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diagramas de Petri aplicados a la automatizacion
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RESUMEN
Basicamente, un controlador {égico es un_sisten2 de
‘eventos _ dis Tuyo, objefive. es. controler...ef
comportanienfo. de un proceso que. es visto por |
controlador como un sistema de eventos discretos,
teniendo en cuenta el estado de este proceso y ofrg
informacién procedente de un operador o de otros
‘sistemas. A principios del afo setenta,. se haclg
‘evidente (a necesidad de describir a (os controladores
(égicos cada ver més complejas, ya que los
controladores légicos programables (PLC) eran cada vez
mas potentes y Se utilizaban més ampliamente. Este
documento muestra como grafcet es una herramients
que se inspira en (a reglas de Petri (una herramienta
matemética de uso general que permite describir varigs
‘sistemas de eventos discretos), cuyo objetivo es (2
especificacién de (0s controladores (6gicos. Este
documento de carécter introductorio explica el modelo
de grafcet utilizado el modelo de la tabla de estado
clasico y presenta un método para interpretar (os
grafitos
INTRODUCCION
Un sistema dndnico de eventos dscretes 0 ste
sistema de eventos discretes, Fema. con 4,
espacio discal_y una evolucién del. estado. que. es
deferminada por los eventos. Por ejemplo el estado de
Gis mais ain SisTema de fabricacin es al ntimero
de partes en esta memoria, Este estado cambia cuando,
‘se produce el evento ‘una parte se pone en la memoria
ose toma una parte fuera de la memoria’. Un sistera
fisico dinémico puede ser visto cémo un sistema
dinimico de variable continua o como un sistema de
evento discrete dependiendo del objetivo del modelo.
Por ejemplo si el estado de un tanque es ef nivel de
liquide en este tanque, el modelo correspondiente es
un sistema de variable continua. Este tanque puede ser
rmoldeado como un sistema de eventos discrefos, ‘sin
embargo, si consideramos que puede tener sélo tres
lestados, entre vacio y leno , y leno. Bésicamente, un
‘controlador Iégico. es un sistema de sucesos biscrefos
‘uy propésito es controlar el comportamiento_de_un
proceso que een, 8/ mismo un sistema de evenfas
tdiscrates_[considerando como), feniendo en cuenta las
reglas estatales de este proceso y otra informacién
procedente de un operador 0 tres sistemas, est@ se
ilustra en la fig. donde r, u, estado 2 y W son variaples
booleanas o vectores. El control légico es relevante
parar los procesos cuyas medidas y las acciones! son
de tipo (égico. Esto significa que estas mediciones y
atciones solo pueden tomar dos valores. Por. ejemplo
fun contactor puede estar abierto 0 cerrado, una
tenperaturg ha alcanzado aigin unbral Th 0 no), y (2
accibn es Salida de un controlador légico. El objetiva de
@
un controlador légico es reaccionar a {os cambios de
entrada modificando el estado de salida como una
funcién de (as reglas de control. El disefiador debe
especificar estas reglas de control.
|
Le
‘Antes de 1a introduccién det primer. controlador légico
programable (PLe) en 1969 [13], el control (égico fue
implementado por légica cableada, Los relés
‘electromagnéticos, relés neuméticos, y (as puertas
electrénicas y flip-flops se utilizaron. Con estos Los
yproblenigé complejos son dificites de manejar, y un
‘controlador légico simple es dificil de moditicar. Los
primeros PLC trabajado con procesadores
‘especializados estado e capaz de llevar a cabo las
operaciones légicas. A continuacién, los
inicroprocesadores de uso general d en PLC cuando los
ricroprocesadores del sistema se hizo més barato Sin
‘embargo, los PLCs son muy utilizados en muchos tipos
de industrias: (a industria manufacturera, 1
metalirgica, (2 industria quimica, El papel, la
‘linentacién, el transporte o la manipulacién de (3s
industrias, etc Hoy en dia, un PLC puede manejar varios
tes fanque,- cientos de entradas-salides, varios PLC
pueden estar vinculados por m Esta red de
‘comunicacién, y algunos PLC pueden llevar 2- cabo
funciones adicionales, como el célculo y la regulacién.
