ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL

Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación

“Diseño y Construcción del Troceador de Jones Controlado

por Señal Modulada de Ancho de Pulso P.W.M”

TOPICO DE GRADO

Previo la obtención del Titulo de:

INGENIERO EN ELECTRICIDAD ESPECIALIZACION

ELECTRONICA INDUSTRIAL

Presentado por:

Edison López Sangolquí

Wilian Guerrero Córdova

Lenín Ramírez Huaypatín

GUAYAQUIL – ECUADOR

Año: 2004
 TRIBUNAL DE GRADUACION

Ing. Miguel Yapur A Ing. Alberto Manzur H.

PRESIDENTE DIRECTOR DE TOPICO

Ing. Alberto Larco G. Ing. Hólger Cevallos

MIEMBRO PRINCIPAL MIEMBRO PRINCIPAL

 DECLARACIÓN EXPRESA

“La responsabilidad del contenido de esta Tesis de

Grado, nos corresponden exclusivamente; y el patrimonio

intelectual de la misma a la ESCUELA SUPERIOR

POLITÉCNICA DEL LITORAL”

(Reglamento de Graduación de la ESPOL).

EDISON LOPEZ S WILIAN GUERRERO C

LENIN RAMIREZ H
 DEDICATORIA

Dedicamos este trabajo a nuestras

familias, a quienes nos debemos y

honramos, y quienes nos motivan a

seguir adelante.
AGRADECIMIENTO

Agradecemos a Dios, Fuente de nuestra existencia,

Quien nos ha bendecido en todo lo necesario para

poder culminar una etapa muy importante de

nuestras vidas.

También agradecemos profundamente a nuestros

padres por el apoyo incansable y constante que nos

han sabido brindar.

Un agradecimiento sincero a nuestro director de

tópico Ing. Alberto Manzur H por su invaluable

ayuda para poder concluir nuestro trabajo.

 INDICE GENERAL

Pág.

RESUMEN .......................................................................................................... VI

OBJETIVOS ....................................................................................................... VII

INDICE GENERAL............................................................................................ VIII

INTRODUCCION .................................................................................................. 1

CAPITULO 1.

1. CONCEPTOS GENERALES DE ELECTRONICA DE POTENCIA ................... 2

1.1. Introducción a la Electrónica de Potencia. ........................................... 2

1.2. Clasificación de los Sistemas Electrónicos de Potencia. ..................... 7

1.3. Campos de Aplicación de la Electrónica de Potencia. ....................... 10

1.4. Conceptos y Aplicaciones del Tiristor de Potencia. ........................... 13

CAPITULO 2.

2. TROCEADORES ............................................................................................ 21
 2.1. ¿Qué es un Troceador? ..................................................................... 21

2.2. Características y Aplicaciones del Troceador. ................................... 28

2.3. Tipos de Troceadores. ....................................................................... 29

2.4. El Troceador de Jones. ...................................................................... 34

CAPITULA 3.

3. CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DC............................................ 35

3.1. Características Básicas y Tipos de Motores de Corriente Continua. .. 35

3.2. Control de velocidad del Motor de C.C. de Excitación Separada....... 45

3.3. Modulación PWM. ............................................................................... 52

CAPITULO 4.

4. ANÁLISIS Y DISEÑO TROCEADOR DE JONES ......................................... 56

4.1. Diseño y Descripción del Troceador de Jones. .................................. 56

4.2. Circuito Generador de Rampa. .......................................................... 68

4.3. Circuito de modulación PWM. ............................................................ 74

4.4. Circuito de Disparo. ........................................................................... 78

4.5. Circuito de Fuerza.............................................................................. 82

CAPITULO 5.

5. CONSTRUCCION DEL EQUIPO DIDACTICO .............................................. 93

5.1. Materiales utilizados. ......................................................................... 93

5.2. Lista de elementos. ............................................................................ 94

5.3. Estimación del Costo del Proyecto. ................................................... 95

CAPITULO 6.

6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................. 98

BIBLIOGRAFÍA

NOMENCLATURA
 RESUMEN

El desarrollo del proyecto a exponerse, comprende el análisis, diseño,

construcción y aplicación de un Convertidor DC-DC con Modulación de

Pulsos PWM, mas conocido como Troceador o Chopper, utilizado en el

control de velocidad de los motores de corriente continua.

Este diseño y construcción consiste en un equipo de experimentación,

basado en el Troceador de Jones que permita estudiar las características de

operación y funcionamiento del mismo mediante la medición de formas de

onda con el Osciloscopio.

 OBJETIVO

Diseñar y Construir un “Convertidor DC-DC o Troceador de JONES” de

150W de potencia nominal que pueda controlar la velocidad de un motor DC de

24 Voltios, 6 Amperios, gobernado por tiristores mediante la conmutación por

voltaje, controlado por una señal modulada de pulsos PWM de frecuencia

constante de 250 Hz.

 INTRODUCCIÓN

En la industria se utilizan motores de corriente continua con control de

velocidad. Esto se lo realiza ajustando la resistencia de campo o ajustando el

voltaje aplicado a la armadura. Actualmente se tiene a la disposición equipos

controladores de velocidad de estado sólido, llamados Convertidores DC-DC

conocido como Troceadores, que realizan la tarea de variar el voltaje en la

armadura.

En este trabajo se pretende lograr un mejor entendimiento acerca de los

Convertidores DC-DC mediante el estudio y desarrollo del diseño, construcción

y operación del Troceador “Chopper” de Jones y su utilización en el manejo de

la velocidad de un motor de corriente continua.

Resulta importante el diseño de sistemas automáticos de control en la

Ingeniería, donde el propósito del diseño es construir un sistema con

componentes de bajo costo, que proporcione el funcionamiento y operación

deseada.
 CAPITULO 1

1. CONCEPTOS GENERALES DE ELECTRONICA DE

POTENCIA.

1.1. Introducción a la Electrónica de Potencia.

Cada vez son más los dispositivos y sistemas que en una o varias

de sus etapas son accionados por energía eléctrica. Los

accionamientos consisten, en procesos que transforman la energía

eléctrica en otro tipo de energía. Los encargados de realizar dichos

procesos son los Sistemas Electrónicos de Potencia.

Las aplicaciones de la electrónica estuvieron limitadas durante

mucho tiempo a las técnicas de alta frecuencia en los medios de

comunicaciones (emisores, receptores, etc.). En la evolución de la

electrónica industrial, las posibilidades estaban limitadas por la falta

de fiabilidad de los elementos electrónicos entonces disponibles

(tubos amplificadores, resistencias, condensadores). Esta fiabilidad

 3

era insuficiente para responder a las altas exigencias que se

requerían en las nuevas aplicaciones del campo industrial.

Gracias al descubrimiento de los dispositivos semiconductores

(transistores, tiristores, etc.) en la década de los 60, que respondían

a las exigencias industriales (alta fiabilidad, dimensiones reducidas,

insensibilidad a las vibraciones mecánicas, etc.), la electrónica

industrial hizo progresos increíbles, permitiendo la realización de

procesos cada vez más complejos, destinados a la automatización

industrial.

Un equipo electrónico de potencia consta fundamentalmente de dos

partes, tal como se simboliza en la figura 1.1.

Fig.1.1 Diagrama de bloques de un sistema de potencia

 4

1.- Un circuito de Potencia, compuesto de semiconductores de

potencia y elementos pasivos, que liga la fuente primaria de

alimentación con la carga.

2.- Un circuito de mando, que elabora la información proporcionada

por el circuito de potencia y genera unas señales de control que

determinan la conducción de los semiconductores controlados

con una fase y secuencia conveniente.

En la Electrónica de Potencia, el concepto principal es el

rendimiento de los dispositivos que funcionan en estado de

conmutación, siendo el componente de base el semiconductor

quien opera como interruptor. Este elemento trabajando en

conmutación deberá cumplir las siguientes características:

 Tener dos estados claramente definidos, uno de alta impedancia

(corte) y otro de baja impedancia (conducción).

 Poder controlar el paso de un estado a otro con facilidad y con

una señal de control.

 Rapidez de funcionamiento para pasar de un estado a otro.

 5

 Ser capaz de soportar altas tensiones de voltajes cuando está

en corte y grandes intensidades de corrientes cuando está en

conducción.

Así podemos definir la Electrónica de Potencia de la siguiente

manera:

Electrónica de Potencia es la parte de la Electrónica encargada del Estudio

de dispositivos, circuitos, sistemas y procedimientos para el

Procesamiento, control y conversión de la energía eléctrica.

El campo de la Electrónica de Potencia puede dividirse en grandes

disciplinas o bloques temáticos:

Fig.1.2 Bloques temáticos que comprende la Electrónica de

Potencia.
 6

1.2. Clasificación de los Sistemas Electrónicos de Potencia.

Los sistemas electrónicos de potencia consisten en uno o más

Sistemas de conversión de potencia, que gobiernan la transferencia

de energía. En general, un convertidor controla la magnitud

eléctrica de entrada Vi , frecuencia f i , en una magnitud eléctrica de

salida V0 , frecuencia f 0 .

