UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MEXICO

F ACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES DE CUAUTITLAN

DEPARTAMENTO INGENIERIA

SECCION ELECTRONICA

LUIS ENRIQUE GUTIERREZ SILVA

ASIGNATURA: LABORATORIO MICROCONTROLADORES

PRACTICA: No. MOTOR PASO A PASO

PROFESOR: LEOPOLDO MARTIN DEL CAMPO

GRUPO: 1907

11 de diciembre 2020
Tema

7.2. Diseñ o de interfaces de control de potencia eléctrica.

Objetivos

Al término de esta prá ctica el alumno podrá :

 Controlar el sentido de giro y posició n angular de un motor de pasos utilizando los modos de
operació n a paso completo y medio paso.

 Implementar un sistema con un motor a pasos de tipo bipolar empleando un sistema de control
basado en un microcontrolador.

Introducción

Los motores a pasos son dispositivos electromecá nicos que convierten una serie de impulsos
eléctricos en desplazamientos angulares discretos. Un ejemplo de estos motores se puede observar
en la figura 6.1. Estos motores presentan la ventaja de tener alta precisió n y repetitividad en cuanto
al posicionamiento por lo que son ideales para la construcció n de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos.

Figura 6.1. Motor a pasos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada
pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeñ os movimientos de tan solo
1.8°, es decir, que se necesitará n 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 pasos para el segundo caso
(1.8°), para completar una rotació n de 360°. Para mantener la marcha del motor es necesario cambiar
perió dicamente la combinació n de pulsos en sus terminales, como se ilustra en la figura 6.2.
Figura 6.2. Ejemplo de secuencia de activación de un motor a pasos (Full Step).

El ángulo de rotación del eje es directamente proporcional a la secuencia de pulsos insertados a las bobinas y la
velocidad de rotación es dependiente de la frecuencia de dichos pulsos. Los motores a pasos son simples de operar en
una configuración de lazo abierto y debido a su tamaño proporcionan un excelente torque a baja velocidad.

En combinación con circuitos de control, además del movimiento ilustrado en la figura 6.2, conocido como paso
completo (full step), es posible lograr movimientos aún más precisos. Este otro modo de operación se conoce como
movimiento de medio paso (half step). Para lograrlo, se polarizan las bobinas de a una y de a dos intercaladamente,
como se muestra en la figura 6.3. Se observa que también incluye los 4 pasos del modo full step. Obviamente esos son
los momentos en que hay dos bobinas polarizadas, en los otros 4 pasos, solo se polariza una bobina. La ventaja de este
mecanismo respecto del modo Full step es que se pueden realizar movimientos de giro más finos.

Figura 6.3. Ejemplo de secuencia de activación a medio paso (Half Step)

En los sistemas de control moderno se presentan a menudo movimientos de tipo incremental, por esto los motores de
pasos se han convertido en elementos de acción importantes y en la actualidad podemos encontrar estos motores en
unidades de discos ópticos, unidades de disco duro, impresoras, en gran variedad de máquinas herramientas y son
dispositivos fundamentales para proporcionar movimiento a los robots.
Equipo
1 PC con software instalado:
 MPLAB IDE
1 Grabador universal o grabador de PICs 1 Fuente
de voltaje de CD
1 Osciloscopio
1 Multímetro
1 Motor bipolar de 200 pasos

Material
1 Microcontrolador PIC16F887
1 Controlador dual de puente completo L298N 1 Pantalla
LCD de 16x2
1 Resistencias de 10 K a ½ W 5
Resistencias de 1 K a ½ W 1
Potenció metro de 2 K
2 Capacitores de 0.1 F
3 Push Button normalmente abiertos
8 Diodos 1N4004 Figura 6.4. Mó dulo de control de
Tableta de Conexiones (Protoboard) motor a pasos.
Alambres y cables para conexiones

Nota: En caso de realizarse esta prá ctica en el laboratorio, pueden sustituirse el controlador L289N, los
diodos 1N4004 y los capacitores de 0.1F por un mó dulo integrado como el mostrado en la figura 6.4.

Procedimiento experimental

1. Haciendo uso del programa desarrollado en las actividades previas, y siguiendo la ló gica de su
algoritmo, programe el microcontrolador.

2. Proceda a armar el circuito en el simulador, como el mostrado en la figura 6.6, tenga cuidado de que las
conexiones correspondan con las terminales de los puertos elegidos como entrada (Puerto X), salida
(Puerto Y) y para el display (Puerto Z).

