TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE JOCOTITLAN
PRACTICA III:
“TIPOS DE MOVIMIENTOS “
ROBÓTICA
DOCENTE:
DOC. LUIS ANTONIO MIER QUIROGA
PRESENTA:
ANGELES JIMENEZ YAQUELIN
GONZALES MENDEZ FERMIN
PEDRAZA CAMACHO ROBERTO CARLOS
JOCOTITLAN, ESTADO DE MEXICO, OCTUBRE DE 2021
INTRODUCCIÓN
La creación de un robot que haga movimientos iguales a los de los seres humanos es un
objetivo deseado por muchos científicos y proyectistas. Sin embargo, nosotros sabemos
que el cuerpo humano es un sistema muy bien elaborado y lograrse que las máquinas
emulen esos movimientos exige mucha habilidad, materiales leves, una lógica de
programación que atienda a las órdenes de decisión y, lo más importante, equilibrio y una
fuente de energía que alimente todo el sistema.
MARCO TEÓRICO
El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana,
la cilíndrica, la polar y la angular.
GRADOS DE LIBERTAD (GDL)
Movimiento en un espacio tridimensional, combinados con la rotación sobre tres ejes
perpendiculares. Mecánicamente un robot está formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos.
El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno
es independiente de la rotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene
seis grados de libertad. A continuación se mencionan: adelante/atrás (forward/back),
arriba/abajo (up/down), izquierda/derecha (left/right), cabecear (pitch), guiñar (yaw) y rodar
(roll).
TIPOS DE CONFIGURACIONES MORFOLÓGICAS
La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una
configuración mecánica, que da origen al establecimiento de los parámetros que hay que
conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal. Fundamentalmente,
existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores, que se relacionan con los
correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que se citan a continuación:
cartesianas, cilíndricas, esféricas, angulares. Así, el brazo del manipulador puede
presentar cuatro configuraciones clásicas:
cartesiana
cilíndrica
esférica
de brazo articulado
Y una no clásica:
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes
configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción
del robot como en su aplicación. Las combinaciones más frecuentes son con tres
articulaciones, que son las más importantes a la hora de posicionar su extremo en un
punto en el espacio. A continuación se presentan las características principales de las
configuraciones del brazo manipulador.
CARTESIANA / RECTILÍNEA
El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones prismáticas. Esta
configuración se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o
cuando la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es
decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados
en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que
realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada
en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo
con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por
articulación.
CILÍNDRICA
El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una articulación prismática para
la altura, y una prismática para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo
redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta
tres grados de libertad.
Este robot está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación
lineal e interpolación por articulación. La interpolación por articulación se lleva a cabo por
medio de la primera articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional.
ESFÉRICA / POLAR
Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot apuntar en muchas
direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son:
rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación para
moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión
y retracción.
DE BRAZO ARTICULADO / ARTICULACIÓN ESFÉRICA / ARTICULACIÓN
COORDINADA / ROTACIÓN / ANGULAR
El robot usa 3 juntas de rotación para posicionarse. Generalmente, el volumen de
trabajo es esférico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura,
el hombro, el codo, la muñeca. Presenta una articulación con movimiento rotacional y
dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado
interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus
articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación por articulación, tanto
rotacional como angular.
SCARA
Similar al de configuración cilíndrica, pero el radio y la rotación se obtiene por uno o dos
eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido
a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también puede
hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulación).
Los principales parámetros que caracterizan a los robots industriales son:
Número de grados de libertad. Es el número total de grados de libertad de un
robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la
mayoría de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura,
mecanizado y almacenamiento, otras más complejas requieren un número mayor,
tal es el caso de las labores de montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos
del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuración
geométrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si
el PT puede situarse en él en todas las orientaciones que permita la constitución
del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no
en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de
trabajo de robots de distintas configuraciones.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolución espacial, precisión y repetibilidad, que miden el grado
de exactitud en la realización de los movimientos de un manipulador al realizar una
tarea programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del
manipulador. Es una de las características que más se tienen en cuenta en la
selección de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.
RESULTADOS
Instrucciones el programa Roboguide, programar y simular un robot que tome tres piezas
de una superficie y las coloque sobre otra superficie. Considerar movimientos de tipo
lineal y joint en sus trayectorias, así como el ajuste de la precisión de los mismos (Cont y
Fine).
Para esta práctica se llevó a cabo la simulación de un brazo, el cual toma 3 objetos para
transportar de un lado a otro.
Como podemos observar en la imagen 1 se tiene en un lugar fijo 3 piezas.
Imagen 1
En la imagen 2 muestra la trayectoria que se tiene al transportarlo del otro extremo.
Imagen 2
En la imagen 3, muestra la que ya estar colocado del otro extremo la pieza.
Imagen 3
Se realizó el mismo procedimiento para las 2 piezas faltantes.
Para esta práctica se utilizó el software ROBOGUIDE el cual es un simulador de un robot
industrial, con ayuda de este software nosotros como alumnos adquirimos nuevos
conocimientos y habilidades en el uso del mismo.
De igual forma se adjuntó el video de la simulación realizada.
CONCLUSIONES
En la actualidad los robots industriales han mejorado el tiempo de trabajo y calidad de
algunos productos en las grandes fábricas, aun mas también han ayudado al hombre en
algunas tareas que son de alto peligro, dejando el trabajo a un brazo mecánico, pero esto
también nos lleva a crearnos otras preguntas en la cabeza,
El uso de robots día a día se hace más popular y en muy distintos ámbitos, teniendo tal
impacto que actualmente sus aplicaciones se encuentran desde el campo del
entretenimiento hasta grandes proyectos de investigación a nivel mundial.
El uso de robots cada vez se hace más notable hoy en día gracias a las ventajas que
presenta el uso de este tipo de tecnología y de la misma manera crece el número de
aplicaciones. La robótica es un campo de investigación bastante amplio que conjunta
disciplinas como la electrónica, la mecánica y los sistemas computacionales.
