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Practica 8

Este documento presenta un informe de prácticas de laboratorio sobre el análisis de sistemas de control mediante el lugar geométrico de las raíces. El estudiante María Vianey Martínez Pérez analiza un sistema de lazo abierto dado y determina el lugar geométrico de sus raíces al variar la ganancia, así como los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para diferentes ganancias que producen respuestas críticamente amortiguada y sin amortiguamiento. Finalmente, el estudiante concluye que aprendió

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Practica 8

Este documento presenta un informe de prácticas de laboratorio sobre el análisis de sistemas de control mediante el lugar geométrico de las raíces. El estudiante María Vianey Martínez Pérez analiza un sistema de lazo abierto dado y determina el lugar geométrico de sus raíces al variar la ganancia, así como los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para diferentes ganancias que producen respuestas críticamente amortiguada y sin amortiguamiento. Finalmente, el estudiante concluye que aprendió

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Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de ingeniería mecánica y eléctrica

Laboratorio de ingeniería de control

Practica 8
“análisis de sistemas de control por lugar geométrico
de las raíces”

Nombre: María Vianey Martinez Pérez.


Matricula: 1820099
Brigada: 317
Instructor: Ing. Roberto Carlos Rocha Moreno

Periodo escolar Septiembre – Enero (2020 - 2021)

Ciudad Universitaria a 25 de noviembre del 2020


Introducción

La característica dinámica de la respuesta transitoria de los sistemas de


control de lazo cerrado, está estrechamente ligada a la ubicación de los
polos de lazo cerrado (raíces de la ecuación característica). El diagrama
de bloques en forma general de un sistema de control es:

Si la ganancia de la función G(s)H(s) la hacemos variar, tenemos


diferentes ecuaciones características y por lo tanto diferentes raíces.
W.R. Evans desarrolló un método simple para hallar las raíces de la
ecuación característica, este método es denominado método del lugar
de las raíces. Este método consiste en graficar todas las raíces de la
ecuación característica al variar la ganancia de cero hasta infinito.
Al diseñar un sistema de control lineal, este método resulta muy útil,
pues indica la forma en que hay que modificar la posición de los polos
y ceros de lazo abierto para que la respuesta cumpla con las
especificaciones de comportamiento de sistema. Utilizaremos el
comando rltool para graficar el lugar de las raíces.
El comando rltool (P,K) abre una interfase gráfica del usuario GUI para
analizar y diseñar por el lugar de las raíces, inicializando la interfase con
el modelo de la planta P y el modelo del compensador K, en formato
cero-polo-ganancia. Si P y/o K no son dados, estos son inicializados en
forma unitaria.
Reporte
Para el siguiente sistema de lazo abierto determine lo siguiente.

[Link] el lugar geométrico de las raíces.

2.
Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el
tiempo para una entrada escalón unitario para tener una respuesta
críticamente amortiguada.
3. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el
tiempo para una entrada escalón unitario para tener una respuesta sin
amortiguamiento.
4. Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, ζ ,
ωn, %Mp, tp, ts, c(∞)) y la respuesta en el tiempo para una entrada
escalón unitario para una ganancia K = 35.

5. Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, ζ ,


ωn, %Mp, tp, ts, c(∞))y la respuesta en el tiempo para una entrada
escalón unitario para una ganancia K = 22 .
6. Conclusiones
En esta práctica, aprendimos el modo de obtener el análisis que se
obtiene de una respuesta transitoria en el sistema de control, para
verificar que lo visto en clase es verídico, por medio de este software,
de esa manera, pudimos conocer las raíces del denominador, y con
ellas, el tipo de sistema que podamos obtener a través de la función de
transferencia.

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