Universidad Nacional De Colombia

Facultad de Ingenierı́a
Laboratorio de Control 12/09/2020

Práctica 1: Herramientas de Hardware y

Software: control virtual de un integrador
Kmilo Rodriguez Romero - kmrodriguezro@[Link]
Luis Felipe Ruiz Rozo - lfruizr@[Link]
Catleen Natalia Lozano Reina - cnlozanor@[Link]

Resumen 2. Descripción del trabajo reali-

zado
En este documento se mostrará el modo en el cual se
desarrollo el trabajo planteado por la guı́a No. 1 del labo-
Para la práctica se realizaron dos procesos con
ratorio de control; se mostrara como se realizó un integra-
T IN KERCAD y M AT LAB; el primero de ellos es el
dor, un control PID y el control de una planta a través
diseño de un circuito integrador y el segundo es la imple-
de PWM, usando las plataformas de AU T ODESK c
,
mentación de un controlador PID.
T inkerCad y M atLab c
. Basados en los resultados se
analizarán las limitaciones de ambas plataformas en el
desarrollo de estos ejercicios, y las posibles causas en las 2.1. Integrador Arduino
diferencias de precisión y exactitud entre las simulaciones
realizadas.

1. Introducción
El control moderno y la tecnologı́a ha permitido crear
herramientas computacionales que simulan el compor-
tamiento de sistemas que requieren control sobre alguno
de sus procesos. Estas herramientas de simulación permi-
ten establecer diseños aproximados del comportamiento
de los sistemas, que son de utilidad en la enseñanza de
técnicas de control y resolución de problemas asociados
a plantas de forma efectiva.
En este documento se explora el uso de distintas he-
rramientas como método para establecer las diferencias
entre ellas y sus limitaciones, para esto en las diferen- Figura 1: Esquemático Integrador, implementado ar-
tes secciones del documento se muestra el desarrollo del duino.
proceso realizado con cada una de las herramientas, los
esquemas de implementación y los resultados obtenidos. Para la elaboración de este punto se hizo uso de simula-
Cada uno de los diseños presentados se realizaron basa- dor T IN KERCAD, allı́ se implementaron las funciones
dos en los requerimientos que se relacionan en la guı́a de de transferencia que se relacionan en las imágenes 2 y 3
laboratorio No. 1. como se muestra a continuación.

1
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Teniendo en cuenta que ambos amplificadores se

encuentran en cascada (la salida del integrador es la
entrada del inversor), podemos sacar ası́ la siguiente
función de transferencia de todo el sistema:

Partiendo de la ecuación caracterı́stica del inversor:

Rf
Vout = − Vin−inversor
Rin
Figura 2: Amplificador Integrador [1]. Vout = −Vin−inversor

La señal de entrada del inversor es la salida del inte-

Donde su función de transferencia es: grador, de modo que:
Z
1
Vout =− Vin · dt (1) Vin−inversor = Vout−integrador
RC Z
1
Se tiene que R = 1M Ω y C = 1µF , para obtener una Vin−inversor = − Vin · dt
RC
ganancia de −1. Z
Vin−inversor = − Vin · dt
Es necesario implementar un amplificador inversor con
ganancia −1 para que la salida del integrador esté inverti- Finalmente, la ecuación caracterı́stica de este sistema
da y de este modo obtener los valores positivos necesarios es:
de la operación.

Vout = −Vin−inversor
 Z 
Vout = − − Vin · dt
Z
Vout = Vin · dt (3)

Al implementar el circuito se obtiene la gráfica que se

muestra en la figura 4:

Figura 3: Amplificador Inversor[1].

Para el amplificador inversor se tiene que su función

de transferencia es:

Rf
Vout = − Vin (2) Figura 4: Gráfica de Integración de una señal cuadrada.
Rin
Entrada-Salida
Donde Rin = 1KΩ y Rf = 1KΩ, para obtener la
ganancia de −1.
El pico máximo de la integral se da aproximadamente
a los 1,21V .

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A realizar algunas iteraciones sobre R y C se encuen-

tran las siguientes gráficas:

Figura 7: Gráfica de Integración de una señal cuadrada,

C = 66,666mf , R = 15Ω. Entrada-Salida

2.2. Integrador Simulink

Figura 5: Gráfica de Integración de una señal cuadrada,
C = 1µF , R = 0,5M Ω. Entrada-Salida Utilizando la herramienta Simulink, se implementa
una señal de entrada de caracterı́sticas similares a la señal
En la figura 5 se aprecia que al reducir el valor de la de entrada usada en el arduino, el modelo empleado se
resistencia R a la mitad la ganancia del sistema el valor muestra en la figura 8.
de esta se duplica.

