S7—200

1. INTRODUCCION

La gama S7-200 comprende diversos sistemas de automatización pequeños (Micro-PLCs) que

se pueden utilizar para numerosas tareas. El S7-200 vigila las entradas y cambia el estado de
las salidas conforme al programa de usuario que puede incluir operaciones de lógica booleana,
operaciones con contadores y temporizadores, operaciones aritméticas complejas, así como
comunicación con otros aparatos inteligentes. Gracias a su diseño compacto, su bajo costo y su
amplio juego de operaciones, los sistemas de automatización S7-200 son idóneos para
controlar tareas sencillas. La gran variedad de modelos S7-200 y el software de programación
basado en Windows ofrecen la flexibilidad necesaria para solucionar las tareas de
automatización.

- La gama SIMATIC S7-200 cumple la norma CSA.

- Los productos SIMATIC S7-200 cumplen los requisitos de la norma australiana AS/NZS
2064.
- Los productos SIMATIC S7-200 cumplen los requisitos y criterios de la norma IEC
611312, Autómatas programables Especificaciones y ensayos de los equipos.

2. PRINCIPALES COMPONENTES

Un Micro-PLC S7-200 puede comprender una CPU S7-200 sola o conectada adiversos módulos
de ampliación opcionales. La CPU S7-200 incorpora en una carcasa compacta un
microprocesador, una fuente de alimentación integrada, así como circuitos de entrada y de
salida que conforman un potente Micro-PLC. Tras haber cargado el programa en el S7-200,
éste contendrá la lógica necesaria para supervisar y controlar los aparatos de entrada y salida
de la aplicación.

Figura 1 Micro-PLC S7-200

2.1. CPU S7-200

La CPU S7-200 es un aparato autónomo compacto que incorpora una unidad central de
procesamiento, una fuente de alimentación, así como entradas y salidasdigitales. Hemos
de indicar que, aun siendo similares, existen dos subfamilias dentro de la gama S7-200, la S7-
21X y la S7-22X que se corresponde con versiones más modernas y potentes de la anterior.

• La CPU (Central Procesing Unit) es la encargada de ejecutar el programa de usuario y de

ordenar la transferencia de información en el sistema de entradas y salidas. Esta parte del
autómata, toma de memoria las instrucciones una a una y realiza las operaciones
asignadas con el fin de ejecutar el programa de usuario. El funcionamiento se realiza,
salvo raras ocasiones, decodificando las instrucciones cada vez que son ejecutadas.
• La memoria de trabajo es el almacén donde el autómata guarda todo cuantonecesita
para ejecutar la tarea de control:
o Datos de programa: Señales de E/S, variables internas y datosalfanuméricos y
constantes.
o Datos de control: Instrucciones de usuario (programas) y configuracióndel
autómata.

• La memoria de datos almacena el estado de las variables que maneja el autómata:

Entradas, salidas, contadores, etc. La memoria interna fija sus características en función a la
capacidad de direccionamiento de E/S, y número ytipo de variables internas manipuladas.
Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser modificadas todas las veces que
se desee, por lo que esta actualización continua obliga a construir esta área con memorias
de tipo RAM. El área de memoria almacena las últimas señales leídas en la entrada y
enviadasa la salida, actualizándose después de cada ejecución completa del programa.

• La memoria de programa almacena el programa de usuario, aunque también puede

contener datos alfanuméricos y textos variables. Las memorias de usuario suelen ser RAM +
batería o EPROM/EEPROM.

• La fuente de alimentación adapta las tensiones necesarias para el buen funcionamiento de

los distintos circuitos del sistema. Debido a que el autómata está formado por bloques que
requieren tensiones y potencias de diferentesniveles no es de extrañar que la
alimentación se obtenga de varias fuentes separadas, procurando independizar las
siguientes partes del circuito:
o Unidad central e interfaces E/S.
o Alimentación de las entradas.
o Alimentación de las salidas de tipo electromagnético.

• Las entradas y salidas controlan el sistema de automatización. Los módulos de E/S

establecen la comunicación entre la unidad central y el proceso, filtrando, adaptando y
codificando de forma comprensible para dicha unidad las señales procedentes de los
elementos de entrada, y decodificando y amplificando las señales generadas durante la
ejecución del programa antes de enviarlas a los elementos de salida. Por el tipo de señal,
se pueden clasificar en:
o Digital de 1 bit.
o Digitales de varios bits.
o Analógicas.

• El interfaz de comunicación permite conectar la CPU a una unidad de programación o a

otros dispositivos. Algunas CPUs S7-200 disponen de dos interfaces de comunicación.
Para la comunicación M2M o hombre-máquina y viceversa, es posible equipar el PLC con
procesadores de comunicación. A ellos se les puede conectar diferentes periféricos como
por ejemplo impresoras, terminales monitores, así como otros autómatas y
computadoras. A este tipo de módulos, Siemens les da el nombre de CP y ejemplos de
comunicaciones que se pueden establecer son:
o AS-interfaz
o Industrial Ethernet
o PROFIBUS
o Point to Point
• Los diodos luminosos indican el modo de operación de la CPU (RUN o STOP), el estado de
las entradas y salidas integradas, así como los posibles fallos del sistema que se hayan
detectado.

2.1.1. GAMA DE CPUs S7-200

Siemens ofrece diferentes modelos de CPUs S7--200 que ofrecen una gran variedad de
funciones y prestaciones para crear soluciones efectivas de automatización destinadas a
numerosas aplicaciones. En la tabla 1, se comparan de forma resumida algunas de las
funciones de la CPU.

