CAPÍTULO No 3
551
FUNCIONES VECTORIALES
1. EL VECTOR NORMAL UNITARIO Y LA CURVATURA 𝒌
𝑑𝑓 (𝑠)
⃗ (𝑠) =
𝑇
𝑑𝑠
Derivando respecto del arco:
⃗ (𝑠) 𝑑 2 𝑓(𝑠)
𝑑𝑇
=
𝑑𝑠 𝑑𝑠
⃗ ⃘𝑇
Pero: 𝑇 ⃗ = 1, entonces:
⃗
𝑑𝑇 ⃗
𝑑𝑇 ⃗
𝑑𝑇 ⃗
𝑑𝑇
⃗ +𝑇
⃘𝑇 ⃗ ⃘ =1→ ⃗ =0→
⃘𝑇 ⃗
⊥ 𝑇
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
⃗
𝑑𝑇
→ ⃗ (𝑠)
⃦ 𝑁
𝑑𝑠
DEFINICIÓN
Se denomina vector normal unitario a:
⃗
𝑑𝑇 𝑑𝑇⃗ ⃗
𝑑𝑇
⃗ (𝑠) = 𝑑𝑠 = 𝑑𝑠 = 𝑑𝑠
𝑁
⃗
𝑑𝑇 ⃗ (𝑠)‖
‖𝐾 𝐾(𝑠)
‖ ‖
𝑑𝑠
⃗
𝑑𝑇
⃗
𝑑𝑇
⃗ (𝑠) = 𝑑𝑠 →
𝑁 ⃗ (𝑠)
= 𝐾(𝑠)𝑁
𝐾(𝑠) 𝑑𝑠
El vector normal unitario es perpendicular al vector tangente unitario, y tiene el sentido
de dirección donde vira la función.
⃗
dT
Se denomina vector curvatura a ds , y su módulo, simplemente curvatura:
⃗
𝑑𝑇 𝑑 2 𝑓(𝑠)
⃗ (𝑠)‖ = ‖
𝐾(𝑠) = ‖𝐾 ‖=‖ ‖
𝑑𝑠 𝑑𝑠
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Dados 𝑇⃗ (𝑠) y 𝑁
⃗ (𝑠), se puede completar una base local ortonormal de dimensión 3,
con la misma orientación de la base canónica, añadiendo al conjunto, el producto
⃗ (𝑠) y 𝑁
vectorial de 𝑇 ⃗ (𝑠)
⃗ (𝑠) = 𝑇
𝐵 ⃗ (𝑠) × 𝑁
⃗ (𝑠)
⃗ (𝑠) se denomina vector Binormal. La base {𝑇
Donde 𝐵 ⃗ ,𝑁
⃗ ,𝐵
⃗ } se denomina TRIEDRO
MÓVIL
2. EL VECTOR BINORMAL Y LA TORSIÓN
⃗ =𝑇
𝐵 ⃗ ×𝑁
⃗
𝑑𝐵⃗ 𝑑𝑇⃗ 𝑑𝑁 ⃗
= ⃗ +𝑇
×𝑁 ⃗ ×
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑𝐵⃗ 𝑑𝑁 ⃗
= (𝐾𝑁 ⃗ )×𝑁⃗ +𝑇 ⃗ ×
𝑑𝑠 𝑑𝑠
⃗ ⃗ ⃗
𝑇 ⊥ ⃗
𝑁 ˄ ⃗
𝐵
𝑑𝐵 𝑑𝑁
=𝑇× ⃗ → { 𝑑𝑁 ⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑠 ⊥𝑁 ⃗
𝑑𝑠
𝑑𝐵⃗ 𝑑𝐵⃗
⃗ →
⃦𝑁 = −𝜏𝑁 ⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑠
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⃗
𝑑𝐵
⃗
= −𝜏𝑁
𝑑𝑠
3. FÓRMULAS DE FRENET SERRET
Jean Fréderic Frenet (1816-1900) Joseph Alfred Serret (1819-1885)
Las fórmulas de Frenet-Serret, son vectores que satisfacen las siguientes ecuaciones
vectoriales:
𝑑𝑇⃗ ⃗
𝑑𝑁 𝑑𝐵⃗
⃗ =
⃘𝑇 ⃗ =
⃘𝑁 ⃗ =0
⃘𝐵
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
Ya hallamos dos:
⃗
𝑑𝑇 ⃗
𝑑𝐵
⃗ (𝑠);
= 𝐾(𝑠)𝑁 ⃗
= −𝜏𝑁
𝑑𝑠 𝑑𝑠
Vamos por la última…
⃗
𝑑𝑁 ⃗
𝑑𝐵 ⃗
𝑑𝑇
⃗ =𝐵
𝑁 ⃗ ×𝑇
⃗ → = ⃗ +𝐵
×𝑇 ⃗ ×
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
⃗
𝑑𝑁
⃗ )×𝑇
= (−𝜏𝑁 ⃗ +𝐵
⃗ × (𝐾𝑁
⃗ ) = −𝐾𝑇
⃗ + 𝜏𝐵
⃗
𝑑𝑠
Ya tenemos las tres…
⃗
𝑑𝑇
⃗
= 𝐾𝑁
𝑑𝑠
⃗
𝑑𝑁
= −𝐾𝑇 ⃗ + 𝜏𝐵
⃗
𝑑𝑠
⃗
𝑑𝐵
= −𝜏𝑁⃗
𝑑𝑠
⃗
𝜕𝑠 𝑇 0 𝐾 0 𝑇 ⃗
⃗ ] = [−𝐾
[𝜕𝑠 𝑁 0 𝜏 ] [𝑁
⃗ ] 𝐹𝑂𝑅𝑀𝐴 𝑀𝐴𝑇𝑅𝐼𝐶𝐼𝐴𝐿
𝜕𝐵 ⃗ 0 −𝜏 0 𝐵 ⃗