‘Muchos entre ellos estén integrados en las propias
miquinas de produccién, de fal manera que son
transparentes para (os usuarios de las méquinas. M
cuyos Mientras los controladores (égicos eran pequefios
sistemas, los modelos cldsicos eran suficientes pare
especificer el contral l6gico de (as reglas del estado
Habla dos tipos de modelos. El primer tipo viene. El
‘operador responde a los. modelos habifyales de
‘ircuites secuenciales asincrones, ere diagramas de
‘estado T 0 tablas de estado [25], que representan
gutématas e.. Hardware y software de, (as
fespecificaciones independientes. Obsérvese que los
‘autématas son asincrones porque se consideran 10s
sistemas de medide de tiempo continuo y dp eventos
discretos. La segunda clase es una representacién
agréfica basada en la analogia con los sistemas.de relés
fisicos. [191 A principios de los afios 70, se hacia
fevidente la necesidad de describir los confroladores
légicos cada vez més complejos, la implementacin de
que serfa sinplificade por el desarrollo reciente y a
futuro de microprocesadores, y se queria representar
@ grandes controladores l6gicos con muchas
Rel oe
‘york = Lieve blgher han th ne
WoW, = Lita open
‘ Ms
nd ne bof Tae
ade &
Fig. 2. Example: tank filing.
Entradas y muchas salidas. Més precisamente se
‘prescindieron las siguientes necesidades
1 Describir la secuencia de estados de un sistema
de eventos discretos que puede contener un
niimera muy grande de estados.
2. Tener en cuenta (a concurrencia (tanto para (a
‘inplicided como para la comprensién f&cil, ya
‘que algunos subsistemas pueden ser _
parcialmente independientes.
3. generalmente dado un estado del sistema sojo
‘uno pacos salidas afectan al estado, y s6lo
unas pocas’ salidas pueden cambisr. A
continuacién, descriva sélo el comportamiento
correspondiente a estos cambios de entrada.
4. Tener una comprensién clara dgl
comportamiento de entrada-salida de
controlador (6gico, es decir, cuél es el tontrgl
‘aplicedo a la funcién de un cambio del proceso
0 su en (entrada del PLC)
EI modelo de Grafcet vino de esta necesidad. Atrae (a
inspiracién de las redes de Petri que fueron estudiads
2 principios de los afios 20 por Petri [21]. Asumiios que
el lector esté familarizado con las redes de Pétri [¥,
19], [18], [20] Las redes de Petri son un gréfito Que
permite modelar el comportamiento secuencial y
concurrencia (necesidades 1 y 2) Un lugar en una red
de Petri (PN) corresponde 2 un componente del estado,
por [0 que cuando un solo componente cambia (marcado
de un lugar), el estado Entonces, uno puede “ver” qué
parte del sistema cambia, y ademés, un némero
razonable de lugares puede’ proporcioner {2
representacién de un gran nimero de estados (el
=
“actuader!” y una cursive la
‘ndmero. de marcas pued er AUé puede, suceder
con el nimero de
necesidades se satista
Presentando ahora var|
ejemplo. Las siguienté
complemento de la var
a’ que significa que
producto booleano (f]
un producto (axbzabs}
OR) Se representa Colne ~.
El dispositive en cuestién se representa en tarry
‘Ambos fanques se utilizan de manera sinilar. Un
‘simbolo romano representa un dispositive (sensor o
variable - bopteana
correspondiente, El tanque 1 es vacio cuando el nivel
es menor que by,i.e, by » ¥ esté lleno cuando el
nivel Es mayor que hi, es decin, hi. En el estado initial,
ambos tanques estén vacios. Si se pulsa el botén m,
ambos tanques se (lenan con las valvulas de apertura
V1 (Vi 1 significa que la vélvula V esté ablerta) y V2.
Cuando un tanque esté leno, por ejemplo, el tanque 1,
los topes de tenado (al cerrar la vdlvula V1) y su
contenido empiezan 2 usarse (abriendo ia vélvula Wt).
