A.2.

Vibración libre amortiguada (c≠0)

Escuela de Posgrado
Maestría en Ingeniería Civil Ecuación de equilibrio dinámico:
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0

Dinámica de Estructuras 𝐺𝑒 𝑠𝑡 (𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘) = 0

Semestre 2020-2 =0
Con solución de ecuación:
−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 −𝑐 𝑐 2 𝑘
𝑠1,2 = ó ± −
2𝑚 2𝑚 2𝑚 𝑚
Vibración Libre amortiguada
Entonces la solución dependerá del grado de amortiguamiento del sistema (c).
Gustavo Loa Canales Existe un valor de amortiguamiento a partir del cual, las estructuras ya no
oscilan. Este valor se denomina Amortiguamiento Crítico (Ccr).
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…
Los sistemas según el valor del coeficiente de amortiguamiento:
Para el caso con amortiguamiento crítico, la estructura solo presentará una
solución:
𝑐 2 𝑘 Sistemas subamortiguados
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0 ∆= − =0 C < 𝑪𝒄𝒓
2𝑚 𝑚
Este amortiguamiento corresponde al Amortiguamiento crítico (𝐶𝑐𝑟 ): c≠0 Sistemas con amortiguamiento crítico C = 𝑪𝒄𝒓
2
𝐶𝑐𝑟 𝑘 𝐶𝑐𝑟 = 2 𝑘𝑚 = 2𝑚ω𝑛
− =0
2𝑚 𝑚 Sistemas sobreamortiguados C > 𝑪𝒄𝒓
En Ingeniería definimos la razón de amortiguamiento (ξ):
𝑐
ξ= 𝑐 = 2𝑚ω𝑛 ξ ¿Y dónde están las estructuras de concreto armado, acero albañilería?
𝐶𝑐𝑟
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 …
Respuesta de dos estructuras, una con bajo amortiguamiento (línea punteada)
Las estructuras tienen solo una fracción del amortiguamiento crítico: y otra con amortiguamiento crítico (línea continua)
 = 𝑪/𝑪𝒄𝒓 << 1

Estructuras de concreto y acero  ≈ 2 - 7%

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… A.2.1. Caso de Amortiguamiento crítico (ξ=1)

Volvamos a la solución de la estructura Volvamos a la solución de la estructura
−𝑐 𝑐 2 𝑘
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0 𝑠1,2 = ± − 𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0 𝑠1,2 = −ω𝑛 ξ ± 𝑖ω𝑛 1 − ξ2
2𝑚 2𝑚 𝑚
Colocando la solución en función de la razón de amortiguamiento: 𝑠1,2 = −ω𝑛 ξ
2 Recordemos un poco…
−(2𝑚ω𝑛 ξ) 2𝑚ω𝑛 ξ 𝑘
𝑠1,2 = ± − 𝑠1 ≠ 𝑠2 𝑢 𝑡 = 𝐺1 𝑒 𝑠1𝑡 + 𝐺2 𝑒 𝑠2𝑡
2𝑚 2𝑚 𝑚
𝑠1 = 𝑠2 𝑢 𝑡 = 𝐺1 𝑒 𝑠𝑡 + 𝑡𝐺2 𝑒 𝑠𝑡
𝑠1,2 = −ω𝑛 ξ ± 𝑖ω𝑛 1 − ξ2
Respuesta de la estructura:
ω𝑛 : frecuencia circular ω𝐷 : frecuencia circular
natural de vibración amortiguada 𝑢 𝑡 = 𝐺1 𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡 + 𝑡𝐺2 𝑒 −ω𝑛ξ𝑡
𝑠1,2 = −ω𝑛 ξ ± 𝑖ω𝐷 𝐺1 , 𝐺2 : Constantes que dependen de
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las condiciones iniciales

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 A.2.2. Caso de amortiguamiento subcrítico (ξ<1) …
Respuesta de desplazamiento y velocidad:
Volvamos a la solución de la estructura
𝑢 𝑡 = 𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡 [𝐴𝑐𝑜𝑠 ω𝐷 𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛 ω𝐷 𝑡 ]
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0 𝑠1,2 = −ω𝑛 ξ ± 𝑖ω𝑛 1 − ξ2
𝑢ሶ 𝑡 = −ω𝑛 ξ 𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡 𝐴𝑐𝑜𝑠 ω𝐷 𝑡 + ω𝐷 𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡 −𝐴 𝑠𝑒𝑛 ω𝐷 𝑡
𝑠1,2 = −ω𝑛 ξ ± 𝑖ω𝐷
+ −ω𝑛 ξ 𝑒 −ω𝑛ξ𝑡 𝐵𝑠𝑒𝑛 ω𝐷 𝑡 + ω𝐷 𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡 𝐴 𝑐𝑜𝑠 ω𝐷 𝑡
Respuesta de la estructura:
𝑢 𝑡 = 𝐺1 𝑒 (−ω𝑛 ξ+𝑖ω𝐷 )𝑡 + 𝐺2 𝑒 (−ω𝑛 ξ−𝑖ω𝐷 )𝑡 Recodemos las condiciones iniciales 𝑢(𝑡=0) = 𝑢0 , 𝑢ሶ (𝑡=0) = 𝑢ሶ 0