Tabla 1 Comparativa de las CPUs S7-200

FUNCION CPU 221 CPU 222 CPU 224 CPU 224XP CPU 226
CPU 224XPsi
Dimensiones físicas) 90 x 80 x 62 90 x 80 x 62 120.5 x 80 x 62 140 x 80 x 62 190 x 80 x 62
Memoria del programa:
con edición en runtime 4096 bytes 4096 bytes 8192 bytes 12288 bytes 16384 bytes
sin edición en runtime 4096 bytes 4096 bytes 12288 bytes 16384 bytes 24576 bytes

Memoria de datos 2048 bytes 2048 bytes 8192 bytes 10240 bytes 10240 bytes
Memoria de backup 50 horas 50 horas 100 horas (tip.) 100 horas 100 horas
(tip.) (tip.) (tip.) (tip.)
E/S integradas
Digitales 6E/4S 8E/6S 14 E / 10 S 14 E / 10 S 24 E / 16 S
Analógicas 2E/1S
Módulos de ampliación 0 módulos 2 módulos1 7 módulos1 7 módulos1 7 módulos1
(EM)
Contadores rápidos
Fase simple 4 a 30 kHz 4 a 30 kHz 6 a 30 kHz 4 a 30 kHz 6 a 30 kHz
2 a 200 kHz
Dos fases 2 a 20 kHz 2 a 20 kHz 4 a 20 kHz 3 a 20 kHz 4 a 20 kHz
1 a 100 kHz
Salidas de impulsos (DC) 2 a 20 kHz 2 a 20 kHz 2 a 20 kHz 2 a 100 kHz 2 a 20 kHz
Potenciómetros 1 1 2 2 2
analógicos
Reloj de tiempo real Cartucho Cartucho Incorporado Incorporado Incorporado
Puertos de 1 RS-485 1 RS-485 1 RS-485 2 RS-485 2 RS-485
comunicación
Aritmética en coma Sí
flotante
Tamaño de la imagen de 256 (128 E / 128 S)
E/S digitales
Velocidad de ejecución 0.22 microsegundos / operación
booleana
1Es preciso calcular la corriente necesaria para determinar cuánta energía puede suministrar la CPU S7--200 a la
configuración deseada. Si se excede la corriente necesaria para la CPU, es posible que no se pueda conectar el
número máximo de módulos.
2.2. MÓDULOS DE AMPLIACIÓN

Los módulos de ampliación para las CPU S7-200 ofrecen un número determinado de entradas
y salidas integradas. Si se conecta un módulo de ampliación se dispondrá de más entradas y
salidas. Como muestra la Figura 2.3, los módulos de ampliación disponen de un conector de
bus para su unión al aparato central.

Figura 2 CPU con un módulo de ampliación y esquema de instalación en dos filas

Se denomina aparato central o bastidor 0 a la configuración compuesta por fuente de

alimentación, CPU y tarjetas periféricas. A la derecha de la CPU puede montarse como máximo
8 módulos (SM, FM CP). Es posible en Siemens disponer al menos para la gama 300 de una
ampliación del sistema sin CPU en otros bastidores. Las interfaces se encargarán de acoplar el
aparato de ampliación con el aparato central, procurando la continuidad del BUS posterior de
un bastidor al siguiente.

Para tareas especiales se disponen de tarjetas procesadoras de señales, que pueden facilitar,
por ejemplo:

• Cómputo de trenes de impulsos de alta frecuencia.

• Lectura de procesamientos de desplazamientos.
• Medida de velocidad y tiempo.
• Regulación de velocidad y de accionamientos.

Estas tarjetas disponen normalmente de procesador propio y descargan con ello a la CPU de
realizar tareas que incluso les puede llevar mucho tiempo y agotar o ampliar demasiado el
tiempo del ciclo de la propia CPU. De esta forma se permite ejecutar en paralelo tareas de
medida regulación y mando. En Siemens, a este tipo de módulo se le suele dar el nombre de
FM o módulo de funciones especiales.

2.2.1. CLASIFICACIÓN DE LOS MÓDULOS DE AMPLIACIÓN

La gama S7-200 incluye una gran variedad de módulos de ampliación para poder satisfacer aún
mejor los requisitos de la aplicación. Estos módulos se pueden utilizar para agregar funciones a
la CPU S7-200. En la tabla 2, figura una lista de los módulos de ampliación disponibles en la
actualidad.
 Tabla 2 Módulos de ampliación S7-200
Módulos de Tipos de datos Serie
Ampliación
Módulos Digitales
Entrada 8 entradas DC 8 entradas DC 16 entradas DC EM 221
Salida 4 salidas DC 4 salidas de relé 8 salidas de relé EM 222
8 salidas DC 8 salidas AC EM 222
Combinación 4 entradas DC 8 entradas DC 16 entradas DC 32 entradas DC EM 223
4 salidas DC 8 salidas DC 16 salidas DC 32 salidas DC
4 entradas DC 8 entradas DC 16 entradas DC 32 entradas DC EM 223
4 salidas de relé 8 salidas de relé 16 salidas de relé 32 salidas de relé
Módulos analógicos
Entrada 4 entradas 8 entradas 4 entradas 8 entradas EM 231
analógicas analógicas termopar termopar
2 entradas RTD 4 entradas RTD EM 231
Salida 2 salidas 4 salidas EM 232
analógicas analógicas
Combinación 4 entradas EM 235
analógicas
1 salida
analógica

Módulos inteligentes
Posición Módem PROFIBUS-DP EM 253, EM 241
EM, 277
Ethernet Ethernet IT CP 243-1
Otros módulos
ASInterface SIWAREX MS

3. FUNCIONAMIENTO Y CICLO

El funcionamiento básico del S7-200 es muy sencillo:

• El S7-200 lee el estado de las entradas.

• El programa almacenado en el S7-200
utiliza las entradas para evaluar la lógica.
Durante la ejecución del programa, el S7-
200 actualiza los datos.
• El S7-200 escribe los datos en las salidas.

