CORSO ROBOX
ROBOX
CONTROL EJES
CORSO ROBOX
USO
CORSO ROBOX
ENTRADAS
DIGITALES/
ANALÓGICAS
ENCODER
MASTER
PANEL
OPERADOR
CONTROL
EJES ROBOX
EJES
SALIDAS
DIGITALES
CORSO ROBOX
APPLICACIONES
PERINI
CORSO ROBOX
EL CONTROL DE EJES ROBOX SE
UTILIZA EN LAS MÁQUINAS PERINI,
EN 4 APLICACIONES DIFERENTES
CORTADORAS
FORMADORAS DE TUBOS
REBOBINADORAS
LINEAS
CORSO ROBOX
APLICACIÓN REBOBINADORA
(HASTA SINCRO 5.5)
RODILLO
RODILLO PERFORACIÓN
PERFORACIÓN
(ENCODER
(ENCODER MASTER)
MASTER)
DIATROL
DIATROL
SINCRO
SINCRO //
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
TUBOS
TUBOS
RODILLO
RODILLO DECELERACIÓN
DECELERACIÓN
CORSO ROBOX
APLICACIÓN REBOBINADORA
(SOBRE SINCRO 5.5)
RODILLO
RODILLO PERFORACIÓN
PERFORACIÓN
(MOTOR)
(MOTOR)
RODILLO
RODILLO PERFORACIÓN
PERFORACIÓN
(ENCODER
(ENCODER MASTER)
MASTER)
ACELERACIÓN
ACELERACIÓN RODILLO
RODILLO
DE
DE ENROLLADO
ENROLLADO
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
TUBOS
TUBOS
SINCRO
SINCRO
RODILLO
RODILLO DECELERACIÓN
DECELERACIÓN
DIATROL
DIATROL
CORSO ROBOX
APLICACIÓN REBOBINADORA “TIME”
DIATROL
DIATROL 1
1
DIATROL
DIATROL 2
2
RODILLO
RODILLO PERFORACIÓN
PERFORACIÓN
(MOTOR)
(MOTOR)
RODILLO
RODILLO PERFORACIÓN
PERFORACIÓN
(ENCODER
(ENCODER MASTER)
MASTER)
ACELERACIÓN
ACELERACIÓN RODILLO
RODILLO
DE ENROLLADO
DE ENROLLADO
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
TUBOS
TUBOS
SINCRO
SINCRO
ROTACIÓN
ROTACIÓN TUBO
TUBO
RODILLO
RODILLO DECELERACIÓN
DECELERACIÓN
CORREDERA
CORREDERA CONOS
CONOS
CORSO ROBOX
CORTADORA “182E/184E”
PLATAFORMA
PLATAFORMA
(ENCODER
(ENCODER MASTER)
MASTER)
GRUPO
GRUPO AFILADO
AFILADO
TRIMEX
TRIMEX
EMPUJADORES
EMPUJADORES
CORSO ROBOX
FORMADORA DE TUBOS
CINTA
CINTA FORMADORA
FORMADORA CORTE
CORTE
(ENCODER
(ENCODER MASTER)
MASTER)
CORSO ROBOX
VELOCIDAD LINEA
OPERATOR
PANEL
CORSO ROBOX
CONEXIÓN
ROBOX-EJES
CORSO ROBOX
APLICACIÓN REBOBINADORA
(HASTA SINCRO 5.5)
CORSO ROBOX
APLICACIÓN REBOBINADORA
(SOBRE SINCRO 5.5)
CORSO ROBOX
REBOBINADORA “TIME”
CORSO ROBOX
CORTADORA “182E /184E”
CORSO ROBOX
FORMADORA DE TUBOS
CORSO ROBOX
VELOCIDAD LINEA
CORSO ROBOX
HARDWARE ROBOX
MODULAR
CORSO ROBOX
RACK
CORSO ROBOX
CPU 486