De manera general se clasifica a la Electrónica de Potencia en

función de los cuatro tipos de conversión posibles:

a) Conversión alterna-contínua.

b) Conversión alterna-alterna.

c) Conversión contínua-alterna.

d) Conversión contínua-contínua.

En la siguiente figura 1.3 se muestra gráficamente la clasificación

de los Sistemas Electrónicos de Potencia en función del tipo de

energía eléctrica que los alimenta.

 7

Fig.1.3 Clasificación y ejemplo de los Sistemas de conversión

de energía eléctrica.

1.2.1. Clasificación por el tipo de semiconductor, modo de

conmutación y tipo de aplicación.

Existen muchos tipos de clasificaciones, las cuales incluyen

como características determinantes:

 Tipo de semiconductor utilizado: diodos, transistores,

tiristores, IGBT y mosfets de potencia

 8

 Modos de conmutación: natural y forzada

 Tipo de aplicación: Rectificadores, reguladores, variadores

de frecuencia, inversores y troceadores

1.2.2. Clasificación por el tipo de conmutación

Atendiendo al tipo de conmutación se obtiene la siguiente

clasificación de convertidores de potencia:

 Conmutación natural: Cuando la fuente de

alimentación, presente en uno de los lados del

convertidor, facilita el paso a corte de los

semiconductores. Además los semiconductores pasan a

conducción en fase con la frecuencia de la tensión de

voltaje en la entrada. (Rectificadores, Reguladores de

corriente alterna.

 Conmutación forzada: Cuando los semiconductores

controlables son llevados a corte y a conducción a

frecuencias mayores que la frecuencia de la red.

(Troceadores, Inversores, etc.).

 9

1.2.3. Función y Característica Básica de los Convertidores

De las clasificaciones anteriores se pueden extraer las

características básicas de cada uno de los convertidores

mencionados:

a) Rectificador no controlado: Transforma la corriente

alterna de voltaje constante en corriente continua de

voltaje constante. (Diodos).

b) Rectificador controlado: Transforma la corriente

alterna de voltaje constante en corriente continua de

voltaje variable. Formado por tiristores.

c) Reguladores de AC: Transforman la corriente alterna de

voltaje constante en corriente alterna de voltaje variable

y de la misma frecuencia

d) Variadores de Frecuencia: Reguladores de alterna o

convertidores directos alterna/alterna de distinta

frecuencia.
 10

e) Inversor: Transforman una corriente continua en

corriente alterna de frecuencia fija o variable.

f) Troceador o "chopper": Transforma corriente continua

de voltaje constante en corriente continua de voltaje

variable.

1.3. Campos de Aplicación de la Electrónica de Potencia.

Los Sistemas de Potencia se utilizan para accionar cualquier

dispositivo que necesite una entrada de energía eléctrica distinta a

la que suministra la fuente de alimentación. Citamos algunas de las

aplicaciones industriales de cada uno de los convertidores:

1.3.1. Rectificadores:

 Alimentación de todo tipo de sistemas electrónicos, donde se

necesite energía eléctrica en forma de corriente continua.

 Control de motores de continua utilizados en procesos

industriales: Máquinas herramienta, transportadoras y

papeleras.
 11

 Transporte de energía eléctrica en C.C. y alta tensión.

 Cargadores de baterías.

1.3.2. Reguladores de alterna:

 Calentamiento por inducción.

 Control de iluminación.

 Control de velocidad de motores de inducción.

1.3.3. Variadores de Frecuencia:

 Enlace entre dos sistemas energéticos de corriente

alterna no sincronizados.

 Control de velocidad de motores de corriente alterna

1.3.4. Inversores:

 Accionadores de motores de corriente alterna en todo

tipo de aplicaciones industriales.

 12

 Convertidores corriente contínua en alterna para fuentes

no convencionales, tales como la eólica.

 Calentamiento por inducción.

1.3.5. Troceadores:

 Alimentación y control de motores de contínua.

 Alimentación de equipos electrónicos a partir de baterías

o fuentes autónomas de corriente contínua.

Fig.1.4 Aplicación de los dispositivos de Potencia.

___________________________________________________________
1. Ref: www.uv.es/~emaset/iep00/descargas/IEP1-0102.PDF.
 13

1.4 . Conceptos y Aplicaciones del Tiristor de Potencia

El tiristor es uno de los más importantes dispositivos

semiconductores de potencia. Los tiristores se utilizan en forma

extensa en los circuitos electrónicos de potencia.

Se operan como conmutadores biestables, pasando de un estado

de corte a un estado de conducción. Para muchas aplicaciones se

puede suponer que los tiristores son interruptores o conmutadores

ideales.

En efecto, el tiristor permanece normalmente en corte hasta el

momento en que entra en conducción, actuando sobre su puerta de

disparo.

Por ejemplo, la onda alterna rectificada de la figura 1.5 (a); gracias

al tiristor se puede dejar pasar algunas semiondas, bloqueando las

otras: se obtendría entonces las ondas de la figura 1.5 (b), en la

que se han suprimido las semiondas 2, 4, 6 y 7.

Se puede mantener en conducción el tiristor hasta después del

principio de cada semionda, como se indica en la figura 1.5 (c); de

esta forma solo se dispone de una parte de la potencia total, como

 14

puede verse mejor en el caso de una semionda, en la figura 1.5 (d),

en esta modalidad de funcionamiento, se actúa sobre los ángulos

de conducción de corriente y de corte.

Fig. 1.5 El tiristor actúa en dos modalidades distintas. Siendo

en (a), la onda de entrada, el tiristor suprime en (b), algunos

semiperiodos en ella mientras que en (c), subsisten todos los

semiperiodos aunque no completos, como puede apreciarse

mejor en (d).

1.4.1. Aplicaciones del Tiristor de Potencia.

El tiristor presenta una serie de ventajas, debidas

precisamente al hecho de que constituye un elemento de

 15

estado sólido, sin necesidad de precalentamiento, tamaño

educido, fuerte resistencia, posibilidad de trabajo en todas

las posiciones, vida media larga, velocidad elevada de

conmutación, etc.,

El tiristor trabaja de varios modos clasificándolo de la

siguiente manera:

 Rectificación: Consiste en usar la propiedad del tiristor

en estado de conducción unidireccional, el cual realiza

la función de un diodo.

 Interrupción de corriente: Utilizado como interruptor, el

tiristor puede reemplazar a los contactores mecánicos.

1.4.2. Características de los Tiristores.

El Tiristor SCR (rectificador controlado de silicio), dispone

de dos terminales principales, A (ánodo) y C (cátodo), y uno

auxiliar de disparo G (gate) o puerta de control. En la figura

1.6 a) y b) se muestra el símbolo y la característica de

corriente y voltaje I - V estática de dicho componente. La

corriente principal circula del ánodo al cátodo. En su estado

de corte ( Off ), puede bloquear una tensión directa y no

 16

conducir corriente. Así, si no hay señal aplicada a la puerta,

permanecerá en bloqueo o corte independientemente del

signo de la tensión Vak . El tiristor debe ser disparado al

estado de conducción ( On ) aplicando un pulso de corriente

positiva en miliamperios en el terminal de puerta (Gate),

durante un pequeño instante, posibilitando que pase al

estado de Corte. La caída de tensión directa en el estado de

conducción ( On ) es de pocos voltios (1-3V).

Una vez empieza a conducir, aunque la corriente de puerta

desaparezca, no pudiendo ser cortado por pulso de puerta.

Solo cuando la corriente del ánodo tiende a ser negativa, o

inferior a un valor umbral, por la influencia del circuito de

potencia, se cortará el tiristor.

En el estado estático figura 1.6 c), dependiendo de la

tensión aplicada entre ánodo y cátodo podemos distinguir

tres regiones de funcionamiento:

1. Vak < 0 zona de Corte inverso. Dicha condición

corresponde al estado de no conducción o Corte,

comportándose como un diodo.

 17

2. Vak > 0 sin disparo zona de Corte directo. El

tiristor se comporta como un circuito abierto hasta

alcanzar la tensión de ruptura directa.

3. Vak > 0 con disparo zona de conducción. Se

comportará como un cortocircuito, una vez ocurrido el

disparo, por el SCR circula una corriente superior a la

corriente de enclavamiento.

Una vez en conducción, se mantendrá si el valor de la

corriente ánodo cátodo es superior a la corriente de

mantenimiento.