La figura 3 muestra cómo se procesa un

esquema de circuitos simple en el S7-200. En
este ejemplo, el estado del interruptor para
arrancar el motor se combina con los estados
de otras entradas. El resultado obtenido
determina entonces el estado de la salida que Figura 3 Controlar las entradas y salidas
corresponde al actuador que arranca el
motor.
El S7-200 ejecuta una serie de tareas de forma repetitiva. Esta ejecución se denomina ciclo.
Como muestra la figura 4, el S7-200 ejecuta la mayoría de las tareas siguientes (o todas ellas)
durante un ciclo:

- Leer las entradas:

El S7-200 copia el estado de las entradas físicas
en la imagen de proceso de las entradas.
- Ejecutar la lógica de control en el programa:
El S7-200 ejecuta las operaciones del programa
y guarda los valores en las distintas áreas de
memoria.
- Procesar las peticiones de comunicación:
El S7-200 ejecuta las tareas necesarias para la
comunicación.
- Efectuar el autodiagnóstico de la CPU:
El S7-200 verifica si el firmware, la memoria del
programa y los módulos de ampliación están
trabajando correctamente.
- Escribir en las salidas:
Los valores almacenados en la imagen de
Figura 4 Ciclo del S7-200 proceso de las salidas se escriben en las salidas
físicas.

La ejecución del programa de usuario depende de si el S7-200 está en modo STOP o RUN. El
programa se ejecutará si el S7-200 está en modo RUN. En cambio, no se ejecutará en modo
STOP.

4. CARACTERÍSTICAS Y FUNCIONES
Tabla 3 Características y funciones del S7-200
CARACTERISTICAS FUNCIONES

Precio económico Forzado de entradas y salidas

Software propio (MicroWin) Acceso directo a entradas y

salidas
Posibilidad de expansión de Contadores de alta velocidad
hasta siete módulos integrados
Contiene fuente de alimentación, Reloj en tiempo real
CPU y I/O

5. ENTRADAS ANALÓGICAS

El S7-200 convierte valores reales analógicos (p. ej. temperatura, tensión, etc.) en valores
digitales en formato de palabra (de 16 bits). A estos valores se accede con un identificador de
área (AI), seguido del tamaño de los datos (W) y de la dirección del byte inicial. Puesto que las
entradas analógicas son palabras que comienzan siempre en bytes pares (p. ej. 0, 2, 4, etc.), es
preciso utilizar direcciones con bytes pares (p. ej. AIW0, AIW2, AIW4, etc.) para acceder a las
mismas. Las entradas analógicas son valores de sólo lectura.

Formato: AIW[dirección del byte inicial] AIW4

El S7-200 no actualiza las entradas analógicas de los módulos de ampliación como parte del
ciclo normal, a menos que se haya habilitado la filtración de las mismas. Existe un filtro
analógico que permite disponer de una señal más estable. Este filtro se puede habilitar para
cada una de las entradas analógicas.
Si se habilita la filtración de una entrada analógica, el S7-200 actualiza esa entrada una vez por
ciclo, efectúa la filtración y almacena internamente el valor filtrado. El valor filtrado se
suministra cada vez que el programa accede a la entrada analógica.
Si no se habilita la filtración, el S7-200 lee de los módulos de ampliación el valor de la entrada
analógica cada vez que el programa de usuario acceda a esa entrada.

El S7-200 permite filtrar las distintas entradas analógicas utilizando el software. El valor filtrado
es el valor promedio de un número preseleccionado de muestreos de la entrada analógica. Los
datos de filtración indicados (número de impulsos y banda muerta) se aplican a todas las
entradas analógicas para las que se habilite esta función. El filtro dispone de una función de
respuesta rápida para que los cambios considerables se puedan reflejar rápidamente en el
valor de filtración. El filtro cambia al último valor de la entrada analógica cuando ésta exceda
una diferencia especificada del valor actual. Esta diferencia, denominada banda muerta, se
especifica en contajes del valor digital de la entrada analógica. La configuración estándar es
permitir que se filtren todas las entradas analógicas, a excepción de AIW0 y AIW2 en la CPU
224XP.

1. Elija el comando de menú Ver > Componente > Bloque de sistema y seleccione” Filtrar
entradas”. Haga clic en la ficha” Analógicas”. Ver figura 5.
2. Elija las entradas analógicas que desea filtrar, el número de muestreos y la banda muerta.
3. Haga clic en” Aceptar”.
4. Cargue en el S7-200 el bloque en el S7-200 el bloque de sistema modificado.

Figura 5 Filtrar entradas analógicas

El convertidor analógico/digital filtra las entradas AIW0 y AIW2 de la CPU 224XP. Por lo
general, no es necesario filtrar las entradas en el software.
Para el S7-200 existen módulos generales para el tratamiento de señales analógicas y módulos
dedicados para la medida de temperaturas, posicionamiento, pesaje, etc. Entre los cuales
resaltan las series EM 231 y EM 235. Los cuales tienen las siguientes conexiones:

Figura 6 Diagrama de cableado de los módulos de aplicación analógica EM231 y EM235

Un factor importante son los ajustes de calibración que afectan a la fase de amplificación de la
instrumentación que sigue al multiplexor analógico. Por consiguiente, el calibrado afecta a
todos los canales de entrada de usuario. Cualquier variación de los valores de los circuitos de
entrada que preceden al multiplexor analógico provocará diferencias mínimas entre los valores
de los distintos canales que estén conectados a la misma señal, incluso después de la
calibración.

Para la calibración se usa el potenciómetro de calibración (GAIN) para luego configurar los
módulos ya mencionados mediante lo interruptores DIP, ubicados en el lado derecho del
bloque de bornes inferior del modulo como muestra la figura 7.