𝑢 𝑡 = 𝑒 −ω𝑛ξ𝑡 [𝐺1 𝑒 𝑖ω𝐷𝑡 + 𝐺2 𝑒 −𝑖ω𝐷 𝑡 ] 𝑢(𝑡=0) = 𝑢0 = 𝐴 ∗ 1 + 𝐵 ∗ 0 𝑢ሶ (𝑡=0) = 𝑢ሶ 0 = −𝐴 ∗ ω𝑛 ∗ ξ + ω𝐷 ∗ 𝐵

𝐴 = 𝑢0 𝑢ሶ 0 + 𝑢0 ω𝑛 ξ
𝑢 𝑡 = 𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡 [𝐴𝑐𝑜𝑠 ω𝐷 𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛 ω𝐷 𝑡 ] 𝐵=
ω𝐷
𝑢 𝑡 = 𝐶𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡 𝑐𝑜𝑠 ω𝐷 𝑡 − ɸ Finalmente la respuesta de desplazamiento:
𝑢ሶ 0 + 𝑢0 ω𝑛 ξ
𝐴, 𝐵, 𝐶, ɸ: Constantes que dependen de las condiciones iniciales 𝑢 𝑡 = 𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡 [𝑢0 𝑐𝑜𝑠 ω𝐷 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 ω𝐷 𝑡 ]
ω𝐷
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… Ejercicio
𝑢ሶ 0 + 𝑢0 ω𝑛 ξ Después de un pequeño sismo, la estructura del ejemplo anterior comienza
Respuesta del sistema: 𝑢 𝑡 = 𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡 [𝑢0 𝑐𝑜𝑠 ω𝐷 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 ω𝐷 𝑡 ]
ω𝐷 una vibración libre con un desplazamiento inicial 𝑢0 de 3 cm. Calcule la
respuesta de la estructura considerando un amortiguamiento del 5%.
u
𝑢 𝑡
𝑘𝑙𝑎𝑡𝑒𝑟𝑎𝑙 = 12000 𝑡𝑜𝑛/𝑚 𝑚 = 4.077𝑡𝑜𝑛. 𝑠 2 /𝑚
𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 M
𝑢ሶ 0
ω𝑛 = 𝑘/𝑚 = 54.25 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑢0
Amortiguamiento de la estructura: ξ = 5%
𝐶𝑐𝑟 = 2𝑚ω𝑛 = 442.40 𝑡𝑜𝑛 − 𝑠/𝑚
𝑇𝐷
𝑐 = ξ𝐶𝑐𝑟 = 22.12 𝑡𝑜𝑛 − 𝑠/𝑚
𝑡 Frecuencia amortiguada:
𝑡𝑚á𝑥 𝑢ሶ (𝑡𝑚á𝑥) = 0
ω𝑑 = ω𝑛 1 − ξ2 = 54.182 𝑟𝑎𝑑/𝑠
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 … …
Ecuación de equilibrio dinámico: 4.077 𝑢ሷ 𝑡 + 22.12𝑢ሶ 𝑡 + 12000 𝑢 𝑡 = 0 Respuesta de la estructura:
Respuesta de la estructura: 𝑢 𝑡 = 𝑒 −2.712𝑡 3𝑐𝑜𝑠 54.182 𝑡 + 0.15𝑠𝑒𝑛 54.182 𝑡 𝑐𝑚
𝑢ሶ 0 + 𝑢0 ω𝑛 ξ
𝑢 𝑡 = 𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡 [𝑢0 𝑐𝑜𝑠 ω𝐷 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 ω𝐷 𝑡 ]
ω𝐷
𝑢 𝑡 = 𝑒 −2.712𝑡 3𝑐𝑜𝑠 54.182 𝑡 + 0.15𝑠𝑒𝑛 54.182 𝑡 𝑐𝑚
u

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Decremento Logarítmico …
Respuesta de una estructura en vibración libre. Simplificando…
𝑢 𝑡0 𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡0 1−ξ2
𝑢 𝑡 = −ω ξ𝑡 −ω ξ2𝜋/ω = 𝑒 2𝜋ξ/
𝑢 𝑡0
𝑢 𝑡0 + 𝑇𝐷 𝑢 𝑡0 + 𝑇𝐷 𝑒 𝑛 0 𝑛 𝐷

𝑢 𝑡0 2𝜋ξ
𝑡0 𝑡0 + 𝑇𝐷 𝑙𝑛 =
𝑢 𝑡0 + 𝑇𝐷 1 − ξ2
𝑇𝐷 Para amortiguamientos pequeños (ξ < 20%):
𝑡
La relación entre dos respuestas con desfase 𝑇𝐷 . 1 − ξ2 ≈ 1 , ω𝐷 ≈ ω𝑛 , 𝑇𝐷 ≈ 𝑇𝑛

