UNIVERSIDAD COOPERATIVA DE COLOMBIA
SENSORES PARA CONTROL ELECTRONICO
SENSORES INDUSTRIALES
1 Sensores industriales
Para poder controlar automáticamente un proceso de fabricación es necesario disponer de
información sobre el estado del proceso. Esto se puede hacer midiendo diferentes magnitudes
físicas que intervienen en el mismo. Pese a poder recibir diferentes nombres (detector,
transductor, sonda), el sensor es el nombre más utilizado en control de autómatas para referirse
al dispositivo que mide una magnitud física. En general estas magnitudes físicas no tienen por
qué ser eléctricas, por lo que se utilizan transductores para convertir a señales eléctricas (Fig.
2.2.
Figura 2.2: Transductor
Un transductor convierte una señal no eléctrica en eléctrica, en la cual alguno de sus parámetros
(nivel de tensión, corriente, frecuencia) contiene información sobre la magnitud medida. Puesto
que es necesario acoplar la salida de este dispositivo transductor al sistema de control, puede
ser necesario efectuar filtrado y amplificación de la señal eléctrica en el llamado circuito
acondicionador o de acondicionamiento.
1.1 Características de los sensores
A continuación, se presentan algunas características que definen el comportamiento de los
sensores. En las siguientes definiciones, se utiliza la variable X para referirse al objeto físico que
se quiere medir (por ejemplo, la temperatura a la que se encuentra una habitación), y la variable
Y para referirse a la medida realizada por el sensor (la temperatura medida por el sensor térmico
utilizado).
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Según el régimen de funcionamiento del sensor distinguimos dos conjuntos de características:
estáticas (cuando se tiene un régimen permanente en la variable a medir o ésta varía de forma
lenta) y dinámicas (relativas a un régimen transitorio de la variable a medir).
Características Estáticas:
Campo de medida: rango de valores del objeto físico (X) que puede medir el sensor.
Sensibilidad: ratio dY/dX
Resolución: mínimo cambio de X detectable en Y
Umbral: mínimo valor de X con salida no nula en Y
Precisión: error de medida máximo esperado (si el sensor es preciso, el error relativo entre
varias medidas es pequeño)
Exactitud: diferencia entre el valor real X y el valor medido Y (si el sensor es exacto, la
medida de Y estará en un entorno cercano al valor real de X)
Repetitibilidad: máxima desviación entre valores de salida obtenidos al medir varias veces
la misma entrada con el mismo sensor y en idénticas condiciones ambientales.
Linealidad: Proporcionalidad entre X e Y
Histéresis: Diferentes valores de Y para un mismo X en función de la evolución de X
(ascendente o descendente)
Es frecuente confundir precisión y exactitus. En la Fig. 2.3 se puede apreciar la diferencia.
Figura 2.3: Precisión VS Exactitud
Características dinámicas:
Velocidad de respuesta (tiempo de subida / de retardo): capacidad para que la señal de
salida siga a la señal de entrada sin retraso.
Respuesta en frecuencia: capacidad del sensor para seguir las variaciones de la señal de
entrada a medida que aumenta la frecuencia.
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1.2 Clasificación de los sensores
Los sensores se pueden clasificar de acuerdo con un conjunto de características diferentes y no
excluyentes, según:
Principio físico de funcionamiento: final de carrera, termoresistivos, capacitivos,
inductivos, etc.
Aporte de energía: activo/pasivo. En los sensores activos, la magnitud física a medir
proporciona la energía suficiente para generar la señal de salida (ej. Termoeléctrico,
fotoeléctrico, magnetoeléctrico, piezoeléctrico). Los sensores pasivos necesitan una fuente
de alimentación externa (ej. Resistivos-Termorresistivo, Capacitivos, Inductivos…).
Señal eléctrica generada: analógica/digital. Un sensor analógico puede tomar cualquier
valor dentro de unos determinados márgenes. En el caso de las señales analógicas es
imprescindible el uso de circuitos de acondicionamiento. Los sensores digitales toman un
número finito de valores.
Magnitud medida: presencia/proximidad, presión, temperatura, humedad, velocidad,
caudal, etc.
Rango de valores que proporciona: de medida/todo-nada. Los sensores de medida
proporcionan a la salida todos los valores posibles correspondientes a cada valor de la
entrada (ej. Sensor analógico termorresistivo). Los sensores todo/nada, utilizados en
sistemas discretos, detectan si la magnitud está por encima de determinado valor. Su salida
solo puede tomar 2 valores diferentes. Son ejemplos de este tipo de sensores los que
indican si se ha producido presencia/ausencia de un objeto en las proximidades del sensor.
También se suelen clasificar entre contínuos o discretos.
1.3 Tipos de sensores
1.3.1 Interruptores de acción mecánica
Existen ciertos interruptores que se accionan mediante contacto físico y fuerza suficiente sobre
cierta parte del mismo (normalmente una palanca). Su uso está muy extendido debido a su coste
reducido, sin embargo, también limitado a ciertas aplicaciones debido a ciertas desventajas:
Una vida operativa más corta por el desgaste del rozamiento del sensor.
Un problema de rebote de la señal en conmutación.
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Algunas de las aplicaciones de estos sensores son la de desconectar límites de carrera,
controlar avance de elementos en máquinas herramienta, robots, etc. En particular, el sensor
final de carrera se asocia en la industria a un sensor de contacto que detecta el final del
desplazamiento de un objeto móvil en un proceso industrial. Estos sensores suelen ser muy
robustos y suelen estar diseñados para trabajar en ambientes agresivos. Se pueden apreciar
diversos tipo en la Fig. 2.4.