Figura 1.6 Símbolo y característica principal de los

tiristores.
 18

En el estado activo, la corriente del ánodo está limitada

por una impedancia o resistencia externa RL , tal y como se

muestra en la figura 1.7 (a), la corriente del ánodo debe ser

mayor que un valor conocido como corriente de enganche

I L , a fin de mantener la cantidad requerida de flujo de

portadores a través de la unión; de lo contrario, al reducirse

el voltaje del ánodo al cátodo, el dispositivo regresará a la

condición de bloqueo. La corriente de enganche I L , es la

corriente del ánodo mínima requerida para mantener el

tiristor en estado de conducción inmediatamente después de

que ha sido activado y se ha retirado la señal de la

compuerta. En la figura 1.7 (b), aparece una característica

voltaje – corriente (V-I) común de un tiristor

Corriente de
enganche ←Celda directa de
voltaje
( en conducción)
Corriente de
mantenimiento

Voltaje inverso
de ruptura Disparo de
compuerta

(a )
Corriente de
fuga inversa Voltaje de ruptura
directa

(b)

Figura 1.7 Característica Corriente vs Voltaje (I – V) de

un tiristor en función de la corriente de puerta.

 19

Si un tiristor está polarizado directamente, el suministro de

una corriente de puerta al aplicar un voltaje positivo entre G

y K cátodo activará al tiristor. Conforme aumenta la I gate ,

se reduce el voltaje de corte directo, tal como se muestra en

la figura 1.7.

Sin embargo, si se reduce la corriente directa del ánodo por

debajo de un nivel conocido como corriente de

mantenimiento I H , se genera una región de agotamiento, el

tiristor estará entonces en estado de Corte o bloqueo. La

corriente de mantenimiento esta en el orden de los

miliamperios y es menor que la corriente de enganche I L .

Esto significa que I L > I H . La corriente de mantenimiento

I H es la corriente del ánodo mínima para mantener al

tiristor en estado de conducción.

Un tiristor se puede activar aumentando el voltaje directo de

Vak más allá de V B 0 , pero esta forma de activarlo puede ser

destructiva. En la práctica, el voltaje directo se mantiene por

debajo de V B 0 y el tiristor se activa mediante la aplicación de

un voltaje positivo entre las compuertas y el cátodo. Esto se

muestra en la figura 1.7 con líneas punteadas. Una vez

 20

activado el tiristor mediante una señal de compuerta y una

vez que la corriente del ánodo es mayor que la corriente de

mantenimiento, el dispositivo continua conduciendo, debido

a una retroalimentación positiva, aun si se elimina la señal

de compuerta. Un tiristor es un dispositivo de enganche.

______________________________________________________________
2. Ref: www.redeya.com/electronica/tutoriales/pdf/gobtiris.pdf
3. Ref: http://grupos.unican.es/dyvci/ruizrg/postscript/LibroEcaBasica/Tema12.pdf
 CAPITULO 2

2. TROCEADORES

2.1. ¿Qué es un Troceador?

Un Troceador es un interruptor situado entre una fuente de C.C. y

la carga, que se abre y cierra periódicamente. La tensión media en

la carga se controla variando la relación entre el tiempo de cierre y

el del ciclo completo (ciclo de trabajo). Si la tensión contínua de

entrada se interrumpe durante un 10% del ciclo, la tensión media

en la carga será del 90% de la entrada contínua. Inversamente se

obtiene, un 10% de la tensión contínua de entrada, interrumpiendo

esta tensión durante el 90% del ciclo. La característica resultante

del control de potencia depende del tipo de carga (resistiva,

inductiva o motor).

Los troceadores electrónicos presentan varias características por

las que resultan ideales para la conversión de C.C. en C.C. Las

 22

pérdidas son pequeñas incluso a frecuencia de conmutaciones

elevadas y se obtienen rendimientos de más del 90% en todo el

margen de control. (Se puede comparar este resultado con el bajo

rendimiento de control por resistencias en la tracción de tranvías y

trenes y otros vehículos alimentados por baterías). Hay que tener

en cuenta que una corriente de salida bien filtrada es uno de los

principales objetivos al diseñar troceadores para control de

motores, ya que esto evita un excesivo calentamiento del motor.

Como los troceadores electrónicos pueden trabajar a frecuencias

elevadas, los componentes de ondulación en la carga se suprimen

fácilmente empleando un sencillo filtro normalmente una

inductancia en serie con la carga, combinada con un diodo volante

en la salida del troceador.

Los troceadores electrónicos tienen una vida útil larga, puesto que

el desgaste de sus elementos de control es pequeño o nulo. Los

elementos de control más utilizados son de tiristores. Estos pueden

trabajar indefinidamente (con tal que no sobrepasen sus valores

límite) y son de pequeño tamaño.

2.2. Características y Aplicaciones del Troceador.

2.2.1. Características del Troceador.

 23

La figura 2.1 a) representa el circuito básico de un

troceador. Cuando el tiristor T1 conduce, la tensión

instantánea de salida VO es igual a la tensión de

alimentación Vcc , en cambio, es igual a cero durante los

periodos intermedios los que el tiristor está bloqueado. Así,

la forma dada de VO es la que representa la figura 2.1 b).

Vcc

Vcc

Fig. 2.1 Circuito básico de un Troceador y Forma de

Onda de Salida t p = periodo de conducción de T1 ; t 0 =

periodo de repetición.
 24

Si t P es el periodo de conducción del tiristor (tiempo de

duración de impulso, t 0 el periodo de repetición y el ciclo de

tiempo t P / t 0 se indica por δ , la tensión media del troceador.

V0 med = δ Vcc (2.1)

Esta expresión es valida para cargas pasivas y también para

motores cuya corriente sea contínua. Si la corriente es

discontínua la f .e.m . del motor aparece en los terminales de

salida del troceador siempre que, durante cada periodo, deje

de pasar corriente. Esto hace que la tensión media de salida

del troceador sea mayor que la indicada por la ecuación

(2.1).

La característica de control de potencia viene determinada

por el tipo de carga de acuerdo con la forma de onda de la

figura, la tensión eficaz de salida es:

V0 ef = Vcc δ (2.2)
 25

Con una carga resistiva, la potencia de salida P0 es igual a

V02 / R , siendo RL la resistencia de carga:

P0 = δ P0 max
(2.3)

Donde:

P0 max = Vcc 2 / RL (2.4)

Vcc IO

Fig. 2.2 Troceador con Carga Inductiva. D1 = diodo

volante. La flecha indica el Flujo de corriente cuando el

T1 no conduce.

Con una carga inductiva conectada como se indica en la

figura 2.2, la corriente de carga I 0 continua circulando a

través de del diodo de paso libre D1 durante los periodos de

bloqueo de T1 . La corriente es casi c.c. pura si la constante

 26

de tiempo L / RL es mucho mayor que el periodo de

repetición, t0 . Como P0 = I 02 RL y la corriente es

I 0 = V0 med / RL la potencia de salida resulta:

P0 = δ 2 P0 MAX
(2.5)

En donde P0 max se obtiene a partir de la ecuación (2.4).

Vcc

Fig. 2.3 Troceador con un motor como carga Ea = f .e.m

del inducido

La figura 2.3 representa un circuito troceador cuya carga es

un motor. Despreciando la resistencia del inducido, la

f .e.m . del motor Ea es igual a V0 med , de modo que la

 27

potencia P0 absorbida por el motor es V0 med I 0 . (en la

hipótesis supuesta, I0 es una corriente pura). La

característica de salida depende del tipo de control, pero si

el par del motor se mantiene constante, I 0 no variará.

Entonces la potencia de salida es:

P0 = δ P0 (2.6)
max

En donde:

P0 max = Vcc I0 (2.7)

Como el ciclo de trabajo del troceador es t p / t o , se deduce

de la ecuación (2.1) que la salida del troceador puede

controlarse variando t P o t0 (o ambos). La variación de t P ,

manteniendo t0 constante, lleva al control de anchura de

impulsos (Fig. 2.4 a). Inversamente, la variación de t0 , con

tP constante, se denomina control de frecuencia de

repetición de los impulsos (frecuencia de repetición = 1 / t 0 ):

véase figura 2.4 b.

 28

Fig. 2.4 Formas de onda de salida de un Troceador. a)

control por Anchura de Pulso: t0 = constante; b)

control por frecuencia de repetición de pulsos; t P =

constante.

______________________________________________________________
4. Ref: Revista Mini Watt page 3, 4, 5.

2.2.2. Aplicaciones del Troceador.

Los troceadores son utilizados generalmente en casos en

los que se necesite un voltaje DC variable, siendo el de

mayor aplicación el control de velocidad del los motores de

corriente continua.

Los tiristores tienen un amplio campo de aplicaciones

debido a las ventajas que ofrecen. Normalmente se alimenta

 29

a partir de una tensión constante y pueden utilizarse por

ejemplo en:

a) Alimentación de potencia variable en C.C., con o sin

estabilización de salida.

b) Cargadores de batería, y

c) Sistemas de control para motores de C.C.

2.3. Tipos de Troceadores.

A continuación se explica los tipos de los troceadores según los

cuadrantes de trabajo, el voltaje y corriente de la carga.

