Instituto Tecnológico Superior de Purísima del Rincón
Instituto Tecnológico Superior de Purísima del
Rincón
Nombre de la materia
Control
Nombre de la práctica
P1 Proyecto de Asignatura
Nombre completo
Domínguez Núñez Jairo Alberto - RS1811084
Sánchez Alcocer Mario Alejandro – RS18110183
Medina Infante Valeria – RS18110082
Solís Cervantes German Yezael – RS18110015
Corona Guevara José Antonio
Ing. Sistemas Automotrices.
Nombre docente
Víctor Manuel Carpio Verdín
Semestre:
7mo Semestre
Fecha 17/09/2021, Purísima del Rincón, Gto.
Blvd. del Valle #2301, Col. Guardarrayas; Purísima del Rincón, Guanajuato, C.P.36413
Tel. (476) 744 71 00 e-mail: direccion@[Link]
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Objetivos
Objetivo General:
El objetivo de este proyecto es diseñar un sistema de control que permita estabilizar el péndulo
invertido, tanto en la rotación del péndulo como en la posición de la base, manteniendo el péndulo en
posición vertical superior y haciendo que la posición de la base termine centrada.
Objetivos Específicos:
• Obtener el modelo matemático del sistema péndulo invertido.
• Analizar el sistema en lazo abierto.
• Diseño del controlador.
• Analizar el sistema en lazo cerrado con el controlador.
Justificación
En este proyecto se obtiene el modelo matemático del sistema no lineal formado por un péndulo
invertido sobre una base móvil y se diseña dos controladores PID para mantener el sistema estable. El
primer controlador mantiene el péndulo en equilibrio verticalmente, mientras que el segundo permite
que la base móvil se posicione en el centro del espacio determinado.
Alcances y Limitaciones
Nuestra mayor limitación es el modelado matemático del péndulo, ya que existe una investigación
demasiado detallada sobre esto y que necesita demasiado estudio de nuestra parte, pero consideramos
que generando una excelente investigación podemos llegar de lo teórico a lo práctico ya que
consideramos que es un excelente proyecto para probar nuevas ideas en la disciplina del control.
Marco Teórico
El péndulo invertido sobre un carro es un servomecanismo que integra varios componentes los cuales
son: una varilla que gira libremente por uno de sus extremos mediante una articulación situada sobre
una base móvil, a la que comúnmente se le llama carro. Este último genera movimiento sobre una
guía rectilínea horizontal por la acción de una fuerza u, que es la acción de control con la que se
pretende actuar sobre la posición del péndulo, como se muestra en la figura 1, donde la masa del
péndulo se concentra en el extremo superior de este.
Para que se pueda implementar este proyecto en un laboratorio, se han marcado límites en la movilidad
del péndulo y la posición del carro.
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Figura 1: Sistema Péndulo Invertido
Donde:
- M: Masa del carro
- m: Masa del péndulo
- l: Longitud del péndulo
- u: Fuerza aplicada al carro
- P: Punto de articulación
- 𝜃: Ángulo del péndulo respecto a la normal
Modelo matemático del péndulo invertido
El objetivo principal del modelado matemático es encontrar una expresión matemática que represente
el comportamiento físico que se genera en el sistema.
Descripción del sistema físico
El péndulo invertido se puede entender como un cuerpo rígido cuyo movimiento se limita a dos
dimensiones. Las ecuaciones fundamentales de movimiento plano de un cuerpo rígido son:
(1) ∑ 𝐹𝑖 = 𝑚𝑎𝑖
(2) ∑ 𝐹𝑗 = 𝑚𝑎𝑗
(3) ∑ 𝐹𝐺 = 𝐼𝛼𝐺
Las ecuaciones (1) y (2) son la segunda ley de Newton para las componentes horizontales i y para las
verticales j de la fuerza F. La aceleración a es la experimentada por el cuerpo rígido de masa m. La
ecuación (3) establece que la suma de momentos de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido
alrededor de un punto G cualquiera, es igual al producto del momento de inercia I por la aceleración
angular 𝛼 alrededor del cuerpo rígido.
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El péndulo invertido es inestable, ya que puede
girar en cualquier momento y en cualquier
dirección, a menos que se le aplique una fuerza de
control.
Se considera un problema de dos dimensiones, en
el cual, el péndulo, se mueve sobre el plano de la
página, es decir, el descrito por los ejes X e Y
según se observa en la figura 2.
En la misma figura, se muestra el sistema del
péndulo invertido donde la masa se concentra en
lo alto de la varilla del péndulo siendo esta su
centro de gravedad. Se puede distinguir la fuerza
que describe el movimiento del carro U, la masa
del carro M, la masa m, y el ángulo del péndulo
respecto a la normal vertical 𝜃.
Figura 2 Sistema del Péndulo Invertido
Función de transferencia
La función de transferencia del sistema se define como la relación entre la transformada de Laplace
de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, asumiendo que la condición inicial está vacía.
𝐶(𝑠)
𝑇(𝑠) =
𝑅(𝑠)
Donde T(s) es la función de transferencia, C(s) es la transformada de Laplace de la salida o respuesta
del sistema y R(s) es la transformada de Laplace de la señal de entrada.
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