9.

Dinámica del sólido rígido

Índice
 Energía en el movimiento rotacional (Sears 9.4)
 Momento de inercia. Teorema de los ejes paralelos (Sears 9.4, 9.5, 9.6)
 Momento de una fuerza (Sears 10.1)
 Momento y aceleración angular de un SR. Ecuaciones del movimiento
 Dinámica de rotación (Sears 10.2 para relación entre momento neto y aceleración
angular; Sears 10.5 para relación entre momento angular y rapidez angular)
 Ecuaciones del movimiento (Sears 10.3. Traslación y rotación combinadas:
Dinámica)
 Trabajo y potencia en el movimiento general del SR.
 Trabajo y energía (Sears 10.3 para rotación y traslación). Conservación de la energía
mecánica.
 Trabajo y potencia (Sears 10.4)
 Momento angular (Sears 10.5)
 Conservación momento angular (Sears 10.6)

2
Energía cinética de rotación de un SR sobre un eje fijo.
 La energía cinética total de un SR que gira alrededor de un eje fijo es la suma de las
energías cinéticas de todas las partículas que lo constituyen.

1 1
𝐾𝐾𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖2 𝐾𝐾𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = ��𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2 � 𝜔𝜔2
2 2

𝐼𝐼𝑖𝑖 = 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2 Momento de inercia de la partícula 𝑖𝑖

𝑟𝑟𝑖𝑖 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝í𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑖𝑖 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟ó𝑛𝑛

ri
1 1
𝐾𝐾𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = � 𝐼𝐼𝑖𝑖 𝜔𝜔2 𝐾𝐾𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐼𝐼 𝜔𝜔2
2 2 mi

𝐼𝐼 es el momento de inercia del SR respecto al eje de rotación.

3
Momento de inercia
 Propiedad característica de un cuerpo que da la medida de la inercia rotacional del
mismo (la resistencia que opone a los cambios de velocidad de rotación) como
consecuencia de la distribución de masa en torno al eje de rotación.
 Es el análogo rotacional de la masa inercial m
Para una distribución discreta de masa I = ∑ mi r⊥i
2 ( r⊥i : distancia perpendicular al eje
 de rotación)


∫
Para una distribución continua de masa I = r⊥2 dm

4
Momento de inercia
 Momentos de inercia de algunos cuerpos con formas geométricas básicas:

Young, Freedman, Sears, Zemansky, 12ª edición, Ed. Pearson, 2009.

5
Teorema de los ejes paralelos
 El momento de inercia de un SR depende del eje de rotación respecto del cual es
considerado; suele indicarse por un subíndice
 La relación entre el momento de inercia con respecto a un eje que pasa por el centro
de masa y el momento de inercia con respecto a otro eje paralelo viene dado por
el teorema de Steiner o de los ejes paralelos

I = I CM + Md 2
donde d es la distancia que separa los dos ejes.

6
 Momento de una fuerza respecto a un punto.
 El momento de una fuerza respecto a un punto (también llamado
momento dinámico), expresa la capacidad de una fuerza para causar o alterar la
rotación de un cuerpo respecto a un eje que pasa por dicho punto.

��⃗𝑂𝑂 = 𝑟𝑟⃗ × 𝐹𝐹⃗

𝑀𝑀 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑚𝑚ó𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑀𝑀𝑂𝑂 = 𝑟𝑟 𝐹𝐹 sin(180° − 𝜃𝜃 ) 𝑀𝑀𝑂𝑂 = 𝑟𝑟 𝐹𝐹 sin 𝜃𝜃

Y
y su sentido viene dado por la regla de la mano derecha
r
X
θ α
d O

��⃗𝑂𝑂 = 𝑟𝑟⃗ × 𝐹𝐹⃗

𝑀𝑀 𝑀𝑀𝑂𝑂 = 𝑟𝑟𝑟𝑟 sin 𝜃𝜃 = 𝑟𝑟𝑟𝑟 cos 𝛼𝛼 = 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑀𝑀𝑂𝑂 𝑘𝑘� = 𝑑𝑑 𝐹𝐹𝑘𝑘�

 Momento y aceleración angular. Eje fijo
 En la rotación de un SR alrededor de un eje fijo , sólo la componente tangencial de la
fuerza que actúa sobre la partícula 1 produce momento respecto al eje de rotación z.