Figura 7 Ubicación de los potenciómetros de calib ración e interruptores DIP de

configuración de los módulos EM 231 y EM 235
Para cada módulo de ampliación tiene distinto modo de configuración, todo dependerá del
tipo de resolución, ya sea de tensión o de corriente que se observas en las siguientes tablas.
Cabe resaltar que los ajustes de los interruptores DIP se leen sólo cuando está conectada la
alimentación al módulo (figura 6).
Tabla 4 Configuración del rango de entradas analógicas para el EM 231 de 4 entradas analógicas
Unipolar
Rango Max. Resolución
Int. 1 Int. 2 Int. 3
ON OFF ON 0 a 10 V 2.5 mV
ON ON OFF 0a5V 1.25 mV
ON ON OFF 0 a 20 mA 5 µA
Bipolar
Rango Max. Resolución
Int. 1 Int. 2 Int. 3
OFF OFF ON ±5V 2.5 mV
OFF ON OFF ± 2.5 V 1.25 mV

En el caso del módulo EM 231 de 8 entradas analógicas, los interruptores 3, 4 y 5 seleccionan

el rango de entradas analógicas. Utilice los interruptores 1 y 2 para seleccionar la entrada del
modo actual (ver tabla 5).
Tabla 5 Configuración del rango de entradas analógicas para el EM 231 de 8 entradas analógicas
Unipolar
Rango Max. Resolución
Int. 4 Int. 5 Int. 6
ON OFF ON 0 a 10 V 2.5 mV
ON ON OFF 0a5V 1.25 mV
ON ON OFF 0 a 20 mA 5 µA
Bipolar
Rango Max. Resolución
Int. 4 Int. 5 Int. 6
OFF OFF ON ±5V 2.5 mV
OFF ON OFF ± 2.5 V 1.25 mV

Tabla 6 Configuración del rango de entradas analógicas para el EM 235

Unipolar
Rango Max. Resolución
Int. 1 Int. 2 Int. 3 Int. 4 Int. 5 Int. 6
ON ON OFF ON OFF ON 0 a 50 mV 12.5 µV
OFF ON OFF ON OFF ON 0 a 100 mV 25 µV
ON OFF OFF OFF ON ON 0 a 500 mV 125 µV
OFF ON OFF OFF ON ON 0a1V 250 µV
ON OFF OFF OFF OFF ON 0a5V 1.25 mV
ON OFF OFF OFF OFF ON 0 a 20 mA 5 µA
OFF ON OFF OFF OFF ON 0 a 10 V 2.5 mV
Bipolar
Rango Max. Resolución
Int. 1 Int. 2 Int. 3 Int. 4 Int. 5 Int. 6
ON OFF OFF ON OFF OFF ± 25 mV 12.5 µV
OFF ON OFF ON OFF OFF ± 50 mV 25 µV
OFF OFF ON ON OFF OFF ± 100 mV 50 µV
ON OFF OFF OFF ON OFF ± 250 mV 125 µV
OFF ON OFF OFF ON OFF ± 500 mV 250 µV
OFF OFF ON OFF ON OFF ±1V 500 µV
ON OFF OFF OFF OFF OFF ± 2.5 V 1.25 mV
OFF ON OFF OFF OFF OFF ±5V 2.5 mV
OFF OFF ON OFF OFF OFF ± 10 V 5 mV
La realización de un escalado tiene como objetivo convertir los datos en formato palabra del
S7-200 (enteros) en valores reales del rango de medida del dispositivo original de acuerdo a la
resolución del mismo, y poder realizar operaciones de forma directa.

Figura 8 Escalado unipolar, bipolar y con desviación

En algunos casos incluso será necesario un escalado con desviación, p.e. si el rango de medida
de dispositivo de 4-20 mA, ya que el EM235 sólo mide señal en corriente de 0 a 20 mA.
Esto significa que una medida de 4 mA del dispositivo (cero en su medida), el PLC la interpreta
como un dato de señal de valor entero (en palabra) de 6400 (20% del rango de 32000, por lo
que las señales se normalizan a este valor, y no a +32767). Esto implica que, en el escalado de
salida, este valor deberá corresponder al dato de rango mínimo (0) de medida del dispositivo.

Lo que significa que el valor escalado puede ser calculado mediante la recta de interpolación
lineal entre Osh y Ish, e Osl y Isl. Podemos calcular por tanto el valor de acuerdo a la siguiente
fórmula:

(𝑂𝑠ℎ − 𝑂𝑠𝑙 )
𝑂𝑣 = × (𝐼𝑣 − 𝐼𝑠𝑙 ) + 𝑂𝑠𝑙
(𝐼𝑠ℎ − 𝐼𝑠𝑙 )

ec 1. Ecuación de la recta de interpolación lineal

Donde:

𝑂𝑣 → Valor de salida escalado (output Value)

𝐼𝑣 → Valor de entrada analógico (Input Value)
𝑂𝑠ℎ → Valor límite superior de la escala para el valor de salida escalado (Output scale high)
𝑂𝑠𝑙 → Valor límite inferior de la escala para el valor de entrada escalado (Output scale low)
𝐼𝑠ℎ → Valor límite superior de la escala para el valor de salida analógico (Input scale high)
𝐼𝑠𝑙 → Valor límite inferior de la escala para el valor de entrada analógico (Input scale low)
Por suerte, para evitar la implementación directa de estas operaciones aritméticas a la hora de
operar, Siemens proporciona la librería scale.mwl (aunque no de forma directa, pero sí
disponible desde su web https://support.industry.siemens.com/cs/attachments/27043396/scale.zip ), que
una vez añadida a STEP-7/MicroWin implementa 3 funciones para simplificar esta operación:

1) S_ITR: convierte señales de entrada analógicas en valores normalizados entre 0.0 y 1.0

Su Input será la salida analógica de medición

(o dirección de memoria en formato palabra
donde esté su valor), y será necesario
especificar Ish e Isl del rango del dato
(dependiendo de si la conversión es unipolar,
bipolar o con desviación), y tendrá como Osh
y Osl la unidad. El valor real deberá ser
volcado a un área en formato doble palabra.

Figura 9 Función S_ITR, MicroWin

2) S_RTR: convierte rango de datos en formato real a valores en formato real (escalando al
rango de medida del dispositivo):

El valor real anterior entre 0.0 y 1.0 deberá

ser ahora escalado al rango real de medición
del dispositivo. Su input en este caso será el
área de memoria donde se ha almacenado el
dato previo (en formato DW), Ish e Isl serán
respectivamente 0 y 1, y Osh y Osl serán el
rango de medición real del dispositivo (o un
porcentaje, si se prefiere, para lo cual el
rango de salida será entre 0 y 100). El dato
escalado será depositado en otra área en
Figura 10 Función S_RTR, MicroWin formato doble palabra.

