MECANISMOS

Todas las máquinas se componen de mecanismos . Un mecanismo es un dispositivo que

transforma un movimiento y una fuerza de entrada en otra de salida.

Movimiento y Movimiento

fuerza de Mecanismo y fuerza de

entrada. salida.

Hay dos tipos de movimientos; de movimiento Rotatorio a Rotatorio y

de movimiento rotatorio a rectilíneo (o viceversa), por ejemplo un sistema de poleas realiza el

movimiento de rotatorio a rotatorio ya que al rotar una(motriz) traduce el movimiento a la
otra(conducida) y hace que rote, y un ejemplo de movimiento rotatorio a rectilíneo es un sistema
de cremallera y piñón ya que el piñón rota y la cremallera transforma su rotación en un
movimiento rectilíneo.

Podemos encontrar distintos tipos de mecanismos como: Polea, Biela-Manivela, Leva,

Engranajes, Tornillo sin fin y Rueda helicoidal, Cadena y piñones, Piñón-Cremallera, Manivela,
Tornillo, Palancas, Mecanismos articulados.

A continuación expongo una breve explicación de cada uno de ellos:

SISTEMA DE POLEAS: Una polea es una rueda con una hendidura en la llanta.Tanto la polea
como la rueda y el eje pueden considerarse máquinas simples que constituyen casos especiales
de la palanca. Una polea fija no proporciona ninguna ventaja mecánica, es decir, ninguna
ganancia en la transmisión de la fuerza: sólo cambia la dirección o el sentido de la fuerza
aplicada a través de la cuerda.

·Relación de velocidades: la velocidad rotatoria del eje secundario depende de la relación de

velocidades del sistema de poleas, y de la velocidad a la que gira el eje motor; y su formula es:

Circunferencia de polea motriz / circunferencia de polea conducida.

Explicación de la relación de velocidades: Cuando se utiliza una polea pequeña para accionar
una polea grande, la polea grande gira mas despacio que la polea pequeña.

·Velocidades de ejes rotatorios: Una vez que se conoce la relación de velocidades, se puede
calcular la velocidad de rotación de un eje determinado;y su formula es:

RPM del eje motriz x diámetro de la polea motriz / diámetro de la polea conducida.

MECANISMO DE BIELA-MANIVELA: Es un mecanismo que transforma el movimiento

rotatorio en movimiento lineal.
Cuando la manivela gira la biela retrocede y avanza, este es un movimiento alternativo.

La distancia que se ha desplazado la biela depende de la longitud de la manivela. La biela se

desplaza el doble de la longitud de la manivela.

LEVAS: Este mecanismo también transforma el movimiento rotatorio en lineal.

Una leva es un trozo de metal con una forma especial que se sujeta en un eje.

Un rodillo de leva es un mecanismo diseñado para subir y bajar mientras sigue la forma o perfil
de la leva. Se puede mantener firmemente por medio de la gravedad o por medio de la accion de
un muelle.

El perfil de una leva determina la distancia recorrida por su rodillo.

ENGRANAJES: Rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un movimiento giratorio o

alternativo desde una parte de una máquina a otra. Un conjunto de dos o más engranajes que
transmite el movimiento de un eje a otro se denomina tren de engranajes. Los engranajes se
utilizan sobre todo para transmitir movimiento giratorio, pero usando engranajes apropiados y
piezas dentadas planas pueden transformar movimiento alternativo en giratorio y viceversa.

El engranaje más sencillo es el engranaje recto, una rueda con dientes paralelos al eje tallados en
su perímetro. Los engranajes rectos transmiten movimiento giratorio entre dos ejes paralelos. En
un engranaje sencillo, el eje impulsado gira en sentido opuesto al eje impulsor. Si se desea que
ambos ejes giren en el mismo sentido se introduce una rueda dentada denominada 'rueda loca'
entre el engranaje impulsor o motor y el impulsado. La rueda loca gira en sentido opuesto al eje
impulsor, por lo que mueve al engranaje impulsado en el mismo sentido que éste.

Calculo de la relación de transmisión de un tren de engranajes simple:

Numero de dientes del engranaje motriz / numero de dientes de el engranaje arrastrado

TORNILLO SIN FIN Y RUEDA HELICOIDAL: El tornillo sin fin de la rueda helicoidal
transmite el movimiento entre ejes que están en ángulos rectos.

Un engranaje helicoidal tiene solo un diente con forma de hilo de rosca.

Cuando el tornillo sin fin da una vuelta completa, solo gira un diente de la rueda helicoidal, osea,
para hacer que la rueda helicoidal de una vuelta completa, el tornillo sin fin tiene que girar el
numero de veces que dientes tiene la rueda helicoidal.

Calculo de la relación de transmisión:

Numero de dientes del tornillo sin fin / numero de dientes de la rueda helicoidal.
SISTEMA DE CADENA Y PIÑONES: Un sistema de cadena y piñones es un mecanismo muy
fuerte.

Un piñón es una rueda dentada y una cadena es una longitud de eslabones articulados.
Transforma un movimiento rotatorio en un movimiento de torsión

Calculo de la relación de velocidades cadena y piñón:

Numero de dientes de piñón motriz / numero de dientes de piñón arrastrado.

PIÑÓN Y CREMALLERA: Una cremallera es un engranaje plano cuyos dientes se engranan

con los dientes del piñón.

Si el piñón gira alrededor de un punto fijo, la cremallera se moverá en línea recta.

MANIVELA: Una manivela es un dispositivo por medio del cual el movimiento rotatorio y el
momento de torsión se pueden aplicar a un eje.