CORSO ROBOX
CPU 586 ETH
CONFIGURACIÓN DIRECCIÓN
ETHERNET EN [Link]
CORSO ROBOX
FLASH CARD
EEPROM
FLASH CARD
EEPROM:
5 VOLT
2/4 MB
CORSO ROBOX
ENTRADAS
DIGITALES
CORSO ROBOX
SALIDAS DIGITALES
4 FUSES
8 OUTPUT
PROTECTION
CORSO ROBOX
ENTRADAS/SALIDAS
DIGITALES
2 FUSIBLES
PROTECCIÓN
PARA 8
SALIDAS
CORSO ROBOX
MÓDULO EJES
FUSIBLE
PROTECCIÓN
2 ENTRADAS
DIGITALES
CORSO ROBOX
4 ENCODER
CORSO ROBOX
8 SALIDAS
ANALOGICAS
CORSO ROBOX
DUMMY
CORSO ROBOX
PROFIBUS
SELECCIÓN NODO
NO UTILIZADO EN
LAS NUEVAS
VERSIONES:
CONFIGURACIÓN
EN [Link]
CORSO ROBOX
CANBUS
CORSO ROBOX
ALIMENTADOR
CORSO ROBOX
VISPAN
CORSO ROBOX
MODELOS
COMPACTOS
DX DX4 DX4 DX
POLIFEMO AS1005…
AS1001… AS1007…
AS1008…
CORSO ROBOX
FLASH CARD EEPROM
FLASH CARD
EEPROM:
12 VOLT
2 MB
SWITCH DE PROTEC.
CORSO ROBOX
EEPROM INTERNA
EEPROM
INTERNA
1MB
CORSO ROBOX
ESTRUCTURA
EEPROM
M
PRO
EE
CORSO ROBOX
1 MB
EEPROM
256k 256k 256k
F@ FA
CORSO ROBOX
2 MB
EEPROM
256k 256k 256k 256k 256k 256k
F@ FA
CORSO ROBOX
EEPROM DE
4 MB
256k 256k 256k 256k 256k 256k
256k 256k FA 256k 256k
F@ FA
CORSO ROBOX
ESTRUCTURA
RAM
CORSO ROBOX
RAM
PROGRAMA EN
RAM DINÁMICA EJECUCIÓN
DESPUÉS DEL
(D_RAM) ENCENDIDO
- +
RAM ESTÁTICA MEMORIZACIÓN
REGISTROS
(S_RAM)
CORSO ROBOX
BORRADO RAM
(MODELOS
COMPACTOS)
-
CORSO ROBOX
BORRADO RAM
MENÚ PARA RESET
MEMORIA RETENTIVA PROCEDIMIENTO de
en VISPAN SHELL de RDE
PRESIÓN de los 4
MICROPULSADORES
FRONTALES AL
ENCENDER
RAM ESTÁTICA
(S_RAM)
CORSO ROBOX
EEPROM Y RAM
EEPROM
START-UP
F@: FA:
RAM
S-RAM
D-RAM
- +
CORSO ROBOX
REGISTROS
REGISTROS INTEROS
REGISTROS INTEROS DISPONIBLES PARA 1 – 499
EL USUARIO 1000 - 5000
(Retentivos)
REGISTROS INTEROS CON SIGNIFICADO 500 - 700
PREDETERMINADO
(Reset al encender)
REGISTROS INTEROS RESERVADOS AL
701 - 999
FIRMWARE
REGISTROS REALES
REGISTROS REALES DISPONIBLES PARA EL 1 – 499
USUARIO
(Retentivos) 1000 - 5000
REGISTROS REALES CON SIGNIFICADO
PREDETERMINADO 500 - 700
(Reset al encender)
REGISTROS REALES RESERVADOS AL
701 - 999
FIRMWARE
CORSO ROBOX
ARCHIVOS EN EL
ROBOX
(MODELOS COMPACTOS)
CORSO ROBOX
Y
F Robox 486 dx4 “Polifemo”
D Robox 486 dx4
M Robox modular
R Robox rbx
4 Robox 486 dx
X
Version de S.O.
