Manual PCRobot CNC

Complemento al manual de operación de PCRobot

GUNDEL Control Automático

Saavedra 2738 – (7400) Olavarria
Pcia. De Buenos Aires – ARGENTINA
Tel: +54 2284 443 006
pc-robot@[Link]
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Indice

04 - Operación – Listado de Registros de Control CNC

09 - Ejecución de rutinas
10 - Puntos de Referencia
11 - Saltear bloques condicionales /
11 - Funciones Auxiliares M
12 - Velocidad de giro del Husillo: S
13 - Programación de herramienta y corrector T [Link]
13 - Códigos G
13 - Programación absoluta (G90) o incremental (G91). Funciones modales
13 - Definición del plano de trabajo: G17 G18 G19 . Funciones modales
14 - Posicionamiento rápido: G0 X Y Z U V
14 - Interpolación lineal: G1 X Y Z U V F .Función modal
14 - G1 en coordenadas polares
14 - Interpolación circular (/ helicoidal / multieje) : G2 G3 X Y Z I J K F .Función modal
16 -G2/3 en Coordenadas polares.
16 - Coordenadas cartesianas con programación del radio
17 - G9 Circunferencia por tres puntos (función no modal)
18 - Preselección de Cotas G92
18 - Traslados de origen de Coordenadas G54 G55 G56 G57 G58 G59
19 – Guardar y recuperar origen de coordenadas: G31-G32
19 – Programación con respecto al cero de máquina: G53
19 – Preselección del origen polar: G93 I J
20 - Esperar un tiempo en centésimas de segundo G4 K
20 – Salto incondicional (con repetición opcional) G25 N
20 – Imagen espejo G10 G11 G12 13
21 – Giro del Sistema de Coordenadas G73 A I J
22 – Compensación del radio de la herramienta: G40 G41 G42
24 – Ciclos fijos de taladrado: G81 G82 G83
27 – Ciclo fijo de roscado con macho: G84
29 – Ejecución de rutinas CNC externas – G100
30 – TORNO: Ciclo fijo de Roscado Longitudinal G76
32 – Interacción entre el control CNC y los registros del PCRobot
32 - Parametrización por registros
32 - Asignación directa de valores a registros y a bits de registros:
32 - Asignación mediante operaciones matemáticas:
suma resta multiplicación división y módulo (resto de la división)
33– Asignación y salto condicional (con repetición opcional) IF

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Operación

En la opcion Config. Opciones del menú principal de PCRobot activamos la casilla de

verificación Activar CNC y automáticamente el Sistema estará listo para ejecutar
Rutinas CNC.

Las mismas se controlan desde un grupo de registros que arranca desde el R9001.
Son los siguientes:

Las medidas están expresadas en diezmilésimas de unidad

(mm o pulgadas depende del valor que posea el R9069).

R09001-9005 POSICIONES DE EJES CON RESPECTO AL CERO PIEZA ACTUAL

R09007-9011 POSICIONES DE EJES CON RESPECTO AL CERO MAQUINA
R09013-9017 DECALAJE DE EJES CON RESPECTO AL CERO MAQUINA
R09019-9023 CORRECTORES LINEALES DE HERRAMIENTAS
R09025-9027 Coeficientes p/modificar la adaptación de pulsos (10000=100%)
R09028-9032 HOLGURAS EN EJES
R09034-9038 POSICIONES DE EJES EN PULSOS
R09040-9044 ADAPTACIONES DE EJES (PULSOS CADA 1000 mm)
R09046-9050 VELOCIDADES MAXIMAS EN EJES
R09052-9056 PROXIMAS POSICIONES DE EJES SEGUN RUTINA CNC ACTUAL
R09058 ……. CANT. EJES PARA CALCULO DE ACELERACION (TIPICO 2)

R09059 ……. FACTOR DE VELOCIDAD (10000 P/TRABAJAR EN mm/min)

