Universidad Nacional Mayor de San Marcos – Facultad de Ingeniería Electrónica 1
ANÁLISIS TEMPORAL
• Aybar Velásquez Johnny (16190062) • Morales Vela Erick Brayann (16190132)
Universidad Nacional Mayor de San Marcos – Lima
Facultad de Ingeniería Electrónica
el tiempo.
Resumen — En este documento se procederá a En general, los buenos diseños de la mayoría de los
documentar todo lo relacionado con el análisis temporal sistemas de control, se basan en los siguientes pasos:
de la respuesta de los sistemas lineales. Para este caso
estudiaremos el comportamiento de un motor DC a. Estudio preliminar del problema de diseño, y
mediante su función de transferencia y lo simularemos examen de las especificaciones de diseño.
mediante el software Matlab. b. Representación matemática de las partes fijas del
sistema.
Palabras Clave — Simulink, diagrama de flujo, motor c. Estudio del modelo de las partes fijas.
DC, función de transferencia, ganancia, factor de d. Diseño de los elementos y circuitos de
amortiguación, tiempo de asentamiento. compensación, a fin de que el sistema cumpla los
requisitos de diseño.
Summary - In this document we will proceed to e. Construcción y prueba de un prototipo del sistema.
document everything related to the temporal analysis
of the response of the linear systems. For this case we
will study the behavior of a DC motor through its
transfer function and simulate it through the Matlab
software.
Keywords - Simulink, flow diagram, DC motor,
transfer function, gain, damping factor, settling time.
I. INTRODUCCIÓN
II. MATERIALES Y MÉTODOS
El primer paso para analizar un sistema de control es A. Equipos y Materiales Utilizados
obtener el modelo matemático del mismo. Una vez Computadora con el software MATLAB con el
obtenido tal modelo, existen varios métodos para el agregado del Simulink.
análisis del comportamiento del sistema.
Ya que el tiempo es la variable independiente empleada III. PROCEDIMIENTO
en la mayoría de los sistemas de control, es usualmente
de interés, evaluar o analizar la salida con respecto al Para el desarrollo de la práctica, los valores de los
tiempo, o simplemente, la respuesta en el tiempo. En el parámetros del motor serán los mostrados en la siguiente
problema de análisis, una señal de entrada de referencia tabla, al menos que se indique lo contrario.
se aplica al sistema, y el desempeño del sistema se
evalúa al estudiar la respuesta del sistema en el dominio
Parámetro Ra La Kb Kt Jm Bm
del tiempo. Por ejemplo, si el objetivo de control, es
Valor 1π 0.7H 5 5 10Kg m 5N ms
hacer que la variable de salida siga a la señal de entrada,
a partir de algún tiempo inicial y algunas condiciones
iniciales, es necesario comparar la entrada y la respuesta
a la salida como funciones del tiempo. Por tanto, en la
mayoría de los sistemas de control, la evaluación final del
desempeño de un sistema se basa en las respuestas en
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a. Utilizando la ecuación (9) calcule teóricamente la c. Presente la ubicación de los polos del sistema en el
ganancia, la frecuencia natural, el factor de plano s. ¿Qué nos puede decir acerca de esto? ¿Qué
amortiguación, el tiempo de asentamiento y el sobre- respuesta temporal se espera?
pico de la respuesta del motor ante un escalón.
F=tf([0.714285],[1 1.92857
Estos resultados fueron obtenidos en el informe 4.2857]);%definimos la función de
transferencia
previo teóricamente:
figure(1)
pzmap(F)%polos y ceros
Ganancia=0.1667
Wn=2.07 rad/seg
Wd=2.041
Coef. De amortiguación=0.4658
Tiempo de asentamiento (2%)=4.148 seg
Imaginary Axis (seconds -1)
Sobre impulso=0.1913
b. Definir en Matlab la Función de Transferencia del
motor en base a la ecuación (9).
Reemplazando los valores del cuadro anterior,
Vemos que presenta dos polos y ningún cero. Como
tenemos:
los dos polos se encuentran en el lado izquierdo con
respecto al eje imaginario, podemos decir que
0.714285
( )= nuestro sistema es estable.
+ 1.92857 + 4.2857
d. Halle de forma analítica la respuesta temporal del
Esta función de transferencia la introducimos en
sistema ante la entrada de un impulso unitario,
Matlab. (Le damos entrada impulso para que la señal
escalón unitario y rampa unitaria.
no presente variaciones).
Este paso del procedimiento se hizo en el informe
syms s;
F=tf([0.714285],[1 1.92857 4.2857]); previo, en el siguiente paso se corroboran estos
figure(1) resultados.
impulse(F)%entrada impulso
e. En Matlab y Simulink, halle las respuestas
temporales solicitadas en el paso anterior.
