Módulo 15
Control en cascada
Objetivos
Al final de este módulo usted deberá ser capaz de:
1. Determinar si un sistema conocido es un buen candidato para emplear control en
cascada.
2. Diseñar un control en cascada para un sistema que experimente cambios ocasionales
debidos a una perturbación.
3. Discuta las ventajas y desventajas de un control en cascada.
Introducción
En el Módulo 14 se analizó la estructura de modelos con compensación por tiempo
muerto y respuesta inversa para mejorar el desarrollo global del sistema. En este módulo se
analiza una tercera forma de mejorar el desarrollo de un sistema por retroalimentación que
involucra la medición de más de una variable. El material de lectura se tomará del libro
Chemical Process Control de George Stephanopoulous, de la editorial Prentice Hall.
Control en cascada
Lea la sección 20.1 (págs. 394-402). Note que el control en cascada introduce un
lazo secundario. Observe también que los controladores empleados siguen siendo los
controladores por retroalimentación estándares antes vistos. Finalmente observe que la
frecuencia de cruce del lazo secundario es mayor que la frecuencia del lazo primario.
Revise los ejemplos 20.1 y 20.3.
Ejemplo M15.1
Considere el proceso con dos diferentes perturbaciones d1 y d2 mostrado abajo:
a) Dibuje el diagrama de bloques para un circuito de control por retroalimentación
proporcional usando c como la variable manipulada.
b) Calcule la desviación de estado estable del lazo cerrado cuando se presenta un
cambio unitario escalón en d1, bosqueje el comportamiento con respecto al tiempo
(use una ganancia proporcional calculada con el método de Ziegler-Nichols).
c) Construya un sistema de control en cascada para el proceso y dibuje el diagrama de
bloques.
d) Desarrolle en Simulink un programa que muestre la respuesta para el sistema en
cascada ante un cambio unitario escalón en d1. Compare las respuestas del sistema
con cascada y el sistema sin cascada.
d1 1
s 1 d2
2
+ + Y(s)
c 10 + 5
s 1 (2s 1)(10s 1)
+
Solución
a) Usando controlador proporcional para el sistema de control por retroalimentación nos
generará un diagrama como el mostrado a continuación:
d1 1
s 1 d2
c
Ysp + + Y(s)
10 + 5
Kc Gf
+ s 1 (2s 1)(10s 1)
+
-
Gm
b) Suponiendo que G f Gm 1 , la función de transferencia del lazo cerrado, para un cambio
en d1 es:
5
Y ( s) ( s 1)(2s 1)(10s 1) 5 5
d1 ( s ) (10)(5)Gc ( s 1)(2s 1)(10s 1) 50 K c 20s 32s 13s (1 50 K c )
3 2
1
( s 1)(2 s 1)(10s 1)
Usando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz para calcular el valor máximo de Kcu
(ganancia última para que el sistema sea estable) se obtiene:
1 20 13
2 32 1+50Kcu
3 A1 A2
4 B1
Donde
(32)(13) 20(1 50 K cu )
A1
32
A2 0
B1 1 50 Kcu
El sistema es estable cuando A1 y B1 son positivos. Para cualquier valor de Kcu, B1 es
positivo, pero no así para A1. Para que A1 sea positivo se debe cumplir la siguiente
desigualdad:
(32)(13) 20(1 50 Kcu ) 0
K cu 0.396
La ganancia última también puede ser encontrada usando la instrucción “allmargin” de
Matlab de la siguiente manera:
s = tf('s');
Gp1 = 10/(s+1);
Gp2 = 5/(2*s+1)/(10*s+1);
allmargin (Gp1*Gp2)
ans =
GainMargin: 0.3960
GMFrequency: 0.8063
PhaseMargin: -23.2936
PMFrequency: 1.2109
DelayMargin: 4.8529
DMFrequency: 1.2109
Stable: 0
El valor de GainMargin corresponde al valor último de la ganancia, Kcu. Al sustituir este
valor en la ecuación de la función de transferencia de lazo cerrado que relaciona Y(s) con
d1(s) obtenemos:
Y (s) 5
d1 ( s ) 20 s 32 s 13s 20.8
3 2
La desviación de estado estable puede ser evaluada usando el teorema del valor final.
1
5s
s 5
Desviación 0 lim sY ( s) 0 lim 0 0.24
s 0 s 0 20 s 32 s 13s 20.8
3 2
20.8
La siguiente figura muestra la respuesta dinámica a un cambio escalón en d1. Observe que
al usar el valor de la ganancia última el sistema es marginalmente estable (presenta
oscilaciones con una amplitud constante).
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
y
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
Para sintonizar un controlador Proporcional usando el método de Ziegler-Nichols se recurre
a la fórmula Kc = Kcu /2 = 0.396/2 = 0.198. La siguiente gráfica muestra la respuesta a lazo
cerrado usando el valor de sintonía de Kc obtenido con el método de Z-N e introduciendo
un cambio unitario escalón en d1. La respuesta es oscilatoria pero estable. La desviación
puede ser obtenida igual que cuando se usó el valor de la ganancia última.
