INGENIERÍA MECATRÓNICA
SEMESTRE: AGOSTO 2021-ENERO 2022
UNIDAD 2
MÁQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA
VERA ANASTACIO DANIEL GREGORIO
5 ER SEMESTRE
GRUPO:01
10 DE NOVIEMBRE DEL 2021
Las máquinas de corriente directa (c.d.), especialmente las de excitación separada, se
caracterizan por estar desacopladas, es decir, que se tiene un control independiente del flujo
principal y del par electromagnético. Otra característica importante de estas máquinas es
que se puede encontrar una de acuerdo con la aplicación que se requiera ya que existen
diferentes tipos de conexiones y entre las principales se encuentra la conexión serie,
paralelo, compuesto, excitación independiente, imanes permanentes, etc.
Debido a la facilidad de control de estas máquinas se emplean en donde se requieren
aplicaciones de velocidad variable, tomando en cuenta los problemas que tienen en
operación: una menor eficiencia con respecto a las máquinas de corriente alterna (c.a.) debido
a las escobillas que conectan la parte fija y la móvil de la máquina. Aún con este problema,
existen aplicaciones en donde las máquinas de c.d. no han podido ser sustituidas por
máquinas de c.a.
Una máquina de c.d. puede funcionar ya sea como motor o como generador. El motor
convierte la potencia eléctrica en potencia mecánica, en tanto que el generador transforma
la potencia mecánica en potencia eléctrica y por lo tanto el generador debe de ser impulsado
mecánicamente a fin de generar electricidad. Como se verá más adelante estas máquinas
pueden operar como generador o como motor, ya que el circuito equivalente de éstas varía
únicamente en la dirección de las corrientes en cada modelo.
PARTES PRINCIPALES DE LAS MÁQUINAS DE C.D.
Las partes principales de una máquina de corriente directa son: el estator que es la parte fija
y el rotor que es la parte móvil. Para algunas máquinas de c.d. también son indispensables
los carbones o escobillas que conectan la parte fija y la móvil, el colector de delgas que actúa
como un rectificador mecánico, y los polos auxiliares que ayudan a reducir el efecto de la
reacción de inducido. En estas máquinas también es necesario comentar que el devanado de
campo es colocado en el estator y al devanado que va colocado en el rotor se le conoce como
devanado de armadura.
CLASIFICACIÓN DE LAS MÁQUINAS DE C.D.
Puesto que el devanado de campo es un electroimán, una intensidad de corriente debe fluir
a través de él para producir un campo magnético; esta corriente se conoce como corriente
de excitación y se puede suministrar al devanado del campo en dos formas: puede provenir
de una fuente externa independiente de c.d., en cuyo caso el motor o generador se clasifica
como de excitación independiente, o bien puede provenir de la propia conexión de la
armadura del motor o generador en cuyo caso se denomina auto excitado. Cuando un
devanado de campo se excita por medio de una corriente directa se establece un flujo
magnético fijo en la máquina, y si se aplica un esfuerzo mecánico al eje del rotor (o más
correctamente, la armadura) haciendo que gire, las bobinas de la armadura cortarán el flujo
magnético induciéndose en ellas una tensión de c.a. convirtiéndola en c.d. mediante el
colector de delgas y las escobillas, y en este caso la máquina se encuentra operando como
generador de c.d. Si el devanado de armadura es excitado mediante una fuente de c.d. y al
mismo tiempo el devanado de campo es excitado por la misma fuente de c.d. o una fuente
externa, ambos flujos interactúan haciendo que la armadura de la máquina gire en cierta
dirección; en este caso esta máquina está operando como motor.
