3.
2 Sistemas
electromecánicos
Respaso
3.2 MODELAMIENTO DE
SISTEMAS MECANICOS
Tren de engranajes sin fricciones
(1)
, 𝜔1
(2)
(3)
, 𝜔2
(4)
Tren de engranajes con fricciones
Palanca
El diagrama de cuerpo
libre es:
Adicionalmente en los automóviles se presentan los siguientes sistemas mecánicos :
Obtenga la función de transferencia Y(s)/U(s) del sistema de la siguiente figura.
La entrada u es un desplazamiento.
En la figura se muestra el esquema de un motor de corriente continua
, donde L y R representan la inductancia y resistencia del circuito de
armadura del motor, el voltaje 𝑣𝑏 representa la fuerza electromotriz
generada ….
3.3 Sistemas hidráulicos
Bernoulli
La ecuación de Bernoulli
describe el comportamiento
de un flujo moviéndose a lo
largo de un tubo.
Válvulas
3.4 Sistemas térmicos
Ejercicio
Clase 07/11/2019
Modelo del horno de pared gruesa
𝐴 = 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 ℎ𝑜𝑟𝑛𝑜
𝐾 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑖𝑣𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑇𝑒 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟
𝑇 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 ℎ𝑜𝑟𝑛𝑜
Repaso diagrama de bloques
Repaso modelado de sistemas
mecánicos
Segunda ley de newton para los sistemas de traslación: La fuerza aplicada
a un cuerpo es igual a la masa de dicho cuerpo por su aceleración
𝑚𝑎 = 𝐹𝑖
𝑖
Segunda ley de newton para los sistemas de rotación:
𝐽𝛼 = 𝑇𝑖
𝑖
Donde
𝐽 = 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑚to de inercia en la carga
𝛼 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑇 = 𝑝𝑎𝑟 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜
4. Modelos en espacio de
estados
Modelos en espacio de estados
Tal y como hemos visto en la lección anterior el punto de vista clásico en la Teoría de
Control consiste en estudiar las propiedades de los sistemas a partir de su
comportamiento entrada-salida. La teoría moderna de control pone el ´énfasis en el
concepto de estado del sistema. En una primera aproximación el estado de un sistema
en un instante dado es el valor de unas variables internas del sistema (en ocasiones
ficticias y no accesibles) que describen la evolución del mismo a lo largo del tiempo
Estado: El estado de un sistema dinámico en cualquier tiempo 𝑡𝑜 es el conjunto mas pequeño
de números suficiente para determinar el comportamiento o disposición del sistema para
todo tiempo 𝑡 ≥ 𝑡𝑜 .
Variables de estado: Se llama al conjunto linealmente independiente de variables que se
utilizan para especificar el estado de un sistema.
** Se dice que un conjunto de n variables 𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 … . 𝒙𝒏 es linealmente independiente si no
existe un conjunto de contantes 𝒄𝟏 , 𝒄𝟐 … . . 𝒄𝒏 , que no sean todas cero , que satisfagan lo
siguiente
𝒄𝟏 𝒙𝟏 + 𝒄𝟐𝒙𝟐 + … . 𝒄𝒏 𝒙𝒏 = 𝟎
Revisar: System Theory- the State space Approach, McGraw-Hill
La ecuación de estado: Las variables de estado deben formularse de tal modo
que si uno conoce sus variables en un instante dado, junto con los valores de las
variables de entrada para ese momento y para todo momento futuro, entonces la
disposición del sistema y estas variables se determinan completamente para ese
momento y para cualquier momento futuro.
𝑑
𝑥 = 𝑓1 𝑥1 , 𝑥2 … . 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 … 𝑢𝑛 , 𝑡 𝑥1 𝑡0 = 𝑥1 𝑡−0
𝑑𝑡 1
𝑑
𝑥 = 𝑓2 𝑥1 , 𝑥2 … . 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 … 𝑢𝑛 , 𝑡 𝑥2 𝑡0 = 𝑥2 𝑡−0
𝑑𝑡 2
⋮
𝑑
𝑥 = 𝑓2 𝑥1 , 𝑥2 … . 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 … 𝑢𝑛 , 𝑡 𝑥2 𝑡0 = 𝑥2 𝑡−0
𝑑𝑡 𝑛
Donde t= tiempo, 𝑡0 = tiempo inicial
El espacio de estados es un espacio matemático de n dimensiones,
cuyas coordenadas son las variables de estado. Por lo tanto, en cualquier
instante, el estado del sistema esta representado por un punto en el
espacio de estados.
Procedimiento para modelado del
estado
1) Realice una descomposición del sistema (Es decir identifique componentes
: trace el diagrama del cuerpo libre; muestre todas las variables de entrada,
salida, perturbaciones).
2) Asigne variables de estado (a los componentes dinámicos )
3) Escriba la ecuación de estado para cada variable independiente
4) Con base a las ecuaciones de estado disponga las consideraciones
bajo las cuales elige la salida, modificando las variables de estado
𝑦𝑛 = 𝑔𝑛 𝑥1 , 𝑥2 … . 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 … 𝑢𝑛 , 𝑡
5. Linealización de modelos
matemáticos no lineales
Sistemas lineales vs sistemas no lineales
Sistemas lineales vs Sistemas no lineales
Linealización
El procedimiento de linealización consiste en describir el comportamiento
de un sistema no lineal en torno a un punto de equilibrio especifico.
Es sólo una aproximación del sistema original en el punto de equilibrio: si el
sistema se aleja mucho de este punto de equilibrio el error de
aproximación será alto.
Es un procedimiento muy útil para tratar muchos problemas concretos, a
los que se pueden aplicar métodos de análisis y síntesis disponibles para
sistemas lineales.
Puntos de operación : En Ingeniería se trabaja usualmente en torno a lo
que se denomina punto de operación. En esas condiciones, los modelos
de los sistemas, que suelen ser por naturaleza no lineales, pueden
aproximarse razonablemente por sistemas lineales, siempre y cuando el
valor de las variables que definen el comportamiento del sistema no se
aleje demasiado del que tienen en el punto de operación.
Linealización Jacobiana
Esta aproximación es uno de los métodos mas simples para hallar modelos
LPV, el modelo que resulta es una aproximación local alrededor de puntos
de equilibrio de la dinámica de la planta no lineal, por lo que la aplicación
de este método dependerá de que si el sistema no lineal admite la
linealización alrededor de los puntos de equilibrio con los que se quiera
trabajar este método utiliza la aproximación de las series de Taylor de
primer orden.
-Series de Taylor
6 Características de
sistemas realimentados
Teoria del control 1
6.1Sistemas lazo abierto vs lazo
cerrado
Lazo abierto
Lazo cerrado
6.2 Sensibilidad de los sistemas de control a
variaciones en los parámetros
La sensibildad del sistema se define como la relación del cambio
porcentual en la función de transferencia del sistema respecto al cambio
porcentual en la función de transferencia del proceso
El límite para pequeños cambios de incremento es