Cuando se incorporan varias manivelas a un eje , éste se denomina cigüeñal.

MECANISMO DE TORNILLO: El mecanismo de tornillo transforma el movimiento rotatorio

en movimiento lineal.

Un tornillo es un surco helicoidal tallado en la superficie de una barra redonda.

Cuando esta roscado en una tuerca el movimiento rotatorio del tornillo produce movimiento
rectilíneo en la rosca.

El movimiento rectilíneo producido por el giro del tornillo esta determinado por la separación de
la rosca.

PALANCAS: Una palanca simple es una barra rígida que gira sobre un eje en un punto que se
denomina fulcro.

Un destornillador actúa como una palanca cuando se usa para abrir un bote de pintura . La fuerza
de entrada se denomina esfuerzo, y la de salida se denomina carga.

Calculo de la relación de velocidades:

Distancia recorrida por el esfuerzo / distancia recorrida por la carga.

Calculo del rendimiento mecánico:

Carga/ esfuerzo.
Cuando la fuerza del esfuerzo se aplica a una palanca , la palanca gira alrededor del fulcro. El
efecto de rotación producido se denomina momento.

Calculo del momento:

Fuerza x Distancia.

-TIPOS DE PALANCAS: Hay tres tipos o clases diferentes de palancas:

·Palanca de clase 1; Este tipo de palanca tiene el fulcro mas cerca de la carga para mejor
rendimiento mecánico.

EC

Fulcro

·Palanca de clase 2; Este tipo de palanca tiene mas cerca la carga al fulcro para mejor
rendimiento mecánico.

Fulcro

·Palanca de clase 3; A diferencia de las palancas de clases 1 y 2, una palanca de clase 3 tiene una
desventaja mecánica. La fuerza de entrada es mayor que la fuerza producida en la carga. Sin
embargo, la distancia recorrida por la carga es mayor que la distancia recorrida por el esfuerzo.

C Fulcro

MECANISMOS ARTICULADOS: Muchas maquinas y artefactos utilizan mecanismos

articulados para hacerlas funcionar.

Un mecanismo articulado es un ensamblaje de palancas diseñadas para trasmitir movimiento y

fuerza.

Mecanismo de cuatro barras

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Mecanismo de cuatro barras.

En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado es un

mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo),
unidas mediante nudos articulados (union de revoluta o pivotes). Las barras móviles están unidas
a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:

 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

 Barra 3. Barra superior.
 Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
 Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión de
revoluta de la barra 4 con el suelo.

Contenido
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 1 Ley de Grashof
 2 Análisis de posición
 3 Análisis de velocidad
 4 Análisis de aceleración
 5 Simuladores gratuitos
 6 Véase también

[editar] Ley de Grashof

Artículo principal: Ley de Grashof

La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el
mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma de
la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.
MECANISMOS BASICOS

2.1.- TIPOS DE MACANISMOS

Los mecanismos son elementos destinados a transmitir y transformar fuerzas y movimientos desde un
elemento motriz (motor) a un elemento conducido. Permiten al ser humano realizar determinados
trabajos con mayor comodidad y con menos esfuerzo.

Considerando la complejidad que puede tener un mecanismo, se puede decir que hay tres tipos de
mecanismos, que son:

SIMPLES

COMBINADOS

MULTIPLES

2.2.1.- SIMPLES

Los mecanismos simples son aquellos que por su sencillez no los podemos descomponer en otros más
simples que pudieran seguir funcionando como mecanismo.
Estrictamente solo hay dos mecanismos simples, que constan de dos eslabones (y cuyos movimientos
corresponden a los dos movimientos básicos: el de rotación y el de traslación).

Estos dos mecanismos simples son una corredera que desliza sobre una guía fija y una manivela (o un
balancín) que gira sobre un apoyo fijo. Sin embargo también se consideran dentro de los mecanismos
simples a los de tres eslabones, como una leva con seguidor, una corredera con acoplador, un manivela
con acoplador y un balancín con acoplador; asimismo, también se consideran a los mecanismos de
cuatro eslabones, como uno de cuatro barras, una manivela-biela-corredera, un colisa, un doble
corredera, entre otros más.

Como ya se indico, un aspecto importante de los mecanismos son sus fases de bloqueo. Para los
mecanismos simples sus fases de bloqueo son:

El mecanismo manivela (o balancín) con acoplador se bloque cuando los dos eslabones quedan
colineales, ya sea uno a continuación del otro o uno sobre el otro.

El mecanismo corredera con acoplador se bloquea cuando el acoplador queda perpendicular a

la trayectoria de la corredera.

Para su análisis cinemàtico los mecanismos simples se clasifican en tres tipos:

Mecanismos sin deslizamiento (no tiene corredera).

Mecanismos con deslizamiento absoluto (tiene corredera que desliza con respecto a una guía
fija).

Mecanismo con deslizamiento relativo (tiene correera que desliza con respecto a una guía
móvil).

EJEMPLOS DE MECANISMOS SIMPLES

2.1.2.- COMBINADOS EN SERIE

Los mecanismos combinados son aquellos que constan de varios mecanismos simples, los cuales están
interconectados de tal manera que al dar un movimiento inicial en un eslabón se transmite movimiento
a los demás eslabones. En estos mecanismos combinados la conexión entre sus mecanismos simples,
puede ser de dos tipos en serie o paralelo.