SISTEMA OPERATIVO [Link]
(ARCHIVOS BIF) [Link]
[Link]
START UP
[Link]
(ARCHIVOS STP)
[Link] TASK
Nombre del archivo
TASK0.EX0 programa
ARCHIVOS PROGRAMA
TASK1.EX1
(ARCHIVOS EX0, 1, 2…) n
([Link]) Número task, de 2 a 7
CORSO ROBOX
ARCHIVOS EN EL
ROBOX
(MODELO
MODULAR)
CORSO ROBOX
[Link] (CPU 486)
MENU’
AUTOCONFIGURACIÓN
en VISPAN
MANDO
“AUTOCONFIG” en
SHELL de RDE
[Link] FILE
EEPROM
Micro pulsador FEED+ al
encender el Robox
F@: FA:
CORSO ROBOX
486
SISTEMA OPERATIVO [Link] or
(ARCHIVOS BIF) [Link]
CONFIGURACIÓN
HARDWARE [Link]
(ARCHIVOS CFG)
[Link] / [Link]
PROFIBUS / CANBUS X
PFLM1000.o86 Version de S.O.
(CFG and o86
EXTENSION) PFEM1003.o86 /
DNES0102.o86
[Link]
START UP
[Link]
(ARCHIVOS STP)
[Link]
BACKUP REGISTROS TASK
([Link])
(ARCHIVO RBX) Nombre del archivo
programa
TASK0.EX0
ARCHIVOS PROGRAMA
TASK1.EX1 n
(EX0, EX1, Exn…)
Número task, de 2 a 7
([Link])
CORSO ROBOX
ARCHIVOS DE
CONFIGURACIÓN
MENU’
AUTOCONFIGURACIÓN
en VISPAN
[Link]
MANDO
“AUTOCONFIG” en
[Link]
SHELL de RDE
FILES
EEPROM
Micro pulsador FEED+ al
encender el Robox
F@: FA:
CORSO ROBOX
PROCEDIMIENTO DE INSTALACIÓN
SISTEMA OPERATIVO 586ETH
ABRIR RDE SHELL
RS232 ASCII
(SER 1)
DEV_CON 1 57600 e 8 1
CERRAR RDE SHELL
ABRIR RDE SHELL
1 2
3 4
FINIT @@@@@AAAAA 1
EEPROM
F@: FA:
256k 256k 256k
[Link]
[Link]
256k 256k
FMEMAVAIL > [Link]
F@ 1Mb
CORSO ROBOX
PROCEDIMIENTO DE INSTALACIÓN
DEL SISTEMA OPERATIVO 586ETH
RS232 BCC
(SER 2)
OFF ON
5 6
7 8
EEPROM
[Link]
[Link] F@: FA:
[Link]
[Link]
AUTOCONFIG
[Link] ETH OK!
CORSO ROBOX
586ETH – 32BIT ETH
SISTEMA OPERATIVO [Link]
(ARCHIVOS BIF) [Link]
CONFIGURACIÓN [Link]
HARDWARE ([Link] para puerta
(ARCHIVOS CFG) Ethernet)
[Link] / [Link] X
PROFIBUS / CANBUS Número versión
PFLM1000.o86 sistema operativo
(CFG y o86
(de 11xx)
EXTENSION) PFEM1003.o86 /
DNES0102.o86
START UP [Link]
(ARCHIVOS STP) [Link]
BACKUP REGISTROS
([Link]) TASK
(ARCHIVO RBX)
Nombre del archivo
[Link] programa
ARCHIVOS PROGRAMA
[Link]
(ARCHIVOS COF) n
([Link]) Número task, de 2 a 7
CORSO ROBOX
UBICACIÓN ARCHIVOS
EEPROM
F@: FA:
ARCHIVOS
EJECUTABLES (COF)
ARCHIVOS STP
ARCHIVO SAVREG
ARCHIVO(s) BIF
ARCHIVO(s)
CONFIGURACIÓN
CORSO ROBOX
STP ARCHIVOS
ARCHIVOS ASCII cargados en RAM sólo durante el
encendido del Robox.
[Link] [Link]
Lista de registros (R y Lista de registros (R y
RR) elegidos por el RR) elegidos por el
programador, para programador, que
cambiar con facilidad contengan los valores
los valores y base (default), para
configuraciones dentro cargar en RAM después
del programa. de que la misma ha
sido borrada.
[Link]
Lista de archivos
(Tasks) da cargar de
EEPROM a RAM.