Cuando el tanque 1 esté vacio, la valvula W1 ests
cerrada, El tlenado sélo puede volver 2 arrancar cuando
ambos tanques estén vacios y si se presiona el botén
m, Vamos @ presentar esta especificacién utilizando
cuatro modelos. 1) Estado cuadro 3 (al). En esta tabla,
una columna esté asociada con cada estado de entrada
Yuna fila con cada estado interno
La tabla de estado [ 3(a/]. En esta tabla, una columna
‘est asociada con cada entrada de estado y una fila
con cada estado interno. Un estado interno y un estado
de entrada definir un estado total. EI estado inical
{[sealado por una estrella) es el estado 1 que es
estable en el estado de entrada mhihzblb2 = 00000
(representado por rodear el estado nimero). Todas las
salidas son de 0 en este estado. Si m asume el valor
1, Uegamos a (a columna donde el estado inestable 2
(rodeado con un circulo) no significa que el nuevo
estado interno 2 seré alcanzado. En este estado, las
salidas VI y V2 foma el valor 1. ¥ asi sucesivamente
Un guién indica un estado total que no se puede
alcanzar. Modelo es extremadamente detalladg. En la
Fig. 3{a) tenemos una especificacién completa que
‘muestra el total de todos los estados, aunque algunos
no pueden ser alcanzades desde cuelquier estedo
interno. Para los sistemas mas grandes, las tablas de
estado convertido casi vaca (es decir, el nimero total
de miembros no son alcanzables) ya que en general,
sdlo unos pocos insumos puede cambiar cuando un
Estado ha sido alcanzado. Este modelo es muy dtil para
un andlisis preciso de una pequefia parte del sistema.
Resulta précticamente inutilizable, sin embargo, para (a fspecificacién de un sistema grande. Para 20 variables
de entrada hay més de un millén de columns!
21 Diagrama de estada [Fig. 3/6 En este modelo, un
‘nado esté asociade con cada estado total. Por ejenplo,
el node 2 corresponde a los ocho estados totgles
estables de la segunda fila en a Fig. 3{al, Cada arco
est marcado por una variable booleana o una funcién.
4a transicién correspondiente se debe realizar ten
pronto como esta funcién toma el valor 1 El estado
‘nicial se indica mediante una flecka entrante corta. En
este modele, la informacién es més _concisa
Representamos a los estados internos (no el total de
Iniembros): Los cambios de entrada que no causan un
cambio de estado no son necesariamente mostrada por
auto-bucles. Por ejemplo, los insumes m, hi, y b2 pupde
cambiar de estado 3, ya que sus cambios no provaran
‘un cambio de estado, esta informacin se omite en la
Fig, 316). La concurrencis, sin embargo, no puede ser
representado por este modelo, Este es su principal
debilidac.
En nuestro ejemplo, équé ocurre con el tanque 1 es
‘independiente de (0 que ocurra en el tangue 2, siempre
que no estén vacios. Este modelo representa un estado
de todo el sistema puede ser grande y dificil de
entender cuando el sistema esté hecho de varjas
piezas, parcial © completamente -~ 4
Independientes.
3) RL Fig. {cll En este modelo, 2 peldafo”
correspondiente 2 un valor de tipo Booleano ecuacjén
esté asociada con cada variable de salide e internas.
Puede ser conveniente utilizar la salida variable como
variables internas. La variable dependiente de la
ecuacién esté representado por un circule. El peldafo
entradas estén representades por pares de barras
paralelas verticales En representacin de ios relés que
se clerran cuando la entrada correspondiente esté
activo. Una linea diagonal entre las barras significa que
‘complementa el valor de la variable es usads.
tas funciones AND y OR se construyen colocango
variables en serie y en paralelo, respectivamente.