2.3.1. Troceador Clase A

En esta clase de troceador, el voltaje y la corriente en la

carga, que en realidad representa el modelo del circuito de

la armadura de un motor DC, operan siempre en sentido

positivo, por lo que se los denomina del I Cuadrante. el

circuito se muestra en la figura 2.5

 30

Fig. 2.5 Troceador Clase A

2.3.2. Troceador Clase B

Un Troceador de este tipo alimenta o devuelve energía a la

fuente DC a través del terminal de salida del Troceador,

debido al uso de un motor regenerativo, comúnmente usado

en el manejo de trenes subterráneos; su circuito básico se

muestra en la figura 2.6

 31

Este sistema opera sólo en el II cuadrante pues el voltaje en

los terminales del troceador es positivo mientras que la

corriente es negativa,

Fig. 2.6 Troceador Clase B

2.3.3. Troceador Clase C

Este tipo de Troceador trabaja en los dos primeros

cuadrantes durante su operación normal, permitiendo una

suave transición de corriente positiva a negativa y viceversa,

aplicación conocida por ejemplo en el manejo de máquinas.

En la figura 2.7 se muestra el circuito

 32

Fig. 2.7 Troceador Clase C

2.3.4. Troceador Clase D

Este tipo de troceadores opera en el I y IV cuadrante,

principalmente para controlar la corriente de campo de una

máquina DC. En la figura 2.8 se muestra el circuito

 33

Fig. 2.8 Troceador Clase D

2.3.5. Troceador Clase E

Este tipo de troceador opera en los cuatro cuadrantes, la

figura 2.9 muestra un circuito ejemplo,

Fig. 2.9 Troceador Clase E

______________________________________________________________
5. Ref: Power semiconductor Drives, S. B. Dewan; G. R. Slemon, capitulo 5 pagina 127 a 149
 34

2.4. El Troceador (Chopper) de Jones.

Este troceador opera como uno de clase A, es decir, el voltaje y la

corriente está en el primer cuadrante y son positivos. Tiene dos

SCR, uno principal y otro auxiliar para la conmutación forzada por

voltaje y siempre entran a conducir alternadamente. La figura 2.10

representa el troceador de Jones.

Fig. 2.10 Circuito del Troceador de Jones

______________________________________________________________
6. Ref: Power Electronic and Controls de Samir K. Datta Capitulo 6 pagina 72.
 CAPITULO 3

3. CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DC

3.1 . Características Básicas y Tipos de Motores de Corriente

Continua.

3.1.1. Características Básicas de las Máquinas de corriente

Continua.

Las maquinas de corriente continua pueden ser utilizadas

Como motores o como generadores depende únicamente de

la dirección del flujo de potencia que circula a través de dicha

máquina.

En la figura 3.1 aparecen las características esenciales de

una máquina de Corriente continua. El estator tiene polos

salientes y se excita mediante uno o más devanados de

campo.
 36

La distribución de flujo en el entrehierro que crean los

devanados de campo es simétrica respecto a la línea de

centro de los polos de campo.

El rotor posee un conjunto de bobinas que giran con él, que

se encargan de generar el campo magnético en cuadratura, y

por ende, generar el torque de giro.

El colector, que corresponde a una especie de rectificador

mecánico, se encarga de alimentar a cada bobina en el

momento adecuado, con el fin de conservar la cuadratura de

los campos.
 37

Fig. 3.1 Diagrama de un Motor de Corriente Continua.

La figura 3.2 muestra el modelo eléctrico del motor de

Corriente Continua. De este modelo se pueden sacar las

ecuaciones base que describen el comportamiento de la

máquina.

Fig. 3.2 Modelo Eléctrico del Motor de Corriente Continua.

 38

El motor de DC consta de una parte fija llamada ESTATOR en

la que van enrolladas los devanados de excitación llamados

POLOS, formando en conjunto el INDUCTOR O CAMPO, y

otra parte giratoria llamada ROTOR o ARMADURA en la que

se encuentran los devanados que forman el INDUCIDO. En

esta parte giratoria va fijo el eje del motor, elemento del que

se obtiene la energía mecánica producida en forma de torque.

En la Figura 3.3 se muestra un esquema simple de un motor

de corriente continua en que el inductor está formado por un

imán permanente que reemplaza a los devanados del campo.

Al haber una corriente circulando por el inducido procedente

de la fuente de alimentación y estar éste inmerso en el campo

magnético creado por el imán, el inducido experimenta una

fuerza debido a la Ley de Ampere que tiende a alinearlo con

el campo producido por los polos N y S del imán. Al girar el

inducido lo hace junto con el colector y, por tanto, junto con

los segmentos colectores. Cuando el inducido alcanza su

posición de equilibrio (giro de 180º) es entonces cuando

cambia la polaridad de la tensión sobre los devanados de la

armadura y se invierte el sentido de la corriente iniciándose un

nuevo giro de 180º. De esa forma obtenemos una rotación

 39

continua y puede realizarse un trabajo útil mediante el eje del

motor.

Fig. 3.3 Motor de DC de imán permanente.

Los motores eléctricos de corriente contínua trabajan sobre el

principio de que un conductor por el que circula una corriente

y que se encuentra en un campo magnético tiende a moverse

en ángulo recto con respecto al campo.

Los conductores del motor giran en un campo magnético y por

lo tanto, deben desarrollar una f .e.m y la formula de la f .e.m

inducida es:

Ea = K * φ * ω (3.1)
 40

Donde K es una constante, φ el flujo que entra en el inducido

procedente de un polo norte, y ω la velocidad en r. p.m . Esta

f .e.m esta en oposición a la tensión aplicada en los

terminales y tiende a oponerse a la corriente que entra en el

inducido.

Su valor es:

Ea = Va − Ia * Ra (3.2)

Donde Va es el voltaje en los terminales, Ia la intensidad de

la corriente en el inducido, y Ra la resistencia del mismo. De

la formula se ve que la velocidad es:

Ea
ω= (3.3)
Kφ
Esta es la ecuación fundamental de la velocidad de un motor.

Sustituyendo (3.2) en (3.3):

Va − ( Ia * Ra)
ω= (3.4)
Kφ

Que es la ecuación general de la velocidad de un motor.

_____________________________________________________________
7. Ref: www.elo.utfsm.cl/~elo383/apuntes/lamaqdc.pdf
 41

3.1.2. Tipos de motores de C.C.

Fig. 3.4 Clasificación de los motores de corriente continua.

3.1.2.1. Motor en Derivación “shunt” y el Motor con

Excitación Independiente.

En la figura 3.5 se muestra el circuito equivalente de

un motor de corriente continua en derivación y en la

figura 3.6 aparece el circuito equivalente de un motor

de corriente continua con excitación independiente. El

 42

motor shunt tiene el devanado de campo conectado

en paralelo con el devanado de armadura.

El motor de excitación independiente tiene el

devanado de campo alimentado por una fuente

independiente. Cuando la tensión de suministro a un

motor se supone constante, no hay diferencia

práctica en el comportamiento de estas dos

máquinas.

Fig. 3.5 Circuito equivalente de un motor en

derivación (shunt).

Fig. 3.6 Circuito equivalente de un motor

Con excitación independiente.
 43

Fig. 3.7 Característica de carga de un motor

en derivación o con excitación independiente

3.1.2.2. Motor serie

En los motores con excitación en serie, el inductor

esta conectado en serie con el inducido. El inductor

tiene un número relativamente pequeño de espiras,

que debe ser de sección suficiente para que pase por

él la corriente que requiere el inducido.

Al crecer la carga, la caída de tensión en el inductor y

en el inducido aumenta, siendo dicha caída

proporcional a la intensidad de la corriente. Por lo

tanto, la fuerza contra electro motriz disminuye, con lo

que la velocidad tiende a decrecer.

 44

La velocidad es inversamente proporcional al flujo y

una determinada variación de flujo da origen a una

misma variación proporcional de la velocidad.

Los motores series se utilizan para los casos en que

se exige un gran par de arranque, como en los

tranvías, locomotoras y grúas. Además del gran par

de arranque, tienen otras características que los

hacen especialmente adecuados para la tracción.

Fig. 3.8 Circuito equivalente del Motor serie.

______________________________________________________________
8. Ref: http://alek.pucp.edu.pe/cursos/pregrado/iee215/motordc/descdc.htm
 45

3.2 . Control de velocidad del Motor de Corriente Continua. de

Excitación Independiente.

3.2.1. Tipos de regulación de velocidad de los motores de

Corriente continua, de excitación independiente

En el motor de excitación independiente el flujo de campo φ

Vf
es controlado por If = . Como el inductor está
Rf

conectado directamente a la fuente de alimentación Va , el

flujo de campo producido depende solo de la tensión

Vf aplicada al campo (Fig.3.9).

Fig. 3.9 Circuito del Motor de excitación independiente

Las ecuaciones que se muestran a continuación describen el

comportamiento del motor de excitación independiente en

estado estacionario.
 46

Tensión del inducido → Va = Ra * Ia + Ea (3.5)

Fuerza contraelectromotriz → Ea = K * φ * ω (3.6)

Par motor → Td = K * φ * I a (3.7)

Potencia desarrollada → Pd = Td * ω (3.8)

Va − Ra * I a
Finalmente la velocidad queda → ω= (3.9)
Kφ
 47

3.2.2. Regulación de la velocidad modificando el flujo de

excitación

Una opción consiste en modificar el flujo de excitación que

crea el inductor, es decir, variando V f , así, según la ecuación

(3.9) cambiará la velocidad y según la ecuación (3.7) el par.

