• Corto alcance
• Afectados por el material y orientación

2. Inconvenientes:
1. Suciedad ambiental y en las lentes
2. Reflexión directa: efecto de la orientación y material del objeto
 2.4 Sensores
Distancia - Ultrasónicos
1. Eco de una onda sonora de alta frecuencia
2. Rango alto (hasta 5-6 metros)
3. Independiente de la luz, y suciedad

4. Inconvenientes:
- Superficies inclinadas
- Más caros
- Lentos (esperar el eco), e interferibles
5. Robótica: anillos de seguridad
 2.4 Sensores
Sensores de posición, velocidad y aceleración
1. La medición de la posición lineal incluye sensores tales
como potenciómetros lineales, sonars, lasers., InductoSyns
InductoSyns y LVDTs.
2. La medición de la posición y velocidad angular de la
articulación es fundamental para el servo control del brazo.
3. Sensores de posición angular incluir potenciómetros,
que utilizan la tensión continua o resolvers, que utilizan
voltaje de corriente alterna.
4. Los encoders ópticos incrementales utilizan tres
sensores ópticos y un único anillo de alternar áreas
opacas/claras, para proporcionar posición angular con
respecto a un punto de referencia
 2.4 Sensores
Sensores de posición: potenciómetro
•Resistencia cuyo valor varía al desplazar un contacto móvil.
•Divisor de tensión
•Disposiciones multivuelta
•Pueden ser lineales o angulares
Características:
•Simple y robusto
•Ratio exactitud/precio muy buena
•Resolución teórica infinita
•Desgaste por el contacto
•Influencia de la temperatura •Rozamiento
 2.4 Sensores
Sensores de posición: Sincro/Resolvers
•Transformadores rotativos con un acoplo variable en función de la
posición del rotor.
•La relación entre la tensión de entrada y salida es proporcional al seno
o al coseno de la posición angular del eje
•Diferentes configuraciones: Synchro (120), Resolver (90)
•Características: •Poco momento de inercia: menos carga mecánica
•Aguantan altas temperaturas
•Aislamiento eléctrico entre entrada y salida
•Muy buena precisión, teóricamente infinita
 2.4 Sensores
Sensores de posición: Sincro/Resolvers
 2.4 Sensores
Sensores de posición: LVDT
•Transformador diferencial de variación lineal
•Variación de inductancia mutua entre un pri
mario y dos secundarios
•La amplitud indica el desplazamiento, y la f
ase indica el sentido
Características:
•Resolución teórica infinita
•Rozamiento muy bajo, vida muy alta
•Alta fiabilidad, repetibilidad, linealidad y de
sensibilidad
•Coste elevado
 2.4 Sensores
Sensores de posición: Encoders incrementales
•Para diferenciar el sentido de giro se disponen dos franjas de marcas
(A y B) desplazadas de forma que los trenes de pulsos generados estén
desfasados 90º en sentido positivo
• Existe una marca de cero (pulso C) para contar vueltas
• Existen encoders lineales (reglas ópticas)
Consideraciones:
+ Gran precisión (hasta 200.000 pulsos por vuelta)
‐ Pierden la posición al cortar la
Pierden la posición al cortar la alimentación (incrementales)
‐ Sensibles a vibraciones y golpes
 2.4 Sensores
Sensores de posición: Encoders incrementales
 2.4 Sensores
Sensores de posición: Encoders incrementales
•Existen encoders incrementales lineales (robots cartesianos)
 2.4 Sensores
Sensores de posición: encoders absolutos
1. Los encoders ópticos absolutos tienen n anillos
concéntricos que alternan áreas opacas y claras.
2. Ofrecen mayor exactitud y reducir al mínimo los
errores asociados con la lectura y transmisión de
datos, particularmente si se emplean el código
Grey, donde sólo hay un cambio de bits entre dos
sectores consecutivos.
3. La resolución es fija y viene dada por el número
de anillos del disco graduado (típicamente desde
256 a 524.288 posiciones
 2.4 Sensores
Sensores de posición: encoders absolutos
Proporcionan una salida digital codificada correspondiente a la posición
absoluta del elemento móvil

