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Control Proporcional Derivativo en Sistemas

Este documento describe una experiencia de laboratorio sobre control proporcional derivativo (PD) usando Matlab. El objetivo es observar el efecto del control PD cuando se inserta en un sistema de control. Se diseña un controlador PD para cumplir con especificaciones de tiempo de asentamiento y sobreimpulso. Los resultados muestran que el sistema controlado con el controlador PD diseñado cumple con las especificaciones y tiene una respuesta subamortiguada. El control PD permite imponer características deseadas a la señal de control como tiempo de asentamiento y sobreimpulso

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Control Proporcional Derivativo en Sistemas

Este documento describe una experiencia de laboratorio sobre control proporcional derivativo (PD) usando Matlab. El objetivo es observar el efecto del control PD cuando se inserta en un sistema de control. Se diseña un controlador PD para cumplir con especificaciones de tiempo de asentamiento y sobreimpulso. Los resultados muestran que el sistema controlado con el controlador PD diseñado cumple con las especificaciones y tiene una respuesta subamortiguada. El control PD permite imponer características deseadas a la señal de control como tiempo de asentamiento y sobreimpulso

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U.N.M.S.M.

FACULTAD DE ING.
ELECTRÓNICA,
ELÉCTRICA Y DE TELECOMUNICACIONES
ALUMNO CÓDIGOS

Castro Morales Bryan 12190091

CURSO TEMA

Sistemas de Control II Control Proporcional


Derivativo (PD)
TAREA FECHAS NOTA

Final REALIZACIÓN ENTREGA


NÚMERO
13/11/2020 20/11/2020
2

GRUPO PROFESOR

L12 Ing. Roberto Mandujano


Mieses
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
Laboratorio de Sistemas de Control II
EXPERIENCIA N° 2
CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

I- OBJETIVO

Observar el efecto del control proporcional-derivativo (PD) cuando se inserta en un sistema de


control.

II- INTRODUCCIÓN

El sistema utilizado en la simulación es mostrado en la figura siguiente

Obsérvese que esta planta posee un polo en el origen, por tanto tiene carácter integrativo, lo
que proporciona un error estacionario nulo a una entrada de tipo escalón.

Control proporcional-derivativo
La acción de control proporcional derivativa (PD) genera una señal de control (𝑡) que
es resultado de la combinación de la acción proporcional y la acción derivativa –
conjuntamente, de la señal de error 𝑒(𝑡).
Con lo cual, la función de transferencia del control proporcional-derivativo es:

III- PROCEDIMIENTO

Se impone al sistema unas especificaciones de respuesta temporal transitoria de:

Ts = 1 seg y Mp = 10 %

Se considera el criterio del 2% para el tiempo de asentamiento ts.

En base a las especificaciones y usando la técnica del LGR; se diseña el PD y se encuentra que:

a = 11.136, Kd = 0.0609

Obtener la respuesta del sistema incorporando el control PD diseñado. Para ello utilice
matlab o scilab.

Verifique que la respuesta del sistema cumple las especificaciones de la respuesta temporal
transitoria.

IV- INFORME FINAL


a. Presente los resultados (gráficos) obtenidos durante el procedimiento. Adjuntar los archivos
creados durante la experiencia.
b. El informe tendrá la estructura indicada en la clase inaugural.

V- DESARROLLO Y RESULTADOS
Sea la función de transferencia hallada:
Al desarrollar la expresión al final nos queda como:

Llevamos la expresión a Matlab y comparamos la entrada con la respuesta temporal del


sistema.

Figura 1. Implementación de la H(s) en Matlab

Figura 2. Respuesta temporal de la figura 1.

Podemos observar que obtenemos una respuesta semejante a un sistema subamortiguado


cuyo valor de sobre impulso es equivalente a 1.115 respecto al valor 1 de la entrada. El
porcentaje de sobreimpulso es de un 11.5%.

VI. CONCLUSIONES

El control proporcional derivativo nos permite imponer ciertas características deseadas a la


señal como tiempo de asentamiento, sobreimpulso y ganancia.
VII. BIBLIOGRAFIA

Katsuhiko Ogata, Ingeniería de control moderna – 5ta Edición.

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