Como los cambios de la velocidad y el par tienen tendencia

contraria, la potencia, según la ecuación (3.8) puede

permanecer constante. “Regulación de campo o de

potencia constante”.

Fig.3.10 Variación de la velocidad controlando la

corriente de campo.
 48

3.2.3. Regulación de la velocidad modificando el voltaje de la

armadura

Otra opción consiste en mantener el flujo de excitación que

crea el inductor y variar la tensión del inducido Va , en este

caso, según la ecuación (3.9) se modificara la velocidad ya

que la corriente de armadura I a permanece prácticamente

constante. Según la ecuación (3.7) el par permanecerá

constante al no variar la corriente de armadura pero la

potencia proporcionada variara como consecuencia del

cambio en la velocidad. “Regulación del inducido o de par

constante”.

Existen varias formas de modificar el voltaje de armadura de

un motor shunt o de excitación independiente:

1. Adaptando resistencias en serie con la armadura. Fig. 3.11

2. Utilizando un rectificador controlado. Fig. 3.12

3. Utilizando un troceador (chopper). Fig. 3.13

 49

Fig.3.11. Variación de la velocidad mediante

resistencias adicionales en el rotor.

1φ
or
3φ

Fig. 3.12. Control de la tensión de armadura de un motor

excitación independiente alimentado por un rectificador

controlado.
 50

Fig. 3.13. Control de la tensión de armadura de un motor

de excitación independiente alimentado por un troceador

La figura 3.14 muestra una imagen gráfica de las

características anteriormente expuestas para el motor

Corriente Continua. Cuando se realiza el control de la

velocidad por regulación de inducido cuando Va aumenta la

velocidad ω aumenta. El par Td permanece constante y la

corriente Ia también ya que el aumento de Va es

compensado por el aumento de Ea . Si para controlar la

velocidad se actúa sobre la corriente de campo I f , cuando

ésta disminuye aumenta la velocidad ω al tiempo que

disminuye el par Td . El aumento de la velocidad compensa la

disminución del par y la potencia puede permanecer

constante.
 51

Va − ( Ia * Ra)
Recordar que:
ω=
Kφ

Vf
Donde φ es proporcional a I f ; e I f =
Rf

En esta tópico se va a realizar un control de la tensión de la

armadura que alimenta el motor como método de variación de

la velocidad angular del motor ω . Para obtener esta tensión

variable se va a utilizar un TROCEADOR DE JONES y se

variará el ciclo de trabajo de los conmutadores con el control

pwm.

______________________________________________________________
9. Ref: Máquinas Eléctricas – Stephen J Chapman – Segunda Edición, Cap.6, Pgs. 331-332.
3.3. Modulación PWM.
10. Ref: http://www.elo.utfsm.cl/~elo281/capitulo5.pdf

La modulación de ancho de pulso es una técnica utilizada para

controlar dispositivos, o para proveer un voltaje variable de

corriente continua. Algunas aplicaciones en las que se utiliza PWM

son controles de motores, de fuentes de alimentación, de

iluminación, etc.
 52

La señal generada tendrá frecuencia fija y tiempos de encendido y

apagado variables. En otras palabras, el período de la señal se

mantendrá constante, pero la cantidad de tiempo que se mantiene

en alto y bajo dentro de un período puede variar Fig. 3.15

T0n T1f

Fig. 3.15 Señal Modulada por el ancho del Pulso PWM

El parámetro “T” es el tiempo de un ciclo completo de la

modulación. Y “Ton” es el tiempo en el que se genera un pulso de

voltaje positivo (+Vcc) y “Toff” es el tiempo cuando la señal es 0V.

T = Ton + Toff

3.3.1. Moduladores de ancho de pulso (PWM)

Una manera de obtener una corriente continua cuyo valor

medio se pueda variar es modular el ancho de una señal

 53

pulsante de onda cuadrada que varíe entre 0 V. y un valor

máximo de tensión V Máx

Estos circuitos reciben el nombre de Modulador de Ancho

de Pulsos (PWM), si lo que se varía es el tiempo de

duración del pulso positivo.

Con este sistema se obtiene una señal cuadrada, cuyo valor

medio es fácilmente variable, señal con la que se puede

regular la velocidad de un motor de corriente continua.

3.3.2. Ancho de pulsos

En una onda cuadrada modulada se varía el ancho de

pulso positivo, manteniendo constante la frecuencia. Esto

hace que el valor medio de la onda resultante sea variable

dependiendo de la duración del pulso positivo de la misma.

La modulación de ancho de pulsos (PWM) se consigue con

circuitos electrónicos, de una de estas formas:

• Generando una señal triangular y comparándola con una

tensión continua de referencia (variable a voluntad), de

 54

manera que en la salida se obtiene una onda cuadrada con

regulación del ancho del pulso positivo Fig. 3.16. (a), (b).

a)

b)

Fig. 3.16 a) Señales de entrada del comparador,

b) Señal de salida del comparador (onda modulada por

el ancho de pulso)

• Mediante un circuito estable que controla el disparo de un

monoestable, para obtener en la salida una onda cuadrada

de pulso positivo variable.

• Mediante software, o mediante microcontroladores,

por programa para μP, obteniendo en el puerto de

 55

salida una señal cuadrada donde se puede variar el

tiempo de pulso positivo.

La mayor ventaja de un circuito PWM respecto a un

controlador resistivo es su muy buena eficiencia. Una

ventaja adicional del PWM es que es capaz de alcanzar el

máximo voltaje de la fuente, produciendo un mayor par de la

máquina. Finalmente un circuito PWM con pequeños

potenciómetros puede ser utilizado en el control de un

amplio rango de cargas.

______________________________________________________________
11. Ref: Amplificadores operacionales y circuitos integrados lineales de Robert F Coughlin,

Frederick F driscoll pagina 34, 35,36,37

 CAPITULO 4

4. ANALISIS Y DISEÑO DE LOS CIRCUITOS DE

CONTROL Y FUERZA DEL TROCEADOR DE JONES

A continuación se muestra detalladamente los diseños de cada parte del

equipo didáctico que se construyó.

4.1. Diseño y Descripción del Troceador de Jones

La figura 4.1 muestra una fotografía del equipo completamente

terminado. Tiene terminales que permiten medir con el osciloscopio

los voltajes en cada elemento del circuito, además están listos los

terminales donde se conecta la fuente C.C. y otros para conectar la

armadura y el campo del motor. La alimentación del circuito de

control del equipo es de 120 V A.C. protegido con fusible. El

circuito del troceador es alimentado con 24 V C.C. protegido con

un breaker de 10A. La carga del troceador es un motor C.C. de

excitación separada de 24 V – 6 A, el cual es conectado

 57

internamente al activarse el contactor principal. Existe una

condición de seguridad para arrancar el motor, mientras no se

energice el campo del motor no funcionará el troceador.

Fig. 4.1 Fotografía del Equipo didáctico Troceador de Jones

construido

La figura 4.2 es una fotografía del equipo durante una prueba con el

motor en marcha.
 58

Fig. 4.2 Fotografía del equipo durante una prueba con un motor

de 24V, C.C

Fig.4.3 Fotografía de una vista interior del equipo con todos los

circuitos montados y conectados.

 59

4.1.1 El Troceador (Chopper) de Jones.

La figura 4.4 representa el troceador de Jones. Una ventaja

de este circuito consiste en que el inicio de la secuencia de

disparo de los tiristores T1 y T2 no es importante. Cuando T1

pasa a conducir, se induce una corriente en el secundario de

la inductancia de conmutación o autotransformador. Así pues,

no es necesario que (el tiristor auxiliar T2 ) se dispare primero.

Fig. 4.4 Circuito del Troceador de Jones

La acción de los SCRs es la de recortar la señal de voltaje

directo que recibe de la fuente y transformarla en una serie de

pulsos de voltajes. La porción del circuito entre las líneas

 60

punteadas es el circuito de conmutación para T1 . La idea

básica del circuito es que T1 actué como un simple interruptor.

Si el interruptor se cierra y abre alternadamente de manera

periódica, el motor gira con una velocidad fija entre cero y el

valor máximo.

Las formas de onda del circuito de la figura 4.4 son mostrados

en las figuras 4.5 y 4.6.

En la figura 4.5 el motor opera a baja velocidad. Cuando T1 se

enciende en t=0 la corriente de armadura es entregada por la

batería y crece de acuerdo a las características eléctricas que

presentan el motor (Ra, La, y Ea) y L1. Hay que considerar

que el voltaje de la fuente se resta con el voltaje

contraelectromotriz de la armadura. Cuando T1 se apaga en

t1, la corriente de armadura se reduce a través del diodo de

paso libre D2, debido a la energía almacenada en la

inductancia, la misma que continua alimentando al motor. El

propósito del diodo de paso libre es conducir la corriente

inductiva del motor cuando T1 se apaga y a la vez prevenir la

aparición de altos voltajes en los terminales del motor.