Figura 2.4: Interruptor de acción mecánica
1.3.2 Sensores de proximidad sin contacto
La detección (sin contacto) de la presencia de un objeto depende de diversos factores, como por
ejemplo, el material del objeto a detectar o la distancia a la que debe ser colocado para ser
detectado. De acuerdo con el principio físico en el que se basa su funcionamiento pueden ser
optoelectrónicos (accionados por luz), inductivos (de acción magnética), capacitivos (de acción
capacitiva) y ultrasónicos (de acción ultrasónica).
Pueden tener salida todo/nada normalmente abierta (NO) o normalmente cerrada (NC) y estar
implementados con relés o transistores.
Sensores inductivos de proximidad
El sensor inductivo detecta la presencia de cualquier objeto de material conductor sin
necesidad de contacto físico, y su funcionamiento se basa en la influencia sobre algunos metales
y semiconductores del campo magnético generado por la bobina del sensor.
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Además de la bobina, el sensor de proximidad inductivo se compone de un circuito oscilador LC
del que forma parte, un rectificador (que proporciona tensión continua a partir de alterna), un
comparador (que proporciona dos tensiones distintas en función de la presencia/ausencia del
objeto, por ejemplo, un disparador Schmitt) y una etapa de salida (por ejemplo, tipo relé), tal y
como se muestra en la Fig. 2.5.
Figura 2.5: Sensor inductivo: estructura
Cuando se hace pasar una corriente por una bobina, se genera un flujo magnético ϕ que
depende de la inductancia de la bobina, la cual a su vez depende de las características físicas
(longitud, número de espiras, sección) y la permeabilidad del núcleo. La permeabilidad mide la
capacidad de conducción del campo magnético de un material, y es igual al producto de
permeabilidad en el vacío y permeabilidad relativa. Si a la bobina se le acerca un material
ferromagnético (cuya permeabilidad relativa es muy superior a 1), las líneas de fuerza del flujo
magnético variable cortan al material y hace que se induzcan corrientes de Foucalt. Dichas
corrientes crean un campo magnético que se opone al de la bobina, y esto tiene un efecto de
reducir la inductancia cambiando levemente la frecuencia de oscilación y reduciéndo la amplitud
de las oscilaciones.
El circuito oscilador está pensado para tener máxima amplitud de oscilación sin presencia de
objeto. Si hay presencia de objeto, se produce una disminución de amplitud de oscilación por
transferencia de energía debido a la corriente de Foucalt. Si se detecta una disminución de
amplitud por debajo de un nivel de operación, la salida se activa (ver Fig. 2.6).
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Figura 2.6: Sensor inductivo: funcionamiento
El fabricante especifica la distancia teórica máxima a la que el sensor detecta el objeto patrón
(cuadrado de acero de tamaño específico dependiente de las propiedades del sensor). En
general, la distancia de detección de este tipo de sensores es pequeña (1-50mm). La distancia a
la cual el objeto es detectable depende de la permeabilidad del material, a menor permeabilidad
menor distancia. Estos sensores funcionan peor si el material es paramagnético (permeabilidad
magnética relativa superior a la unidad), e incluso puede que no se produzca la detección si el
material es diamagnético (permeabilidad relativa inferior a la unidad).
La capacidad de un condensador depende de la distancia entre electrodos, su área y la
permitividad dieléctrica que representa la capacidad del material de polarizarse ante la presencia
de un campo eléctrico. La permitividad dieléctrica es igual al producto de la permitividad del
vacio y de la permitividad relativa del material dieléctrico que separa las placas del condensador.
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Cuando un objeto se aproxima al sensor y entra al campo electrostático de los electrodos, la
capacidad del condensador se incrementa. La variación de la capacidad se detecta mediante un
circuito oscilador del que forma parte. Debido a un aumento de capacidad, la amplificación del
oscilador se incrementa haciendo al oscilador entrar en oscilación. Cuando la amplitud de
oscilación supera un cierto nivel ante la presencia de un objeto, el estado del sensor cambia. Si
el objeto se aleja, la amplitud del oscilador disminuye hasta conmutar al estado original (sin
oscilación). El sensor también se compone de un circuito rectificador, un comparador y una etapa
de salida (igual que el sensor inductivo), tal y como se muestra en la Fig. 2.8. Existe otra
configuración en la que el propio objeto a detectar es el electrodo principal.
Figura 2.8: Sensor capacitivo: funcionamiento
Este tipo de sensores detectan tanto materiales metálicos como no metálicos, como el papel,
vidrio o tela. Los materiales cuyos valores de constante dieléctrica sean más altos serán más
fáciles de detectar que aquellos con valores más bajos. Por ejemplo, el agua, que tiene una
constante de 80, será fácilmente detectable, mientras que el sensor no será sensible al aire que
tiene una constante de 1. En este sentido, los materiales con altas constantes dieléctricas
pueden ser detectados a través de las paredes de envases cuya constante dieléctrica sea
menor. Por lo tanto, se pueden utilizar para el control de llenado de recipientes, o control de
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Resumiendo, este tipo de sensores se pueden utilizar cuando se requiere detectar sin contacto
la presencia de objetos metálicos ubicados en máquinas herramienta, robots o líneas de
producción. El sensor se activa como un interruptor al detectar objeto, y genera una señal
eléctrica (libre de rebote a diferencia de los interruptores mecánicos) que puede utilizarse en el
proceso, por ejemplo para la conmutación de electroválvulas.
El aspecto físico de este sensor se muestra en la Fig. 2.7. También se muestra un sensor
capacitivo (que se verá en la siguiente sección) puesto que son muy parecidos
Figura 2.7: Ejemplo de sensor inductivo (izquierda) y capacitivo (derecha).
