Péndulo Invertido
En el trabajo se realizará la simulación de un péndulo invertido con carrito en la que se
darán algunas variaciones a valores como el del PID para intentar llegar a estabilizar el
péndulo junto con el carrito.
También se mencionan paso a paso los ajustes que se van realizando para la
estabilidad del sistema y se mostrara en el simulador como va evolucionando el sistema
mediante la grafica que se muestra para entender como afectan los valores de cada
cosa como el peso del carrito, el peso del péndulo, entre otros.
El péndulo invertido es conocido por ser uno de los problemas más importantes y
clásicos de la teoría de control. El sistema se compone de un carro sobre el cual se
monta un péndulo que puede girar libremente. El carro deberá moverse para
compensar el desplazamiento del péndulo y mantenerlo, así, en equilibrio.
Su aplicación en la vida cotidiana se da desde en el control de estabilidad de grúas,
hasta la construcción de vehículos de desplazamiento para humanos que implementan
este problema, como es el caso de famoso vehículo segway.
El problema aborda el control de un sistema inestable y altamente no lineal. A menudo
es utilizado como ejemplo académico, principalmente por ser un sistema de control
accesible y, por otro lado, permite mostrar las principales diferencias del sistema en
lazo abierto y de su estabilización en bucle cerrado. Pese a existir diferentes técnicas a
la hora de diseñar el regulador óptimo capaz de estabilizar el péndulo, no todas
representan la mejor opción, aunque en muchas de ellas podamos encontrar ventajas
que las demás no presentan.
Como se puede apreciar en la gráfica de la simulación el péndulo no es estable por lo
que se tienen que ajustar los valores de controlador PID (controlador proporcional,
integral y derivativo).
Como se observa la respuesta aún no es estable. Como primera prueba, se incrementa
la proporcional dando un valor k=100. Y su salida es:
En la simulación realizada podemos observar que, el tiempo de establecimiento
empieza a ser aceptable pues es cercano a los 2 segundos. Además, no es necesario
ningún control integral.
Lo siguiente es intentar reducir el sobrepico, para ello, se prueba con un valor Kd de 20
como se observa en la simulación anterior.
Como se puede ver, el sobrepico se redujo de modo que el péndulo no se mueve más
que 0.05 radianes de la vertical. Se han satisfecho todos los criterios de diseño, así que
ya no se necesita más iteraciones. Al parecer ya se ha obtenido un PID capaz de hacer
estable el péndulo, pero no se ha tenido en cuenta que ocurre con la posición del carro.
Como se observa, el carro se desplaza a una velocidad constante y nunca se detiene.
Conclusiones
El péndulo invertido es un sistema inestable, se comprueba que contiene elementos
difíciles de modelar. A pesar de esto, el objetivo general del trabajo se cumplió: Se logró
implementar un control que mantiene al péndulo invertido en una posición cercana al
punto de equilibrio inestable diseñado mediante la experiencia en la operación del
sistema.
Fuentes:
Beltrán Alonso, J. L. B. A. (2010, 6 diciembre). Pendulo Invertido. riunet. Recuperado 30 de
noviembre de 2021, de https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/10296/Memoria.pdf