Por ejemplo, el primer peldafo en la Fig. La letra c) dpl
apartado 3 corresponde a la ecuacién gi = b°. b; A
continuacién, pt = 1 cuando ambos depésites estén
vacios. El segundo escalén corresponde a VI = iqt'm
Vi". Eso significa que VI asume el vator 1 tan pronto
como ia q..m= Ty mantiene este valor (a causa de {a
‘memorizacién por la variable VI en paralelo con gt. m)
mientras fl = 0 (es decir, mientras el tanque 1 no sb
Mere). En este modelo, la simutfaneided puede ser
explotado (per ejemplo, uno puede tener Vi = V2 = ')
‘incluso si no se representan gréficamente. Péro (2
naturaleza secuencial del comportamiento no es
=
evidente. Por ejemplo, para saber qué puede suceder
desde el estado donde Vi'= V2 =1y ql = Wiz W2 =
4, es necesario un anilisis detallade. Esta es la
principal debilidad de esta representacién,
1 HO). Este modelo se explica con
precisién en la seccién. Los cuadrados numerados de 1
2 6 pasos, es decir, los componentes de los, estados,
En el momento inicial, los'pasos en el conjunto { 1, 6)
estén activas. A continuacién, transicién (1) que sigue
estes pasos puede ser despedido tan’ pronto como la
variable booleana m, asociados con (L), tiene el valor 1
Después de disparar, los pasos 2 y 5 estén actives,
Paso 2 Cuando esté active, la salida VI = 1
(representada por VI escritas en un recténgulo
asociado con el paso 2). Cuando esté activo, el paso.2
del proceso de transiciin (2) pueden ser despedides si
Al = 1. Y asi sucesivamente. La simultaneided es
explicitamente representada en este modelo, Los pases
1.2 y 3 corresponden a los estados de tanque 1 (vacto,
durante el Uenado, y durante el vaciado,
respectivamentel y los pasos 4, 5 y 6 corresponden @
los estados de depésito 2. La secuéncia de (os estados
fo medidas activas) y condiciones booleanas que conduce
de uno a otro son bastante evidentes (se necesita 1)
Cuando el paso 2 est activo, sélo la entrada hl puede
cambiar la actividad de los pasos 2 y 3,
‘independientemente'de 1a necesidad de ofros pasos (2)
¥ de la necesidad de otros insumos (3). Necesidad 4
Famblén esté satisfecho y se explica por los casos més
complicados en este papel. El Grafcet modelo fue
definido por un grupo francés. La mitad de los 2
firmantes del informe final, fechado en agosto de 1977
WU, son académicos (incluido et autor), y 12 mitad de la
industri El Grafcet’ modelo ha sido definido
brevemente en {i y, 2 continuacién, se detallan en (2)
Una serie de conceptos y formalismes que permiten la
definicién original de indicarse con precisin y se han
introducide formaltzado en (6), [71 y 117, para presentar
este modelo en una forma que sea coherente con la
efinicién original y ta estricta desde un punto de vista
Pebrico.
Primero una norma francesa, en 1987 se convintié en un
problema internacional { 1 11, Los Comités Nacionales de
{os siguientes paises declararon su aprobacién explicita
de ta publicacién: Australia, Bélgica, Canadé,
Checoslovaquia, Dinamarca, Egipto, Espafa, Finlandia,
Francia, Alemania, Italia, Japén, Noruega, Pafses Bajos,
Portugal, Espaia, Suecia, Suiza, Turgula, Reino Unido, y
Yugoslavia. Bésicamente, un grafcet se comporta como
na red de Petri con tan solo unas pocas diferencias
[5], 1171, pero sobre todo propone una interpretacin
nica de entradas-salidas, Esta es una especificacién Tt
raw
TTT
®
©
a3
4.50
ww
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& a0 7%,
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Ue qe 4.034
©
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o-E=
o
Fig. 3
\
)
Modelo que sélo se describe la funcién que sé va 2
realizar, es decir, una maquina secuencial en el sentido
matemético, libre de todo el hardware y el software.
El presente articulo es un articulo introductorio
destinado a académicos y los ingenieros de control que
desea utilizar madelos formales para a especificacién
de controladores légicos.