𝐹𝐹⃗1,𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝑚𝑚1 𝑎𝑎⃗1,𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝐹𝐹1,𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝑚𝑚1 𝑟𝑟1 𝛼𝛼1,𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡

𝐹𝐹1,𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑟𝑟1 = 𝑚𝑚1 𝑟𝑟12 𝛼𝛼𝑧𝑧 𝑀𝑀1,𝑧𝑧 = 𝐼𝐼1,𝑧𝑧 𝛼𝛼𝑧𝑧

 Para todas las partículas del SR se cumple:

� 𝑀𝑀𝑖𝑖,𝑧𝑧 = �� 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖2 � 𝛼𝛼𝑧𝑧 � 𝑀𝑀𝑖𝑖,𝑧𝑧 = � 𝐼𝐼𝑖𝑖,𝑧𝑧 𝛼𝛼𝑧𝑧

� 𝑀𝑀𝑖𝑖,𝑧𝑧 = 𝐼𝐼𝑧𝑧 𝛼𝛼𝑧𝑧

8
 Ecuaciones del movimiento
 Aplicaremos al caso de un cuerpo rígido las dos ecuaciones que rigen el movimiento de un
sistema de puntos materiales.
Dinámica de traslación   

∑ Fext = Fneta,ext = MaCM
 La resultante de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo es igual a la masa M de éste
multiplicada por la aceleración del centro de masa.
 Asociada a la traslación del cuerpo.
 Dinámica de rotación   
 Eje fijo : ∑ M z ,ext = M z ,neto ,ext = I zα z

  
 Eje que pasa por el centro de masa:
∑ M CM ,ext =M CM ,neto ,ext = I CMα z
 El eje puede moverse paralelo a sí mismo.
 Se puede demostrar que esta expresión es válida aunque el CM tenga aceleración.

9
Diagramas de Sólido Rígido
 Es muy importante representar adecuadamente (aunque sea esquemáticamente) las
dimensiones reales del SR.
 Identificar perfectamente el punto de aplicación de cada fuerza, pues este va a influir en
las ecuaciones del momento neto de las fuerzas.
 Las fuerzas que actúan sobre un SR se pueden considerar como vectores deslizantes.
 Consideramos el peso aplicado en el CM.
 Adoptamos un sentido positivo para los momentos de las fuerzas.
    
∑ M CM ,ext =M CM ,neto ,ext = I CMα z


Planteamos: ∑ Fext = Fneta,ext = MaCM

10
Trabajo y energía.
 Energía cinética
 Traslación

K = ∑ 12 m i v i2 = 1
2 (∑ m ) v
i
2
= 12 Mv 2 K = 12 Mv 2
 Rotación en torno a un eje fijo
K = ∑ 12 m i (ω r⊥i ) 2 = 1
2 (∑ m r )ω 2
i ⊥i
2
= 12 I Oω 2 K = 12 I Oω 2
 Rotación y traslación
Para un sistema de partículas K = ∑ m i v i = 12 Mv CM + ∑ 12 m i v'i
1 2 2 2
 2

 Particularizamos el segundo sumando para un SR:

∑ 1
2 m i (ω r⊥i ) 2

1
2 (∑ m r )ω 2
i ⊥i
2

1
2 I CMω 2

K = 12 MvCM
2
+ 12 I CMω 2

11
Trabajo y energía
 Energía potencial gravitatoria
 La misma expresión que para un sistema de partículas
U g = gMyCM

 Teorema trabajo-energía cinética

 Para un sistema de partículas:
Wotras = ∆K + ∆U g + ∆U el
 Para un sólido rígido ∆Uel=0, de modo que
Wotras = ∆K + ∆U g

 Si no hay fuerzas no conservativas que realicen trabajo, se conserva la energía

mecánica
0 = ∆K + ∆U g

12
Trabajo y potencia
 Trabajo de rotación
 Trabajo elemental realizado por una fuerza

 
dW = F · d r = Ft ds = Ft Rdθ ⇒ dW = Mdθ

donde M es el momento debido a la fuerza F
 El trabajo total durante una rotación finita es
θ2
W = ∫ Mdθ
θ1
y, si el momento es constante, W = M∆θ