3) S_RTI: convierte un número real normalizado (entre 0 y 1) a un valor entero de salida

analógico (entre 0 y 32000, o entre -32000 y 32000).

En este caso, si se desea mandar un valor

normalizado (p.e. escalones de velocidad de
un ventilador de 0.25, 0.5, 0.75 y 1 a un
variador de frecuencia), la función S_RTI
escribe directamente en la salida AQWx el
valor necesario en formato palabra. En este
caso, los valores de Ish e Isl son los reales
normalizados, mientras que el Osh y Osl será
necesario configurar el rango de salida
(unipolar, bipolar o con desviación).
Figura 11 Función S_RTI, MicroWin
4. SALIDAS ANALÓGICAS

El S7-200 convierte valores digitales en formato de palabra (de 16 bits) en valores reales
analógicos (p. ej. intensidad o tensión). Estos valores analógicos son proporcionales a los
digitales. A los valores analógicos se accede con un identificador de área (AQ), seguido del
tamaño de los datos (W) y de la dirección del byte inicial. Puesto que las salidas analógicas son
palabras que comienzan siempre en bytes pares (p. ej. 0, 2, 4, etc.), es preciso utilizar
direcciones con bytes pares (p. ej. AQW0, AQW2, AQW4, etc.) para acceder a las mismas. Las
salidas analógicas son valores de sólo escritura.

Formato: AQW[dirección del byte inicial] AQW4

El S7-200 permite configurar el valor de las salidas analógicas:

La tabla de salidas analógicas permite ajustar éstas a valores conocidos tras un cambio de RUN
a STOP, o bien conservar los valores de las salidas existentes antes del cambio a modo STOP. La
tabla de salidas analógicas forma parte del bloque de sistema que se carga y almacena en la
CPU S7-200.

1. Elija el comando de menú Ver > Componente > Bloque de sistema y seleccione” Configurar
salidas”. Haga clic en la ficha” Analógicas”. Ver figura 12
2. Para congelar las salidas en su último estado, marque la casilla de verificación” Congelar
salidas”.
3. La tabla” Congelar valores” permite ajustar las salidas analógicas a un valor conocido
(32768 a 37262) cuando se produzca un cambio de RUN a STOP.
4. Haga clic en” Aceptar” para confirmar las selecciones efectuadas.
5. Cargue en el S7-200 el bloque de sistema modificado.

Figura 12 Configurar las salidas analógicas

5. CONTROL PROPORCIONAL (P)

La operación Regulación P ejecuta el cálculo de un lazo de regulación P en el LOOP

referenciado, conforme a la información de entrada y configuración definida en TABLE (TBL).

La operación P (lazo de regulación con acción proporcional) sirve para ejecutar el cálculo P.
Para habilitar el cálculo P, el primer nivel de la pila lógica (TOS) debe estar ON (circulación de
corriente). Esta operación tiene dos operandos: una dirección TABLE que constituye la
dirección inicial de la tabla del lazo y un número LOOP que es una constante comprendida
entre 0 y 7, ver figura 14. Por lo mencionado, un programa sólo admite ocho operaciones. Si se
utilizan dos o más operaciones con el mismo número de lazo (aunque tengan diferentes
direcciones de tabla), los dos cálculos se interferirán mutuamente siendo impredecible el
resultado.

STEP 7--Micro/WIN ofrece el asistente PID que ayuda a definir un algoritmo PID para un
proceso de control de bucle cerrado.

1) Elija el comando de menú Herramientas > Asistente de operaciones y seleccione PID en la

ventana del asistente. Figura 13.

Figura 13 Asistente de operaciones - Funciones

2) Se selecciona la asignación del número de lazo o LOOP comprendido entre 0 y 7 (se puede
seguir agregando lazos o modificar).

Figura 14 Asignación de lazo

3) Como se busca solo el Proporcional, el tiempo de acción integral debe ajustarse a infinito
(”INF”). Incluso sin acción integral, es posible que el valor del término integral no sea ”0”,
debido a que la suma integral MX (ec. 9) puede tener un valor inicial y el tiempo de acción
derivativa debe ajustarse a 0.0.

Figura 15 Parámetros del Lazo y escala

5.1. ALGORITMO P

En modo estacionario, un regulador P varía el valor de su salida para llevar a cero el error de
regulación (e). El error es la diferencia entre el valor de consigna (SP) (el punto de trabajo
deseado) y la variable de proceso (PV) (el punto de trabajo real). El principio de una regulación
P se basa en la ecuación indicada a continuación que expresa la salida M(t) como una función:

𝑀(𝑡) = 𝐾𝑐 × 𝑒 (ec. 2)
Donde:

𝑀(𝑡) → Es la salida del lazo en función del tiempo

𝐾𝑐 → Es la ganancia del lazo
𝑒 → Es el error de regulación (diferencia entre la consigna y la variable de proceso)

Para poder implementar esta función de regulación en un sistema digital, la función continua
debe cuantificarse mediante muestreos periódicos del valor del error, calculándose
seguidamente el valor de la salida. La ecuación que constituye la base de la solución en un
sistema digital es:

𝑀𝑛 = 𝐾𝑐 × 𝑒𝑛 (ec. 3)

Donde:

𝑀𝑛 → Es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-ésimo

𝑒𝑛 → En es el valor del error del lazo en el muestreo n-ésimo

El término proporcional sólo es función del muestreo actual. En un sistema digital no es

práctico almacenar todos los muestreos del término del error, además de no ser necesario.