Figura 8: Esquemático del modelo en simulink de un in-

tegrador.

La señal de entrada es una señal cuadrada de frecuen-

cia 1Hz, con valor mı́nimo 0 y valor máximo 5, de modo
que se adiciona el bloque de resta con la constante de 2.5
para que la onda que se aplica al integrador tenga valores
entre -2.5 y 2.5. Ası́, haciendo el análisis del diagrama de
bloques, obtenemos que la función de transferencia H(S)
Figura 6: Gráfica de Integración de una señal cuadrada, es:
C = 1f , R = 1Ω. Entrada-Salida
1
Out = In ∗ Gain ∗
Se realizó una iteración donde se intento asegurar que s
la impedancia de entrada del integrador fuera lo suficien-
temente grande como para que la caı́da de tensión no Ya que la ganancia se determina como 1 en el arduino,
distorsionara la señal de entrada del generador. Por otra obtenemos que:
parte, al modificar el valor de capacitancia para mante-
ner la ganancia se observó un comportamiento como el 1
que se muestra en la siguiente figura: Out = In ∗
s

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Lo cual en el dominio del tiempo serı́a: en la señal de salida antes de que esta llegue a estado
estacionario. De forma tal que se obtienen los siguientes
Z resultados:
Out = In · dt
Z
Vout = Vin · dt (4)

Se encuentra que la función de transferencia es igual

a la que se obtuvo con el montaje realizado con el ar-
[Link] implementar el modelo de Simulink se obtiene
el siguiente resultado:

Figura 11: Modelo en simulink de un integrador con con-

trolador PID.

Para este controlador tuvimos en cuenta una respuesta

al paso unitario, y se observa la acción del controlador
con el scope de simulink.

2.4. Control PID Arduino

Implementado el esquemático que se ve en la figura

12, donde se usaron una constante proporcional Kp = 2,
una constante integral ki = 25 y una constante diferencia
Figura 9: Esquemático del modelo en simulink de un in- Kd = 0,2.
tegrador.

2.3. Control PID Simulink

Para el controlador PID en simulink, se usa el siguiente

modelo:

Figura 10: Modelo en simulink de un integrador con con-

trolador PID. Figura 12: Esquemático controlador PID, implementado
en Arduino.
Para este controlador se utilizó el bloque PID de si-
mulink, con las constantes Kp = 2, Ki = 25, Kd = 0,2, Una vez ejecutada la simulación, se obtiene que el tiem-
estas variables hacen que el sistema presente oscilaciones po de estabilización es de aproximadamente 2s, y el valor

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de sobrepico entregado por el puerto serial de arduino es le pusieron lı́mites de +5 y -5 al bloque de saturación.
de 1,48V (Ver figura 13). Posteriormente, se decidió utilizar un bloque de PWM
tal que la frecuencia depende de un valor entre 0 y 1, de
modo que era necesario normalizar la señal proveniente
del bloque de saturación, por lo que se adiciona la di-
visión por 5 para obtener valores entre -1 y 1. Además,
los bloques comparadores se encargan de determinar si la
señal de control toma valores positivos o negativos, con
lo que se emula la separación entre las señales positivas
y negativas del PWM en arduino. Finalmente, las sali-
das de esos comparadores entran al generador de PWM
y luego a un bloque de ganancia, ya que el PWM gene-
rado en tinkercad toma valores de +5V o -5V, y luego se
pasan por un sumador antes de entrar al integrador.
Figura 13: Gráfica control PWM, implementado en Ar- Ası́, se obtienen los siguientes resultados:
duino. Entrada-Salida-Señal de control

Como se muestra en la figura 13, al ejecutar la simula-

ción se pueden apreciar picos los cuales, se cree se deben
a la frecuencia de trabajo del arduino la cual no alcanza
a mostrar suficientes muestras para que la gráfica obte-
nida se vea más suave.
Además hay que agregar el tiempo de realización de los
comandos de arduino ya que estos tienen una influencia
sobre el tiempo y los cálculos en arduino no se realizan
de manera inmediata.