El esténdar internacional Diagramas de funciones
secuenciales (SFC) introduce algunas modificaciones y
‘se presenta de una manera subrayando el lado préctco.
Este punto seré comentada en la seccién Vil
El documento esta organizado de la siguiente manera.
La seccién se presenta el conceplo de estado y ef
concepto de evento, Las nociones bésicas utlzadss en
el Grafcet y el algoritmo de interpretacién se
presentan en la seccién WM y IV, respectivamente, La
‘macro pasos y maceraciones, que son abreviaturas del
Grafcet bdsico, se presentan en la seccién V. Seccién
Vi compara el Grafcet con otros modelos, y la Seccién
Vil concluye el documento.
WLAS CONDICIONES Y EVENTOS
A. Presentacién General
El comportamiento de, un controlador (égico puede
depender de dos tives de informacién provenignte de
‘su entorno (proceso controlado 0 el operador u otro
/: condiciones y eventos. Como veremps més
adelante, el estado de un controlador légico puede
cambiar si una condicién es. verdadera (una cendicién
‘que se manifiesta por una variable booleana) cugndo se
produce un evento, Estas nociones han sido claramente
definidas por M, Moalta [17], y que constituyen upa base
para el Grafcet interpretacién (6), [71 Conceptos
similares se presentan en (23)
EL.primer, tipo de informacién esté relacionada con el
estado del medio ambiente de ia (égica del controlador.
Por ejemplo, “el nimero de piezas en el buffer eg mayor
© igual que 10,” 0 “el nivel en el depésito es alto.” Este
tipo de informacién se relaciona con el estado del medio
anbiente.
Observacién 1 £1 estado de un sistema de eventos
discretos de estado finito (supuestal siempre puede ser
definido por los valores booleancs.
Esto se ilustra con.el ejemplo de (a Fig. 4, El nivel en
el depésito (Fig. 4(al] es una variable continug. Si el
depésito se considera’ que tiene tres estados (bajo,
medio y alto), su estado puede ser modelada como en
{a Fig. 4{b) Obviamente, tres estados discretos pueden
ser codificados con dos variables de tipo Boaleana, Una
de las posibles soluciones se presenta en la Fig. 4(ch Cou Booleana x1 = 0 si el nivel esté bajo, y xf
1 de lo contraria, y la variable Booleana x2 = 0 si ql
nivel es bajo 0 medio y x2 = 1, en caso contrario.
Un predicado es una proposiciin que puede ser
verdadera o falsa y que luego pueden ser modelados
por una variable boolean. Por ejemplo, deje x3 denotan
la variable Booleana correspondiente a el predicado “gl
nnimero de piezas en el buffer es mayor o igual 2 10
es decir, x3 = 1 51 este predicado et verdadero. Si
Suponemos que el niémero de partes en el bdfer es
codificada como un nimero binario de 4 digites y3 y2
¥1 yo Indmero méximo de piezas = 15) y, a contifuacién,
x2 = yHytey2).
1 re a un cambio
‘Gi el estado del medio ambiente. Ese cambio sp
denomina un evento,
Un evento no tiene duracién, mientras que el valor df
una propiedad Booleana
»
Fig.
Variable dura algin tiempo. Por ejenplo, el evento “El
nivel en el depésito cambia de bajo a medio” se produce
2 veces tl y fz ilustrado en la Fig. &{d), Este event
se den oltefd puesto que corresponde al borde dg
subida del valor Booleano $t
Q@eservacién 2)Un evento siempre puede ser definidg
ono un autento
fo caida) el borde de un valor bocleano (variable 9
funcién)
Esto es una consecuencia directa de (a observacién
‘ya que un evento es un cambio de estado de variable
discretas, De ello se desprende que todaslas entradas
le un controlador l6gico pueden ser variables de tipp
Sr.
Booleans, ya que los eventos pueden definirse a partir
de sus cambios.