3. Ajuste la configuració n del motor a pasos para tener 1.8° por paso, como se muestra en la figura 6.5.
 Figura 6.5. Ajuste del motor a pasos.

4. Conecte las salidas de las fases del circuito L298 a las conexiones del motor de pasos. Si el motor
presenta un mal funcionamiento como puede ser el llamado “cabeceo”, intercambie dos de las fases del
motor.

5. Pruebe el correcto funcionamiento del circuito, comenzando por las funciones de giro continuo
derecha e izquierda, tanto para paso completo como medio paso.

6. La tabla 6.1 presenta el funcionamiento que debe de tener el motor de acuerdo con el circuito de
control que contiene el programa realizado.

7. Con ayuda del osciloscopio, en acoplo de CD, verifique que el circuito genere de manera correcta las
señ ales de salida que van hacia las cuatro fases del circuito L298 y mida su voltaje, frecuencia y
periodo. Compruebe ambos modos, paso completo y medio paso.

8. A continuació n, compruebe que el motor gire 7/8 de vuelta y se detenga al presionar alguno de los
botones de giro a la derecha o izquierda. Esto debe comprobarse para ambos modos, paso completo y
medio paso.

9. Realice una captura de pantalla donde se indique el punto de inicio y el punto de paro para comprobar
que el movimiento es correcto.

Tabla 6.1. Lógica de funcionamiento del programa.

Paso Botone Interruptor
s es
Full/H Iz D Iz D Función
alf q. er q. er
. .
0 1 1 1 0 Giro continuo a la derecha medio paso
0 1 1 0 1 Giro continuo a la izquierda medio paso
0 1 0 1 1 Vuelta y media a la derecha medio paso
0 0 1 1 1 Vuelta y media a la izquierda medio paso
X X X 1 1 Motor detenido
1 1 1 1 0 Giro continuo a la derecha paso completo
1 1 1 0 1 Giro continuo a la izquierda paso completo
1 1 0 1 1 Vuelta y media a la derecha paso completo
1 0 1 1 1 Vuelta y media a la izquierda paso
completo
Figura 6.7. Fases del motor bipolar a pasos.

GIRO 7/8 DERECHA PASO COMPLETO

GIRO 7/8 IZQUIERDA PASO COMPLETO
GIRO CONTINUO PASO COMPLETO
MEDIO PASO
 Cuestionario.
1) ¿Cuá les son las ventajas y desventajas de la operació n FULL step con respecto al modo HALF step?

El torque dependerá de la secuencia elegida para controlar el motor, que pueden ser: paso completo de a una fase por
vez, paso completo de a dos fases por vez o medio paso.

Si consideramos el torque de valor unitario (1), en el primer caso el torque sera 1 durante toda la secuencia debido a
que, como su nombre lo dice, el motor es energizado de a una bobina por vez.

En el segundo caso, el rotor se colocara entre las dos fases energizadas lo que le dará al motor un torque de 1.41 (raíz de
dos).

Y finalmente, como el tercer caso es una mezcla de los primeros dos, en un determinado paso el torque será el
equivalente al de la secuencia de paso completo de a una fase por vez y el siguiente será el equivalente al de la secuencia
de paso completo de a dos fases por vez, lo que se puede considerar un promedio entre ambas.

En cuanto al rendimiento, durante la secuencia de paso completo de a una fase por vez la corriente que circulara por
motor será la equivalente a la de una bobina energizada. Durante la secuencia de paso completo de a dos fases por vez, la
corriente que circulará por el motor será el equivalente a la de 2 bobinas energizadas obteniendo así un 41% má s de
torque. Y durante la secuencia de medio paso, la corriente será por un instante la equivalente a la de una bobina y por
otros a la de 2 bobinas energizadas, siendo necesario para alcanzar la misma velocidad que en otros casos el doble de
pulsos de reloj debido a que existen pasos intermedios.

Por lo tanto, a medio paso tenemos má s precisió n y efectividad, ya que el motor tiene un grado de error menor de 5%.
Aunque por encima de estos existe micro pasos que aun reduce mas el error de precisió n.

2) Escriba en lenguaje C una subrutina para controlar el movimiento del motor de modo que, cada que reciba
un pulso proveniente de un nuevo botó n agregado al sistema, la posició n se incremente en un solo paso
(esto se conoce como Jogging).

3) ¿Qué es la sincronía en motores a pasos y por qué es importante mantenerla?

 la tarea fundamental y la funció n del motor paso a paso es convertir impulsos eléctricos en
movimiento mecá nico.