•La codificación (binaria) se consigue a través de la disposición adecua

da de zonas distintas a las que se le asigna un valor binario 69 69

• Se basan en propiedades ópticas (como los encoders incrementales)

 2.4 Sensores
Sensores de posición: encoders absolutos
Es necesario que exista un buen alineamiento entre las franjas
+ No se pierde información con la caída de tensión
+ inmunidad ante interferencias
+ No es necesario punto de referencia
+ Buena información a grandes velocidades
+ Resolución 6 a 16 bits
‐ Cabezales de lectura muy complejos
 2.4 Sensores
Sensores de posición: encoders absolutos
- La resolución es fija y viene dada por el número de anillos del disco
graduado (típicamente desde 256 a 524.288 posiciones)
- Para evitar errores se utiliza el Código Gray (entre posiciones
consecutivas sólo cambia un bit)
 2.4 Sensores
Sensores de posición: encoders absolutos
El Código Gray
 2.4 Sensores
Fuerza Par
1. Fuerzas y pares en los 3 ejes (6 medidas)
2. Se basan en galgas extesiométricas
3. Caros (precisión, compensación Tª…)
4. Desde un máximo de 30N hasta 16000N)
 2.4 Sensores
Sensores de aceleración
• Mide fuerzas sobre una masa (pieza)
• Mide desplazamiento de una masa producido por la inercia cuando
es acelerada. MEMS
• Algunos por medio de Coriolis
 2.4 Sensores
Scaneres
Para medir grandes distancias, se mide el TOF (Time of Flight).
• Para medir distancias menores, se mide el desplazamiento de
fase (luz modulada).
• Son de una gran precisión.
• Funcionan mediante un barrido del emisor. El receptor recoge los
ecos de las distintas posiciones del barrido.
• Gran inconveniente: precio
• Se usan mucho como sistema de seguridad
• Navegación
• Adquisición de objetos de objetos • Actualmente Camaras TOF
 2.4 Sensores
Scaneres
 2.5 Sistema de Control
Control por capas. Sistemas de Tiempo Real
 2.5 Sistema de Control
• Control por capas. Sistemas de Tiempo Real
 2.5 Sistema de Control
• Armarios de Control
2.6 Efector Final
2.6 Efector Final
2.6 Efector Final
2.6 Efector Final
2.6 Efector Final
2.6 Efector Final
 Tema 3:
Introducción al Modelo Cinemático
 Contenido
3.1 Conocer los distintos sistemas de localización espacial.
3.2 Introducción al modelo cinemático
3.3 Representación de la orientación
 3.1 Conocer los distintos sistemas de localización espacial.
Justificación
3.1 Conocer los distintos sistemas de localización espacial.
3.1 Conocer los distintos sistemas de localización espacial.
 3.2 Introducción al modelo cinemático
Katib: curso Stanford

[Link]
 3.3 Representación de la orientación
Representación de la posición
 3.3 Representación de la orientación
Representación de la posición
 3.3 Representación de la orientación
Matrices de Rotación 2D
 3.3 Representación de la orientación
Particularidades de las matrices R
 3.3 Representación de la orientación
Matrices de Rotación 3D
 3.3 Representación de la orientación
Matrices Básicas
 4. FANUC
4.1 Presentación De FANUC LTD
 4. FANUC
4.1 Presentación De FANUC LTD
 4. FANUC
4.1 Presentación De FANUC LTD
 4. FANUC
4.2 Presentación De FANUC Robotics Europe
 4. FANUC
4.3 Presentación de FANUC Robotics Ibérica
 4. FANUC
4.4 Tipos de Unidades
4.4.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco
 4. FANUC
4.4 Tipos de Unidades
4.4.2 Serie LR Mate: Manipulación, carga y descarga de máquinas
herramienta
 4. FANUC
4.4 Tipos de Unidades
4.4.3 Serie M: Manipulación, paletización
 4. FANUC
4.4 Tipos de Unidades
4.4.3 Serie M: Manipulación, paletización
 4. FANUC
4.4 Tipos de Unidades
4.4.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up
 4. FANUC
4.4 Tipos de Unidades
4.4.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulación, todo tipo de
aplicaciones
 4. FANUC
4.4 Tipos de Unidades
4.4.5 Serie P: Pintura