UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS
SISTEMAS DINAMICOS
SISTEMAS MECANICOS CON RESORTE Y COEFICIENTE DE FRICCIÓN
FACULTAD DE INGENIERIA
HEIDER ANDRES FARFAN SUAREZ
2019100504
INTRODUCCION 𝑑𝑉1
𝐹𝑎 − 𝑚 + 𝐾1 ∫ 𝑉1 𝑑𝑡 + 𝐵1 𝑉1
𝑑𝑡
En este documento encontrará el análisis de un + 𝐾2 ∫(𝑉1 − 𝑉2 )𝑑𝑡 + 𝐵2 (𝑉1 − 𝑉2 )
sistema mecánico conformado por dos masas
distintas, un resorte que une las dos masas y un Aplicando el operador diferencial a la
segundo resorte que une la primera masa a una ecuación:
pared. El objetivo es hacer el desarrollo de este
sistema para finalmente realizar un solo 𝐾1 𝐾2
𝐹𝑎 = 𝑚𝐷𝑉1 + 𝑉1 + 𝐵1 𝑉1 + (𝑉1 − 𝑉2 )
bloque en el que se evaluaran diferentes 𝐷 𝐷
variables en la función que se obtendrá del + 𝐵2 (𝑉1 − 𝑉2 )
análisis realizado. Factorizando 𝑉1 Y 𝑉2 :
Desarrollo 𝐾1 𝐾2
𝐹𝑎 = (𝑚𝐷 + + 𝐵1 + + 𝐵2 ) 𝑉1
En la imagen 1 se muestra el sistema de masas 𝐷 𝐷
𝐾2
que se desarrollara en este trabajo, donde a la − ( + 𝐵2 ) 𝑉2
𝐷
masa 𝑚 se le aplica una fuerza 𝐹𝑎 que ejerce
una velocidad en la misma lo que causa una Finalmente, al despejar 𝑉1:
elongación en el resorte 𝐾1 . La velocidad que
𝐾
adquiere la masa 𝑚 se transmite a través del 𝐹𝑎 + ( 𝐷2 + 𝐵2 ) 𝑉2
resorte 𝐾2 , que debido a la fuerza que la masa 𝑉1 = (1)
𝐾 𝐾
(𝑚𝐷 + 𝐷1 + 𝐵1 + 𝐷2 + 𝐵2 )
𝑚 ejerce sobre él, se contrae. El resorte 𝐾2 a
su vez también ejerce una fuerza 𝐹𝐾 2 que En masa 2:
genera una velocidad 𝑉2 en la masa 𝑀.
Aplicando sumatoria de fuerzas igual a cero:
𝐹𝐾 2 + 𝐹𝐵 2 − 𝐹𝑛𝑀 = 0
Expresando la formula en términos de las
velocidades:
𝑑𝑉2
𝐾2 ∫(𝑉1 − 𝑉2 )𝑑𝑡 + 𝐵2 (𝑉1 − 𝑉2 ) = 𝑀
𝑑𝑡
Aplicando el operador diferencial:
Imagen 1. Sistema de dos masas con resorte 𝐾2
(𝑉 − 𝑉2 ) + 𝐵2 (𝑉2 − 𝑉1 ) = 𝑀𝐷𝑉2
Para el desarrollo de este problema se trabajan 𝐷 1
las sumatorias de fuerzas de la masa 𝑚 y la Factorizando las velocidades:
masa 𝑀.
𝐾2 𝐾2
( + 𝐵2 ) 𝑉1 = ( + 𝐵2 + 𝑀𝐷) 𝑉2
Sistema de masas 𝐷 𝐷
En masa 1: Al despejar la velocidad 𝑉2 :
Realizando sumatoria de fuerzas igual a cero 𝐾
( 2 + 𝐵2 ) 𝑉1
se tiene: 𝑉2 = 𝐷 (2)
𝐾2
( 𝐷 + 𝐵2 + 𝑀𝐷)
𝐹𝑎 − 𝐹𝑛𝑚 − 𝐹𝐾 1 − 𝐹𝐵 1 − 𝐹𝐾 2 − 𝐹𝐵 2 = 0
Expresando la aceleración y el desplazamiento
en términos de la velocidad:
Para nuestro caso se asignan valores En la imagen 2 se puede observar como la
específicos para 𝑚, 𝑀, 𝐵, 𝐾 que función de trasferencia para 𝑉1 tiene como
corresponderán a lo siguiente: ganancia la función de transferencia de 𝑉2 .