El motor giratorio se mueve en este contexto en pasos, siendo definible el nú mero de pasos o,
respectivamente, de posiciones por giro. Por tanto, la cantidad de pasos de cada motor paso a
paso determina la modificació n de á ngulo por paso. Si un giro, correspondientemente 360°, está
subdividido en 200 pasos, el rotor, por cada paso, se moverá de forma continua exactamente 1,8°:
el á ngulo de paso má s utilizado en la prá ctica en los motores paso a paso. 
La modificació n de posició n perió dica es enormemente importante y hace al motor ser lo que es.
Es la razó n que es importante estar en perfecta sincronía, y hace de que no sea necesaria ninguna
señ al de devolució n y de que, en su lugar, la alineació n actual pueda ser medida mediante los
impulsos dados.
Para poner en movimiento el rotor o, respectivamente, el eje, no basta, como, por ejemplo, en los
motores de corriente continua, con crear una tensió n continua. Al contrario: las bobinas
magnéticas individuales del motor paso a paso son alimentadas de forma efectiva con tensió n y
entretanto suspendidas (unipolar) o invertidas en la polaridad (bipolar). Sistemas de control del
motor versá tiles permiten el manejo tanto de manejos unipolares como de bipolares. 

El primer problema al que se enfrenta el técnico, es al control de un motor paso a paso.

Aun teniendo un motor con tan solo 4 hilos, frente a los de 5 o 6 hilos, muchos ignoran como
conectarlos y con qué tensió n alimentarlos.
Los motores paso a paso pueden ser alimentados no importa con que tensió n, es decir 9,
12, 15, 18, 24 o 28 voltios, a condició n de que el circuito de control disponga de un sistema que
limite la corriente que circula por sus bobinas.
Sin esta sincronizació n, las corrientes muy elevadas atravesaran los arrollamientos de las
bobinas, aumentando al mismo tiempo el valor de la tensió n de alimentació n. En este caso, no
solo el circuito de control se dañ ará rá pidamente, sino que simultá neamente los arrollamientos
de las bobinas del motor se calentaran en exceso y terminaran dañ á ndose igualmente.
Si tenemos un motor en el que la tensió n de alimentació n es de 12 voltios, preparado para
absorber una corriente má xima de 0,3 amperios, y medimos el valor ó hmico de sus bobinas,
podremos comprobar que esta es de 2,5 ohm. Si este motor es alimentado con una tensió n de 12
voltios sin limitació n de corriente, segú n la ley de ohm bien conocida:
Corriente (amperios) = Voltaje (voltios)/ resistencia (ohm).
Por las bobinas circulara una corriente de:
12 voltios/2,5ohm = 4,8 amperios.
Si a continuació n lo alimentamos con una tensió n de 24 voltios, la corriente aumentara de
la siguiente manera:
24 voltios/2,5 ohm = 9,6 amperios.
Para evitar que el circuito controlado o las bobinas del motor (o ambos) puedan dañ arse,
es suficiente con limitar la corriente a un má ximo de unos 0,3 amperios, siempre para un voltaje
de 12 voltios, o limitar la corriente a un valor inferior, para una tensió n de 24 voltios.

Los motores paso a paso presentan las siguientes ventajas principales:

Mayor exactitud en la posició n y repetició n de los movimientos.

Error de paso inferior al 5%.
Perfecta respuesta en arranque y parada.
Confiable y duradero, ya que no existe contacto de escobillas.
Á ngulo de rotació n proporcional a los pulsos de entrada.
Gran rango de velocidades de rotació n, ya que responde a la frecuencia de pulsos de entrada
digitales.

Y para que esto sea cumplido tiene que estar perfectamente en sincronía.
 Conclusiones

El conocer cual es el motor mas adecuado para realizar la funció n deseada es de vital importancia ya que no todos
los motores nos ayudan a realizar las tareas de manera ó ptima y adecuada.
Los motores a pasos nos brindan una alta precisió n y repetibilidad; el conocer estos aspectos tan relevantes y
trascendentes no solo brinda una perspectiva amplia y detallada de la fabricació n, selecció n, instalació n, operació n
y mantenimiento de motores eléctricos si no también ayuda para tomar la decisió n correcta al momento de
seleccionar el motor a usar para realizar una tarea determina y para lograr obtener el aseguramiento de la calidad,
el cual nos proporcionan estos motores.

Bibliografía
https://cursos.mcielectronics.cl/2019/06/18/motores-paso-a-paso-stepper/

https://www.monografias.com/trabajos17/motor-paso-a-paso/motor-paso-a-paso.shtml#parametro

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