Matlab:
Amplitude
%ENTRADA IMPULSO UNITARIO
F=tf([0.714285],[1 1.92857
4.2857]);%funcion de transferencia
figure(1)
impulse(F)%entrada impulso unitario
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Amplitude
Amplitude
Simulink:
%ENTRADA ESCALON UNITARIO
F=tf([0.714285],[1 1.92857
ENTRADA IMPULSO:
4.2857]);%función de transferencia
figure(2)
step(F)%entrada escalón unitario
Amplitude
%ENTRADA RAMPA UNITARIA
F=tf([0.714285],[1 1.92857 ENTRADA ESCALÓN
4.2857]);%función de transferencia
G=tf([1],[1 0 0]);%función escalón(s)
H=series(F,G);
figure(3)
impulse(H)%ante una entrada
impulso(no varía)
axis([0 10 0 1])%límites
title('Respuesta escalón')
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Características obtenidas en el Command Windows,
algunos de ellos se pueden en la misma figura de
respuesta.
ENTRADA RAMPA:
Amplitude
Tener en cuenta que para el tiempo de asentamiento
se toma el 2% como referencia y para el tiempo de
subida va desde 10 a 90%. Esto lo podemos verificar
en lo siguiente:
Haciendo una comparación entre las simulaciones
hechas con Matlab y Simulink podemos decir que
ambas son muy semejantes.
f. En referencia a la respuesta temporal obtenida ante
un escalón unitario, presenta e indique sus
principales características.
%ENTRADA ESCALON UNITARIO
F=tf([0.714285],[1 1.92857
4.2857]);%función de transferencia
stepinfo(F)%Comando para obtener las
características en el Command Window
step(F)%respuesta ante la entrada
escalón
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g. De la tabla de parámetros del motor dc, varie %graficos de los polos y ceros
solo el valor de la inductancia del motor a 0.1H figure(2)
y realice los siguientes pasos: Hsimpli=tf([0.5],[1 3]);
pzmap(Hsimpli)
1. Define a función de transferencia del modelo
axis([-4 2 -1 1])
del motor (ecuación 9) como y la del
modelo simplificado (ecuación 10) como
Polos para :
.
Pole-Zero Map
Función de transferencia del motor para un 1
valor de 0.1H: 0.8
0.6
System: Hsimpli
0.4 Pole : -3
Damping: 1
0.2 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 3
0
-0.2
Función de transferencia del motor -0.4
simplificado: -0.6
-0.8
-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1 )
3. De forma analítica, halle la respuesta
temporal de los dos modelos ( y
) ante un escalón unitario.
2. Presente la ubicación en el plano s de los Código:
polos tanto de y . ¿Qué L=0.1;
características deberán presentar su respuesta Hmotor=tf([1/(2*L)],[1 (1/L)+0.5
temporal de cada una de ellas? En base a su 3/L]);
análisis del mapeo de los polos, ¿cree que es Hsimpli=tf([0.5],[1 3]);
t=0:0.001:4;
coherente que se utilice como figure(1)
simplificación de ? Justifique sus step(Hmotor,t)
respuestas. title('respuesta al impulso de
Hmotor');
%graficos de los polos y ceros stepinfo(Hmotor)
figure(1) figure(2)
Hmotor=tf([5],[1 10.5 30]); step(Hsimpli,t)
pzmap(Hmotor) title('respuesta al impulso de
Hsimplificado');
Polos para : stepinfo(Hsimpli)
figure(3)
Pole-Zero Map step(Hmotor,t)
2
hold on
1.5 step(Hsimpli,t)
System: Hmotor
Pole : -5.25 + 1.56i
title('comparacion de respuestas
1
Damping: 0.959 de impulso');
Overshoot (%): 0.0026
0.5 Frequency (rad/s): 5.48 hold off
0
-0.5 System: Hmotor
Pole : -5.25 - 1.56i
Damping: 0.959
-1
Overshoot (%): 0.0026
Frequency (rad/s): 5.48
-1.5
-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis (seconds -1 )
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Resultados de los datos de la respuesta De acuerdo a esto confirmamos que la
temporal para : función tiene un pico que a simple vista no es
posible determinar y que debe de
comprobarse pues el análisis teórico
mostraba la existencia de este.
Resultados de los datos de la respuesta
temporal para :
respuesta al impulso de Hmotor
0.18 System: Hmotor
System: Hmotor
Final value: 0.167
Settling time (seconds): 0.978
0.16 System: Hmotor
Peak amplitude: 0.167
System: Hmotor
0.14 Overshoot (%): 0.00258
Rise time (seconds): 0.576 At time (seconds): 2.01
0.12
Amplitude
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
Amplitude
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds)
De acuerdo a los polos de esta función de
transferencia podemos saber que la figura
tiene que presentar un pico y al observar el
valor del overshoot mostrado por la figura
podemos ver que el valor de este muy Esta figura cumple con el análisis teórico,
pequeño para notarlo, pero que si existe y pues esta no debe tener picos.
concuerda con la teoría previa.