𝑚 = 3 𝐾𝑔, 𝑀 = 4,5 𝐾𝑔, 𝐵1 = 1, 𝐵2 = 1
𝐾1 = 8 𝑁/𝑚 , 𝐾2 = 8 𝑁/𝑚
Donde la ecuación 1 quedara como:
8
𝐹𝑎 + (𝐷 + 1) 𝑉2
𝑉1 =
8 8
(3𝐷 + 𝐷 + 1 + 𝐷 + 1)
(𝐹𝑎 )𝐷 + 8
𝑉1 = 𝑉2 (3)
(3𝐷 2 + 2𝐷 + 16)
La ecuación 2 queda como: Gráfico 1. Simulación con 𝐹𝑎 = 4𝑁
8
(𝐷 + 1) 𝑉1
𝑉2 =
8
(𝐷 + 1 + 4,5𝐷)
8𝑉1 + 𝐷𝑉1
𝑉2 =
4,5𝐷2 + 𝐷 + 8
Para que la velocidad 𝑉2 quede dependiente
solo de la fuerza aplicada, la función de
transferencia queda como:
𝐷2 + 8𝐷
𝑉2 = 𝐹𝑎 (4)
13,5𝐷4 + 12𝐷3 + 97𝐷2 + 16𝐷 + 64
Donde esta actuara como ganancia para la Gráfico 2. Simulación con 𝐹𝑎 = 4𝑁
velocidad 𝑉1.
Empleando la herramienta de simulación
MATLAB se emplean las funciones de
transferencia 3 y 4 obtenidas tal y como lo
muestra la imagen 2.
Gráfico 3. Simulación con 𝐹𝑎 = 5𝑁
Imagen 2. Funciones de transferencia en
MATLAB
Conclusión
Como conclusión se evidencia que, en el
sistema de masas con resorte trabajado, el
sistema se mantiene en movimiento mientras
que el resorte 𝐾1 no entre en su zona plástica,
debido a que esto implica a que la velocidad
de la masa 𝑚 sea cero, causando su
detenimiento y por ende impidiendo que la
fuerza constante aplicada 𝐹𝑎 se transmita de la
masa 𝑚 a la masa 𝑀 mediante la fuerza 𝐹𝐾 2
Gráfico 4. Simulación con 𝐹𝑎 = 6𝑁 que transmite el resorte. La fuerza 𝐹𝐾 2 genera
en el sistema que las dos masas interactúen
De los gráficos obtenidos para distintos entre si, generando perturbaciones en la
valores de Fuerza aplicada se puede evidenciar velocidad 1 cuando la velocidad 2 llega a su
el comportamiento de las dos masas, siendo la máximo y aumentando la magnitud de la
velocidad que posee la masa 𝑚 representada velocidad 2 debido a la compresión que
por la velocidad 1 y la velocidad que posee la experimenta el resorte 𝐾2 .
masa 𝑀 representada por la velocidad 2.
En el grafico 3 se ve mejor representado el
comportamiento de las dos masas, para la
masa 𝑚 se pude observar que su velocidad es
menor a la de la masa 𝑀 esto debido a que la
velocidad 2 se ve incrementada debido a la
acción del resorte 𝐾2 . Del tiempo 3 al 6 la
masa 𝑚 experimenta un comportamiento
caótico en cuanto a la velocidad que está
experimentando justo cuando 𝑀 alcanza su
velocidad máxima, este comportamiento
caótico de 𝑚 se debe a que 𝑀 cambia el
sentido de su velocidad debido a la acción del
resorte 𝐾2 que a su vez está conectado a 𝑚 y
ejerce una fuerza 𝐹𝐾 2 , Cuanto el tiempo es
muy grande la velocidad es cero debido a que
el resorte 𝐾1 sufre una deformación que lo
hace perder su capacidad de ser un resorte y no
puede estirarse más, por lo que detiene el
sistema.
En cuanto a la masa 𝑀 su velocidad tiene un
comportamiento sinusoidal en fase con la
velocidad 1 pero con cierta amplificación
debido a la acción del resorte 𝐾2 finalmente su
movimiento se ve apaciguado debido a que el
resorte 𝐾1 detiene el movimiento de 𝑚 y por
ende detiene a 𝑀.