CORSO ROBOX
EVOLUCION ARCHIVOS
STP
New File:
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
In the LINE programs, [Link]
[Link] included in
deleted because [Link]
network connection [Link]
with PLC variables DB
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
CORSO ROBOX
ARCHIVOS FUENTES Y
COMPILACIÓN
EDITOR DE TEXTO
ARCHIVO
DECLARACIONES [Link]
(ARCHIVO LIT)
TASK0.R
ARCHIVO PROGRAMA
TASK1.R
(ARCHIVOS R)
(TASKn.R)
START UP [Link]
(ARCHIVOS STP ) [Link]
CORSO ROBOX
ARCHIVOS FUENTES Y
COMPILACIÓN
ARCHIVO
DECLARACIONES [Link]
(ARCHIVO LIT)
TASK0.R
ARCHIVOS PROGRAMA
TASK1.R
(ARCHIVOS R)
(TASKn.R)
START UP [Link]
(ARCHIVOS STP ) [Link]
COMPILADOR
([Link] – [Link] – [Link])
CORSO ROBOX
ARCHIVOS FUENTES Y
COMPILACIÓN (486)
ARCHIVOS
ARCHIVO BINARIOS
ARCHIVOS ASCII
LIT
TASK0.R TASK0.EX0
TASK1.R TASK1.EX1
TASKn.R [Link]
CORSO ROBOX
ARCHIVOS FUENTES Y
COMPILACIÓN (586)
ARCHIVOS
ARCHIVO BINARIOS
ARCHIVOS ASCII
LIT
TASK0.R [Link]
TASK1.R [Link]
TASKn.R [Link]
CORSO ROBOX
[Link]
RAM
S-RAM
D-RAM
- +
EEPROM
F@: FA:
ARCHIVO
[Link]
CORSO ROBOX
SECUENCIA STARTUP
ROBOX
(CON [Link])
CORSO ROBOX
S-RAM [Link]
FILE in FA???
1 Register F1 = ADV
Memory Loss
EEPROM EEPROM
FA: FA: FA:
(FILES)
YES or NO
[Link] [Link]
TASK FILES TASK FILES
R
B
X [Link]
S
T
A LOADING MODE
R
T [Link]
U
P
[Link]
D
RAM
Waiting for a EXECUTION
command MODE
CORSO ROBOX
ROBOX STARTUP
SEQUENCE
(SIN [Link])
CORSO ROBOX
S-RAM [Link]
FILE in FA???
1 Register F1 = ADV
Memory Loss
EEPROM EEPROM
FA: FA: FA:
(FILES)
YES or NO
[Link] [Link]
TASK FILES TASK FILES
R
B
X [Link]
S
T
A LOADING MODE
R
T [Link]
U
P
D
RAM
Waiting for a EXECUTION
command MODE
CORSO ROBOX
ROBOX STARTUP
SEQUENCE
(SIN [Link])
CORSO ROBOX
S-RAM [Link]
FILE in FA???
1 Register F1 = ADV
Memory Loss
EEPROM EEPROM
FA: FA: FA:
(FILES)
YES or NO
[Link] [Link]
TASK FILES TASK FILES
R
B
X [Link]
S
T
A LOADING MODE
R
T
U
P S PLC
PLC NETWORK
RAM (R and RR)
D
RAM
Waiting for a EXECUTION
command MODE
CORSO ROBOX
MANDOS VENTANA SHALL
DE RDE
CORSO ROBOX
CABLE DE COMUNICACIÓN
RS232
Conector 9 Conector 9
pin macho pin hembra
(Lado Robox) (Lado PC)
1 1
2 3
3 2
4 6
5 5
6 4
7 7
8 8
9 9
CORSO ROBOX
MANDOS FLASH
FINIT
PARTE LA EEPROM
SINTAXIS:
FINIT @@@@@AAAAA 1
FFORMAT
FORMATEA UNA PARTICIÓN – TODO EL CONTENIDO DE LA PARTICIÓN
SERÁ BORRADO
SINTAXIS:
FFORMAT F@: FORMATEA LA PARTICIÓN DEL SISTEMA
FFORMAT FA: FORMATEA LA PARTICIÓN USUARIO
CORSO ROBOX
MANDOS FLASH
FLG_SYS 1
PARA OBTENER EL ACCESO DE ESCRITURA EN F@:
FLG_SYS 0
PARA PROTEGER EN ESCRITURA F@:
(O REINICIAR EL ROBOX)
CORSO ROBOX
MANDOS FLASH
FMEM
MUESTRA EL ESPACIO DISPONIBLE EN LA PARTICIÓN
SINTAXIS:
FMEM
FDIR
MUESTRA EL CONTENIDO DE LA PARTICIÓN
SINTAXIS:
FDIR
CORSO ROBOX
MANDOS FLASH
FDEL
BORRA UN ARCHIVO DE LA PARTICIÓN ESPECIFICADA