Para calcular el valor de salida del lazo, el S7--200 utiliza una forma modificada de la ecuación
simplificada anterior. Esta ecuación modificada equivale a:

𝑀𝑛 = 𝑀𝑃𝑛 (ec. 4)
El término proporcional MP es el producto de la ganancia (KC), la cual controla la sensibilidad
del cálculo de la salida, y del error (e), que es la diferencia entre el valor de consigna (SP) y el
valor real o de la variable de proceso (PV) para un instante de muestreo determinado. La
ecuación que representa el término proporcional según la resuelve el S7-200 es la siguiente:

𝑀𝑃𝑛 = 𝐾𝑐 × (𝑆𝑃𝑛 − 𝑃𝑉𝑛 ) (ec. 4)

Donde:

𝑀𝑃𝑛 → Es el valor del término proporcional de salida del lazo en el muestreo n-ésimo n
𝐾𝑐 → Es la ganancia del lazo
𝑆𝑃𝑛 → Es el valor de la consigna en el muestreo n-ésimo
𝑃𝑉𝑛 → Es el valor de la variable de proceso en el muestreo n—ésimo

6. CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

La operación Regulación PID (PID) ejecuta el cálculo de un

lazo de regulación PID en el LOOP referenciado, conforme
a la información de entrada y configuración definida en
TABLE (TBL)

La operación PID (lazo de regulación con acción

proporcional, integral, derivativa) sirve para ejecutar el
cálculo PID. Para habilitar el cálculo PID, el primer nivel de
la pila lógica (TOS) debe estar ON (circulación de
corriente). Esta operación tiene dos operandos: una
dirección TABLE que constituye la dirección inicial de la
tabla del lazo y un número LOOP que es una constante
comprendida entre 0 y 7. Figura 16 IEC1131 (TBL, LOOP)

La tabla del lazo almacena nueve parámetros que sirven para controlar y supervisar la
operación del mismo. Incluye el valor actual y previo de la variable de proceso (valor real), la
consigna, la salida o magnitud manipulada, la ganancia, el tiempo de muestreo, el tiempo de
acción integral, el tiempo de acción derivativa y la suma integral (bias).

Para poder realizar el cálculo PID con el intervalo de muestreo deseado, la operación PID debe
ejecutarse bien dentro de una rutina de interrupción temporizada, o bien desde el programa
principal, a intervalos controlados por un temporizador. El tiempo de muestreo debe definirse
en calidad de entrada para la operación PID a través de la tabla del lazo.

STEP 7--Micro/WIN ofrece el asistente PID que ayuda a definir un algoritmo PID para un
proceso de control de bucle cerrado.

1) Elija el comando de menú Herramientas > Asistente de operaciones y seleccione PID en la

ventana del asistente. Figura 13.
2) Se selecciona la asignación del número de lazo o LOOP comprendido entre 0 y 7. Figura 14.
3) Para el PID colocamos los parámetros de Ganancia (P), el tiempo de acción integral (I) y
tiempo de acción derivativa (D).
4) Ingressamos limite superior e inferior. Seleccionamos si es unipolar o bipolar. Para un rango
de 4 a 20 mV (de los comunes), habilitamos el offset. Figura 17
 Figura 17 Opciones de entrada y salida del lazo

6.1. ALGORITMO PID

En modo estacionario, un regulador PID varía el valor de su salida para llevar a cero el error de
regulación (e). El error es la diferencia entre el valor de consigna (SP) (el punto de trabajo
deseado) y la variable de proceso (PV) (el punto de trabajo real). El principio de una regulación
PID se basa en la ecuación indicada a continuación que expresa la salida M(t) como una
función de un término proporcional, uno integral y uno derivativo:
𝑡
𝑑𝑒
𝑀(𝑡) = 𝐾𝑐 × 𝑒 + 𝐾𝑐 ∫ 𝑒 𝑑𝑡 + 𝑀𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙 + 𝐾𝑐 × (ec. 5)
0 𝑑𝑡

Donde:

𝑀(𝑡) → Es la salida del lazo en función del tiempo

𝐾𝑐 → Es la ganancia del lazo
𝑒 → Es el error de regulación (diferencia entre la consigna y la variable de proceso)
𝑀𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙 → Es el valor inicial de salida del lazo

Para poder implementar esta función de regulación en un sistema digital, la función continua
debe cuantificarse mediante muestreos periódicos del valor del error, calculándose
seguidamente el valor de la salida. La ecuación que constituye la base de la solución en un
sistema digital es:
𝑛

𝑀𝑛 = 𝐾𝑐 × 𝑒𝑛 + 𝐾𝐼 × ∑ 𝑒𝑥 + 𝑀𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙 + 𝐾𝐷 × (𝑒𝑛 − 𝑒𝑛−1 ) (ec. 6)

1

Donde:

𝑀𝑛 → Es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-ésimo

𝑒𝑛 → En es el valor del error del lazo en el muestreo n-ésimo
𝑒𝑛−1 → Es el valor previo del error de regulación (en el muestreo (n-1)-ésimo)
𝑒𝑥 → Es el valor del error de regulación en el muestreo x
𝐾𝐼 → Es la constante proporcional del término integral
𝐾𝐷 → Es la constante proporcional del término derivativo
Para esta ecuación, el término integral se muestra en función de todos los términos del error,
desde el primer muestreo hasta el muestreo actual. El término derivativo es una función del
muestreo actual y del muestreo previo; mientras que el término proporcional sólo es función
del muestreo actual. En un sistema digital no es práctico almacenar todos los muestreos del
término del error, además de no ser necesario.

Puesto que un sistema digital debe calcular el valor de salida cada vez que se muestre el error,
comenzando en el primer muestreo, basta con almacenar el valor previo del error y el valor
previo del término integral. Debido a la naturaleza repetitiva de la solución basada en un
sistema digital, es posible simplificar la ecuación a resolver en cada muestreo. La ecuación
simplificada es:

𝑀𝑛 = 𝐾𝑐 × 𝑒𝑛 + 𝐾𝐼 × 𝑒𝑛 + 𝑀𝑋 + 𝐾𝐷 × (𝑒𝑛 − 𝑒𝑛−1 ) (ec. 7)

Donde:

𝑀𝑋 → Es el valor previo del término integral (en el muestreo (n-1)-ésimo)

Para calcular el valor de salida del lazo, el S7-200 utiliza una forma modificada de la ecuación
simplificada anterior. Esta ecuación modificada equivale a:

𝑀𝑛 = 𝑀𝑃𝑛 + 𝑀𝐼𝑛 + 𝑀𝐷𝑛 (ec. 8)

Donde:

𝑀𝑃𝑛 → Es el valor del término proporcional de salida del lazo en el muestreo n-ésimo n
𝑀𝐼𝑛 → Es el valor del término integral de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
𝑀𝐷𝑛 → Es el valor del término derivativo de salida del lazo en el muestreo n-ésimo n

6.1.1. TÉRMINO PROPORCIONAL

El término proporcional MP es el producto de la ganancia (KC), la cual controla la sensibilidad

del cálculo de la salida, y del error (e), que es la diferencia entre el valor de consigna (SP) y el
valor real o de la variable de proceso (PV) para un instante de muestreo determinado. La
ecuación que representa el término proporcional según la resuelve el S7-200 es la (ec. 4).