 61

La circulación de corriente a través del diodo de paso libre

también mantiene una corriente constante a través de la

armadura y por ende el torque también será constante, esto

es siempre y cuando el motor tenga una inductancia

relativamente alta lo cual genere una corriente contínua. Si la

inductancia en el circuito de armadura es pequeña, la

variación de la corriente de armadura es sustancial, por lo

cual resultaría en un rizado sustancial del torque en el motor.

La figura 4.6 muestra la forma de onda de voltaje y corriente

del troceador cuando el motor opera a alta velocidad.

Fig. 4.5 Forma de onda de voltaje y corriente del motor a

baja velocidad
 62

Fig. 4.6 Forma de onda de voltaje y corriente del motor a

alta velocidad

______________________________________________________________
12. Ref: Power Electronics and Controls, Samir K. Datta, Editorial. Prentice Hall 1985, Cap. 6, Pgs.

72-80

4.1.2 Operación del Circuito de Conmutación de Jones

El circuito de Jones es un método eficaz de conmutación para

apagar el SCR principal T1 en el troceador que se muestra en

la figura 4.4.
 63

El circuito se caracteriza como un troceador clase A. El cual

usa un circuito auxiliar de conmutación forzada. El capacitor

de conmutación se carga alternadamente lográndose cambiar

la magnitud y polaridad del voltaje en sus terminales

mediante la acción del SCR auxiliar T2 y el

autotransformador. En este circuito se puede variar Ton y Toff

del SCR principal para variar el voltaje de salida del troceador.

Inicialmente T1 y T2 no están conduciendo y el lado superior

del capacitor C esta cargado con un voltaje positivo. Al tiempo

t1 en la figura 4.7, T1 es disparado, hay paso de corriente al

motor a través del primario del autotransformador L1, así la

corriente por él aumenta hasta el valor de la corriente de la

carga desde t1 a t2 . Esta variación de corriente provoca una

variación de flujo en el núcleo del autotransformador

generando un impulso de voltaje en los terminales del

secundario del autotransformador (L2).

 64

Fig. 4.7 Forma de onda de voltaje y corriente en el

Troceador de Jones
 65

Este impulso carga C. En el instante t2 la totalidad de la

energía magnética del autotransformador ha sido almacenada

en el condensador (suponiendo pérdidas nulas), evitando D1

que esta se descargue. La oscilación de corriente a través de

T1 , L2, D1 y capacitor C permite que se cargue el capacitor

con polaridad opuesta, el lado inferior llega a ser positivo y el

superior negativo. El diodo D1, como ya se dijo, evita que la

oscilación del circuito resonante L2C se complete en el

semiciclo negativo. Por consiguiente el capacitor retiene su

carga hasta que T2 se dispare en el tiempo t3 .

En este instante t3 , el tiristor T2 pasa a conducir, T1 se

bloquea porque el voltaje del capacitor lo polariza

inversamente ya que este se había cargado negativamente en

el intervalo t1 − t2 . A partir de t3 se inicia la descarga del

capacitor C el cual invierte la polaridad a T1 , el mismo que se

apaga, en consecuencia la corriente de la carga pasa de T1 a

T2 . En t3 la corriente de salida del troceador no se altera por

lo tanto no se induce voltaje en el autotransformador. De t3 a

t4 el capacitor se descarga y de t4 a t5 se carga como al

inicio. De t3 a t5 la corriente por T2 decrece cosenoidalmente

 66

hasta cero y T2 se apaga por autoconmutación porque la

corriente a través de él cae por debajo del valor de

mantenimiento. En t5 la inductancia de la carga obliga al

diodo de paso libre conducir la corriente del motor y la

corriente de resonancia pasa por cero. Esta última tiene la

posibilidad de invertirse y circular a la fuente a través de C,

D1, L2, L1 y D2 con el fin de entregarle energía. Suponiendo

que la fuente acepta una corriente regenerativa, el recorrido

de esta corriente de resonancia realimenta la fuente de C.C. y

el rendimiento del troceador mejora. El ciclo se repite cuando

T1 es otra vez disparado. Desde t7 hasta que se dispare

nuevamente SCR1 el circuito es estable y el voltaje en la

carga es cero, siempre que la corriente del motor sea

continua. Pero si la corriente es discontinua, el voltaje en la

carga no es cero sino igual al voltaje contraelectromotriz.

Para el motor que hemos usado, la corriente es discontinua,

para ciclos de trabajos bajos y continuos para ciclos de

trabajos altos.

______________________________________________________________

12. Ref :Power Electronics and Controls, Samir K. Datta, Editorial. Prentice Hall 1985, Cap. 6, Pgs.

72-80
 67

4.1.3 Regulación de velocidad con el troceador de Jones

Como se discutió en el capítulo 3, la velocidad de un motor de

excitación independiente puede ser regulada variando el flujo

de campo o el voltaje de la armadura de acuerdo a la

ecuación:

Va − ( Ia * Ra)
ω=
Kφ

La segunda opción consiste en mantener el flujo de excitación

que crea el inductor y variar la tensión del inducido Va , en

este caso, se modificará la velocidad y la corriente de

armadura I a permanece prácticamente constante.

Existen varias formas de modificar el voltaje de armadura de

un motor shunt o en uno de excitación independiente. En este

tópico se realiza un control de la tensión de la armadura que

alimenta el motor como método de variación de la velocidad

angular del motor ω . Para obtener esta tensión variable se va

a utilizar un troceador y se varía el ciclo de trabajo de los

conmutadores con el control pwm.

 68

Fig. 4.8 Control de la tensión de armadura de un motor de

excitación independiente alimentado por un troceador

______________________________________________________________
13. Ref: Máquinas Eléctricas – Stephen J Chapman – Segunda Edición, Cap.6, Pgs.

331-332

14. Ref: http://www.elo.utfsm.cl/~elo281/capitulo5.pdf

4.2. Circuito Generador de Rampa

4.2.1. Diseño y Operación de la Rampa.

En la figura 4.9, se muestra un circuito generador de onda

diente de sierra. El amplificador operacional de la izquierda es

 69

un generador de rampa. Como Ei es negativa, V0 ramp sólo

puede aumentar. La tasa de aumento del voltaje de rampa es

constante en: Vo ramp Ei

=
t RiC

Fig. 4.9 Circuito Generador de Onda Diente de Sierra

Fig. 4.10 Salida V0 ramp del Generador Diente de Sierra y salida

del comparador
 70

Fig. 4.11 Voltaje pico de la rampa establecida por Vref .

El voltaje rampa es monitoreado por la entrada (Positiva, pin3)

del comparador LM741 de la derecha. Si V0 ramp está por

debajo de Vref la salida del comparador es negativa. Los

diodos protegen a los transistores contra una polarización

inversa excesiva.

Cuando V0 ramp aumenta lo justo para exceder Vref , la salida

V0comp pasa a saturación positiva. Esta polarización directa

hace que el transistor Q1 pase a saturación. El transistor

saturado actúa como corto a través del capacitor integrador C.

El capacitor C se descarga rápido a través de Q1 hacia 0V.

Cuando V0comp pasa a positivo, Q2 se activa para poner en

corto al potenciómetro de 10 kΩ. Esto reduce Vref hasta casi

cero voltios.
 71

A medida que C se descarga hasta 0V, lleva a V0 ramp hasta

0V muy rápido. V0 ramp cae por debajo de Vref , lo que causa

que V0comp pase a negativo y desactive Q1 . C se comienza a

cargar linealmente y se inicia la generación de una nueva

onda diente de sierra.

4.2.2. Análisis de la forma de onda diente de sierra.

En la figura 4.10, el voltaje de rampa aumenta a una tasa de

2.5V por milisegundo. Mientras tanto, V0comp es negativo.

Cuando la rampa cruza Vref , V0comp cambia súbitamente a

positivo para llevar el voltaje rampa a 0 V. Mientras V0 ramp

conmuta a 0V, la salida del comparador se restablece a

saturación negativa. En la figura 4.11 se resume la operación

rampa.

4.2.3. Procedimiento de diseño.

La duración de un periodo de onda diente de sierra, se puede

obtener con eficiencia por medio de la analogía con una

experiencia familiar.
 72

dis tan cia(de aumento)

tiempo(de aumento) =
velocidad (de aumento)

Vref Vref = 10v

periodoT =
Ei / RiC Ei = −1V
Ri = 4k
C = 0.1uF

T= 10
= 4 x10 −3 s
(4 x10 ×0.1x10 )
1
3 −6

Como la frecuencia es recíproco del periodo.