Para tener una comprensién clara de las relaciones
entre las condiciones y eventos, demos algunas
definiciones formales y propiedades que se han
introducido en [6] y (7h
8. Algebra de eventos
1a siguiente definition se iustra en la Fig. 5(al
Desnition |: Sea flat, az, .., a,) una funcién booleana
cuyo'valor esté definido desde el momento inicial de 0,
¥ de tal manera que, para Tk X Y.. Por ejemplo El = ff y E2 = fg no puede ser
independiente si anbos dependen del mismo una variaple
booleans, por ejemplo, f = 2.2 by g = a. En este
ejemplo, el lector puede conprobar (mediante ‘la
propiedad 1-4) infra) que E; = fa, X= FB A= a, b°
Oyo=t
Hipétesis t Dos eventos independientes nunca ocurren
sinulténeamente, Es decir, que fae fb=0, slay
‘son dos variables independientes.
Hipétesis 1 se basa en el hecho de que un evénto no
fiene duracién y que los modelos de tiempo contiquo
on considerados. Luego
Inactive 1
Active 2
Initial u
Fig. 6,
La probabilided de que dos eventos independientes
ocurran al mismo tiempo es cero.
Observacién: me parece que fenemos (as siguientes
caracterfsticas:
Co
1/ El producto de dos eventos es un evento IDefinicién
de 2 bil
2/La suma de los dos eventos es un evento [Definicién
2ecll.
43) El producto de un evento y una condicién es un
evento
Y ahora, équé ocurre con la suma de un evento y une
condicién? Este propiedad 1 [Oefiniién 2-al). seré
comentada en la seccién ID-B-3.
fa =a’
Dtu testy fa.a's0la.a'=lela.az0,
Ufa. fafa, fat ta'=0,fa.e= fa
4) Sia y b son dos variables independientes, entonces
fla, b) = fab Fb *U, fib) = bf b.U:
5) Sia, b yc son tres variables indepencientes,
entonces fla * 6) fla * C) = fab * C.
PROPIEDADES 1-1), 1-2, y 1-3) son evidentes a partir de
{as definiciones 1 y 2.'Las pruebas de propiedades 1-4)
Y 1-3, basados en la
‘patesis 1, se puede encontrar en [7]. Propieded 1-5)
muestra que los eventos H. b) y T IC) puede ocurrir
simulténeamente ya que no son independientes.
i, Nociones de un grafcet es un gréfico con
des tines ad os, es decir, pasos y fransiciones (un
grafcet contiene al menos un paso y una transicin).
Dirigido arcos conectar un paso a una transicién una
transicin a un paso. La representacién grética original
era sinilar a la representaci6n de una red de Petri Ith:
un paso estuvo representado por un cireulo como un
lugar en una red de Petri, y una transicién estuvo
representado por una barra como en una red de Petri
A continuacién, una representacién estandarizada fue
introducido [ 1 12 Vamos a presentar sélo la
rrepresentacién estandarizads,
A. Pasos y_ transiciones pasos: Un pago esté
representado por un cuadrado como se muestra en (a
Fig. 6. 02Un paso puede tener des estados: puede ser
activo (esto es representado por un token en el paso),
como es el caso del paso 2 en la Fig. 6, 0 inactive,
como es el caso del paso 1 en la Fig. 6 Las pasos que
eben activarse cuando el sistema se initia y
representado por un doble cuadrado, Estos son
conocides como pasos iniiales (paso 3 en la Fig. 6) Las
acciones estén asociadas con (os pasos, y estas son
{as salidas de los grafcet (esto serd especificado
en la seccién T=. —, ae ofa
eine tee
mn obs
Bite oe
F.7
we
sn 7
ace
simon TT
ete pals
seat |
Fig. 8
Transiciones: una transicién es representada conto se
muestra en la Fig. 7.