𝑢 𝑡0 𝑒 −ω𝑛 ξ𝑡0 [𝐴𝑐𝑜𝑠 ω𝐷 𝑡0 + 𝐵𝑠𝑒𝑛 ω𝐷 𝑡0 ] Decremento Logarítmico para un ciclo:

= −ω ξ(𝑡 +𝑇 ) 𝑢 𝑡0
𝑢 𝑡0 + 𝑇𝐷 𝑒 𝑛 0 𝐷 [𝐴𝑐𝑜𝑠 ω𝐷 (𝑡0 + 𝑇𝐷 ) + 𝐵𝑠𝑒𝑛 ω𝐷 (𝑡0 + 𝑇𝐷 ) ] δ = 𝑙𝑛 = 2𝜋ξ
𝑢 𝑡0 + 𝑇𝐷
/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / ω𝐷 𝑡0 + 2𝜋 ω𝐷 𝑡0 + 2𝜋 / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

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 … Ejercicio
1er. ciclo 2do. ciclo 3er. ciclo ……… (j+1) ciclo
En varios ciclos… 𝑢 𝑡 𝑢1 Para el pórtico mostrado, idealizado como un sistema con masa concentrada,
𝑢2
𝑢3 ……… 𝑢𝑗+1 se aplica una fuerza de 200 tonf para desplazarlo 𝑢0 = 5 cm. Luego el sistema
desarrolla vibración libre y se observa que han transcurrido 20 ciclos en 5
𝑡
segundos y la amplitud se ha reducido a 0.2 cm.
u
Determine:
𝑙𝑛 𝑢1 /𝑢2 = 2𝜋ξ , 𝑙𝑛 𝑢2 /𝑢3 = 2𝜋ξ , 𝑙𝑛 𝑢3 /𝑢4 = 2𝜋ξ , . . . , 𝑙𝑛 𝑢𝑗 /𝑢𝑗+1 = 2𝜋ξ M
(a) Rigidez lateral
Sumamos… 𝑙𝑛 𝑢1 /𝑢𝑗+1 = 𝑗 2𝜋ξ = 𝑗δ (b) Masa del pórtico
Podemos aproximar la razón de amortiguamiento (ξ): (c) La razón y constante de
𝑢𝑛 : amplitud “n” cualquiera amortiguamiento
1 𝑢1 1 𝑢𝑛
ξ= 𝑙𝑛 ó ξ= 𝑙𝑛 𝑢𝑗+𝑛 : amplitud “j + n”
2𝜋𝑗 𝑢𝑗+1 2𝜋𝑗 𝑢𝑗+𝑛 cualquiera “j” ciclos después
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Ejercicio …
Para el pórtico mostrado, idealizado como un sistema con masa concentrada, Para el pórtico mostrado, se aplica una fuerza de 200 tonf para desplazarlo
se aplica una fuerza de 200 tonf para desplazarlo 𝑢0 = 5 cm. Luego el sistema 𝑢0 = 5 cm. Luego el sistema desarrolla vibración libre y se observa que han
desarrolla vibración libre y se observa que han transcurrido 20 ciclos en 5 transcurrido 20 ciclos en 5 segundos y la amplitud se ha reducido a 0.2 cm.
segundos y la amplitud se ha reducido a 0.2 cm.
(a) Rigidez lateral (k) 𝐹𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 200 𝑡𝑜𝑛
𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧 = = = 4000 𝑡𝑜𝑛/𝑚
𝛿𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑜 5 𝑐𝑚
(b) Masa del pórtico (m)
5 𝑠𝑒𝑔. 𝑚𝑎𝑠𝑎
ξ < 20% 𝑇𝑛 ≈ 𝑇𝐷 = = 0.25 𝑠𝑒𝑔. = 2𝜋
20 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧
𝑚𝑎𝑠𝑎
0.25 𝑠𝑒𝑔. = 2𝜋 𝑚𝑎𝑠𝑎 = 6.33 𝑡𝑜𝑛 − 𝑠 2 /𝑚
4000 𝑡𝑜𝑛/𝑚
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 …
1 𝑢1
(c) Razón de amortiguamiento (ξ) ξ= 𝑙𝑛
2𝜋𝑗 𝑢𝑗+1
1 5 𝑐𝑚
ξ= 𝑙𝑛 = 2.56%
2𝜋(20) 0.2 𝑐𝑚
2𝜋
𝐶𝑐𝑟 = 2𝑚ω𝑛 = 2 6.33 𝑡𝑜𝑛 − 𝑠 2 /𝑚 = 318.2 𝑡𝑜𝑛 − 𝑠/𝑚
0.25𝑠𝑒𝑔
𝑐 = ξ 𝐶𝑐𝑟 = 2.56% (318.2 𝑡𝑜𝑛 − 𝑠/𝑚) = 8.15 𝑡𝑜𝑛 − 𝑠/𝑚

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