Un mecanismo combinado en serie consta de dos o más mecanismos imples que se conectan de manera
secuencial, por lo que sus eslabones estarán conectados uno a continuación del otro. Cuando se da un
movimiento inicial el primer eslabón, la va transmitiendo movimiento a los demás eslabones en la
misma secuencia en que están conectados, hasta llegar al último eslabón. Si desconectamos algún
eslabón, o lo quitáramos o lo cortáramos, entonces se interrumpiría en ese lugar la transmisión del
movimiento y los eslabones subsecuentes dejarían de moverse.

Las conexiones entre os mecanismos simples pueden ser a través de un eslabón, que se llama acoplador.
También pueden ser la conexión e tal forma que exista un mismo eslabón común dos mecanismos
simples, de manera que el eslabón de salida (o final) de un mecanismo es el eslabón de entrada (o
inicial) del siguiente mecanismo. En los mecanismos conectados en serie tenemos un eslabón de
entrada y un eslabón de salida.

2.1.3.- COMBINADOS EN PARALELO

Un mecanismo conectado en paralelo consta de dos o más mecanismos simples que están conectados
de tal forma que al mover el eslabón de entrada se transmite el movimiento de los demás eslabones,
pero no de manera secuencial en todos; o sea, que el movimiento de unos eslabones es independiente
del de otros. Su principal característica es que se interrumpimos la transmisión de movimiento en
alguno de sus mecanismos simples, los otros mecanismos simples se seguirán moviendo. Por esta
razón, aquí tendremos un eslabón de entrada y dos o más eslabones de salida.

Un mismo mecanismo combinado pude ser mixto, de tal forma que contenga partes conectadas en
serie y partes conectadas en paralelo.

2.1.4.- MULTIPLES

Los mecanismos múltiples son aquellos que contienen varios mecanismos iguales, conectados en
paralelo. Generalmente se conectan mecanismos simples, aunque pueden ser combinados. La utilidad
de estos mecanismos es con un solo movimiento de entrada, tendremos varios movimientos iguales de
salida. DIBUJOS

2.2.- CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS BASICOS

Existen una infinidad de mecanismos, de los cuales casi todos son mecanismos combinados, que están
conformados por mecanismos simples. El conjunto de mecanismos simples y mecanismos combinados
sencillos es lo que llamamos mecanismos básicos.

Estos mecanismos se pueden clasificar en muchas formas diferentes, según parámetros particulares que
establezcamos. A continuación se presenta una clasificación que abarca trece grupos, de acuerdo a su
funcionamiento y tipos de movimiento, y dentro de estos grupos se completan un total de 115
mecanismos. Un mismo mecanismo pude estar clasificado en dos o más tipos, por sus características
propias que así lo determinen.

2.2.1.- DE CUATRO ESLABONES

Son mecanismos formados por cuatro piezas o elementos, de los cuales uno es fijo y por lo menos otro
de los eslabones o tiene movimiento de rotación o tiene movimiento de plano general. Los siguientes
cinco mecanismos son los más comunes de este tipo:

MECANISMO DE 4 BARRAS

Uno de los mecanismos de 4 eslabones más comunes es el mecanismo de cuatro barras. La figura 1.8
muestra una forma de mecanismo de cuatro barras donde el eslabón 1 es el eslabón de referencia y el
eslabón 2 es el motriz.

En el mecanismo de 4 barras existen dos eslabones que están conectados al eslabón fijo y por lo tanto
solo tiene movimiento de rotación (total o parcial). La barra restante estará opuesta al eslabón fijo y
tendrá movimiento plano general.

Generalmente el movimiento de entrada se da en una de las barras con rotación, que en la mayoría de
los casos es de rotación completa, y en estos casos se les llama manivela.

En la mayoría de estos mecanismos el movimiento de salida se da en la otra barra con rotación, que casi
siempre tiene movimiento oscilatorio (con amplitud menor de 180º) y, por lo tanto, se llama balancín. La
barra que conecta o une a las dos anteriores, y que tiene movimiento general, se le llama acoplador. Se
puede dar el caso de que le movimiento de entrada se dé en el acoplador.

En general, el mecanismo de 4 barras forma la figura geométrica de un trapezoide, en el cual casi

siempre las longitudes de las barras son diferentes. En este mecanismo existen cuatro fases llamadas
criticas de posición, en que os de los elementos son colineales. Cuando sucede esto, el mecanismo se
bloquea y se traba, formando una armadura, lo cual puede suceder de manera instantánea o de forma
permanente.

el ángulo formado entre los acopladores y el eslabón de salidas se llama ángulo de transmisión y
aunque, teóricamente, puede variar entre 0º y 180º, en la práctica se recomienda un rango de 40º y
140º, para tratar de evitar transmitir demasiada fuerza a las conexiones, lo cual producirá gran desgaste
por las fricciones.

Es muy grande la cantidad de aplicaciones de este mecanismo; por ejemplo:

En limpiaparabrisas

Contactos eléctricos

Transmisión de lavadoras

Pala de grúa

Exprimidor

Seguros

Sujetadores, etc.

Como el mecanismo de 4 barras tiene cuatro eslabones, también tiene cuatro inversiones. Si
consideramos todas y cada una de estas inversiones, veremos que entre cada dos eslabones conectados
en una articulación siembre habrá un movimiento relativo de rotación, pero no siempre será de vuelta
completa. Resulta que esta condición dependerá de la longitud de los eslabones. El estudio analítico de
esta característica se expresa a través de la siguiente ley:

Ley de Grashof

Esta ley establece que para que exista el movimiento relativo de rotación completa, por lo menos entre
dos eslabones de un mecanismo de 4 barras, se debe cumplir la siguiente relación:

A+B≤C+D

Donde:
A es la longitud de la barra más corta

B es la longitud de la barra más larga

C y D son la longitud de las barras restantes

Un caso particular de mecanismos de 4 barras es el llamado paralelo o paralelogramo, en el cual cada

par barra opuestas son de igual longitud y opuestas. Teóricamente este tipo de mecanismo si da vuelta
completa, dependiendo esto físicamente de la longitud y las formas de conectarlas.

