UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES AUTOMATIZACIÓN Y

FACULTAD DE INGENIERIA LABORATORIO

INGENIERIA INDUSTRIAL IND – 835 ǀ SEMESTRE II/2021

GUÍA N° 8
NEUMÁTICA (Tercera Parte)

1. ACTUADORES NEUMÁTICOS.
En la siguiente imagen se puede ver el desarrollo constructivo de un cilindro:

La energía del aire

comprimido se
transforma en trabajo
mecánico por medio de
cilindros en un
movimiento lineal de
vaivén.

1.1. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO.

En cilindros de simple efecto el esfuerzo neumático va en un solo sentido, lo que quiere

decir que:

 Reciben aire a presión solo en un lado.

 Tienen una sola conexión de aire comprimido.
 El vástago regresa por el efecto del muelle
incorporado a el cilindro o por fuerzas
exteriores.
 El resorte se calcula de modo que tenga la
suficiente velocidad para regresar.

Movimiento Rectilíneo
Cilindros de La estanqueidad se logra con un
Émbolo material flexible que recubre el
Cilindro de Simple Efecto

pistón en el lado sometido a la

acción del aire comprimido.
Cilindros de La membrana de estos cilindros
Membrana puede ser de goma, de plástico o de
metal y este es su émbolo.

Cilindros de Las carreras son más grandes de los

Membrana cilindros de membrana.
Enrollable

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1.2. CILINDRO DE DOBLE EFECTO.

En cilindros de doble efecto las fuerzas de avance son posibles en ambos sentidos, lo que
quiere decir que:

 La fuerza de retroceso es menor,

debido a la menor superficie del
vástago.
 Su retroceso se puede detectar sin
contacto, Utilizando imanes tipo reed.
 Es muy versátil para usar en robótica.

Movimiento Rectilíneo
Cilindros de Se conocen como cilindros de impacto.
Percusión Se aprovecha la energía de percusión y
la energía de movimiento gracias al
diámetro del cilindro se puede obtener
de 25 hasta 500 N*m.
Cilindro Es adecuado cuando se quiere trasladar
Amortiguador grandes masas, para evitar choques
bruscos.
Cilindro de Doble Efecto

Cilindros de Se conocen como cilindro de doble

Vástago Pasante vástago. En estos cilindros existe la
posibilidad de realizar un trabajo a
ambos lados. La guía se ve favorecida
por tener dos puntos de apoyo.
Cilindro Este cilindro está compuesto por varios
Telescópico cilindros ensamblados uno dentro del
otro. Se usa más a menudo en
hidráulica.
Cilindro en Es el acoplamiento mecánico de dos
Tándem cilindros de doble efecto. Se usa en
equipo neumáticos de carreras pequeñas
y fuerzas grandes.

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Cilindro Se da cuando se unen dos o más

Posicionador cilindros con el fin de lograr varias
posiciones en forma más estable. Con
“n” cilindros se puede lograr 2^n
posiciones. Se usa en clasificación,
accionamiento de compuertas, etc.

1.3. CILINDROS ROTATIVOS.

Los actuadores rotativos transforman el movimiento lineal del cilindro en movimiento

rotativo disponible.

Movimiento Rotativo
Cilindros de Giro En este cilindro el vástago es
una cremallera. Los ángulos de
giro usuales son 45°, 90°, 180°,
190° hasta 720°.
Actuadores Giratorios

Cilindros de Cable Usualmente son cilindros de

doble efecto que tienen en los
extremos cables guiados por
poleas.

Cilindros de Émbolo En este tipo de cilindro de se

Giratorios puede controlar el movimiento
angular del émbolo que no pasa
de 300°.

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1.4. MOTORES NEUMÁTICOS.

Los motores transforman la energía de presión en trabajo mecánico a través de un movimiento

rotativo. Estos no tienen limitante en el ángulo de giro. Y varían según su diseño.

Motores
Pistones Axiales Su movimiento es lineal por su
pistón se convierte a rotativo por el
disco oscilante que lleva. Su
potencia a presión normal varía
entre 1.5 y 19 kW. Se utiliza en
Motores de Pistones

equipos de elevación.

