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Act9 Robotica Isaac Rosales

Este documento presenta los pasos realizados por Isaac Enrique Rosales Ortega para completar la Actividad 9 de Robótica. Describe 1) cómo crear un nuevo proyecto en COMSIM y seleccionar el robot RV-2AJ y el lenguaje MELFA-BASIC IV, 2) las funciones de los botones de movimiento, rotación y zoom, 3) los tipos de movimiento en la operación JOG, 4) cómo grabar posiciones del robot, 5) las instrucciones utilizadas en el programa y 6) el proceso para compilar y ejecutar un programa de

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Isaac Rosales
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Act9 Robotica Isaac Rosales

Este documento presenta los pasos realizados por Isaac Enrique Rosales Ortega para completar la Actividad 9 de Robótica. Describe 1) cómo crear un nuevo proyecto en COMSIM y seleccionar el robot RV-2AJ y el lenguaje MELFA-BASIC IV, 2) las funciones de los botones de movimiento, rotación y zoom, 3) los tipos de movimiento en la operación JOG, 4) cómo grabar posiciones del robot, 5) las instrucciones utilizadas en el programa y 6) el proceso para compilar y ejecutar un programa de

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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA ZONA

METROPOLITANA DE GUADALAJARA

Actividad 9

Nombre completo del estudiante: Isaac Enrique Rosales Ortega


Grupo: 4B
Nombre de la Asignatura: Robótica
Fecha de Entrega: Jueves 21 de Octubre del 2021
Nombre del Profesor: Alberto Zepeda
1.)Crear una aplicación
Cuando
tengamos
abierta la
ventana de
cosimir
presionamos
el apartado
file de la barra
de tareas, y
tenemos que
presionar el
apartado de
“Project
Wizard” y
aparecerá un
apartado
como el
siguiente.

Una vez que pusimos las especificaciones del programa. Presionamos el boton de next

2.) Selección del tipo de robot

Vamos a crear un nuevo proyecto para poder seleccionar el tipo de robot y el


tipo de lenguaje, El tipo de robot que estaremos usando en esta practica es el
“RV-2AJ” , El lenguaje de programación que utilizaremos es el “MELFA-BASIC
IV”

3.)Funcionalidad de los botones move, rotate, zoom


Al Presionar el botón “move” que está representado por el siguiente botón,
Este nos sirve para poder mover de lugar el robot ya que en este caso tenemos
que la imagen esta centrada y con esta herramienta podemos moverlo hacia un
dalo.

El botón zoom es para poder acercar y alejar la imagen del robot esto nos puede servir
para estar seguros de cómo se vería el robot, el botón de zoom está representado por:

4.)Tipos de movimiento que tiene el JOG Operation (F8) (XYZ, JOINT, TOOL)
En (X, Y, Z) esta función esta echa para poder hacer figuras geométricas, en
este caso vamos a mover la pinza en cuadrado o en otra forma, Y es para
moverte hacia los lados, Z es para arriba y abajo, y por últimos x es para
moverte hacia adentro y hacia afuera.

El JOINT tiene varias funciones, como Waist que es para poder mover la cintura,
el Shoulder es para moverse hacia adentro y hacia afuera, el Elbow esta nos
sirve para poder mover la parte de la segunda articulación del brazo, el Pitch es
para es para mover la parte de la pinza hacia arriba y abajo, el Roll es para rotar
la parte de la pinza.
el apartado de TOOL seria casi los mismo que el X, Y, Z, Pero en este caso
tenemos W, V, U.

5.) Procedimiento para grabar


posiciones
En este caso tenemos que
presionar la tecla F8 o sino ir
al apartado de la barra de
tareas y dar clic al apartado
de extras.
Despues de hacer clic al apartado de teach-in.
Después aparecerá un apartado como el siguiente
Después tenemos que presionar el botón de Curren position -> Pos. List
Y así se aguardará, los puntos aguardados se pondrán en apartado que se
muestra a continuación.
6.)Lista de instrucciones utilizadas en tu programa y que función realizan

En este ejemplo utilizamos el comando “Mov” que sierve para mover el robot a las
posiciones que anteriormente habías guardado, el comando de end es para poder
terminar el la secuencia que hicimos en el programa, y al final tiene que quedar de
la siguiente manera.

7.)Proceso para compilar y correr un programa de simulación

Para y compilar y ya poner en funcionamiento tenemos que estar compilar y esta


representado de la siguiente manera.

Al terminar el compilado tenemos que asegurarnos que el código este el correcto


estado si pusimos bien el código nos aparecerá el siguiente mensaje.

Una verificando que el código está bien tenemos que presionar le botón de
“start” que esta representado por el siguiente botón.

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