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Análisis Cinemático de Robot Esférico

El documento describe un proyecto de un curso de robótica donde los estudiantes deben analizar la cinemática de un manipulador robótico esférico de 3 grados de libertad. Los estudiantes deben asignar sistemas de coordenadas, hallar las ecuaciones de cinemática directa e inversa, simular la cinemática inversa en Matlab, implementar la cinemática directa en tiempo real usando Arduino y Matlab, y comprobar el funcionamiento mediante la comparación de posiciones. El informe se entregará en formato

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Análisis Cinemático de Robot Esférico

El documento describe un proyecto de un curso de robótica donde los estudiantes deben analizar la cinemática de un manipulador robótico esférico de 3 grados de libertad. Los estudiantes deben asignar sistemas de coordenadas, hallar las ecuaciones de cinemática directa e inversa, simular la cinemática inversa en Matlab, implementar la cinemática directa en tiempo real usando Arduino y Matlab, y comprobar el funcionamiento mediante la comparación de posiciones. El informe se entregará en formato

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Periodo: 2020-1

FACULTAD DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRONICA
CURSO: ROBOTICA

EVALUACION T3

El tercer trabajo del curso consiste en el análisis cinemático de un manipulador


robótico ESFERICO de 3 grados de libertad. Para esto el estudiante, en grupos de 3
personas, debe realizar lo siguiente:

1. Adjuntar el informe 1 y 2 con las observaciones corregidas.


2. Asignación de sistemas coordenados según Denavit-Hartenberg, con su tabla de
parámetros. Nótese que se debe dibujar las coordenadas sobre el robot real. Además,
deberá realizar el diagrama simbólico presentando las vistas de perfil, superior, e
isométrica.

3. Hallar las ecuaciones de cinemática directa (Matrices A, T). El formato de las


ecuaciones deberá ser similar al usado en las diapositivas de clase.
4. Hallar las ecuaciones cinemáticas usando el método del mapeo exponencial (con
imágenes explicando el procedimiento)
5. Hallar el espacio de trabajo. Indicando las dimensiones mas importantes de la misma.

6. Hallar las ecuaciones de cinemática inversa usando métodos geométricos mostrando


diferentes vistas para ilustrar las soluciones.
7. Implementar la simulación de la cinemática inversa usando un script Matlab.
8. Implementar un programa “Arduino + Matlab” que implemente la cinemática directa
del robot en tiempo real. El programa debe recibir como entrada los valores de las
juntas, y enviar los comandos al Arduino para que este mueva los motores paso a
paso. (Revisar el archivo STEPPER para ver los detalles técnicos sobre como
implementar esto)
9. Para comprobar el correcto funcionamiento de su interfaz de usuario se va a
comparar la posición real del punto final del robot respecto al valor según las
ecuaciones. Para esto deben poner un papel milimetrado en la base del robot

10. Diagrama de Gantt actualizado.

NOTAS:
- El informe se entregará en formato digital (pdf)
- La presentación se realizará en la semana 12 mediante la entrega de un video
“comprimido” en formato mp4 de máximo 10 minutos.
- En la semana 12 se especificará la fecha y hora en donde deberán enviar estos
archivos al correo: [email protected]

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