Controladores PI-PD-PID
Integrales -Derivativos-Integral derivativo
Controladores PI-PD-PID
Integrales -Derivativos-Integral derivativo
El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador realimentado cuyo
propósito es hacer que el error en estado estacionario, entre la señal de referencia y la señal
de salida de la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo, lo que se logra mediante
el uso de la acción integral. Además el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a
través de la acción derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso.
ESTRUCTURA DEL PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de
libertad:
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Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
Otra manera de mostrar un compensador
Planta: Un sistema a ser controlado
Controlador: Provee la excitación para la planta; está diseñado para controlar el
comportamiento del sistema, puede ser:
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PROPORCIONAL
Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir:
Que descripta desde su función transferencia queda:
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
permanente (off-set).
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante
proporcional. Esta componente PID toma un papel importante cuando la señal de error es
grande, pero su acción se ve mermada con la disminución de dicha señal. Este efecto tiene
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como consecuencia la aparición de un error permanente, que hace que la parte proporcional
nunca llegue a solucionar por completo el error del sistema.
La constante proporcional determinará el error permanente, siendo éste menor cuanto
mayor sea el valor de la constante proporcional. Se pueden establecer valores
suficientemente altos en la constante proporcional como para que hagan que el error
permanente sea casi nulo pero, en la mayoría de los casos, estos valores solo serán
óptimos en una determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores
óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la
constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores
superiores a los deseados. Este fenómeno se llama sobre oscilación y, por razones de
seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni
siquiera produzca sobre oscilación.
La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el
error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta
la variación con respecto al tiempo es incluyendo y configurando las acciones integral y
derivativa.
INTEGRAL
Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es
un modo de controlar lento.
La señal de control u (t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e (t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error
en régimen permanente es cero.
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El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional
El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un periodo de
tiempo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. I representa la constante de
integración. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del sistema sin
error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90º que sumados a los 180º
de la retroalimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270º, luego
entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo para
provocar la oscilación del proceso. La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1,
y así inducir una atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso a
estabilidad del mismo.
· PI: acción de control proporcional-integral. Se define mediante:
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Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de
transferencia resulta:
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de control
distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una acción
de control creciente, y si fuera negativa la señal de control será decreciente
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre
cero. Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de
primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un
ensayo al escalón.
DERIVATIVO
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral). Se define
mediante:
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la velocidad misma que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente.
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Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las
señales anteriores (P+I). Gobernar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya
que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el controlador puede
responder acordemente.
· PD: acción de control proporcional-derivativa. Se define mediante:
Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter de
previsión, lo que hace más rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador.
La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola, debido a que solo es eficaz
durante periodos transitorios. La función transferencia de un controlador PD resulta:
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Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite
obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio
del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecto en forma directa al error sea
estado estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor más
grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable.
Proporcional Integral Derivativo: acción de control proporcional-integral-derivativa.
Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:
Y su función transferencia resulta:
SIGNIFICADO DE LAS CONSTANTES
P Constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del
controlador o el porcentaje de banda proporcional.
I constante de integración: indica la velocidad con la que se repite la acción proporcional.
D constante de derivación: hace presente la respuesta de la acción proporcional
(duplicándola), sin esperar (a que el error se duplique). El valor indicado por la constante de
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derivación es el lapso de tiempo durante el cual se manifestará la acción proporcional
correspondiente a 2 veces el error y después desaparecerá.
Tanto la acción Integral como la acción Derivativa, afectan a la ganancia dinámica del
proceso. La acción integral sirve para reducir el error estacionario, que existiría siempre si la
constante Ki fuera nula.
Características de los controladores P, I y D:
Un controlador proporcional (Kp) tendrá el efecto de reducir el tiempo de crecimiento y
reducirá (pero no elimina) el error de estado estable. Un control integrativo (Ki) tendrá el
efecto de eliminar el error de estado estable, pero sin embargo podría empeorar la
respuesta transitoria. Un control derivativo (Kd) tendrá el efecto de aumentar la estabilidad
del sistema al disminuir el sobre pico, mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de
cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema de lazo cerrado están resumidos
en la tabla que se presenta debajo.