SINTAXIS (ejemplo):
FDEL F@:[Link]
FDEL FA:[Link]
FREN
RENOMBRA UN ARCHIVO
SINTAXIS (ejemplo):
FREN F@:[Link] [Link]
FREN FA:[Link] [Link]
CORSO ROBOX
MANDOS FLASH
FLOAD
CARGA UN ARCHIVO EN EEPROM
SINTAXIS (ejemplo):
FLOAD [Link] F@:
FLOAD [Link] FA:
FSAVE
GUARDA UN ARCHIVO DE LA EEPROM
SINTAXIS (ejemplo):
FSAVE F@: [Link]
FSAVE FA: [Link]
CORSO ROBOX
MANDOS “DISPLAY”
D MO Display del modo operativo del Robox
D AL Display de las alarmas del Robox
D INP x Display de estado de una entrada (x = número de la entrada)
D OUT x Display de estado de una salida (x = número de la salida)
D INP_W x Display de estado de una word de entrada (x = número word de
entrada)
D OUT_W x Display de estado de una word de salida (x = número word de salida)
D R (or RR) x Display valor de un registro (R o RR; x = número registro)
D VER Display de la versión del sistema operativo
CORSO ROBOX
FORZAMIENTO
FORCE
FUERZA EL ESTADO DE UNA ENTRADA, SALIDA O WORD ESPECÍFICA.
F_INP yx y puede ser + (puede ser omitido) para forzar la entrada (x)
en estado “cerrado”, o – para forzarlo en estado “abierto”.
F_OUT yx y puede ser + (puede ser omitido) para forzar la salida (x)
en estado “cerrado”, o – para forzarla en estado “abierto”.
F_OUT_W x v x = número word, y v = valor word de salida.
F_INP_W x v x = número word, y v = valor word de entrada.
CORSO ROBOX
FORZAMIENTO
RELEASE
BORRA EL EFECTO PRODUCIDO POR EL MANDO “FORCE”
R_INP x (x = número de entrada)
R_OUT x (x = número de salida)
RA_INP para liberar todas las entradas
RA_OUT para liberar todas las salidas
R_INP_W x para liberar una entrada analógica (x)
R_OUT_W x para liberar una salida analógica (x)
CORSO ROBOX
OTROS MANDOS
M LO Robox en “loading mode”.
Este mando no funciona si la entrada de
chopper OK está activa (servomotores habilitados).
M EX Robox en “execution mode”.
OUT x ch Configura el estado de una salida (en loading
mode).
x = estado de la salida (puede ser – para salida
desactivada, + u omitido para salida activada.)
ch = número de la salida por configurar.
R x y or RR x y Configura el contenido en un registro.
x = número de registro
y = valor a ingresar.
AUTOCONFIG Genera el file de configuración hardware de los
módulos ([Link])
SOFTWARE RESET Resetea el Robox (como reiniciarlo)
CLS Limpia la ventana de SHELL
CORSO ROBOX
SUSTITUCIÓN CPU
1. Apagar el Robox
2. Sustituir la CPU
3. Insertar la Flash Card (nueva o vieja)
4. Encender el Robox
5. Colegar la PC al Robox con el cable serial
6. Iniciar el software RDE y abrir la ventana de shell.
7. Digitar los siguientes mandos:
• $ CMOS RESET
• ML
• RES MEM
• RES REG
• EXEBAT FA:[Link]
• SOFTWARE RESET
8. Reiniciar el Robox.
CORSO ROBOX
GRACIAS POR SU
ATENCIÓN
FABIO PERINI TRAINING CENTRE