R09060 ……. VELOCIDAD DE SIMULACION
R09061 ……. VELOCIDAD DE CORTE (F EN DIEZMILESIMAS/MINUTO)
R09062 ……. PORCENTAJE VELOCIDAD DE CORTE F (0 A 200%)
R09063 ……. VELOCIDAD RAPIDA
R09064 …….VELOCIDAD ACTUAL
R09065 …….ACELERACION
R09066 …….1=RUTINA HACIA ATRÁS
R09067 …….VELOCIDAD PARA RUTINA HACIA ATRÁS
R09068 …….1=IGNORA PARAMETRO F (VEL CORTE) EN RUTINAS CNC
R09069 …….0= MILIMETROS 1=PULGADAS
R09070 …….1=PAUSE
R09071 …….1=ABORT
R09072 …….1=BLOQUE A BLOQUE
R09073 …….MAX. PULSOS POR EJE. SI EXCEDE ABORTA LA RUTINA CNC
R09074 …….EQUIPO: 0=PANTOGRAFO 1=CENTRO 2=TORNO
R09075 1=EJECUTAR 2=SIMULAR 3=CARGAR
R09076 …….NRO DE RUTINA A EJECUTAR
R09077 …….NRO DE BLOQUE EN RUTINA ACTUAL
R09078 …….NRO DE BLOQUE INICIAL EN RUTINA A EJECUTAR
R09079 …….NRO DE BLOQUE FINAL EN RUTINA A EJECUTAR
R09080 …….SALTEAR BLOQUES - BITS 1 2 3 . . .
R09081 …….1=EJECUTANDO RUTINA

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R09082 …….RESULT EJEC RUTINA 0:OK 1:NO EXISTE 2:ABORTADO 3:ERROR

R09083 …….CODIGO DE ERROR (SI EL R9082=3)
R09084 …….CONTADOR CNC (SE INCREM. MIENTRAS ESTA ACTIVADO EL CNC)
R09085 …….NRO DE LINEA EN RUTINA
R09086 …….1=El Operador seleccionó una nueva Rutina CNC

R09089 …….ANGULO G73 INICIAL (MILESIMAS DE º)

R09090 …….1=CENTRO IC EN COORDENADAS ABSOLUTAS
R09091 …….1=INTERCAMBIA G41 Y G42
R09092 …….1=HABILITA PARADA CONDICIONAL (M01)
R09093 …….HUSILLO: 0=Detenido 1=A derechas -1= A izquierdas
R09094 …….VELOCIDAD HUSILLO (RPM / 10000)
R09095 …….1=HAY CODIGO M PENDIENTE
R09096 …….NUMERO DE CODIGO M
R09097 …….1=EJECUTAR CODIGOS M DURANTE SIMULACION
R09098 1=M30 FIN DE PROGRAMA C/RETORNO AL INICIO
R09099 PROXIMO CODIGO M
R09100 ……. RADIO DE HERRAMIENTA ACTUAL (diezmilésimas)
R09101 ……. LONGITUD DE HERRAMIENTA ACTUAL
R09102 ……. NRO DE HERRAMIENTA PEDIDA
R09103 ……. NRO DE CORRECTOR PEDIDO
R09104 ……. NRO DE HERRAMIENTA ACTUAL
R09105 ……. NRO DE CORRECTOR ACTUAL
R09106 ……. POSICION EN ALMACEN DE HERRAMIENTA PEDIDA
R09107 ……. HUSILLO: % DE VELOCIDAD
R09108 ……. HUSILLO: VELOCIDAD PEDIDA EN DIEZMILESIMAS DE RPM

R09110 ……. 1 = EJECUTANDO G0 (solo lectura)

R09111 ……. 1 = EJECUTANDO G1 (solo lectura)
R09112 ……. 1 = EJECUTANDO G2 (solo lectura)
R09113 ……. 1 = EJECUTANDO G3 (solo lectura)
R09114 ……. NRO DE CICLO FIJO ACTIVO: 81 82 83 84 . . . (solo lectura)
R09115 ……. 1 = EJECUTANDO CICLO FIJO (solo lectura)

R09118 ……. NRO ACTUAL DE TRASLADO ABSOLUTO 1=G54 2=G55 3=G56 4=G57
R09119 ……. PEDIDO DE TRASLADO DE ORIGEN ABSOLUTO -1=G53 1=G54
2=G55 3=G56 4=G57
R09120 ……. PEDIDO DE TRASLADO DE ORIGEN INCREMENTAL 1=G58 2=G59
R09121-9127 G54 TRASLADOS DE ORIGEN ABSOLUTO.
R09127-9131 G55 TRASLADOS DE ORIGEN ABSOLUTO.
R09133-9137 G56 TRASLADOS DE ORIGEN ABSOLUTO.
R09139-9143 G57 TRASLADOS DE ORIGEN ABSOLUTO.

