ROBOTICA

Técnica que se utiliza en el diseño y la construcción de robots y aparatos que realizan

operaciones o trabajos, generalmente en instalaciones industriales y en sustitución de
la mano de obra humana.

2.2.1. PROPIEDADES Y CARACTERÍSTICAS DE LOS SISTEMAS ROBÓTICOS

Según la Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industries Association), un
robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales. Todo ello a partir de
trayectorias variables para ejecutar diversas tareas cíclicas y adaptables.
Básicamente, es una maquina articulada entre sí que es multifuncional, que puede
controlarse por un humano o dispositivo lógico y que es reprogramable. Además, los
robots industriales se componen de una estructura parecida, la cual tiene 4 partes
esenciales:
 Cuentan con un brazo mecánico manipulable y controlable.
 Tienen elementos estructurales rígidos, como eslabones o enlaces.
 Se conectan por articulaciones que pueden ser lineales o rotatorias.
 Al final del brazo tienen “manipuladores” que pueden ser pinzas o herramientas.
 Grado de libertad: ¿Cuántas articulaciones componen un robot?
 Zona de trabajo: ¿Cuánto espacio dispone para realizar su tarea?
 Carga a sostener: ¿Cuál es el peso mínimo que puede aguantar? ¿Y, el máximo?
 Velocidad de acción: ¿Cuáles son las velocidades mínima y máxima que puede
alcanzar?
 Nivel de programabilidad: ¿Cuánta independencia tiene del operario?
Estas características permiten la especialización de algún robot y por eso hay
diferentes tipos de robots industriales. Es decir, varían según su uso en una aplicación
en particular.

2.2.2. TIPOS DE DISEÑOS Y COMPONENTES DE LOS ROBOT.

Tipos de robots industriales
 Robot cartesiano: Se trata de un robot de coordenadas cartesianas. Estos
dispositivos funcionan con tres ejes lineales (X, Y y Z), que se mueven en línea
recta y forman ángulos rectos. Son robots perfectos para soldar, de ahí a que sea
uno de los más utilizados en este sector. Ofrecen precisión, rentabilidad y facilidad
en su programación y uso.
¿Qué ejemplo ilustra este tipo de robot? Una impresora 3D.
 Robot Scara: La palabra SCARA hace referencia a las siglas Selective Compliant
Assembly Robot Arm. Este brazo robótico se utiliza mucho para el pick & place en
el sector industrial. Aunque también funciona con el mismo número de ejes que el
cartesiano, tiene más grado de libertad que el anterior ya que, además, puede
realizar un movimiento de rotación. Al ser muy preciso en movimientos, suele
utilizarse para la inserción de componentes en productos.

Estos dos robots son los que realizan los movimientos más básicos dentro de la
industria. Cuando hacen movimientos más específicos, aparecen los siguientes
tipos:

 Robot cíclico o redundante: La redundancia en robótica industrial se da cuando

un dispositivo tiene más grados de libertad que los necesarios. El robot cíclico
trabaja de tal manera que cuenta con varias posturas para una misma posición. Es
decir, es capaz de poner la pinza o herramienta que realiza la tarea en una
determinada posición a través de diferentes posturas.

 Robot de seis ejes: También se les denomina como robots de 6 tipos de libertad.
¿Cuál es su cualidad más destacada? Que es muy flexible gracias a las tres
orientaciones que tiene su herramienta o pinza. Las tareas de carga y descarga de
material suelen automatizarse en las fábricas gracias a los robots de seis ejes.

 Robot de doble brazo: Tal y como dice su propio nombre, este robot cuenta con
dos brazos robóticos que trabajan juntos simultáneamente en una tarea
determinada. Debido a las múltiples funciones que realizan y las capacidades con
las que cuentan (ajustar la fuerza debida, reconocer objetos o tomar decisiones
propias) son robots muy complejos y de elevado coste económico.
Componentes
Sistema mecánico: Está formado por los componentes que hacen posible el
movimiento del robot. Encontramos los siguientes componentes:
-Los motores o actuadores, que transforman la energía eléctrica en mecánica.
-Las articulaciones, que unen dos piezas móviles del robot.
-Las piezas auxiliares, como los engranajes, poleas, tubos y ruedas.
-La estructura interna y externa que puede ser de diferentes materiales, como
Sistema eléctrico: almacena y envía energía eléctrica a todos los componentes que la
requieran. Está formado por baterías y cableado eléctrico.
Sistema de control: conjunto de circuitos electrónicos que indican a cada parte del robot
cómo y cuándo funcionar. El componente principal es el procesador o unidad central de
procesamiento (CPU).
Podemos programar al robot para que realice una tarea específica. Mediante un
dispositivo de entrada de datos, podemos comunicarnos con el procesador y éste
enviará por todo el sistema de control nuestras instrucciones.
Sistema sensorial: recibe información del entorno y equivale a los sentidos del ser
humano. Sus componentes son los sensores. Dependiendo del trabajo que realice el
robot, podemos encontrar diferentes tipos de sensores. Los más comunes son:
-Sensores de sonido, que permiten detectar al robot las ondas sonoras.
-Sensores de distancia, que permiten determinar la proximidad o lejanía de un objeto.
-Sensores de contacto, que se activan cuando un objeto los toca.
-Sensores de luz, capaces de detectar un aumento o disminución de luminosidad o
incluso color.
-Sensores de temperatura, que recogen datos de temperatura ambiente o de un objeto.