 1  Ei
f = 
 RiC  Vref

1 1
f = = = 250 Hz.
T 4 x10 −3

4.2.4. Ensamblaje y Pruebas

Fig.4.12 Circuito Impreso del Generador de Rampa

 73

Fig.4.13 Curva Experimental de la Señal de salida del

Generador de Rampa

Fig.4.14 Simulación del Circuito Generador de Rampa

______________________________________________________________
15. Ref: Amplificadores operacionales y circuitos integrados lineales de Robert F

Coughlin, Frederick F driscoll pagina 163, 164,165

 74

4.3. Circuito de Modulación PWM

4.3.1 Diseño y operación del circuito de Modulación PWM

La salida de un divisor de voltaje variable de referencia Vref

generado en un potenciómetro es enviada al modulador de

ancho de pulso que es en realidad un comparador entre esta

señal y la rampa descrita previamente.

El comparador 741 en la figura 4.15 compara dos voltajes de

entrada, Vref y Vramp . Una onda de diente de sierra

Vramp , con frecuencia constante, framp = 250 Hz , está

conectada a la entrada (negativa, pin2). La misma que se

llama onda portadora. El voltaje máximo de esta onda es 10V.

Vref es un voltaje controlado por un potenciómetro el mismo

que está conectado a la entrada (Positiva, pin 3). Su rapidez

de cambio debe ser mucho menor que la de Vramp .

En este circuito la señal de salida se define como el tiempo en

alto, Th de Vo. En la figura 4.17, la salida permanece alta

durante la primera mitad del periodo (2ms) cuando Vref es

5V. Si Vref aumenta, el tiempo alto Th aumenta. La salida

 75

será alta siempre que Vref sea mayor a Vramp de lo

contrario la salida será 0V, ya que el zéner en la salida del

operacional recorta el voltaje negativo de saturación que

aparece en el pin 6.

La operación del circuito se sintetiza por sus características

de entrada-salida. El ancho de pulso de salida Th es

cambiado (modulado) por Vref . El voltaje Voramp establece

el periodo constante de salida. Por tanto, Voramp lleva la

información contenida en Vref . Se dice que Vo es una onda

modulada por el ancho del pulso.

Vref Vo

Voramp

Fig.4.15 Circuito esquemático del modulador PWM

 76

Fig.4.16 Curvas de Simulación de las entradas del

Comparador

Fig.4.17 Curva de Simulación de la Salida del Comparador

(Vo ) señal PWM

4.3.1. Ensamblaje y Pruebas

Fig.4.18 Fotografía del Modulador de Ancho de Pulso

PWM.
 77

Fig.4.19 Curva Experimental de las entradas al

Comparador

Fig.4.20 Curva Experimental de la Salida del Comparador

Señal PWM

______________________________________________________________
16. Ref: Amplificadores operacionales y circuitos integrados lineales de Robert F Coughlin,

Frederick F driscoll pagina 34, 35,36,37

 78

4.4. Circuito de Disparo

4.4.1. Diseño y operación del circuito de disparo

La salida de los pulsos modulados para los tiristores se

conecta a una etapa de amplificación de corriente para

asegurar un buen disparo de estos, a través de

transformadores de pulso cuyos secundarios se conectan a

las compuertas de cada tiristor, con el objeto de aislar el

circuito de control. El diseño del circuito de disparo consiste

en dos bloques de amplificación (fig. 4.21), uno para cada

tiristor. Cada instante cuando se produce el flanco positivo en

los pulsos modulados se genera un pulso de disparo de un

tiempo muy corto de duración en la salida del primer

amplificador de pulsos para encender el tiristor principal. Así

también en el instante cuando se produce el flanco negativo

se genera un pulso de disparo de un tiempo muy corto de

duración en la salida del segundo bloque del amplificador de

pulsos para encender el tiristor de conmutación. El primer

bloque de amplificación cuenta en su entrada con un filtro RC

de manera que a la base del transistor Q1 no llega la onda

cuadrada sino solamente un pulso con tiempo de duración

 79

muy corto, en este momento Q1 se satura y el primer

transformador de pulsos TX1 se excita induciendo en su

secundario un pulso de disparo de muy corta duración pero de

mayor potencia que aquel que entro a la base de Q1 . Este

pulso se conecta a la compuerta del tiristor principal.

El segundo bloque del amplificador tiene dos etapas, la

primera consiste en un inversor, el cual hace uso de un

transistor Q2 , de manera que en su salida tenemos una onda

cuadrada invertida del PWM, y la segunda etapa es el

amplificador de pulsos propiamente dicho. El funcionamiento

de este otro amplificador, el mismo que usa un transistor Q3

es similar al que tenemos en el primer bloque. La salida del

transformador de pulsos TX2 de este segundo amplificador se

conecta a la compuerta del tiristor de conmutación.

La relación de vueltas de primario a secundario de los

transformadores de pulso es igual a 1. En el primario de cada

transformador de pulso se conecta un diodo de paso libre y

en el lado del secundario se conecta en serie un diodo para

evitar corrientes inducidas en sentido inverso a la compuerta

del tiristor, previniendo posibles daños.

 80

Vg1

..
Vg2
..

Fig.4.21 Circuito de Disparo y Control de los Tiristores.

Fig.4.22 Curva de Simulación de las Salidas del Circuito

de Disparo (Pulsos de Disparos de los dos tiristores).

 81

4.4.2. Ensamblaje y Pruebas

Fig.4.23 Fotografía del Circuito de disparo

Fig.4.24 Curva Experimental del los Pulsos de Disparo del

Tiristor Principal.
 82

Fig.4.25 Curva Experimental del los Pulsos de Disparo del

Tiristor de Conmutación.

4.5. Circuito de Fuerza

4.5.1 Diseño y operación del circuito de fuerza del troceador

El circuito de fuerza de la figura 4.26 consta de un tiristor

principal T1 y uno auxiliar T2 , un capacitor C de 30 µf el

mismo que sirve para conmutar el tiristor principal. El

capacitor se carga con el voltaje del secundario del

autotransformador L2 a través de un diodo D1 . Cuando se

dispara la compuerta del tiristor principal, la corriente fluye

desde la fuente por el tiristor principal y el primario del

autotransformador L1 hasta la carga. En este instante se

 83

induce un voltaje en el secundario del autotransformador L2 ,

el mismo que sirve para cargar al capacitor C, preparándolo

para la conmutación. Seguidamente en el instante en que se

dispara la compuerta del tiristor auxiliar T2 el voltaje del

capacitor C se aplica en los terminales cátodo-ánodo del

tiristor principal T1 polarizándolo inversamente lo cual provoca

que este se apague. Este ciclo se repite a una frecuencia de

250 Hz . El tiempo que permanece encendido el tiristor

principal o el ciclo de trabajo de este es igual al ciclo de

trabajo del ancho de pulso del circuito de control PWM.

+ _

+ _

Fig.4.26 Circuito de Fuerza del Troceador de Jones

 84

Fig.4.27 Fotografía del Circuito de Fuerza del Troceador

de Jones

4.5.2. Resultados Experimentales y Simulación en PSpice del

circuito de fuerza del troceador de Jones.

Para la simulación se utilizó un circuito esquemático

equivalente al del troceador y motor, (Figura 4.28). Los pulsos

de disparo se generaron con el generador Vpulse, los cuales

se desfasaron para provocar el mismo efecto del circuito de

disparo. Un transformador del simulador TX1 se conectó

como autotransformador, y el motor se representó con una

resistencia Ra en serie con una inductancia La y estos dos en

serie con una fuente de voltaje Ea con polaridad invertida a la

de la fuente de alimentación, lo cual simula al voltaje

contraelectromotriz. Se comprobó que los resultados

 85

experimentales obtenidos fueron similares a los resultados de

las simulaciones.

Fig.4.28 Circuito Esquemático de simulación del

Troceador de Jones

Las figuras a continuación muestran gráficos de mediciones

en el osciloscopio de los resultados experimentales y gráficos

de las simulaciones en PSpice.

 86

Fig.4.29 Curva Experimental del Voltaje en la Carga. Ciclo

de Trabajo 25%.

Fig.4.30 Curva de Simulación del Voltaje en la Carga.

Ciclo de Trabajo 25%

 87

Fig.4.31 Curva Experimental del Voltaje en la Carga.

Ciclo de trabajo al 50%

Fig.4.32 Curva de Simulación del Voltaje en la Carga.

Ciclo de trabajo al 50%

 88

Fig.4.33 Curva Experimental de Voltaje en la Carga. Ciclo

de Trabajo 90%

Fig.4.34 Curva de Simulación del Voltaje en la Carga.

Ciclo de Trabajo 90%.

 89

Fig.4.35 Curva Experimental de Corriente en la carga.

Fig.4.36 Curva de Simulación de Corriente en la carga.

 90

Fig.4.37 Curva Experimental de carga del Capacitor.

Fig.4.38 Curva de Simulación de carga del Capacitor.