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Nótese que estas correlaciones podrían no ser exactamente precisas, ya que el efecto de
cada controlador será dependiente de los otros. Por este motivo, la tabla mostrada solo
debe ser utilizada como referencia para determinar los valores de Ki, Kp y Kd.
Veamos gráficamente la respuesta de cada uno de los tipos de controladores:
USOS
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y
proporcional integral se utiliza en aplicaciones más cruciales tales como control de presión,
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flujo, química, fuerza, velocidad y otras variables. Además es utilizado en reguladores de
velocidad de automóviles.
EJEMPLO DE LA APLICACION DE UN CONTROLADOR PID
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Descripción
El LM628 / LM629 son procesadores de control de movimiento dedicados diseñados para su
uso con una variedad de CC y sin escobillas DC servo motores, y otros servomecanismos
que proporcionan una señal de realimentación de posición de cuadratura incrementales. Las
partes llevan a cabo las tareas de cálculo intensivo, en tiempo real necesario para el control
de movimiento digital de altas prestaciones. La interfaz de software de control de acogida se
ve facilitada por un conjunto de comandos de alto nivel. El LM628 tiene una salida de 8 bits
que puede conducir o bien un 8 bits o un DAC de 12 bits. Los componentes necesarios para
construir un sistema servo se reducen a la toma DC motor / actuador, un encoder
incremental, un DAC, un amplificador de potencia, y el LM628. Un sistema basado en
LM629 es similar, excepto que proporciona una salida PWM de 8 bits para conducir
directamente H-interruptores. Las piezas se fabrican en NMOS y empaquetados en un doble
paquete de 28 pines en línea o un paquete de SOIC-24 (LM629 solamente). Ambas
versiones máxima frecuencia de 6 MHz y 8 MHz están disponibles con los sufijos -6 y -8,
respectivamente, utilizados para designar las versiones. Incorporan un procesador central
SDA y células diseñada por SDA.
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Características
32-bit Registros Posición, velocidad y aceleración
Filtro digital programable PID con Coeficientes de 16 bits
Programable Derivado Intervalo de muestreo
8 o 12 bits de datos de salida del DAC (LM628)
Los datos de 8 bits de salida PWM sesión de magnitud (LM629)
Trapezoidal Interna Perfil de velocidad del generador
Parámetros de velocidad, Target de posición y de filtro se puede cambiar durante el
movimiento
Posición y velocidad Modos de funcionamiento
En tiempo real Interrupciones anfitrión programable
8-bit de interfaz paralela asíncrona Anfitrión
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Cuadratura Encoder incremental Interfaz con Índice de pulso de entrada
Disponible en un paquete dual en línea de 28 pines o un paquete de SOIC-24 (Sólo LM629)
CONCLUSIONES
* El uso de los modos de control, es siempre conforme a las características del proceso, lo
cual significa que debemos entender bien la operación del proceso antes de automatizarlo y
de proceder a las rutinas de los algoritmos de control, veamos unos ejemplos:
* El modo On-Off, es un caso especial del modo proporcional aplicable solamente a un
proceso estático, ya que la ganancia del On-Off es infinita (B. P. = 0). Cuando solo
deseamos dar estabilidad al proceso, el modo proporcional es suficiente.
* Ahora sabemos que el modo proporcional tiene la desventaja de producir un error
estacionario (stand by response), para corregirlo es necesario hacerlo integrando el error y
ésta es una función del tiempo
Siendo I la denominada constante de integración que representa la ganancia con la que el
modo integral contribuye
· La acción derivativa se usa: CUANDO EXISTE UN CAMBIO DE CARGA y no podemos
esperarnos a que la acción integral corrija el error por sí sola, entonces medimos la
velocidad con la que se produce el error y el controlador responderá con la rapidez
necesaria para evitar que el error aumente.