 Potencia
dW dθ
P= =M ⇒ P = Mω
dt dt

13
Momento angular, eje fijo
 Supongamos un SR que rote en torno a un eje fijo (p. ej. el eje z).

dLz
z
∑ M ext, z = dt

ω   

=
El momento angular de la partícula i-ésima es i i
L r × m v
i i
vi
r⊥i La componente del momento angular de la partícula i-ésima
 según el eje de giro es
LOi 
mi 
γ
γ ri L = L • kˆ = ( L )(1) cos(90º −γ ) = L sin γ
iz i i i

x O y Como v y ri son perpendiculares, el módulo vale Li = ri mi vi , y

Liz = Li sin γ = ri mi vi sin γ = mi vi r⊥i = mi (ωr⊥i )r⊥i = mi r⊥2iω
z
 La componente del momento angular total según el eje de
ω giro es:
r⊥i 
vi
Lz = ∑ Liz = ∑ (mi r⊥2iω ) = (∑ mi r⊥2i )ω = I zω ⇒ L z = I zω

 y, por tanto
ri
dLz d ( I zω ) dω
∑
 
L'Oi
γ
γ ∑ M z ,ext = dt
=
dt
= Iz
dt
= I zα z ⇒ 
M z ,ext = I zα z

O
14
Momento angular, eje fijo
 téngase muy claro que solamente se deriva respecto al tiempo la componente del vector
L en la dirección del eje de giro, pudiendo tener componentes perpendiculares al eje de
giro no nulas. Sin embargo, existen casos muy interesantes en que el momento angular
total L, tiene la dirección del eje de giro y será paralelo a ω
 el cuerpo gire alrededor de un eje de simetría

 el plano transversal al eje de rotación es un plano de simetría

 en esos casos diremos que el eje es un EJE PRINCIPAL DE INERCIA, de forma que L = I ω y
la segunda ecuación del movimiento Mext = dL/dt, no tendrá, para estos casos, ninguna
restricción de componentes.

15
Momento angular, eje fijo
z
z 
ω

ω
 m2 
v2 v1
 
 vi r2
r⊥i
m1

mi  γ r1
  LO1
LOi
γ
ri γ 
LO 2
γ O
O x y
x y Dos partículas de un cuerpo
  con simetría:
El momento cinético total LO1 + LO 2 tiene la misma
dirección que la velocidad angular
Cuerpo sin simetría:
El momento angular no tiene la misma  
∑
dLx
dirección que la velocidad angular. M x,ext = =0 Lz = I z ω
dt
∑M 
dLx  
= ≠0 Lz = I zω 
x,ext
dt
∑M y ,ext =
dL y
=0 ∑ z ,ext z z
M = I α
dt
∑

∑ ∑
dL y   
M y ,ext = ≠0 M z ,ext = I zα z M O,ext = I zα z
dt
Relaciones válidas para componente según el eje Relación vectorial 16
Momento angular. Conservación
 Son válidas las expresiones deducidas en el tema de dinámica de los sistemas de puntos,
pues el SR es un caso particular de sistema de partículas en el que las distancias entre
ellas son fijas :
 Impulso angular
   
(∑ M ext )dt = L2 − L1 = ∆L
t2
∫t1

 Principio de conservación del momento angular


 dL 
∑ M ext = 0 ⇒ dt = 0 ⇒ L constante
 El momento angular puede conservarse en una dirección, sin que necesariamente lo haga
en otras. P. ej. , sea un cuerpo que rota alrededor del eje z con rapidez angular ω. Si no
hay momento neto externo respecto a ese eje, podemos escribir

dLz
= 0 ⇒ Lz constante ⇒ I z ,iniωini = I z ,finωfin para un sólido rígido
dt

17
Movimientos de traslación y rotación. Analogías.

Desplazamiento angular Desplazamiento

Velocidad angular Velocidad

Aceleración angular Aceleración

Ecuaciones de aceleración Ecuaciones de aceleración

angular constante constante
(ω(vavav: :velocidad
velocidadangular
media) media) (vav: velocidad media)

Momento de una fuerza (torca) Fuerza

Momento de inercia Masa

Tipler, Mosca, 5ª ed., Ed. Reverté

Trabajo Trabajo
Energía cinética (eje fijo) Energía cinética
Potencia Potencia
Momento cinético Cantidad de movimiento
(momento angular) (momento lineal)
Segunda ley de Newton Segunda ley de Newton

18