𝑠
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DEFINCIÓN
Se define como radio de curvatura y radio de torsión a:
1 1
𝜌= ; 𝜎=
𝐾(𝑠) 𝜏(𝑠)
4. PLANOS Y RECTAS
⃗ ,𝑵
5. LA BASE LOCAL 𝑻 ⃗⃗ , 𝑩
⃗⃗ EN TÉMINOS DEL PARÁMETRO t
Sea 𝑢
⃗ (𝑡) una curva en el plano o el espacio, en términos de 𝑡, entonces:
𝑑𝑢
⃗ (𝑡)
⃗𝛼
𝑇
𝑑𝑡
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
⃗𝛼
𝐵 ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡) 𝑑𝑢
⃗ (𝑡)
⃗ 𝛼(
𝑁 × )×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
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6. LA CURVATURA Y LA TORSIÓN EN TÉRMINOS DE t
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝐾(𝑡) = 3
𝑑𝑢
⃗ (𝑡)
‖ ‖
𝑑𝑡
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡) 𝑑 3 𝑢 ⃗ (𝑡)
× 2 ⃘
𝜏(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3
2
⃗ (𝑡) 𝑑2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Demostración
𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑠 𝑑𝑠
= ⃗
=𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2𝑢⃗ ⃗ 𝑑𝑠
𝑑𝑇 𝑑2𝑠
= ⃗
+𝑇 2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2𝑢⃗ ⃗ 𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑𝑇 𝑑2𝑠
=( ) +𝑇 2⃗
𝑑𝑡 2 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑑 𝑢⃗ 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑2𝑠
= ⃗
(𝐾𝑁 ) + ⃗
𝑇
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑠
=𝑣
𝑑𝑡
𝑑2𝑢⃗ 𝑑𝑠 2 𝑑2𝑠
= 𝐾𝑁⃗ ( ) +𝑇 ⃗
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
2 2
𝑑 𝑢 ⃗ 2 ⃗
𝑑 𝑠
= 𝑣 𝐾𝑁 + ⃗
𝑇
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑𝑢⃗ 𝑑2𝑢⃗ 𝑑𝑢
⃗ 𝑑2 𝑠
× 2= ⃗ +𝑇
× (𝑣 2 𝐾𝑁 ⃗ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
⃗ 𝑑2𝑢
𝑑𝑢 ⃗ 𝑑𝑢
⃗ 𝑑 2 𝑠 𝑑𝑢
⃗
× 2 = 𝑣 2𝐾 ×𝑁 ⃗ + ×𝑇 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑠
=
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
⃗ 𝑑2𝑢
𝑑𝑢 ⃗ 𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑠 𝑑 2 𝑠 𝑑𝑢⃗ 𝑑𝑠
× 2 = 𝑣2𝐾 ( ⃗ +
)×𝑁 ( ⃗
)×𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 2
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑠
⃗𝑣
=𝑇
𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑𝑢⃗ 𝑑2𝑢⃗ 𝑑2 𝑠
⃗ 𝑣) × 𝑁
× 2 = 𝑣 2 𝐾(𝑇 ⃗ + ⃗ 𝑣) × 𝑇
(𝑇 ⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑢 ⃗ 𝑑2 𝑢