Este mecanismo también puede tomar otras formas como se ve en la figura 1.9.

MANIVELA-BIELA-CORREDERA

Este mecanismo se emplea ampliamente y encuentra su mayor aplicación en el motor de combustión

interna. La figura 1.10 y 1 .11 muestran una configuración en la que el eslabón 1 es el marco (fijo), el
eslabón 2 es el cigüeñal, el eslabón 3 es la biela y el eslabón 4 es el pistón.

Se puede ver que hay dos puntos muertos durante el ciclo, uno a cada posición extrema del recorrido
del pistón. Para vencer estos puntos muertos es necesario fijar un volante de inercia al cigüeñal de
manera que se puedan pasar los puntos muertos.

Una variante del mecanismo biela-manivela-corredera se obtiene aumentado el tamaño del perno del
cigüeñal hasta que sea mayor que la echa a la que está unido y, al a vez, desplazando el centro del perno
del cigüeñal del de la echa. Este perno agrandado se llama excéntrico y se puede emplear para sustituir
el cigüeñal del mecanismo original.
Existen dos fases donde el mecanismo de este tipo queda bloqueado, son las posiciones en que la
manivela y la biela quedan colineales; a estas fases se les llama punto muerto y nos dan las posiciones
extremas de la corredera, para las cuales su velocidad es cero. La distancia o desplazamiento de la
corredera entre estos dos puntos se llama carrera. También se consideran como fases de bloqueo las
posiciones donde la biela queda perpendicular a la guía de la corredera. Este mecanismo también se
bloquea cuando no puede dar vueltas completas, y esto sucede cuando la suma de la longitud de la
manivela y la longitud del descentramiento es mayor que la longitud de la biela.

YUGO ESCOCES (YE)

Este es un mecanismo de 4 eslabones, que al igual que le MBC sirve para transformar un movimiento de
rotación en uno de traslación. El movimiento inicia en una manivela que está conectada al eslabón fijo y
que generalmente tiene rotación completa. El otro extremo de la manivela está conectado a una
corredera, la cual desliza sobre una guía interna del cuarto eslabón, el cual tiene forma de T, que a su
vez desliza sobre una guía del eslabón fijo.

En este mecanismo el movimiento de entrada se da en la manivela, el cual es de rotación, el movimiento

de salida es en el eslabón en forma de T, el cual tiene movimiento alternativo. La conexión entre la
manivela y la T se da en la corredera interna, la cual tiene movimiento de traslación curvilínea circular.

La principal característica de este mecanismo es que los desplazamientos angulares de la manivela están
relacionados con los desplazamientos lineales de la corredera T a través de una función senoidal.

x=r-r cosθ_r Donde: θ_r=w_r t

Por lo tanto:

x=r(1-cos w_r t)
v=dx/dt=rw_r sen w_r t=〖rw〗_r sen θ_r

A=(d^2 x)/(dt^2 )=rw_r^2 cos w_r t= r〖 w〗_r^2 cos θ_r

2.2.2.- DE RETROCESO RAPIDO

Estos mecanismos se emplean en maquinas herramientas que tienen una carrera lenta de corte y una
carrera rápida de retorno para una velocidad angular constante de la manivela motriz. Son una
combinación simple de eslabones como el mecanismo de cuatro barras o biela-manivela.

Existen varios tipos de mecanismos de retorno rápido que se describen a continuación:

De eslabón de arrastre. Este mecanismo se obtiene a parir de un mecanismo de cuatro barras como
aparece en la figura 1.12. Para una velocidad angular constante del eslabón 2, el 4 gira a velocidad
uniforme. El martinete 6 se mueve con velocidad casi constante en casi toda la carrera para dar una
carrera ascendente lenta y una carrera descendente rápida cuando el eslabón motriz 2 gira en sentido
de las manecillas del reloj.

Whitworth. Esta es una variante del mecanismo biela-manivela. En este mecanismo, que se muestra en
la figura 1.12 tanto el eslabón 2 como el eslabón 4 giran revoluciones completas.

Mecanismo de cepillo. Este mecanismo es otra variante del mecanismo biela- manivela donde se
mantiene fija la biela. La figura 1.12 muestra el arreglo en el que el eslabón 2 gira completamente y el
eslabón 4 oscila.
Mecanismo biela-manivela descentrado. Como lo muestra la figura 1.12, el mecanismo biela-manivela
puede estar descentrado lo que permite un movimiento rápido de retorno. Sin embargo, se tiene que
tomar en cuenta que la cantidad de retorno rápido es muy pequeña.

COLISA (CL)

Se le llama colisa a una de las inversiones secundarias del mecanismo MBC, por lo que también se
conoce como tercera inversión del MBC. Este mecanismo consiste en dos barras de diferente longitud,
que están conectadas al eslabón fijo, por lo cual tendrán movimiento de rotación; generalmente una
con rotación total (barra corta= y la otra con rotación parcial (barra larga). Estas barras se conectan
entre si a través de un corredera, la cual está articulada con la barra corta y desliza sobre una barra
larga.