Para un entendiniento claro de esta figura, tomemos
nota de que un arco sin flecha vertical se ejecuta desde
la parte superior 2 la inferior, Existen una serie de
casos para ser considerado. El simboto de transicién es
un bar, pero ésta debe estar precedida y/o seguide por
una barra doble en algunos casos. Es precedida por una
barca doble cuando dos o més arcos unirse 2 esta
transicién [transiciones (2) y (4ll; esto implica que
implica la espera de entrada miltioles pasos para estar
activo antes de disparar la transicién. Una transicin
‘es seguida por una barra doble cuando dos 0 més arcos
deje esta transicién [transiciones (3) y (4)); esto implica
que involucra 1a activacién de miltiples etapas de salida
cuando la transicién se dispararon. Una receptividad Ri
ser asociada con cada transicién lil. La receptividad es
una funcién del grafcet variables de entrada,
posiblemente del estado interno (esto seré especificado
en la seccién ME]
Enlaces dirigidos fo arcosh La representacién de
enlaces dirigidos (0 arcos) se ilustra en la Fig. 8 Un
vinculo dirigido siempre se debe ejecutar desde un paso
2 una transicién o de una transicién 2 un paso. Cuando
dos 0 més enlaces dirigides unirse al mismo pasd, se
agrupan como se muestra en la Fig. 8 Para los arcos
(3 2) y (hk 2, Cuando dos 0 més enlaces dirigidos
Zz
dejar el mismo paso, tienen un punto de partida comin
coma se muestra en la Fig. 8 Para los arcos 3 ~ (5) -
(6 y 3). Un arco vertical desde la parte inferior @ (a
‘superior debe estar marcado con una flecha.
Observacién 2: En un grafcet, un paso puede no tener
ninguna entrada y/o salida de transiciones (por ejemplo,
paso 7 en la Fig, 22 no tiene ninguna entrada de
transicin). Asimismo, puede no tener una transicién de
entrada y/o salida de pasos. Una transicién sin pasos
de entrada se conoce como.
rasg rag rego
rs} 0 0
orks | ore | wen
0 Gl Q
EA CG] G3]
ops [ots Lote
Fig. 9, Bvolaon of the sination
Una fuente de transicién y una transici6n sin pasos de
salida como un sumidero transicin
Por otro lado, un vinculo dirigido siempre debe tener
un nodo de salida {transicién 0 paso) y un node de
Uegada (paso 0 transicién), 8. disparando un paso activo
de transiciones contiene sélo un token y un paso
inactiva no contiene ningin token. Todas las medidas
activas en cualquier momento dado, es decir, el
“marcado, el definir 1a situacién en este momento. Una
ssituacin que corresponde @ un estado del sistema. La
evolucién de la situacién es alcanzado por dlsparos de
{as transiciones.
Las entradas de la légica estén asociados can las
transiciones (que provocan sus disparos) y las salidas
estén asociados con los pasos (que son producides por
el activo lugares).
Definicién 4: Una transici6n es fiable si se cumplen las
siguientes condiciones:
1 Todos los pasos anteriores a (a transiciOn se activa
(la 2) la receptividad de la fransicin es true. Fig. 9
representa la evolucién de la situacién de un grafcet
fener cuatro pasos y tres transiciones. (En este
grafcet, no hay salida. Los productos serén
considerados en la seccién iMf-C) La situacién esté
representado por el conjuhto de medidas activas, es
decir, en la situaci6n inicial correspondiente a la
izquierda ms grafcet de Fig. 9. En esta situacién, sélo
la transicién (1) esté activads. Seré despedido tan
pronto como Ri es true, Disparo de una tragsicién
consiste en desactivar todos los pasos antes de la
transicién y la activacién de todos tos pasos
posteriores. Estas operaciones activacién y desactivacién) son indisociables y se llevan 2 cabo
sinulténeamente. Disparo de (1) conduce desde ia
situaci6n (1 } a (a situacion (2.3. Luego de disparar
(2) conduce a ta situacién (2, 4), y el despido de (3)
conduce 2 (a situacin inicial.
Ahora vamos a explicar cuando una receptividad es
true. Consideraremos tres casos: la receptividad es una
condicién (es decir, una funcién booleanal, o un evento
© una condicién y un evento. El comportamjento del
Grafcet se explica por medio de la tabla de estado
clésico modelo, =
¥ La receptividad es una condicién: Esto se Austra en
12 Fig. 10. La transiciGn bajo consideracién es (3) con
una receptividad R3 = a, donde a es una varisble
booleana. Transicién (3) se activa cuando el paso 6 ests
activa, Luego del despido de (3) se produce si el paso
6 esté activo y tan pronto como la receptivided a = 1
Fig. 10(a) y (6) ilustrar un caso donde a = 0 cuandg el
‘paso transicién se dice para ser habilitadas/.
