U NIVERSIDAD N ACIONAL A UTÓNOMA
DE M ÉXICO
Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán
INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA
LAB. DE TEORÍA DE CONTROL Y ROBÓTICA
Reporte NO.4
“Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden”
GRUPO: 1801 B
PROFESOR:
VÍCTOR GONZALES MARTÍNEZ
ALUMNO:
GARCÍA PÉREZ JAN RODRIGO.
Fecha de realización: 23-10-2021 Fecha de entrega: 25-10-2021
4: “Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden”
Practica 4: “Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden”
Objetivos
Al término de esta práctica el alumno:
- Obtener la función de transferencia a partir de sistemas de primer orden
implementado mediante componentes electrónicos.
- Comprobar el comportamiento de un sistema de primer orden al cambiar las
resistencias que simulan la carga.
- Comprobar los resultados teóricos mediante la implementación y prueba de los
circuitos armados.
Equipo
1 Fuente de voltaje bipolar de CD
1 Generador de funciones
1 Osciloscopio
Material
2 Amplificadores operacionales LM741
3 Resistencias de 10 kΩ, ½ watt
2 Resistencias de 47 kΩ, ½ watt
1 Capacitor de 10 nF
1 Capacitor de 15 nF
1 Capacitor de 22 nF
Tableta de conexiones (protoboard)
Alambres para conexiones
Cables banana-caimán y caimán- caimán
Introducción
Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es útil para la resolución matemática
de ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado con el concepto de
función de transferencia. En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una
salida y(t). Si llevamos estas señales al dominio de Laplace tendremos una entrada
U(s) que genera una salida Y(s). La función que relaciona salida con entrada se
denomina función de transferencia g(s).
De modo que Y(s) = g(s)×U(s) .
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Practica 4: “Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden”
Sistemas de primer orden
Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación general
aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado).
O sea que se reducen al formato siguiente:
dy
τ + y=k u
dt
donde k se denomina ganancia del proceso y es la constante de tiempo del sistema.
En general encontraremos que la ecuación está escrita en función de las variables
“desviación” respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en general y(0) = 0 ,
u(0) = 0 . Tomando transformadas de Laplace
Procedimiento experimental.
1. Arme en el simulador el circuito mostrado en la figura 4.2 polarizando el
circuito con ±10VCD en las terminales V+ y V-.
2. Calibre el generador de funciones para que proporcione una señal cuadrada de
4Vpp con un offset de 2V y frecuencia de 1.6kHz y conéctelo en el punto Ve, entrada
escalón, como se indica en la figura 4.2 (también puede utilizar una punta de pulse
generator).
3. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, observe y grafique las señales de
entrada Ve y de salida Vs acotándolas correctamente.
Figura 4.2. Circuito que representa un sistema de primer orden
4. Por medio de los cursores del osciloscopio, mida el tiempo que le toma a Vs
alcanzar el 70% de su valor máximo y el tiempo total del estado transitorio.
5. Cambie el valor del capacitor del circuito de la figura 4.2 por 15 nF y repita los
puntos 3 y 4 del procedimiento.
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Practica 4: “Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden”
6. Nuevamente, cambie el valor del capacitor por el de 22 nF en el circuito de la
figura 4.2 y repita los puntos 3 y 4 del procedimiento.
7. Anote sus observaciones respecto de cómo afecta el cambio en el valor de
capacitancia la respuesta del sistema.
Cuestionario
1) Para el circuito de la figura 4.2, describa detalladamente el funcionamiento de
cada uno de los amplificadores operacionales.
Amplificador restador
Este amplificador usa ambas entradas invertida y no invertida con una ganancia de
uno, para producir una salida igual a la diferencia entre las entradas. Es un caso
especial del amplificador diferencial. Se pueden elegir también las resistencias para
amplificar la diferencia.
El comportamiento de la mayoría de las configuraciones de los op-amps se pueden
determinar aplicando las "reglas de oro". En un amplificador restador, el voltaje en la
entrada no invertida es v2/2, por lo tanto, por la regla del voltaje ese voltaje también
aparece en el punto A.
Aplicando la regla de corriente, la corriente en A debe ser cero, de modo que
que para resistencias iguales viene a ser
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Practica 4: “Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden”
Amplificador integrador
Un amplificador integrador realiza la función matemática de la integración es decir la
señal de salida es la integral de la señal de entrada.
La ecuación de salida es la siguiente:
Donde k representa la carga inicial del condensador. El amplificador integrador
presenta el inconveniente de que, si la señal de entrada es una señal dc o tiene una
componente dc, se satura y ya no integra. Este problema no se puede solucionar, pero
se puede controlar agregando una resistencia en paralelo al condensador que lo que
hará es limitar la ganancia en dc del integrador.
2) Obtener la función de transferencia total del circuito de la figura 4.2, esto se
puede lograr obteniendo la función de transferencia de cada uno de los amplificadores
y multiplicándolas entre sí de la forma:
𝑉𝑠 = 𝑉𝑥 ∙ 𝑉𝑠
𝑉𝑒 𝑉𝑒 𝑉𝑥
Función de transferencia circuito restador
Función de transferencia del circuito integrador
Entonces
Circuito restador aplicado a la practica
Circuito integrador
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Practica 4: “Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden”
Función de transferencia
3) Compare las gráficas obtenidas por medio de herramientas computacionales
(actividades previas) con las gráficas obtenidas durante la práctica, anote sus
observaciones.
Observaciones
Circuito que representa un sistema de primer orden.
Resultados arrojados por el osciloscopio con un capacitor de 10 nF
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Practica 4: “Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden”
Tiempo en el cual se alcanzó el 70% del voltaje máximo del circuito y el tiempo total
del estado transitorio
Capacitor de 15 nF
Al hacer el cambio del capacitor por uno de mayor valor, notamos que los valores del
70% y máximos son alcanzados con una mayor facilidad, es decir, en una considerable
menor cantidad de tiempo.
Capacitor de 22 nF
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Practica 4: “Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden”
En este caso notamos un comportamiento diferente al caso anterior, un aumento
ligeramente mayor de tiempo con respecto al alcanzar el 70% de su capacidad máxima
y un mayor tiempo al alcanzar su estado total transitorio, aunque podríamos
considerarlo como cambios insignificantes ya que los tiempos medidos son
extremadamente pequeños, esto ocurre principalmente por la función de transferencia
que se genera a partir del circuito, ya que los valores de salida depende principalmente
del cambios que se puedan generar en las resistencias o bien en teste caso en la
capacitancia.
Conclusiones.
Al término de esta práctica pudimos identificar la función de primer orden que describe
el funcionamiento de un circuito, para de esta manera comprobar si los análisis teóricos
coinciden con lo que se obtuvo en la práctica, así mismo, poder generar una solución a
un problema evaluando ciertos parámetros con la función de transferencia, analizar si
se es viable optar por esa solución o reajustar los valores establecidos.
Fuentes.
Cibergrafía:
[Link]
ERENCIA_PRIMER_ORDEN.pdf
[Link]
[Link]
Bibliografía:
- W. Bolton Ingeniería de control, Alfaomega 2ª edición 2001
- Rao V, Control Systems, Alpha Science International ltd 2001
- Barrientos, Antonio, Fundamentos de Robótica, México, Mc Graw Hill,
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Practica 4: “Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden”
2008.