Generalmente en este mecanismo el movimiento de entrada se da en la manivela, que es la barra más

corta, el movimiento de salida será en el balancín, la barra más larga, con movimiento oscilatorio. La
corredera que conecta ambas barras tienen movimiento plano general. La principal aplicación de este
mecanismo es cuando forma parte del mecanismo combinado llamado Whitworth, con el cual funciona
la maquina- herramienta cepillo.

DOBLE CORREDERA

Este mecanismo de 4 eslabones consta de dos correderas que desliza sobre guías del eslabón fijo.
Además tiene otros eslabones llamados acoplador que conecta a las dos correderas. En este mecanismo
generalmente el movimiento de entrada es de una de las correderas, la cual tiene movimiento de
traslación, y el movimiento de salida se da en la otra corredera, también con traslación. Se puede dar el
caso que el movimiento inicial sea en el acoplador, que tiene movimiento plano general, y el
movimiento de salida será en las dos correderas.

2.2.3.- DE LINEA RECTA

Estos mecanismos están diseñados de tal manera que un punto de los eslabones se mueve en línea
recta. Dependiendo del mecanismo esta línea puede ser una recta aproximada o una recta teóricamente
correcta. Dos ejemplos de estos mecanismos son el de Watt (Fig. 1.14) y el de Peaucellier (Fig. 1.15). En
el mecanismo de Watt el punto P genera una línea recta aproximada. En el mecanismo de Peaucellier, el
punto P genera una línea recta exacta.

2.2.4.- DE TRAZO

Estos mecanismos se utilizan cuando queremos que cierto punto del mecanismo trace o describa una
figura en particular, ya sea porque la copie (con alguna escala) o por que el movimiento del mecanismo
genere la figura.

2.2.5.- DE CAMARA

Estos mecanismos son aquellos que poseen un compartimiento o concavidad (la cámara), dentro de la
cual hay eslabones que se mueven produciendo algún trabajo. Por ejemplo un motor de combustión,
una bomba de agua, etc.

2.2.6.- DE ACOPLAMIENTO

Es muy frecuente que se requiera transmitir movimiento de rotación de un eje u otro, pero que esta
transmisión cumpla con ciertas características cinemáticas. Para logar esto se dispone de una serie de
mecanismos de acoplamiento, que nos permiten esta transferencia.
Entre los diferentes acoplamientos se pueden mencionan los siguientes:

JUNTA DE HOOKE O UNIVERSAL

Las juntas de acoplamiento Oldham están compuestas por tres piezas. Dos discos (normalmente de
aluminio) los cuales tienen un resalte diametral y están conectados a los ejes. El movimiento se
transmite a través de un disco flotante (normalmente de nylon o un plástico similar) que se encaja en los
resaltes salientes mecanizada en los discos, oponiendo a estos normalmente 90º.

Ofrecen poca inercia, no son magnéticos, y están aislados eléctricamente. Son de reducido tamaño y se
caracterizan por su amortiguamiento torsional, no presenta holgura de rotación y es apropiado para
aplicaciones que van desde el control incremental de válvulas de fluidos hasta accionamientos
dinámicos en sistemas de servocontrol en lazo cerrado.

El acoplamiento transmite la rotación uní o bidireccional a través de un disco flotante. Cuando rota el
acoplamiento, el disco flotante se alinea alternativamente con cada núcleo tanto como se lo permita el
error de alineamiento.

Este disco flotante es un elemento desechable del sistema de transmisión. Bajo una intensa sobrecarga
se romperá limpiamente, por lo que actúa como un 'fusible mecánico' que protege al equipo. Este disco
es reemplazable y cuando se coloca uno nuevo entre los núcleos, el acoplamiento vuelve a tener sus
características originales.

Acoplamientos mediante Cardan

Componente mecánico que permite unir dos ejes que giran en ángulo uno respecto del otro. Su objetivo
es transmitir el movimiento de rotación de un eje al otro a pesar de ese ángulo.
Se emplea para conectar ejes donde cabe esperar diferencias de alineación angular superiores a 5º.
Entre sus aplicaciones se incluyen la conexión de ejes de línea, ejes motores, máquinas herramienta,
cintas transportadoras y numerosos tipos de maquinaria giratoria, a la fuente motriz.

Entre sus inconvenientes destaca el desgaste, la suciedad y que se requiere lubricación regular para
garantizar la duración del sistema.

Acoplamientos elásticos

Los acoplamientos elásticos combinan los mecanismos de una junta universal y de un acoplamiento de
tipo Oldham para compensar de manera simultánea los desplazamientos del eje tanto angulares como
en paralelo. Los acoplamientos flexibles tienen poca inercia, no son magnéticos, están aisladas
eléctricamente y son resistentes a la corrosión. Son de reducido tamaño y presentan la característica de
amortiguar las torsiones.

Estos acoplamientos funcionan correctamente bajo rotaciones bidireccionales y soportan las cargas de
choque axiales y de torsión. Son muy adecuados para acoplar servomecanismos ligeros, motores paso a
paso, codificadores, reductores, tacómetros y otras aplicaciones de instrumentación en general.

Al corregir el alineamiento en paralelo mediante desplazamientos laterales, los acoplamientos flexibles

pueden corregir errores importantes de alineamiento, incluso disponiendo de muy poco espacio. Esta
característica resulta muy útil en mecanismos de pequeñas dimensiones en donde sea difícil verificar o
corregir el alineamiento.

