SISTEMAS
DINÁMICOS
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA
DE UN SISTEMA ANTE UNA
SEÑAL DE TIPO ESCALÓN
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 1
CONTENIDO
• Ganancia
• Sensabilidad
• Error permanente debido a entrada escalón
• Error permanente debido a entrada rampa
• Error permanente debido a entrada parabólica
• Bibliografía
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 2
GANANCIA
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 3
Sensibilidad
Los parámetros de los sistemas cambian con la edad, el
punto de operación, cambios de carga, cambios
ambientales, etc.
La función de sensibilidad, permite cuantificar los cambios
en el sistema debido a cambios de parámetros; es decir ,
es una medida de qué tanto efecto tiene en el sistema la
variación de parámetros.
# 𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑝𝑜𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐹𝑑𝑇 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑇(𝑠)
𝑆" =
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑝𝑜𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑘
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 4
Δ𝑇/𝑇 Δ𝑇 𝑘
𝑆"# = =
Δ𝑘/𝐾 Δ𝑘 𝑇
𝑑𝑇 𝑘
lim ⇒ 𝑆"# =
A→C 𝑑𝑘 𝑇
𝑆"# → 0 El sistema es robusto
𝑆"# → 1 El sistema es muy sensible
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 5
Ejemplo: calcule la sensibilidad de la función de transferencia
en lazo cerrado a los cambios en el parámetro 𝒂.
Solución: En lazo cerrado tenemos:
𝑆S#
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 6
Análisis de la respuesta en el tiempo
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 7
Error permanente debido a entrada
escalón
El error permanente para una entrada de referencia escalón:
U
𝑅 𝑠 =V
Se define la constante de error de posición como:
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 8
Error permanente debido a entrada
rampa
Para una entrada de referencia rampa 𝑅 𝑠 = 𝑉/𝑠 X
Se define la constante de error de velocidad como:
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 9
Error permanente debido a entradas
parabólicas
Para una entrada de referencia parábola 𝑅 𝑠 = 𝐴/𝑠 Z
Se define la constante de error de aceleración como:
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 10
[Nise-2011]
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 11
Ejercicio
Se considera un controlador serie 𝐺\ (𝑠) para el sistema de
control de la excitación de la siguiente figura.[Ramirez-2014]
Analizar los errores permanentes para entrada escalón,
rampa y parábola unitaria para:
• Controlador Proporcional Kp=100
• Controlador Proporcional-integral; Kp=100 , Ti=𝜏^ =𝜏_ =5
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 12
Bibliografía
• J. M. Ramírez Scarpetta, SISTEMAS DE CONTROL Enfoque de
Proyecto, Primera ed. Santiago de Cali: Universidad del
Valle. Grupo de Investigación en Control Industrial., 2014, p.
667.
• B. C. Kuo, Sistemas de Control Automático, 7 ed. PRENTICE
HALL HISPANOAMERICANA S.A, 1996, p. 936.
• G. C. Goodwin, S. F. Graebe, and M. E. Salgado, “CONTROL
SYSTEM DESIGN.”
• N. S. Nise, Control systems engineering, 6 Ed. Redwood City,
CA, USA: John Wiley & Sons, Inc., 2011, pp. 1–948.
• K. Ogata, Modern Control Engineering, 3a Ed. Naucalpan de
Juárez, Edo. de México: PRENTICE HALL
HISPANOAMERICANA S.A, 1998, p. 964.
Ing. [Link] Ramiro Alejandro Plazas Rosas 13