1
5s
s 5
Desviación 0 lim sY ( s) 0 lim 0 0.4587
s 0 s 0 20 s 32 s 13s 10.9
3 2
10.9
c) Modificando el esquema de control de manera que se introduzca un nuevo circuito de
control por retroalimentación y suponiendo que las funciones de transferencia de los
elementos finales de control y medición son unitarias podemos construir el siguiente
diagrama:
d1 1
s 1 d2
A c
Ysp + B + Y(s)
10 + 5
GcI GcII
+ + s 1 (2s 1)(10s 1)
+
- -
Lazo secundario
Lazo primario
Observe que el lazo secundario tiene su propio controlador y que ahora hay que sintonizar
dos controladores. Siempre se comienza sintonizando el lazo secundario (que es el que se
encarga de reducir los efectos de la perturbación d1). Las funciones de transferencia del
lazo secundario están dadas por las ecuaciones:
10GcII 10 K c 2
s 1 s 1
B 10 K c 2
A 10GcII 10 K c 2 s 1 10 K c 2
1 1
s 1 s 1
1 1
s 1 s 1
B 1
d1 10 G 10 K s 1 10 K c 2
1 cII
1 c2
s 1 s 1
Como puede verse en el lazo secundario la ecuación característica de las funciones de
transferencia es de primer orden; por lo que este lazo será estable para cualquier valor de
Kc2 (recuerde que un sistema de primer orden tiene solo una raíz s = -1-10Kc2. Como Kc2 es
mayor que cero, entonces la raíz será negativa y el sistema será estable. Otra forma de
analizar la estabilidad es a través de las gráficas de Bode. Un sistema de primer orden
tendrá un desfasamiento que va desde cero hasta -90 °, y nunca cruzará el valor límite de -
180 °. Si usamos un valor para Kc2 = 1, las funciones de transferencia del lazo secundario
podrán representarse como:
B 10
A s 11
B 1
d1 s 11
Para cualquier valor de Kc2 el diagrama puede ser modificado y mostrarlo como un sistema
con un solo lazo de control de la siguiente manera (observe que las funciones de
transferencia de la perturbación 1 y del proceso 1 ahora incluyen los efectos del lazo
secundario):
Ahora para sintonizar el controlador primario usando la estrategia de Ziegler-Nichol
necesitamos encontrar la ganancia última del sistema por retroalimentación en cascada.
Para ello utilizaremos la instrucción “allmargin” de Matlab con diferentes valores de Kc2.
Para el caso de Kc2 = 1
allmargin ((10/(s+11)*(5/(20s^2+12*s+1)))
ans =
GainMargin: 30.6360
GMFrequency: 2.5788
PhaseMargin: 68.3572
PMFrequency: 0.3562
DelayMargin: 3.3491
DMFrequency: 0.3562
Stable: 1
Recuerde que GainMargin representa el valor de la ganancia última. Por lo que al usar la
estrategia de Z-N el valor de Kc1 = 30.636/2 = 15.318
Para el caso de Kc2 = 5
>> allmargin ((50/(s+51))*(5/(20*s^2+12*s+1)))
GainMargin: 126.3200
GMFrequency: 5.5363
PhaseMargin: 67.3035
PMFrequency: 0.3780
DelayMargin: 3.1075
DMFrequency: 0.3780
Stable: 1
Por lo que al usar la estrategia de Z-N el valor de Kc1 = 126.32/2 = 63.12
La siguiente gráfica muestra la respuesta a un cambio unitario escalón en d1 para los
valores de sintonía de los controladores proporcionales Kc2 = 1 y Kc1 = 15.318. Observe
como se reduce la desviación cuando se usa el control en cascada (línea roja) comparándolo
contra el sistema que no usa control en cascada (línea azul).
Preguntas para reflexionar
1. Considere un proceso con una entrada manipulada y dos salidas medidas. ¿Podría
mantener ambas salidas a sus valores deseados usando solo una variable
manipulada? Explique por qué.
2. ¿Cuáles son las ventajas y desventajas del control por cascada?
3. ¿Recomendaría control en cascada para un sistema que tenga un lazo secundario
mucho más lento que el lazo primario? Dé una explicación.
Problema de Repaso
Considere la serie de cuatro tanques agitados conectados en serie mostrados a continuación.
Se desea controlar la temperatura del agua de salida T4 en un valor especificado tomando en
cuenta que puede haber perturbaciones por las temperaturas de entrada de los flujos F0 y Fl.
Si puede manipular el flujo de vapor alimentado al primer tanque y tiene funciones de
transferencia para la válvula y elemento de medición siguientes:
Btu
G f 373.8
(min)( psi)
Gm 1.0
a) Muestre que el sistema es un buen candidato para usar control en cascada.
b) ¿Cuál es el mejor lugar para tomar la medición secundaria?
c) Suponga que todos los tanques son idénticos con un área de 5 ft 2, y nivel de líquido
en los tanques en estado estable de 3 ft.
d) Los flujos de alimentación son F0 = 4 ft3/min y Fl = 2 ft3/min. Calcule la ganancia
última de los lazos primario y secundario.
F0
T0
Fl
T1 Tl
Q
T2
T3
T4