Acoplamientos de ejes flexibles de fuelle

El mecanismo de tipo fuelle es un modo tradicional de conectar dos ejes giratorios. Consiste en una serie
de corrugaciones similares a unas membranas delgadas conectadas entre sí, como en un acordeón. Si
bien estas membranas son rígidas ante torsiones, cada una es capaz de realizar cierta flexión angular, y
la suma de todas estas flexiones confiere al acoplamiento su capacidad de superar desplazamientos
angulares, en paralelo, o axiales.
Los acoplamientos en fuelle de níquel se caracterizan por su alta rigidez torsional, baja frecuencia de
rebote que minimiza las cargas radiales y axiales sobre los rodamientos, y por transferir el movimiento
con gran eficacia. Están diseñados principalmente para actuadores asociados a instrumentos de gran
sensibilidad.

Durante su funcionamiento, los pliegues están sometidos a esfuerzos de torsión y de flexión; los
primeros suelen alcanzar sus máximos valores durante el retroceso de la carga, y los segundos están
determinados por los desplazamientos angulares, laterales y axiales presentes en el sistema.

Acoplamientos de ejes flexibles de muelle

El mecanismo de tipo muelle es un modo cómodo de conectar dos ejes giratorios. Consiste en un
cilindro al cual se le ha practicado una serie de cortes en espiral dándole una estructura similar a la de
un muelle. Esta estructura permite que se deforme ligeramente el cilindro inicial y así permite corregir
errores de alineación de unos pocos grados en los ejes.

Los acoplamientos de muelle transmiten eficazmente el movimiento y son sometidos durante el proceso
a esfuerzos de contracción y de torsión, siendo estos últimos los causantes de su mayor desgaste.

Presenta el inconveniente de que debido a su gran rigidez puede dañarse la máquina antes de que éste
rompa. Al ser enteramente metálico tampoco esta aislado eléctricamente.

Acoplamientos mediante engranajes dentados

Permiten transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes, pudiendo modificar las características de
velocidad y sentido de giro. Los ejes pueden ser paralelos, coincidentes o cruzados.
Están ampliamente estudiados y existen multitud de distribuidores. El sistema más usado sin lugar a
dudas para acoplar ejes.

Las principales ventajas son: mantener la relación de transmisión constante incluso transmitiendo
grandes potencias entre los ejes, lo que se traduce en mayor eficiencia mecánica (mejor rendimiento).
Además, permite conectar ejes que se cruzan (mediante tornillo sin fin), o que se cortan (mediante
engranajes cónicos) y su funcionamiento puede llegar a ser muy silencioso.

Los principales inconvenientes son: su alto coste y poca flexibilidad (en caso de que el eje conducido
cese de girar por cualquier causa, el conductor también lo hará, lo que puede producir averías en el
mecanismo motor o la ruptura de los dientes de los engranajes). Otro inconveniente importante es que
necesita lubricación (engrase) adecuada para evitar el desgaste prematuro de los dientes y reducir el
ruido de funcionamiento. Además se necesita un mecanizado preciso para mantener los ejes paralelos, y
a una distancia entre ellos correctos.

Acoplamientos mediante correas de distribución o cadenas de transmisión mecánica

Se emplean para transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes distantes, permitiendo aumentar,
disminuir o mantener la velocidad de giro del eje conductor, así como mantener o invertir el sentido de
giro de los ejes.

Normalmente los ejes tienen que ser paralelos, pero el sistema también puede emplearse con ejes que
se cruzan en ángulos inferiores o iguales a 90º.

Este sistema consta de una cadena o correa cerrada cuyos eslabones o dientes engranan con las ruedas
dentadas o poleas que están unidas a los ejes de los mecanismos conductor y conducido.

Tiene la ventaja de que la distancia entre los eje no es tan estricta, siendo ésta un poco irrelevante.
En el caso de las correas dentadas, con ellas se pueden realizar reducciones, producen aislamiento
eléctrico y en caso de sobreesfuerzo se rompen, protegiendo así parte de los mecanismos de la
máquina.

En el caso del uso de cadenas, estas tienen normalmente libertad de movimiento en una sola dirección,
lo que obliga a que los ejes deban ser paralelos, además presentan el inconveniente de ser ruidosas y
necesitar lubricación. A todo esto hay que añadir que en caso de bloqueo de uno de los ejes, el otro
también se bloqueará, pudiendo dañar la máquina. Poseen la ventaja de poder realizar esfuerzos mucho
mayores que los de las correas.

Presenta el inconveniente de ser más costoso, más ruidoso y de funcionamiento menos flexible (en caso
de que el eje conducido cese de girar por cualquier causa, el conductor también lo hará, lo que puede
producir averías en el mecanismo motor o la ruptura de la cadena), así como el no permitir la inversión
del sentido de giro ni la transmisión entre ejes cruzados; además necesita una lubricación (engrase)
adecuada.

2.2.7.- DE MOVIMIENTO INTERMITENTE

El mecanismo de 4 barras se puede utilizar para guiar una deslizadera con movimiento intermitente
(pausa). Estos mecanismos son muy requeridos industrialmente ya que son de los pocos que
transforman un movimiento continuo (el de la manivela accionándola, que habitualmente es movida por
un motor eléctrico) en un movimiento intermitente empleando sólo pares inferiores (que son mucho
más ventajosos que los pares superiores).

Para conseguir un mecanismo de este tipo se selecciona un punto trazador del acoplador de manera que
éste trace una trayectoria con un tramo circular (o muy aproximado). En ese punto se añade una nueva
barra articulada (un nuevo acoplador) cuya longitud es igual al radio del tramo circular. En el otro
extremo de dicha barra se articula una deslizadera, que deslizará sobre la barra fija, pasando el eje de
deslizamiento por el centro del tramo circular.