MOTOR SERIE
Se designa así al motor de corriente continua cuya bobina de campo (inductor) está
conectada en serie con la bobina de armadura (inducido). Al igual que en los generadores
serie, las bobinas de campo son construidas de pocas espiras y con conductor de gran
sección. Este motor se caracteriza por su par de arranque elevado, ya que el par de esta
máquina es directamente proporcional a la corriente de armadura al cuadrado. El problema
que tiene esta máquina es que, si se deja en vacío en condiciones nominales, presenta el
peligro de embalarse debido al reducido valor del flujo de campo que depende de la corriente
de campo. Recordando que la corriente de campo es igual que la corriente de armadura por
estar conectados en serie, como la máquina se encuentra en vacío la corriente de armadura
es prácticamente cero. En consecuencia, la velocidad del motor depende totalmente de la
corriente de campo, por lo tanto, la velocidad es baja cuando la carga es pesada y alta con
cargas ligeras. El circuito equivalente de este motor se encuentra representado en la figura
2.3, en donde se puede ver que las ecuaciones de la máquina son:
En donde 𝑉𝑡 es el voltaje en las terminales, Ea es el voltaje de armadura, 𝑅𝑎 y 𝑅𝑠 son las
resistencias de armadura y serie, respectivamente, e Ia e Is son las corrientes de armadura
y serie. El voltaje en las terminales de la armadura también se puede calcular a partir de:
En donde 𝑘 es una constante que depende de la construcción de la máquina, 𝑓 es el flujo del
devanado de campo serie dado en webers y w es la velocidad angular de la máquina en
rad/seg. El par que entrega la máquina entre sus terminales está dado por:
En donde 𝑡 es el par que proporciona la máquina en 𝑁 − 𝑚 y la Ia es la corriente de la
armadura
En la figura 2.3 se pueden ver las bobinas 𝐿𝑎 y 𝐿𝑠 de forma ficticia, ya que como se sabe una
bobina alimentada con una fuente de corriente directa se comporta como un cortocircuito
en estado permanente creando un campo magnético fijo.
En la figura 2.4 se puede observar una prueba que se desarrolla en un motor de c.d.
excitación serie; desde la carga nominal se le va quitando la carga de forma gradual hasta
llegar aproximadamente a un cuarto de esta. En este caso es evidente la elevación de la
velocidad, ya que la velocidad nominal de la máquina bajo prueba es de 3500 rpm.
MOTOR PARALELO
El motor de c.d. en paralelo es diferente del motor de serie ya que el devanado inductor está
conectado en paralelo con la armadura. Puesto que el devanado inductor se conecta en
paralelo al devanado del inducido, a este tipo de máquinas se le conoce como motor con
excitación en paralelo, o simplemente motor paralelo. Un motor en paralelo o en derivación
tiene características diferentes en construcción al motor serie, ya que la bobina de campo en
derivación está devanada con alambre de calibre delgado y muchas vueltas para generar un
campo lo suficientemente fuerte para mantener la velocidad de esta máquina prácticamente
constante. Esto significa que el motor tiene un par de arranque menor que el motor serie,
pero es más estable con respecto a su velocidad de operación.
Las ecuaciones que rigen a este tipo de máquina se pueden obtener a partir del circuito
equivalente mostrado en la figura 2.5
En donde 𝑉𝑡 es el voltaje en las terminales de la máquina, Ea es el voltaje en las terminales
de la armadura, Ia es la corriente en la armadura, Ra es la resistencia de armadura y 𝑉𝑝 es
el voltaje de en paralelo o voltaje de campo paralelo.
Las ecuaciones 2.2 y 2.3 se aplican de la misma forma a este tipo de máquina
En la figura 2.6 se muestra la curva de par contra velocidad, en donde se puede observar
que la velocidad de este tipo de máquina es prácticamente constante en comparación con el
motor serie.
MOTOR COMPUESTO
Un motor compuesto combina las características de los motores serie y paralelo, ya que esta
máquina tiene un devanado de campo serie y un devanado de campo paralelo. Dependiendo
de la conexión de estos devanados, estas máquinas pueden clasificarse como: motor
compuesto largo o motor compuesto corto, y éstas a su vez pueden ser aditivas o
sustractivas.
Cuando el devanado de campo serie se conecta en serie con la armadura se conoce como
motor compuesto largo, cuando el devanado de campo serie se conecta en serie con la línea
se le conoce como motor compuesto corto. Dependiendo de las marcas de la polaridad de las
bobinas de excitación serie y paralelo, se clasifican como aditivas y sustractivas. Si la
dirección de las corrientes en las bobinas serie y paralelo entran o salen por las marcas de
polaridad a esta máquina se le conoce como motor compuesto (largo o corto) aditivo, si la
corriente en uno de los devanados entra por el signo de polaridad y en el otro devanado el
sentido de la corriente sale por el signo de polaridad al motor se le conoce como motor
compuesto (largo o corto) sustractivo.