Pistones Su movimiento es gracias a su

Radiales cigüeñal.
Su potencia depende de la presión
de entrada.
El número de cilindros es de 4 a 6.
Se utiliza en plataformas de
elevación, movimiento de
vehículos, etc.
Motor de Paletas Tiene un rango de potencias de
aproximadamente 50 W a 20 kW y
un rango de revoluciones de
Motores de Rotativos

aproximadamente de 200 a 800

rad/seg.

Motor de El par de rotación se produce por la

engranajes presión que ejerce el aire sobre los
flacos de los dientes.
 Dientes Rectos
 Dientes Internos
 Doble Hélice

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1.5. CILINDROS SIN VÁSTAGO.

Están compuestos por:

 Una camisa.
 Un émbolo.
 Un carro exterior montado sobre el cilindro.
 Su movimiento se produce por señales neumáticas.

Con tubo pistón en el lado sometido a la

Cilindros Sin Vástago

ranurado acción del aire comprimido.

Entrega de La membrana de estos cilindros

fuerzas por puede ser de goma, de plástico o de
medio magnético metal y este es su émbolo.

2. DIMENSIONMIENTO DE CILINDROS.
Se toma en cuenta:

a) La presión del aire.

b) El diámetro del cilindro.
c) El rozamiento de las juntas.

2.1. FUERZA DE ÉMBOLO.

La fuerza ejercida por un elemento de trabajo depende de la presión del aire, del diámetro
del cilindro del rozamiento de las juntas. La fuerza teórica del émbolo se calcula con la
siguiente fórmula:
𝐹𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎=𝐴∗𝑃

Donde:
𝐹𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎: 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜 (𝑁)
𝐴: 𝑆𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜 (𝑐𝑚2)
𝑃: 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 (𝑘𝑃𝑎)

Para los cálculos neumáticos se admiten las equivalencias:

1𝑏𝑎𝑟=105𝑃𝑎=1𝐴𝑡𝑚=100𝑘𝑃𝑎
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En la práctica es necesario conocer la fuerza real que realiza el émbolo. Para calcularla hay
que tener en cuenta los rozamientos que existen, lo que provoca unas pérdidas sobre la fuerza
teórica. En condiciones normales de servicio (presiones de 400 a 800 kPa o 4 a 8 bar) se
puede suponer que las fuerzas de rozamiento representan de un 3 a un 20% de la fuerza
calculada.

Donde:
A= Ap & A´= Ar

Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto

𝐹𝑛 = 𝐴 ∗ 𝑃 − 𝐹𝑟 (𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒)
Para la fuerza

𝐹𝑛 = 𝐴´ ∗ 𝑃 − 𝐹𝑟 (𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜)
efectiva

𝐹𝑛 = 𝐴 ∗ 𝑃 − (𝐹𝑟 + 𝐹𝑓) Para:

𝜋
𝐴 = ∗ 𝐷2
4
𝜋
𝐴´ = ∗ (𝐷2 − 𝑑 2 )
4
Donde:
𝐹𝑛: 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜 (𝑁)
𝐴: 𝑆𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑢𝑡𝑖𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜 (𝑐𝑚²)
𝐴′: 𝑆𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑢𝑡𝑖𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜 (𝑐𝑚²)
𝑃: 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 (𝑘𝑃𝑎, 𝑏𝑎𝑟, 105 𝑁/𝑚²)
𝐹𝑟: 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 (3 – 20%) (𝑁)
𝐹𝑓: 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑐𝑢𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (𝑁)
𝐷: 𝐷𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 é𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜 (𝑚𝑚)
𝑑: 𝐷𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑠𝑡𝑎𝑔𝑜 (𝑚𝑚)
Para el cálculo del rendimiento:
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 é𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜
%𝜂 = ∗ 100%
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎

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[Link] DEL ÉMBOLO.