Rueda de ginebra
2.2.8.- DE AVANCE CONTINUO

A veces se necesita que un producto se mueva continuamente en una dirección, pero que no se puede
mover en dirección contraria. Por ejemplo, en las imprentas de Offset, para imprimir carteles. En este
caso se montan mecanismos de avance continuo en ls guías que controlan las direcciones del
movimiento del papel.

2.2.9.- DE ESLABONES FLEXIBLES

Aunque la mayoría de los mecanismos utilizan eslabones rígidos, existe una gran variedad de
mecanismos con eslabones flexibles. Como ejemplo de estos eslabones y con ellos podemos imaginar
los mecanismos que los usan tenemos:

Cadenas

Resortes

Fletes

Muelles

Cables

Cuerdas

Bandas, etc.

2.2.10.- DE CÁLCULO Y MEDICION

Ya no son muy usuales los artefactos mecánicos para calculo y medición. Sin embargo, no está de más
tener conocimientos de sus existencia. Solo por dar tres ejemplos, tenemos:

Reglas de cálculo

Mecanismos para calcular diversas operaciones matemáticas

Mecanismos para determinar funciones matemáticas

Mecanismo para medir la superficie de una forma irregular

2.2.11.- DE FRICCION

En varios tipos de maquinaria y vehículos se emplean mecanismos de fricción, ya sea para transmitir
movimiento, por ejemplo en el mecanismo de embrague (o clutch), a través de discos de contacto; o ya
sea para detener movimiento, por ejemplo en el mecanismo de frenado, a través de balatas, zapatas o
pastillas.

2.2.12.- DE ENGRANAJE

Para transmitir movimiento de rotación entre dos ejes se emplea el mecanismo de tren de engranes o
engranaje, el cual posee por lo menos des engranes, de los cuales hay una gran variedad, así como en la
forma de conectarlos.

2.2.13.- DE LEVAS

Es un mecanismo que nos transmite movimiento, generalmente de rotación a rotación o a traslación,

entre dos eslabones de diferentes formas, con características cinemáticas previamente definidas.
UNIDAD III

POSICION

3.1.- DEFINICIONES

Si se pregunta a varias personas especificas a posición de una particula o punto que se tiene una cierta
posición, la respuesta no siempres será la misma. Alguna persona puede decir que esta “a la derecha de
tal cosa” mientras que otras pueden decir que la particula esta “delante de aquel objeto”. Resulta claro
que para poder espesificar una cierta posición en el espacio se requiere especificar también un punto de
referencia.

De esta forma, pronto se descubre que la posición no puede especificarse de manera absoluta y que
esta debe siempre expresarse en términos de algún marco de referencia acordado. Este marco de
referencia se conoce como sistema de coordenadas de referencia.

POSICION DE UN PUNTO

En la figura 3.1 se muestra un punto P que se encuentra referenciado en términos del sistema de
coordenadas xyz, asi, la posición del punto P se puede especificar como x unidades a lo largo del eje x, y
y unidades a lo largo del eje y y z unidades a lo largo del eje z a prtir del origen O. en esta definición
existen tres conceptos de vital importancia.

1.- El origen de las coordenadas O proporciona una ubicación acordad a partir de la cual se mide la
posición del punto P.
2.- Los ejes de coordenadas proporcionan direcciones acordadas a lo largo de los cuales se harán las
mediciones, también ofrecen rectas y planos conocidos para definir y medir ángulos.

3.- La unidad de distancia o distancia unitaria a lo largo de cualquiera de los ejes constituye una escala
para cuantificar las distancias.

Los puntos anteriores aplican sistemas coordenados, ya sea cartesiano (x, y, z), cilindros (r, θ, z), esférico
(R, θ, ∅) o cualquier otro sistema de coordenadas del punto P. No importa cómo se defina el sistema de
coordenadas, la posición de un punto no se puede definir sin un sistema de referencia.

Cuando se da una ubicación relativa de un punto P con respecto a un origen O, en realidad se necesitan
especificar dos cantidades: la distancia entre P y O y la orientación angular relativa de la recta OP en el
sistema de coordenadas. Estas dos propiedades, magnitud y dirección, pueden definirse fácilmente
usando un vector. Así la posicione un punto se define como el vetar que va del origen de un sistema de
coordenadas de referencia especificado a dicho punto. En la figura 3.1 la notación R_PO se usa para
definir la posición vectorial del punto P con respecto al punto O.

3.2.- METODO ANALITICO Y METODO GRAFICO

Otra manera de abordar analíticamente los problemas vectoriales bidimensionales es a través del
_algebra compleja. Aunque los números complejos no son vectores, se pueden usar para representar
vectores en un plano usando el eje real como el eje x positivo y el eje imaginario como el eje y positivo
tal y como se muestra en la _gura 2.5. La localización de cualquier punto en el plano se puede
especificar a través de

su vector de posición asociado en la forma

en donde el operador j (o i en algunos libros) se deñe como el numero imaginario

unitario

La utilidad real de los números complejos en el análisis en el plano se debe a

la facilidad con la que se pueden pasar a forma polar. Si se usa la notación

compleja rectangular para el vector R se puede escribir

El vector R también puede expresarse en forma polar compleja utilizando la

ecuación de Emular
donde R es la magnitud del vector y _ es el _Angulo medido en la forma estándar.