6.1.2. TÉRMINO INTEGRAL

El término integral MI es proporcional a la suma del error a lo largo del tiempo. La ecuación
que representa el término integral según la resuelve el S7-200 es la siguiente:

𝐾𝑐 × 𝑇𝑆 (ec. 9)
𝑀𝐼𝑛 = × (𝑆𝑃𝑛 − 𝑃𝑉𝑛 ) + 𝑀𝑋
𝑇𝐼

Donde:

𝑀𝐼𝑛 → Es el valor del término integral de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
𝐾𝑐 → Es la ganancia del lazo
𝑇𝑆 → Es el tiempo de muestreo del lazo
𝑇𝐼 → Es el período de integración del lazo (también llamado tiempo de acción integral)
𝑆𝑃𝑛 → Es el valor de la consigna en el muestreo n-ésimo
𝑃𝑉𝑛 → Es el valor de la variable de proceso en el muestreo n—ésimo
𝑀𝑋 → Es el valor del término integral en el muestreo (n-1)-ésimo (también llamado suma
integral o ”bias”)
La suma integral o bias (MX) es la suma acumulada de todos los valores previos del término
integral. Después de cada cálculo de MIn se actualiza la suma integral con el valor de MIn que
puede ajustarse o limitarse. Por regla general, el valor inicial de la suma integral se ajusta al
valor de salida (Minicial) justo antes de calcular la primera salida del lazo. El término integral
incluye también varias constantes tales como la ganancia (KC), el tiempo de muestreo (TS), que
define el intervalo con que se recalcula periódicamente el valor de salida del lazo PID, y el
tiempo de acción integral (TI), que es un tiempo utilizado para controlar la influencia del
término integral en el cálculo de la salida.

6.1.3. TÉRMINO DERIVATIVO

El término derivativo MD es proporcional a la tasa de cambio del error. El S7-200 utiliza la

ecuación siguiente para el término derivativo:
𝐾𝑐 × 𝑇𝐷
𝑀𝐷𝑛 = × ((𝑆𝑃𝑛 − 𝑃𝑉𝑛 ) − (𝑆𝑃𝑛−1 − 𝑃𝑉𝑛−1 )) (ec. 10)
𝑇𝑆
Para evitar cambios o saltos bruscos de la salida debidos a cambios de la acción derivativa o de
la consigna, se ha modificado esta ecuación bajo la hipótesis de que la consigna es constante
(SPn = SPn-1). En consecuencia, se calcula el cambio en la variable de proceso en lugar del
cambio en el error, como puede verse a continuación:
𝐾𝑐 × 𝑇𝐷
𝑀𝐷𝑛 = × (𝑆𝑃𝑛 − 𝑃𝑉𝑛 − 𝑆𝑃𝑛 + 𝑃𝑉𝑛−1 )
𝑇𝑆
Simplificando:

𝐾𝑐 × 𝑇𝐷
𝑀𝐷𝑛 = × (𝑃𝑉𝑛−1 − 𝑃𝑉𝑛 ) (ec. 11)
𝑇𝑆

Donde:

𝑀𝐷𝑛 → Es el valor del término integral de salida del lazo en el muestreo n-ésimo
𝐾𝑐 → Es la ganancia del lazo
𝑇𝑆 → Es el tiempo de muestreo del lazo
𝑇𝐷 → Es el período de diferenciación de lazo (llamado tiempo de acción derivativa)
𝑆𝑃𝑛 → Es el valor de la consigna en el muestreo n-ésimo
𝑆𝑃𝑛−1 → Es el valor de la consigna en el muestreo (n-1)-ésimo
𝑃𝑉𝑛 → Es el valor de la variable de proceso en el muestreo n-ésimo
𝑃𝑉𝑛−1 → Es el valor de la variable de proceso en el muestreo (n-1)-ésimo

En lugar del error es necesario guardar la variable de proceso para usarla en el próximo cálculo
del término derivativo. En el instante del primer muestreo, el valor de PV n-1 se inicializa a un
valor igual a PVn-1.

Nota:
Si no se desea acción proporcional (sin ”P” en el cálculo PID) y se desea regulación I o ID,
entonces la ganancia debe ajustarse a 0.0. Puesto que la ganancia interviene en las ecuaciones
para calcular los términos integral y derivativo, si se ajusta a 0.0 resulta un valor de 1.0, que es
el utilizado para calcular los términos integral y derivativo.
6.2. AUTOSINTONIZAR EL PID

La función de autosintonía PID se ha incorporado en las CPUs S7-200. Ello mejora en gran
medida y facilita el uso de la operación PID disponible en la gama de Micro-PLCs S7-200.

La autosintonía se puede iniciar en el programa de usuario bien sea desde un panel de

operador, o bien desde el Panel de control de sintonía PID. Es posible autosintonizar los lazos
PID individualmente (uno por uno) o simultáneamente (los ocho lazos de una sola vez).

El autosintonizador PID puede determinar valores de sintonía propuestos para los lazos P, PI,
PD y PID de actuación tanto directa como inversa. El objetivo del autosintonizador PID consiste
en determinar un juego de parámetros de sintonía que ofrezcan una aproximación razonable a
los valores óptimos del lazo. A partir de los valores de sintonía propuestos, el usuario puede
efectuar la sintonización fina y optimizar realmente el proceso. Asimismo, permite seleccionar
la sintonía de la respuesta rápida, media, lenta o muy lenta del lazo.