2.5. Controlador PID mediante PWM

con simulink

Finalmente, cuando se implementa una señal PWM

como señal de control en simulink, es necesario tener en
cuenta las limitaciones fı́sicas del arduino, como son: La
señal de PWM generada por el arduino no puede tomar Figura 15: Salida del integrador con un controlador PID
valores negativos, ni tampoco exceder los 5 voltios. con una señal PWM de salida.
Siendo ası́, se implementa el siguiente modelo:

3. Análisis de resultados

3.1. Integrador

Al realizar las iteraciones del esquema de la figura

Figura 14: Modelo de controlador PID con una señal 1, donde R = 1Ω y C = 1µf se pueden apreciar dos
PWM de salida. casos; aunque la ganancia del sistema es de 1, al tener
una capacitancia tan grande el tiempo de los ciclos de
reloj del generador de señales no alcanza para que el
Se hicieron los siguientes cambios: Se aplicó un bloque condensador se pueda descargar en su totalidad dando
de saturación a la salida del controlador PID, con el ob- como resultado las rampas”que se pueden apreciar en la
jetivo de emular la limitación de tensión del arduino. Se

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imagen 6. rantizar un funcionamiento adecuado de los diseños

realizados.
La distorsión que se puede apreciar en el pin análogo Una consideración a tener en cuenta en este entorno
del arduino A0 correspondiente a la señal cuadrada de simulación y de Arduino generalmente, es que al
del generador, se supone se debe a un efecto de carga tener que discretizar señales continuas, los comandos
del amplificador operacional, ya que en esta iteración ejecutados sobre arduino consumen ciclos de reloj
al tener un valor de R tan bajo es posible que la que se refleja en una deformación de la señal “con-
impedancia de entrada del integrador sea comparable tinua” que se esta representando.
con la impedancia de salida del generador de señales.
Otra consideración a tener en cuenta, es que la pla-
taforma de AutoDesk c
T inkerCAD permite el uso
Por otra parte en la figura 7 se aprecia que al igual de señales negativas; donde en un entorno real es
que en la segunda iteración realizada, el condensador no necesario el uso de otros elementos(amplificadores
se alcanza a descargar del todo, pero también se aprecia operacionales), para la correcta implementación del
como el arduino va acumulando un valor negativo en los circuito.
picos que se ven al final de la gráfica.
En simulink se nota que la respuesta del sistema con
PWM y la del sistema sin PWM son diferentes, tan-
3.2. Controlador PID to en número de oscilaciones observables como en la
forma de la onda. Esto se puede explicar teniendo en
Con el controlador PID se encontraron algunas dife- cuenta el comportamiento de las señales de control,
rencias, puntualmente con el manejo de las cifras signi- pues la acción de control en el sistema con PWM
ficativas, ya que con el arduino observamos un compor- resulta siendo más .agresiva a que solo toma los va-
2

tamiento muy similar al del modelo de simulink mien- lores limite de +5 y -5, mientras que el sistema sin
tras ocurren las primeras oscilaciones de la salida. Sin PWM toma valores intermedios debido a que no tie-
embargo con Simulink se observa con mucha más clari- ne limitaciones en las tensiones de salida (limitación
dad algunas oscilaciones adicionales que no se alcanzan a dada por el arduino, ya que el PWM necesariamente
apreciar en Tinkercad debido a que las señales de control tiene como valores +5V y -5V), resultando en que
aplicadas a la planta son diferentes en cada caso (Expo- la acción de control sea más suave, lo que le permite
nencial senoidal en el caso de simulink, PWM en el caso al sistema oscilar con mayor facilidad.
del arduino). En particular, se observan más oscilaciones
apreciables en simulink que en tinkercad.
Ahora, al intentar generar un control por PWM, con 5. Anexo
las mismas caracterı́sticas del control del arduino, con si-
mulink, se obtuvo una respuesta diferente a la obtenida El codigo implementado en el para el laboratorio se
anteriormente, ya que en esta ocasión la señal que entra encuentra en:
al integrador es una señal PWM, con la cual la salida en [Link]
simulink es diferente, pero al compararlo con la señal de
salida obtenida en Tinkercad, se observan muchas simili-
tudes tanto en los valores de la salida como en las formas
de onda y la cantidad de oscilaciones apreciables, ya que
6. Bibliografı́a
las señales de control tienen comportamientos similares.
Referencias
4. Conclusiones [1] Guı́a de laboratorio, ”Practica No. 1 Herramientas
de Hardware y Software: control virtual de un integra-
A la hora de realizar controladores de cualquier es- dor”, Diego Alexis Romero, Jorge Enrique Neira, Juan
tilo, es importante tener en cuenta las impedancias David Pabon, 2020
de entrada y salida de la planta, al igual que las de
las fuentes de alimentación con el objetivo de ga-