Para ilustrar el uso de la forma polar compleja, supóngase que se desea conocer

el resultado de la suma vectorial C = A+B. Esta ecuación se puede expresar

en forma polar compleja como

donde las incógnitas son claramente C y _C. La solución se inicia separando

las partes real e imaginarias para lo cual es necesario substituir primero la

UNIDAD IV

VELOCIDAD

4.1.- DEFINICIONES BASICAS

El la figura 3.1 se aprecia un punto .P. cuya posición viene definida por el vector Al cabo de un
determinado espacio de tiempo el punto

.P. pasa a ocupar la posición. P′ . cuya posición vendrá definida por el vector

El punto .P. ha sufrido un desplazamiento que vendrá definido por:

La velocidad media durante el desplazamiento citado será:

Y la velocidad instantánea del punto .P. será:

Si se tiene por ejemplo el vector de posición de un punto expresado por medio de sus componentes en
coordenadas cartesianas:

La derivada respecto del tiempo de ese vector será el vector velocidad:

La componente .X. del vector velocidad será la derivada de la componente .X. del vector de posición, la
componente .Y. de la velocidad será la derivada de la componente .Y. del vector de posición y la
componente .Z. de la velocidad será la derivada de la componente .Z. del vector de posición:

4.2.- METODO ANALITICO

Ya se demostraron y se obtuvieron las ecuaciones necesarias para realizar el análisis de velocidad en un

mecanismo.

MECANISMOS BIELA-MANIVELA-CORREDERA

Ahora para ilustrar el procedimiento necesario para realizar un análisis de velocidad, considere el
mecanismo biela-manivela-corredera mostrado en la figura 2.14.
De la figura anterior, las siguientes expresiones pueden obtenerse:

Para encontrar las ecuaciones de velocidad, las ecuaciones anteriores deben derivarse con respecto al
tiempo. Para la primera ecuación se tiene:

La ecuación anterior puede simplificarse notando que la longitud de los eslabones

r2 y r3 permanece constante y por lo tanto r_2 = 0 y r_3 = 0:

Ahora, derivando la segunda ecuación con respecto al tiempo se tiene,

donde los valores de θ_h , θ_X y h ̇ permanecen constantes y por lo tanto θ_X = 0,

θ_h = 0 y h = 0 con lo cual

Igualando ambas derivadas y notando que se puede escribir:

Utilizando la formula de Euler para escribir la ecuación anterior en componentes y notando que x ̇=v_x j .
j = -1 se tiene:

De la ecuación obtenida se puede encontrar el valor de w_3 despejando ya que el valor de θ_3 se
conoce del análisis de posición:

Una vez conocido el valor de w_3, el valor de v_x puede obtenerse directamente de la ecuación

Mecanismo de biela-manivela invertido

El análisis de velocidad del mecanismo de biela-manivela invertido mostrado en la figura 2.15 puede
realizarse sin mayores dificultades. Tomando en cuenta que las posiciones de los eslabones son
conocidos y que la velocidad de la biela w_2 es también conocida, los únicos valores por conocer son r
̇_4 y w_4.

El análisis puede comenzar tomando en cuenta la ecuación de cierre de circuito,

Expandiendo esta ecuación usando la formula de Euler y derivando con respecto

al tiempo se obtiene:
Notando que r1 representa al eslabón fijo por lo que (r_1=0 y (θ_1=0) ̇ ) ̇ y la biela tiene una longitud
fija por lo que r_2= 0, la ecuación anterior puede simplificarse a

La ecuación (2.94) puede expandirse usando la formula de Euler en:

Separando en partes real e imaginaria se obtiene

Reordenando las dos ecuaciones anteriores para dejar los términos conocidos

del lado derecho,

Usando la formula de Cramer se puede resolver para r_4:

De forma similar, se puede utilizar la regla de Cramer para encontrar el valor de w_4

:
MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Considere una vez más un mecanismo de cuatro barras como el mostrado en la _gura 2.16. Una vez que
el análisis de posición de este mecanismo se ha realizado, los valores de θ_3 y θ_4son conocidos. Si se
desea conocer, por ejemplo, el valor de vB es necesario realizar ahora el análisis de velocidad para este
mecanismo. Si se conecta el eslabón 2 de este mecanismo a un motor, entonces se conocerá no solo la
posición del eslabón sino también su velocidad angular.

Para comenzar el análisis de velocidad, se pueden considerar las dos ecuaciones que describen el
movimiento del punto B del mecanismo:

Estas ecuaciones pueden igualarse para obtener

Derivando la ecuación anterior con respecto al tiempo

El siguiente paso es expandir la ecuación anterior usando Euler recordando que

Del mecanismo se puede apreciar que r1, r2, r3, r4 y θ_1no cambian en el tiempo por lo que sus
derivadas son iguales a cero. Simpli_cando la ecuación (2.112):

El siguiente paso para la solución del problema es expandir la ecuación anterior tomando en cuenta que
La ecuación anterior puede separarse en parte real y parte imaginaria recordando

Que

donde la ecuación (2.115) representa la parte real y la ecuación (2.116) representa la parte imaginaria.

Pasando los términos conocidos del lado derecho y lo desconocido del izquierdo en ambas ecuaciones

Las ecuaciones (2.117) y (2.118) representan dos ecuaciones simultaneas con dos incógnitas, w_3 y
w_4. Este sistema puede resolverse fácilmente utilizando el método de Cramer

de donde se obtiene que

o simplificando la ecuación anterior,

De forma análoga, se pueden encontrar que el valor de w_4esta dado por:

El comportamiento de la velocidad del mecanismo queda completamente descrito una vez encontrados
los valores dew_3 y w_4. Si se desea encontrar la velocidad vB, esta puede encontrarse directamente
puesto que del mecanismo la velocidad vB es igual a la velocidad v4. Así,

4.3.- METODO GRAFICO

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