4. Usando Matlab/Simulink, compara la
Análisis del pico de la figura: respuesta temporal de los dos modelos
De acuerdo a los datos obtenidos por el ( y ) ante una entrada
stepinfo sabemos que el punto donde se escalón unitario. ¿Es una buena
desarrolla el pico es en 2.01segundos: aproximación el modelo de primer orden?
Comparar las características temporales de
las respuestas de los modelos.
Comparación por Matlab:
Hmotor=tf([5],[1 10.5 30]);
Hsimpli=tf([0.5],[1 3]);
figure(1)
Amplitude
step(Hmotor)
hold on
step(Hsimpli)
title('comparacion de respuestas
de impulso');
hold off
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Analizamos la ecuación de :
1
= 2
1 3
+ + 0.5 +
En este caso remplazamos todos los valores menos
el valor de L, para poder hacer un análisis de los
Amplitude
polos a medida que aumente o disminuya el valor de
L. Hallamos las raíces:
1 1 1 3
=− ±( ) − 4(1)
4 2 2
A medida que L va aumentado obtenemos polos
complejos y conjugados lo cual no da una señal con
pico. Por otro lado, si disminuimos el valor de L nos
Superposición de ambas funciones de transferencia entrega valores reales los cuales nos generan una
Comparación mediante Simulink: señal que tiende a estabilizarse.
Para un valor de L=0.05
Pole-Zero Map
1
0.8
0.6
System: Hmotor System: Hsimpli
0.4 Pole : -17 Pole : -3
Damping: 1 Damping: 1
0.2 Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 17 Frequency (rad/s): 3
0
System: Hmotor
-0.2 Pole : -3.54
Damping: 1
-0.4 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 3.54
-0.6
-0.8
-1
-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis (seconds -1 )
Para L=0.01
Pole-Zero Map
1
0.8
0.6
System: Hmotor System: Hmotor
0.4 Pole : -97.4 Pole : -3.08
Damping: 1 Damping: 1
0.2 Overshoot (%): 0 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 97.4 Frequency (rad/s): 3.08
0
System: Hsimpli
¿Es una buena aproximación el modelo de primer -0.2 Pole : -3
Damping: 1
orden? -0.4 Overshoot (%): 0
Al comparar ambas respuestas temporales de ambas -0.6
Frequency (rad/s): 3
funciones de transferencia no es una buena -0.8
aproximación ya que la función tiene un pico -1
y este por más pequeño que sea afecta la -100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0
Real Axis (seconds -1 )
comparación ya que por un lapso de tiempo toma
A medida que L va disminuyendo el polo del
valores por encima del valor de asentamiento.
extremo se va haciendo cada vez más lejano del cero,
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para que así el polo que quede como el principal y Con esto podemos hacer una buena aproximación
haciendo que la aproximación sea correcta pues se de las funciones de transferencia.
asemeja a la función simplificada.
Usando L=0.05 IV. CONCLUSION
- Basándonos en el modelado del motor DC,
podemos decir que, según su función de
transferencia, este es un sistema estable debido a
que sus polos se ubican en el lado izquierdo con
respecto al eje imaginario.
Amplitude
- La aproximación de la función del motor y del
motor simplificado es posible mediante el
aumento o disminución de un parámetro que
afecte directamente a la obtención de los polos y
para este caso poder obtener polos reales y
negativos para una buena aproximación al
modelo simplificado de primer orden.
- De acuerdo al análisis de los polos de la función
del motor se obtuvo que a medida que
disminuyamos el valor de L podemos obtener
polos reales y negativos, y a su misma vez obtener
un polo que este muy alejado del cero para
asemejar la función de segundo orden a una de
primer orden.
Amplitude
V. LEYENDA DE LOS COMANDOS DE
MATLAB Y SIMULINK:
1. MATLAB:
Parte b: Función de transferencia del motor.
Parte c: Polos del sistema en el plano s.
Parte e: Respuesta temporal ante entrada
impulso, escalón, rampa.
Parte f: Características frente a la entrada
escalón.
Parte_g2: Polos del sistema de motor usando
Amplitude
L=0.1 y del motor simplificado.
Parte_g3: Respuesta temporal de los sistemas
y .
Parte_g4: Comparación de la respuesta
temporal de y .
2. SIMULINK:
Parte e: Respuesta temporal ante entrada
impulso, escalón, rampa.
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Parte_g4: comparación de la respuesta
temporal de y .