La velocidad del émbolo en cilindros neumáticos depende de la fuerza antagonista de la

presión del aire, de la longitud de la tubería, de la sección entre los elementos de mando y
trabajo y del caudal que circula por el elemento demando. Además, influye en la velocidad
la amortiguación final de carrera.
Cuando el émbolo abandona la zona de amortiguación, el aire entra por una válvula
antirretorno y de estrangulación y produce una reducción de la velocidad.
La velocidad media del émbolo, en cilindros estándar, está comprendida entre 0,1 y 1,5
m/s. Con cilindros especiales (cilindros de impacto) se alcanzan velocidades de hasta 10
m/s.
La velocidad del émbolo puede regularse con válvulas especiales. Las válvulas de
estrangulación, antirretorno y de estrangulación, y las de escape rápido proporcionan
velocidades mayores o menores.

2.3. CONSUMO DE AIRE.

Se debe tener en cuenta el volumen del cilindro y el número de veces que se repite el
movimiento en la unidad de tiempo, generalmente se mide en ciclos por minuto.
En el cálculo del consumo de aire se tiene en cuenta la presión de trabajo, por lo que se
obtiene el consumo de aire comprimido, para conocer el consumo de aire atmosférico se
parte del consumo de aire a la presión de trabajo y se aplica la ley de Boyle-Mariotte.
Relación de
compresión

101.3 𝑘𝑃𝑎 + 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜

𝑅. 𝐶. =
101.3 𝑘𝑃𝑎

El consumo se expresa en los cálculos en litros (aire aspirado) por minuto.

Cilindro de simple efecto

Consumo de aire

𝐶𝐴 = 𝐴 ∗ 𝑠 ∗ 𝑛 ∗ 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛

Cilindro de doble efecto

𝐶𝐴 = (𝐴 ∗ 𝐴´) ∗ 𝑠 ∗ 𝑛 ∗ 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛

Donde:

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s = Longitud de carrera
n = Ciclos por minuto

2.4. LONGITUD DE CARRERA.

La longitud de carrera en cilindros neumáticos no debe superar los 2000 mm. Para émbolos de
gran tamaño y carrera larga, el sistema neumático no resulta económico por el elevado
consumo de aire que requiere.
Cuando la carrera es muy larga, el esfuerzo mecánico del vástago y de los cojinetes de guía es
demasiado grande. Para evitar el riesgo de pandeo, si las carreras son grandes deben
adoptarse vástagos de diámetro superior a lo normal, desaconsejándose su uso.

3. EJERCICIOS DE CLASE:

1. Un cilindro neumático (cilindro de doble efecto) con D = 80mm y d = 15mm trabaja

con una presión de 5 bar, si tenemos en cuenta una perdida por rozamiento igual a 10%
calcule las superficies del embolo, las fuerzas que desarrolla y su respectivo consumo
de aire, si tiene una carrera de 10 cm y hace 10 ciclos por minuto.

Datos:

D = 80 mm = 8 cm

d = 15 mm = 1,5 cm

P= 5 Bar

Perdida por rozamiento =

10 %

s = 10 cm

n = 10 ciclos / min

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Solución: Áreas efectivas de avance y retroceso:

𝜋 𝜋
𝐴 = 4 ∗ 𝐷2 = 4 ∗ (8 𝑐𝑚)2 → 𝐴 = 16𝜋 𝑐𝑚2
𝜋 𝜋 247
𝐴´ = ∗ (𝐷2 − 𝑑2 ) = ∗ [(8𝑐𝑚)2 − (1,5𝑐𝑚)2 ] → 𝐴´ = 𝜋𝑐𝑚2
4 4 16
Lo que quiere saber IND 835A I/2021, son: la fuerza teórica de avance y retroceso.
Ecuación α → 𝐹𝑛 = 𝐴 ∗ 𝑃 − 𝐹𝑟 (𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒)
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝛽 → 𝐹𝑛 = 𝐴´ ∗ 𝑃 − 𝐹𝑟 (𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜)

Cálculo de la fuerza teórica:

𝑁
2 10
2
𝐹𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎1 = 16𝜋 𝑐𝑚 ∗ 5 𝐵𝑎𝑟 = 80𝜋[𝑐𝑚 ∗ 𝐵𝑎𝑟] ∗ 2 𝑐𝑚 = 800𝜋 [𝑁]
1 𝐵𝑎𝑟
𝑁
247 1235 10 2 6175
𝐹𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎2 = 𝜋 𝑐𝑚2 ∗ 5 𝐵𝑎𝑟 = 𝜋[𝑐𝑚2 ∗ 𝐵𝑎𝑟] ∗ 𝑐𝑚 = 𝜋 [𝑁]
16 16 1 𝐵𝑎𝑟 8
Pérdida por rozamiento igual a 10%:
𝐹𝑟1 = 10% ∗ 𝐹𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎1 = 0,10 ∗ 800𝜋 = 80𝜋 [𝑁]
6175 1235
𝐹𝑟2 = 10% ∗ 𝐹𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎2 = 0,10 ∗ 𝜋= 𝜋[𝑁]
16 16
Reemplazando en la Ecuación α:
𝐹𝑛1 = 800𝜋 [𝑁] − 80𝜋 [𝑁] = 720𝜋 [𝑁] → 𝐹𝑛1 = 2261,9 [𝑁]
Reemplazando en la Ecuación β:
6175 1235 11115
𝐹𝑛2 = 𝜋 [𝑁] − 𝜋 [𝑁] = 𝜋 [𝑁] → 𝐹𝑛2 = 2182,4 [𝑁]
16 16 16
Relación de compresión: Sabiendo que 5 Bar = 500 kPa.
101.3 𝑘𝑃𝑎 + 500 𝑘𝑃𝑎
𝑅. 𝐶. = = 5,9
101.3 𝑘𝑃𝑎
Para el consumo de aire:
247
𝐶𝐴 = (𝐴 ∗ 𝐴´) ∗ 𝑠 ∗ 𝑛 ∗ 𝑅. 𝐶. = (16𝜋 𝑐𝑚2 + 𝜋𝑐𝑚2 ) ∗ 10 𝑐𝑚 ∗ 10 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠/ min∗ 5,9
16
𝑐𝑚3 1𝑙 𝑙
𝐶𝐴 = 58270,65 ∗ 3
→ 𝐶. 𝐴. = 58,27
𝑚𝑖𝑛 1000𝑐𝑚 𝑚𝑖𝑛

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2. Un cilindro de simple efecto es alimentado por aire comprimido a una presión de 8 bar,
el muelle ejerce una fuerza de 50 N, el diámetro del émbolo es de D=30 mm y realiza
una carrera s=50 mm. En el desarrollo de su actividad repite 8 ciclos cada minuto, y
presenta un rendimiento η=85%. Para el caso teórico y el real. Se desea calcular:
a) La fuerza que ejerce el cilindro.
b) El consumo de aire en condiciones normales. Datos:

D = 30 mm = 3 cm

P= 8 Bar

a) Solución: Ff = 50 N

Área efectiva: s = 50 cm = 5 cm

𝜋 𝜋 9 η = 85%
𝐴 = 4 ∗ 𝐷2 = 4 ∗ (3 𝑐𝑚)2 = 4 𝜋 𝑐𝑚2

Cálculo de la fuerza:
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝛾 → 𝐹𝑛 = 𝐴 ∗ 𝑃 − (𝐹𝑟 + 𝐹𝑓)
Cálculo de la fuerza teórica:
𝑁
9 10 2
𝐹𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 𝜋 𝑐𝑚2 ∗ 8 𝐵𝑎𝑟 = 18 𝜋[𝑐𝑚2 ∗ 𝐵𝑎𝑟] ∗ 𝑐𝑚 = 180 𝜋 [𝑁] = 565,49 [𝑁]
4 1 𝐵𝑎𝑟