En la figura 2.7 se muestra el circuito equivalente del motor compuesto largo y corto. En
esta máquina se debe de tener cuidado con la conexión respetando las marcas de polaridad,
ya que si se conecta con la polaridad de los (*) los flujos internos de la máquina se suman
(aditivo), y si se conectan con la polaridad de los (^) los flujos internos se restan (sustractivo)
A partir del circuito equivalente de la figura 2.7a se pueden obtener las ecuaciones del motor
compuesto:
y a partir de la figura 2.7b se pueden obtener las ecuaciones
En donde 𝑉𝑡 es el voltaje en las terminales de la máquina, Ea es el voltaje en las terminales
de la armadura, 𝑅𝑎, 𝑅𝑠, Rp respectivamente son las resistencias de armadura, serie y
paralelo, 𝑉𝑝 es el voltaje de campo paralelo, Ia es la corriente de armadura e Ip es la corriente
de campo paralelo Las ecuaciones 2.2 y 2.3 se aplican de la misma forma a este tipo de
máquina.
En la figura 2.8 se muestra el comportamiento del motor compuesto de la velocidad con
respecto a la potencia consumida; se puede afirmar que este comportamiento es muy
parecido al comportamiento del motor de c.d. excitación en paralelo.
GENERADOR SERIE
Un generador de c.d. serie es muy parecido al motor serie en cuanto a sus componentes y a
su estructura; en el devanado de campo serie circula una corriente que es igual a la corriente
de armadura por lo que el flujo que produce el devanado de campo serie está en función de
la corriente en la armadura que a su vez depende de la carga conectada en las terminales de
la máquina. En la figura 2.9 se muestra el circuito equivalente del generador serie.
Las ecuaciones del generador serie son:
En donde 𝑉𝑡 es el voltaje en las terminales, Ea es el voltaje de armadura, 𝑅𝑎 y 𝑅𝑠 son las resistencias
de armadura y serie e 𝐼𝑎 e 𝐼𝑠 son las corrientes de armadura y serie.
En la figura 2.10 se muestra la curva del voltaje generado de esta máquina en función de la
carga conectada en sus terminales. Se puede ver que el voltaje generado no inicia
exactamente en cero debido al flujo remanente que presenta, y una vez que la máquina
alcanzó su condición nominal la máquina se satura y el voltaje generado nuevamente
empieza a disminuir.
GENERADOR PARALELO
Un generador de c.c. paralelo o en derivación es aquel que suministra su propia corriente de
campo conectando su campo directamente a las terminales de la máquina. En el circuito
equivalente mostrado en la figura 2.11 la corriente de armadura de la máquina alimenta
tanto al circuito de campo como a la carga conectada a la máquina. El generador paralelo es
similar al motor paralelo.
Este tipo de generador tiene una clara ventaja sobre el generador de c.d. de excitación
separada porque no requiere fuente externa alguna para el circuito de campo. El voltaje
inicial en las terminales del generador depende de la presencia de un flujo residual en los
polos del generador.
Las ecuaciones del generador paralelo se pueden obtener del circuito equivalente mostrado
en la figura 2.11:
En donde 𝑉𝑡 es el voltaje en las terminales de la máquina, 𝐸𝑎 es el voltaje en las terminales
de la armadura, Ia es la corriente en la armadura, 𝑅𝑎 es la resistencia de armadura y 𝑉𝑝 es
el voltaje de en paralelo o voltaje de campo paralelo.
GENERADOR COMPUESTO
El generador compuesto tiene las mismas características que un motor de c.d. compuesto.
Tiene una bobina de campo en paralelo con la armadura del generador y una bobina en serie
con la armadura. Dependiendo de la forma de conexión que se comentó, al motor compuesto
se le da el nombre de generador compuesto largo o generador compuesto corto, y éstos a su
vez pueden ser aditivos o sustractivos. El circuito equivalente del generador compuesto se
muestra en la figura 2.13.
A partir del circuito equivalente de la figura 2.13a se pueden obtener las ecuaciones del
generador compuesto:
y a partir de la figura 2.13b se pueden obtener las ecuaciones:
En donde 𝑉𝑡 es el voltaje en las terminales de la máquina, Ea es el voltaje en las terminales
de la armadura, 𝑅𝑎, 𝑅𝑠, 𝑅𝑝, son las resistencias de armadura, serie y paralelo, 𝑉𝑝 es el
voltaje de campo paralelo, 𝐼𝑎 es la corriente de armadura e 𝐼𝑝 es la corriente de campo
paralelo.