6.2.1. REQUISITO PREVIOS

• El lazo que se desea autosintonizar debe estar en modo automático. La ejecución de la

operación PID debe controlar la salida del lazo. La autosintonía fallará si el lazo está en
modo manual.

• El proceso debe encontrarse en un estado estable. Ello significa que la variable de

proceso (PV) debe haber alcanzado el valor de consigna (o bien, tratándose de un lazo
P, una diferencia constante entre la PV y la consigna) y la salida no está cambiando de
forma errática.

• Luego, el autosintonizador PID puede iniciar una secuencia de determinación de la

histéresis. Esta secuencia incluye el muestreo de la variable de proceso durante un
período de tiempo determinado y, a continuación, el cálculo de la desviación estándar
de los resultados del muestreo.

• Una vez realizados todos muestreos se calcula la desviación estándar de los mismos. El
valor de histéresis debe ser el doble de la desviación estándar. El valor de histéresis
calculado se escribe en el campo de histéresis real (AHYS) de la tabla del lazo. Si
selecciona que este valor se determine automáticamente, la desviación deseada de la
PV se calculará multiplicando el valor de histéresis por 4,5. La salida se accionará
proporcionalmente para provocar esta magnitud de oscilación en el proceso durante la
autosintonía. Figura 19.

6.2.2. SECUENCIA DE AUTOSINTONIA

1) Elija el comando de menú Herramientas > Panel de Sintonía PID > StartAutoTune. Figura 18.

2) Se inicia tras haberse determinado los valores de histéresis y desviación. El proceso de

sintonía comienza cuando el paso de salida inicial se aplica a la salida del lazo.

3) Al comienzo del proceso de autosintonía, el valor del paso de salida se ajusta

proporcionalmente una vez para provocar posteriores oscilaciones pico a pico de la PV, de
manera que concuerde mejor con la desviación deseada.
 Figura 18 Panel de Sintonía PID

4) La secuencia de autosintonía terminará con un error si el tiempo entre los pasos por cero
excede el intervalo de vigilancia de paso por cero. El valor estándar de este intervalo es dos
horas.

5) Los valores límite de ganancia y de frecuencia se calculan conforme con la información

obtenida acerca de la frecuencia y la ganancia del proceso durante el proceso de
autosintonía. A partir de estos valores se calculan los valores propuestos para la ganancia
proporcional, así como para los tiempos de acción integral y derivativa.

6) Una vez finalizada la secuencia de autosintonía, la salida del lazo se reseteará a su valor
inicial. El cálculo PID se realizará la próxima vez que se ejecute el lazo.

6.3. PANEL DE SINTONÍA PID

En el Panel de control de sintonía PID es posible iniciar y detener el proceso de autosintonía,

así como vigilar los resultados en un gráfico. Allí se muestran también todas las condiciones de
error o de advertencia que pudieran presentarse. Asimismo, el panel de control permite
aplicar los valores de ganancia, acción integral y acción derivativa calculados por la
autosintonía.

Para poder utilizar el panel de control, se deberá haber establecido un enlace con una CPU S7-
200 y en ésta deberá existir una configuración de un lazo PID generada con el asistente PID. La
CPU deberá estar en modo RUN para que el funcionamiento PID pueda visualizarse en el panel
de control.

El área ”Parámetros de sintonía (minutos)” está en el lado izquierdo inferior de la pantalla. Allí
se visualizan los valores de la ganancia, así como del tiempo de acción integral y derivativa. Los
botones de opción indican si se está visualizando el valor ”Actual”, ”Propuesto” o ”Manual” de
la ganancia, así como del tiempo de acción integral y derivativa. Si desea visualizar un origen
diferente de estos valores. Para modificar los parámetros de sintonía, haga clic en el botón de
opción ”Manual” como se muestra en la Figura 18.
El botón ”Avanzado...” en el área de los
parámetros de sintonía sirve para configurar
parámetros adicionales para el proceso de
autosintonía. El cuadro de diálogo ”Parámetros
avanzados de sintonía PID” se muestra en la figura
18.

En ese cuadro de diálogo puede activar una casilla

de verificación para que el autosintonizador
determine automáticamente los valores de
histéresis y desviación (ajuste estándar), o bien
introducir dichos valores directamente en los
respectivos campos para minimizar la
perturbación del proceso durante la autosintonía.

Una vez efectuadas las selecciones deseadas,

haga clic en ”Aceptar” para regresar a la pantalla
principal del panel de control de sintonía PID. Figura 19 Parámetros avanzados

7. VIDEO APLICATIVO
- https://www.youtube.com/watch?v=jXpljCmNKcE&ab_channel=GeneralTechnologyKnowledge
- https://www.youtube.com/watch?v=IRWO-4AXknE&ab_channel=GeneralTechnologyKnowledge

8. BIBLIOGRAFIA

https://www.siemens.com/global/en.html

https://www.gentixs.pe/producto/plc-simatic-s7-200/

http://homepage.cem.itesm.mx/vlopez/s7-200.htm

manual: https://www.west-l.com/uploads/tdpdf/s7-200_esp_man.pdf

https://www.youtube.com/watch?v=-of3kwGu4ao&ab_channel=ComandoEngenharia (PORT.)

http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/11141/fichero/PFC%252F2+Introducci%C3%B3n+a+los
+micro-PLCs+S7-200.pdf+

http://www.infoplc.net/files/descargas/siemens/infoPLC_net_ud4-130217131443-
phpapp02.pdf

https://www.youtube.com/watch?v=nKKXuorh4Ns&ab_channel=Ing.CarlosBravo

https://www.youtube.com/watch?v=Sj3uQUaZpg0&ab_channel=Ing.CarlosBravo

https://www.youtube.com/watch?v=MNf2T7UKabM&ab_channel=LATAMecatr%C3%B3nica
(ESP)