No existe pérdida por rozamiento, y la fuerza del muelle de recuperación es: 50 [N]
Reemplazando en la Ecuación γ
𝐹𝑛 = 565,49 [𝑁] − 50 [𝑁] = 515,49 [𝑁]
Para la fuerza que ejerce el cilindro:
𝐹𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝜂 ∗ 𝐹 𝑛 = 0,85 ∗ 515,49 [𝑁] → 𝐹𝑟𝑒𝑎𝑙 = 438,15 [𝑁]
b) Solución:
Relación de compresión: Sabiendo que 8 Bar = 800 kPa.
101.3 𝑘𝑃𝑎 + 800 𝑘𝑃𝑎
𝑅. 𝐶. = = 8,9
101.3 𝑘𝑃𝑎
Para el consumo de aire:
9
𝐶𝐴 = 𝐴 ∗ 𝑠 ∗ 𝑛 ∗ 𝑅. 𝐶. = 𝜋 𝑐𝑚2 ∗ 5 𝑐𝑚 ∗ 8 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠/ min ∗ 8,9
4
𝑐𝑚3 1𝑙 𝑙
𝐶𝐴 = 2515,66 ∗ → 𝐶. 𝐴. = 2,52
𝑚𝑖𝑛 1000𝑐𝑚3 𝑚𝑖𝑛
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4. BIBLIOGRAFÍA.

Gutierrez, M., & Iturralde, S. (2017). Fundamentos Básicos de Instrumentación y Control.

Ecuador: Serie de Textos Académicos de la Facultad de Ciencias de la Ingeniería de
la UPSE.
Solé, A. C. (2007). Neumática e Hidráulica. España: marcombo, ediciones técnicas.

5. PRÁCTICA NRO 8.
1) Averigüe y explique por qué un cilindro de doble efecto puede ser muy versátil
para usar en robótica.
2) Averigüe y explique en base a qué criterio se elige la carrera de un cilindro de
doble efecto.
3) Un cilindro neumático (cilindro de doble efecto) con D = 75 mm y d = 20 mm
trabaja con una presión de 4.5 bar, si tenemos en cuenta una perdida por
rozamiento igual a 10%
calcule las superficies del
embolo, las fuerzas que
desarrolla y su respectivo
consumo de aire, si tiene
una carrera de 11 cm y
hace 12 ciclos por minuto.
4) Un cilindro neumático
(cilindro de doble efecto) con D = 68 mm y d = 10 mm trabaja con una presión de
5 bar, si tenemos en
cuenta una perdida por
rozamiento igual a 10%
calcule las superficies del
embolo, las fuerzas que
desarrolla y su respectivo
consumo de aire, si tiene
una carrera de 10 cm y
hace 11 ciclos por minuto.

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5) Un cilindro de simple efecto es alimentado por aire comprimido a una presión

de 5250,43 [Torr], el muelle ejerce una fuerza de 35 N, el diámetro del émbolo es
de D=18 mm y realiza una carrera s= 30 mm. En el desarrollo de su actividad
repite 10 ciclos cada minuto, y
presenta un rendimiento η=75%.
Para el caso teórico y el real. Se
desea calcular:
a) La fuerza que ejerce el cilindro.
b) El consumo de aire en condiciones
normales.
6) Un cilindro de simple efecto es alimentado por aire comprimido a una presión de
8 bar, el muelle ejerce una fuerza de 45 N, además si tenemos en cuenta una
perdida por rozamiento igual a 8%, el diámetro del émbolo es de D=20 mm y
realiza una carrera s= 40 mm. En el desarrollo de su actividad repite 9 ciclos
cada minuto, y presenta un rendimiento η=80%. Para el caso teórico y el real. Se
desea calcular:
a) La fuerza que ejerce el cilindro.
b) El consumo de aire en condiciones normales.
7) Averigüe cuando o/y en qué tipo de procesos es adecuado usar, los siguientes
actuadores:
 Cilindros de simple efecto.
 Cilindros de doble efecto.
 Cilindros Rotativos.
 Cilindros sin vástago.
8) Cómo influyen los cilindros en un coche. Estos son hidráulicos o neumáticos.
Explique
NOTA: La fecha de Presentación de la Práctica Nro. 8 es el día lunes, 27 de septiembre de
2021, hasta las 23:59 pm mediante Google Classroom.

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