 91

Fig.4.39 Curva Experimental del Voltaje V ak1 del Tiristor

Principal

Fig.4.40 Curva de Simulación del Voltaje Vak1 del

Tiristor Principal
 92

Fig.4.41 Curva Experimental del Voltaje Vak 2 del Tiristor de

Conmutación

Fig.4.42 Curva de Simulación del Voltaje Vak 2 del Tiristor

de Conmutación
 CAPITULO 5

5. CONSTRUCCION DEL EQUIPO DIDACTICO

5.1. Materiales Utilizados.

3m Cables Número 14 A.W.G.

3m Cables Número 18 A.W.G.

3m Cables Número 20 A.W.G.

1 Cable de Poder

23 Conectores para banana

1 Adhesiva con circuito impreso

1 Caja metálica Construida en hierro negro, 1/16 “, Pintada

23 Terminales de Ojo

1 Placa impresa de 8cm x 9cm

1 Placa impresa de 5cm X 10cm

 94

1 Placa impresa de 4cm x 6cm

1 Acrílico 40cm x 33cm

3 Breaker, un polo, 10 A, 4 A y 4 A

1 Porta Fusible

1 Fusible 3A , cubierta de vidrio

1 Switch 10A 125V

5.2. Lista de Elementos.

3 Resistencia de 1KΩ,1/2W

1 Resistencia de 5.6KΩ,1/2W

3 Resistencias de 100Ω,1/2W

3 Resistencias de 10KΩ,1/2W

1 Resistencia de 5KΩ,1/2W

4 Resistencias Shunt 0.1Ω ,20W

1 Resistencia Tipo Espiral 10Ω,1kW

1 Potenciómetro de 10KΩ

1 Potenciómetro de 2.5KΩ

2 Tiristores 2N685

8 Diodos D1N4148
 95

1 Diodo NTE5812

4 Capacitor Cerámicos de 1nF

1 Capacitor Electrolítico de 16V 0.1µF

1 Capacitor para motor 120VAC 30µF

4 Transistores 2N2222A

2 Transistores 2N3904

3 Integrados MC1741CP

1 Integrado C2533

2 Reguladores LM7815, LM7915

2 Transformadores de Pulso 1/1 LT2003A

1 Contactor 1HP 24V

2 Transformadores 30VAC 1A

1 Autotransformador 2.1mH / 5.8mH

5.3. Estimación del Costo del Proyecto

Cantidad Descripción P. U. ($)

3 Resistencias de 1KΩ,1/2W 0.10

1 Resistencia de 5.6KΩ,1/2W 0.10

3 Resistencias de 100Ω,1/2W 0.10

 96

Cantidad Descripción P. U. ($)

3 Resistencias de 10KΩ,1/2W 0.10

1 Resistencias de 5KΩ,1/2W 0.10

4 Resistencias Shunt 0.1Ω ,20W 0.50

1 Resistencia Espiral 10Ω,1kW 0.25

1 Potenciómetro de 10KΩ 0.50

1 Potenciómetro de 2.5KΩ 0.50

2 Tiristores 2N685 3.50

8 Diodos D1N4148 0.10

1 Diodo Industrial NTE5812 0.50

4 Capacitores Cerámicos 1nF 0.10

1 Capacitor Electrolítico de 16V, 0.1µF 0.20

1 Capacitor para motor 120VAC, 30µF 10.00

4 Transistores 2N2222A 0.20

2 Transistores 2N3904 0.20

3 Integrados MC1741CP 0.40

1 Integrado C2533 0.40

2 Reguladores LM7815, LM7915 0.80

2 Transformadores De Pulso 1/1 LT2003A 3.20

1 Porta Fusible 0.50

1 Contactor 1HP 24V 3.00

 97

Cantidad Descripción P. U. ($)

2 Transformadores 30VAC, 1 A 13.0

1 Switch 10A 125V 0.80

1 Auto trasformador 2.1mH / 5.8mH 1.00

3m. Cables Número 14, 18 Y 20 0.15

1 Cable de Poder 1.00

23 Conectores para banana 0.10

1 Adhesiva con circuito impreso 23.0

1 Caja metálica Construida en Fe. negro, 1/16 “, Pintada 35.0

23 Terminales de Ojo 0.10

1 Placa impresa de 8cm x 9cm 5.00

1 Placa impresa de 5cm X 10cm 5.00

1 Placa impresa de 4cm x 6cm 4.00

1 Acrílico 40cm x 33cm 6.00

3 Breaker, un polo, 10 A, 4 A, y 4 A 1.50

1 Porta Fusible 0.50

1 Fusible 0.10

1 Switch 10A 125V 0.25

Costo total del Proyecto $155.65

 CAPITULO 6

6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

1. Dentro del avance y desarrollo que ha tomado la electrónica a

través de los últimos años ha hecho posible que el estudio, tanto

del funcionamiento de cada uno de los dispositivos electrónicos

como la planificación y elaboración del diseño complejo de una

estructura electrónica de control sea más maniobrable, confiable y

eficiente logrando aprovechar el tiempo de diseño y montaje de los

sistemas de control electrónicos de una manera didáctica y

funcional, contribuyendo además con una herramienta poderosa

que agiliza el trabajo y comprensión de todo diseño que sea

aplicable a cualquier tipo de proceso de control industrial.

2. El PWM (Pulse with modulation) o modulación por ancho de pulso

es una técnica de control muy utilizada hoy en día en todo lo que

comprende los sistemas de alimentación conmutadas dentro de

ellos se encuentran los sistemas de comunicación, sistemas

 99

inteligentes de iluminación y mas comúnmente en el tema tratado

en el desarrollo de este proyecto de grado que comprende el

control de velocidad de los motores DC. Esta técnica se basa en

una señal dada como referencia, en nuestro caso una señal

triangular, modular una segunda señal, en nuestro caso será esta

vez una señal de voltaje variable, para tener una señal cuadrada

de anchura de pulso que varía en función de la comparación de las

dos señales de referencia.

3. Los troceadores es una etapa importante dentro de lo que

conforman los sistemas de alimentación controlados por

conmutación de tiristores. En nuestro trabajo hemos puesto énfasis

en detallar el diseño, construcción, montaje, funcionamiento y

aplicabilidad de los troceadores en el control de motores DC así

como queda la idea de lo que puede ser posible el uso de de los

diferentes tipos de convertidores DC- DC en la aplicación de los

procesos de control en una industria.

 100

4. Se recomienda optimizar los programas de estudio de ingeniería,

así como pensar en la actualización y/o adquisición de nuevos

equipos de medición y pruebas de los diferentes laboratorios.

5. Sería importante que la Universidad gestione masivamente

proyectos de diseño y aplicaciones de ingeniería en la empresa

privada, haciendo participar activamente a los alumnos con el fin de

dar la oportunidad de que el estudiante ponga en práctica sus

conocimiento y habilidades logrando como objetivo que los futuros

ingenieros conozcan la realidad de lo que es un trabajo profesional

en el campo industrial.
 BIBLIOGRAFÍA

1. S.B. Dewan, G.R. Slemon, A. Straughen, Power Semiconductor Driver

Editorial. John Wiley and Sons- 1984

2. Ashfaq Ahmed, Power Electronics for Technology, Editorial Prentice Hall

1999

3. Samir K. Datta, Power Electronics and Controls Editorial. Prentice Hall

1985

4. R. F. Coughlin- F. F. Driscoll, Amplificadores Operacionales y Circuitos

Integrados Lineales. Cuarta Edición, Editorial Prentice Hall 1993

5. Stephen J. Chapman, Máquinas Eléctricas, Segunda Edición , Editorial

Mc Graw Hill Interamericana, S.A.

6. www.uv.es/~emaset/iep00/descargas/IEP1-0102.PDF.

7. www.redeya.com/electronica/tutoriales/pdf/gobtiris.pdf

8. http://grupos.unican.es/dyvci/ruizrg/postscript/LibroEcaBasica/Tema12.pdf

9. www.elo.utfsm.cl/~elo383/apuntes/lamaqdc.pdf

10. www.elo.utfsm.cl/~elo281/capitulo5.pdf

11.http://alek.pucp.edu.pe/cursos/pregrado/iee215/motordc/descdc.htm
12. http://alek.pucp.edu.pe/cursos/pregrado/iee215/motordc/clasficdc.htm
 NOMENCLATURA

C Capacitor

L Inductor

TX Transformador

Q Transistor

RL Resistencia externa de carga

T1 Tiristor Principal

T2 Tiristor de Conmutación

D Diodo

Ea Voltaje Contraelectromotriz.

Vcc Voltaje Directo de alimentación

Vi Voltaje de alimentación

f i Frecuencia de entrada

V0 Voltaje de salida

f 0 Frecuencia de salida

Vak Voltaje ánodo cátodo del Tiristor

K Constante del motor

φ Flujo de campo
Va Voltaje de Armadura

Ia Corriente de Armadura

Ra Resistencia de Armadura

Vf Voltaje de Campo

I f Corriente de Campo

R f Resistencia de campo

t P Periodo de conducción del Tiristor Principal.

t 0 Periodo de repetición

t P / t 0 Ciclo de Trabajo

P0 Potencia de salida

I 0 Corriente de carga

V0 med Voltaje promedio de salida

Td Par motor