2.2.3. SISTEMAS DE CONTROL Y POTENCIA

- Sistema de control: Los sistemas de control están formados por un conjunto de
dispositivos de diversa naturaleza (mecánicos, eléctricos, electrónicos, neumáticos,
hidráulicos) cuya finalidad es controlar el funcionamiento de una máquina o de un
proceso. Existen dos tipos de sistemas de control: en lazo abierto y en lazo cerrado.
Sistema de control de lazo abierto: es aquel sistema en que solo actúa el proceso
sobre la señal de entrada y da como resultado una señal de salida independiente a la
señal de entrada, pero basada en la primera.
Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la acción de control
está en función de la señal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la
retroalimentación desde un resultado final para ajustar la acción de control en
consecuencia.

Elementos de un sistema de control:

El sensor detecta las variaciones de la señal de salida y, a través del bucle de
realimentación, envía esta información al comparador. El elemento sensor será de
distinta naturaleza en función de la magnitud que se quiera controlar (sensores de
temperatura, de presión, de luz, de caudal, etc.).
El comparador o detector de error es un dispositivo que compara la señal de salida,
captada por el sensor, con la señal de entrada. A partir de la diferencia entre ambas, el
comparador produce una señal de error, y la envía al controlador.
El controlador o regulador interpreta el error que se ha producido y actúa para
anularlo. Mientras no se detecten variaciones en la señal de salida, el controlador no
realiza ninguna acción, pero si la señal de salida se aparta del valor establecido, el
controlador recibe la señal de error del comparador y manda una orden al actuador
para corregir la desviación.
El actuador actúa sobre la máquina o proceso modificando su funcionamiento, según
las órdenes del controlador. Cuando se detecta un error en la salida del sistema, el
actuador recibe y ejecuta las órdenes para llevar el proceso al funcionamiento
adecuado.
- Sistema de potencia: Al sistema de potencia lo forman todos los elementos que
están interrelacionados con el fin de lograr realizar un trabajo en función del tiempo, sin
incluir los elementos de control previamente descritos. Ya que estos están clasificados
como los que operan a un dispositivo.
Los elementos de potencia vienen siendo los elementos con los cuales opera un
equipo. Y los elementos de control vienen siendo los elementos por los cuales operan
los elementos de potencia los que a su vez hacen que opere un equipo.

2.2.4. EQUIPOS Y SISTEMAS AUXILIARES

Con los robots colaborativos industriales las empresas manufactureras han
revolucionado la forma en que se realizaban las actividades. Con estos sistemas
autónomos entrando en escena, la participación humana se han reducido
significativamente. Como resultado, el trabajo se realiza más rápido, más seguro, en
menos tiempo y, lo más importante, con mayor precisión.
Los robots colaborativos industriales para la fabricación ahora tienen las habilidades
cognitivas para tomar decisiones de forma independiente. A medida que las
tecnologías subyacentes maduran, los robots colaborativos en la fabricación pueden
ser más versátiles para asumir tareas más creativas.
Hoy en día vemos en la industria
- Robots colaborativos de alta velocidad para el picking, el embalaje y paletizado
- Robots colaborativos para el ensamblado de partes y manipulación de piezas
pequeñas
- Robot móvil colaborativo para el transporte de carga

2.2.5. APLICACIONES INDUSTRIALES

10 aplicaciones más usadas de acuerdo con la IFR (International Federation of
Robotics), y por tanto para las que más se realizan trabajos de programación.
1. Soldadura de arco (Arc Welding)
2. Soldadura por punto (Spot Welding)
3. Manipulación de materiales (Materials handling)
4. Plegado (Machine tending)
5. Pintura (Painting)
6. Recolección, empaquetado y paletizado (Picking, Packing and Palletizing)
7. Ensamblaje (Assembly)
8. Molienda de corte mecánico, desbardado y pulido (Mechanical cutting grinding,
deburring and polishing)
9. Pegado, sellado adhesivo y pulverizado de materiales (Gluing, adhesive sealing and
spraying materials)
10. Otros procesos: Inspección, Corte con chorro de agua, soldadura para
componentes eléctricos (Other Processes: Inspection, waterjet cutting, soldering)

VENTAJAS robótica DESVENTAJAS robótica

- Tareas peligrosas. - Reemplazamiento de la mano
- Realidad Ampliada. humana.
- Mayor velocidad. - Cambio de paradigma.
- Reducción de costos. - Pueden ser hackeados.
- Pueden ir a donde el humano - Pueden cambiar las cosas o
no puede. hacerlas mal.
- Pueden trabajar las 24 horas
del día.