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Pasa a ser activo. Paso 6 permanece activo mentras
un = 0, y el disparo se produce tan pronto como el
valor de a = cambia a 1
En la Fig. 10fc) y (d), el valor de puede ser 0 0 1 cuando
paso 6 pasa a ser activo. Paso § corresponde 3 Un
total de dos estados desde un puede tener cualquier
valor Booleang. El total de estos estados se obseryé
45, 00) y (5, 10), ya que son estables en las columngs
donde ab = -00 y 10, respectivamente. Cuando ha
receptivided R2 = b toma el valor 1, luego la transici
{21 se dlspararon y la situacién (6) sea alcanzade. Si'a
en este momento, la situacin es estable (6). Pero
1, Transicin (3) inmediatamente se dispararon y
{a situacion (7) se alcenza, lo que significa que (6) {2
situacién es inestable. Este comportamiento se ilustra
en (a Fig, 10d). Si el estado es fotal (5, 00) cuando b
cambia a 1, el estado inestable (5, 01), entonces el
estado estable (6, 01) son alcanzados. Ahora, si ef
estado es total (5, 10) cuando b cambia a 1, el estado
‘nestable (5, 11), el estado inestable (6, 1) y el estado
estable (7, 1) son sucesivamente alcanzade. Si el
estado es estable (6, Ol), b puede cambiar cualquier
niimero de veces; el estado del sistema es (6, 01) 0 (6,
20). En ambos casos, si se cambia 2 1, se alcanza ef
estado 7 [ya sea (7, M1 0 (7, 10)
2) La receptivided es un evento: Esto se ilustra en la
Fig. 11. La transicién bajo consideracién es (3) con una
‘receptividad R3 = Ut. El despido de (3) se produce si el
paso 6 esté activo, y tan pronto como tu evento ocurre.
Fig. 1a) y (6) iustrar un caso donde a = 0 cuando el
paso se vuelve activo
Paso 6 permanece activo hasta tu ocurre, es decir,
hasta que se cambia 2 1 Los comportamientos de la
Fig, 10(al y 11a) son bastante similares.
Esto es coherente con la definicién 1. En la Fig. tHe) y
(d), el valor de puede ser 0 0 1 cuando paso & pasa a
ser activo, Cuando la receptividad R2 = b tome el valor
4, luego 1a transicién (2) se aispararon y a situacién
16) sea alcanzado, Si a= 0 en este momento, la situacién
16) corresponde al estado 62 en la Fig. 1lld. Pero si a
= 1 la situacién (6) corresponde al estado 61 en la Fig.
Md. En ambos casos, el
+ ooo u
~~ HBTRTOTS
4 Ol}
12. The scepvny Re = 1a =D ie oe pod of an event en &
cancion b
Situacién ( 6) es estable. Si a = 0 cuando la situacién
{ 6) se alcanza [estado.62 en la tabla de estadol,
Gisparande de transicién (3) ocurriré tan pronto como
toma el valor 1 Sia = 1 cuando la situacién (63 es
sicanzado (estado 61 en la tabla de estado), e| evento
Tu sélo puede producirse después de un cambjo de un
lider en 0 (de 61 a 62)
Observacién 3: aparece en el ejemplo de la Fig. 1 l(c! y
{d) que un paso lincluso si es el nico activa) no siempre
corresponden 2 un solo estado interno.
31 La receptivided es el ‘producto de un eventp y una
condicién: Esto se itustra en la Fig. 12. La receptivided
de la transicin (8) es de RB = Ut. b. Paso 3 cuando
esté activo el estado interno es 31.0 32 IFig. 12)
Asumir que el paso 3 esté activo. El despico de
transicién (8) ocurriré si b = 1 cuando la proquce. A