⃗ 𝑑2 𝑠
× 3 ⃗ ⃗
= 𝑣 𝐾(𝑇 × 𝑁) + 𝑣 2 (𝑇 ⃗ ×𝑇⃗)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
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⃗ 𝑑2𝑢
𝑑𝑢 ⃗
⃗
× 2 = 𝑣 3 𝐾𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗ 𝑑2𝑢
𝑑𝑢 ⃗
‖ × 2 ‖ = 𝑣3𝐾
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗ 𝑑2𝑢
𝑑𝑢 ⃗ ⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
‖
× 2‖ ‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝐾= = 3
𝑣3 𝑑𝑢⃗ (𝑡)
‖ ‖
𝑑𝑡
7. EL VECTOR DARBOUX
El vector Darboux 𝛿 determina la velocidad angular de rotación de la partícula, y
satisface las siguientes ecuaciones:
⃗
𝑑𝑇 ⃗
𝑑𝑁 ⃗
𝑑𝐵
⃗;
=𝛿×𝑇 ⃗;
= 𝛿×𝑁 ⃗
= 𝛿×𝐵
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
Y está dado por:
⃗ + 𝐾𝐵
𝛿 = 𝜏𝑇 ⃗
⃗
𝜕𝑠 𝑇 0 𝐾 0 ⃗
⃗ 𝑇
𝜕𝑠 𝑁
= [−𝐾 0 𝜏 ] [ ⃗ ] ℎ𝑒𝑟𝑚𝑜𝑠𝑎 𝑎𝑛𝑡𝑖𝑠𝑖𝑚𝑒𝑡𝑟í𝑎 …
𝑁
⃗
𝜕𝑠 𝐵 0 −𝜏 0
𝜏 0 𝐾 𝐵 ⃗
[ 𝛿 ]
EJEMPLOS
𝑠 𝑠 𝑠
⃗ (𝑠) = (𝑐𝑜𝑠
1. Dada la curva, parametrizada en términos del arco 𝑢 , 𝑠𝑒𝑛 , )
√2 √2 √2
Hallar su curvatura
⃗ (𝑠)
𝑑𝑢 1 𝑠 1 𝑠 1
⃗ =
𝑇 = (− 𝑠𝑒𝑛 , 𝑐𝑜𝑠 , )
𝑑𝑠 √2 √2 √2 √2 √2
⃗
𝑑𝑇 𝑑2𝑢
⃗ (𝑠) 1 𝑠 1 𝑠
= 2
= (− 𝑐𝑜𝑠 , − 𝑠𝑒𝑛 , 0)
𝑑𝑠 𝑑𝑠 2 √2 2 √2
⃗
𝑑𝑇 1 𝑠 1 𝑠
⃗ = (− 𝑐𝑜𝑠
= 𝐾(𝑠)𝑁 , − 𝑠𝑒𝑛 , 0)
𝑑𝑠 2 √2 2 √2
⃗
𝑑𝑇 1 𝑠 1 𝑠
‖ ‖ = 𝐾(𝑠) = √ 𝑐𝑜𝑠 2 + 𝑠𝑒𝑛2
𝑑𝑠 4 √2 4 √2
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1 𝑠 1 𝑠 1
𝐾(𝑠) = √ 𝑐𝑜𝑠 2 + 𝑠𝑒𝑛2 =
4 √2 4 √2 2
1
𝐾(𝑠) = → 𝜌(𝑠) = 2
2
2. Hallar el plano normal, rectificante, osculador, la curvatura y la torsión de la curva
dada por:
𝜋
⃗ (𝑡) = (𝑐𝑜𝑠𝑡, 𝑠𝑒𝑛𝑡, 2 − 𝑠𝑒𝑛𝑡); 𝑡 =
𝑢
2
⃗ (𝑡) = (𝑐𝑜𝑠𝑡, 𝑠𝑒𝑛𝑡, 2 − 𝑠𝑒𝑛𝑡)|𝑡=𝜋 = (0,1,1)
𝑢
2
⃗ ′ (𝑡) = (−𝑠𝑒𝑛𝑡, 𝑐𝑜𝑠𝑡, −𝑐𝑜𝑠𝑡)|𝑡=𝜋 = (−1,0,0)
𝑢
2
⃗ ′′ (𝑡) = (−𝑐𝑜𝑠𝑡, −𝑠𝑒𝑛𝑡, 𝑠𝑒𝑛𝑡)|𝑡=𝜋 = (0, −1,1)
𝑢
2
′′′ (𝑡)
𝑢
⃗ = (𝑠𝑒𝑛𝑡, −𝑐𝑜𝑠𝑡, 𝑐𝑜𝑠𝑡)|𝑡=𝜋 = (1,0,0)
2
𝑇𝛼(−1,0,0)
−1 0 0
⃗𝐵 𝛼 𝑢
⃗ ′ (𝑡)
×𝑢
⃗ ′′ (𝑡)
= [ 0 ] × [−1] = [1]
0 1 1
0 −1 0
⃗ 𝛼( 𝑢
𝑁 ⃗ ′ (𝑡) × 𝑢
⃗ ′′ (𝑡)) × 𝑢
⃗ ′ (𝑡) = [1] × [ 0 ] = [−1]
1 0 1
Plano osculador:
0 𝑥−0
[1] ⃘ [𝑦 − 1] = 0 → 𝑦 + 𝑧 − 2 = 0
1 𝑧−1
Plano normal:
−1 𝑥−0
[ 0 ] ⃘ [𝑦 − 1] = 0 → 𝑥 = 0
0 𝑧−1
Plano rectificante:
0 𝑥−0
[−1] ⃘ [𝑦 − 1] = 0 → −(𝑦 − 1) + (𝑧 − 1) = 0 → 𝑧 − 𝑦 = 0
1 𝑧−1
La curvatura:
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2
𝑑𝑢
⃗ (𝑡) 𝑑 𝑢
⃗ (𝑡)
‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝐾(𝑡) = 3
𝑑𝑢
⃗ (𝑡)
‖ ‖
𝑑𝑡
‖(0,1,1)‖ √2
𝐾(𝑡) = 3
= √2 → 𝜌 =
‖(−1,0,0)‖ 2
La torsión:
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡) 𝑑 3 𝑢 ⃗ (𝑡)
× 2 ⃘ 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜏(𝑡) = 2
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
⃗ (𝑡) 𝑑2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡) 𝑑3 𝑢
⃗ (𝑡) −1 0 1
× ⃘ = [ 0 ] × [ −1] ⃘ [ 0] = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 3
0 1 0
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡) 𝑑 3 𝑢 ⃗ (𝑡)
× 2 ⃘
𝜏(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 = 0
2
⃗ (𝑡) 𝑑 2 𝑢
𝑑𝑢 ⃗ (𝑡)
‖ × ‖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝜏(𝑡) = 0
8. VELOCIDADES Y ACELERACIONES
𝑟(𝑡) = 𝑥(𝑡)𝑖̂ + 𝑦(𝑡)𝑗̂ + 𝑧(𝑡)𝑘̂ → 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑎
𝑑𝑟(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)
⃗ (𝑡) =
𝑉 = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂ → 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2 2 2
𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)
⃗ (𝑡)‖ = √(
𝑣(𝑡) = ‖𝑉 ) +( ) +( ) → 𝑟𝑎𝑝𝑖𝑑𝑒𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣(𝑡) 𝑑 2 𝑟(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑧(𝑡)
𝑎(𝑡) = = = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂ → 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
ANÁLISIS
⃗
𝑉
⃗ =
𝑇 ⃗ = 𝑣𝑇
→𝑉 ⃗
𝑣
⃗
𝑑𝑉 𝑑 𝑑𝑣 ⃗
𝑑𝑇
𝑎= = (𝑣𝑇⃗)= 𝑇⃗ +𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗
𝑑𝑇 ⃗ 𝑑𝑠
𝑑𝑇
=
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
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⃗
𝑑𝑉 𝑑 𝑑𝑣 ⃗ 𝑑𝑠
𝑑𝑇
𝑎= = (𝑣𝑇 ⃗)= ⃗ +𝑣
𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑𝑣 ⃗
𝑑𝑇
𝑎= ⃗ + 𝑣2
𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑠
𝑑𝑣
𝑎= ⃗ + 𝑣 2 𝐾𝑁
𝑇 ⃗ → 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑙𝑜𝑐𝑎𝑙
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝑎= ⃗ + 𝑣 2 𝐾𝑁
𝑇 ⃗ + 0𝐵
⃗ = ( , 𝑣 2 𝐾, 0)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣
→ 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑑𝑡
𝑣 2 𝐾 → 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙
⃗ × 𝑎‖
‖𝑉
𝑣 2𝐾 =
𝑣2
𝑑𝑣 𝑉 ⃗ ⃘𝑎
=
𝑑𝑡 𝑣
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