R09145-9149 G58 TRASLADOS DE ORIGEN INCREMENTAL

R09151-9155 G59 TRASLADOS DE ORIGEN INCREMENTAL

R09165 ……. EJE X - 0:NoMueve 1:MUEVE Positivo -1:MUEVE Negativo

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R09166 ……. EJE Y - 0:NoMueve 1:MUEVE Positivo -1:MUEVE Negativo

R09167 ……. EJE Z - 0:NoMueve 1:MUEVE Positivo -1:MUEVE Negativo
R09168 ……. EJE U - 0:NoMueve 1:MUEVE Positivo -1:MUEVE Negativo
R09169 ……. EJE V - 0:NoMueve 1:MUEVE Positivo -1:MUEVE Negativo

R09170 ……. CONTROL TRAYECTORIA DE CORTE 0:No 1:Si 2:IniciaCorte 3:Fin

Si R9170 vale 1 entonces cuando comienza una trayectoria de corte pasa
a valer 2 y espera que le pongamos 1 de nuevo antes de continuar. Luego
cuando termina la trayectoria pasa a valer 3 y espera que le pongamos 1
nuevamente.
R09171 ……. ANGULO MAXIMO PARA MOVIMIENTO CONTINUO (Grados)
R09172 ……. TIEMPO DE ESPERA EN ESQUINAS VIVAS (MiliSeg)
R09173 ……. % VELOCIDAD EN ESQUINAS VIVAS
R09174 ……. LONGITUD PREVIA EN ESQUINAS VIVAS (mm/10.000)
R09175 ……. LONGITUD POSTERIOR EN ESQUINAS VIVAS (mm/10.000)

R09176 ……. RADIO DE CURVAS CHICAS (mm/10.000)

R09177 ……. VEL POR ENCIMA DE LA CUAL FRENA EN CURVAS CHICAS (mm/min)
R09178 ……. % DE VELOCIDAD EN CURVAS CHICAS
R09179 …….1=RETARDO DURANTE CURVAS CHICAS
R09180 …….1=RETARDO PROPORCIONAL A CURVA.

R09185 ……. HUSILLO: PULSOS ENC P/REV DE HUSILLO (negativo invierte encoder)
R09186 ……. HUSILLO: POSICION EN PULSOS (1 VUELTA)
R09187 ……. HUSILLO: ESPERA INICIO DE VUELTA PARA COD G
R09188 ……. HUSILLO: PERIODO EN MICROSEGUNDOS
R09189 ……. HUSILLO: RPM REALES EN DIEZMILESIMAS

R09190 ……. 1=ACTIVAR VOLANTE

R09191 ……. EJE ASOCIADO AL VOLANTE: 1=X 2=Y 3=Z 4=U 5=V
R09192 ……. PULSOS DE VOLANTE
R09193 ……. 1=DIEZMIL 10=MIL 100=CENT 1000=DEC 10000=mm

R09200 ……. 1=EJE U TANGENTE AL CORTE

R09201 ……. mm PARA UNA REVOLUCION COMPLETA EN EJE U (mm/10000)
R09202 ……. ANGULO EJE U EN MILESIMAS DE GRADO (SOLO LECTURA)
R09203 ……. POS ABSOLUTA EJE Z (mm/10000) PARA GIRAR HERR EN EJE U
R09204 ……. ANG MAX(Grados) PARA GIRAR HERR EN EJE U SIN SUBIR EJE Z

R09210 ……. EN PAUSE: -1: Abort 0:Nada 1:Marcha 2:Home 3:Home y Fin Pause
R09211 ……. DESPLAZAMIENTO EN X DURANTE PAUSE (diezmilesimas)
R09212 ……. DESPLAZAMIENTO EN Y DURANTE PAUSE (diezmilesimas)
R09213 ……. DESPLAZAMIENTO EN Z DURANTE PAUSE (diezmilesimas)
R09214 ……. DESPLAZAMIENTO EN U DURANTE PAUSE (diezmilesimas)
R09215 ……. DESPLAZAMIENTO EN V DURANTE PAUSE (diezmilesimas)

R09221 ……. 1=ESPEJO INICIAL EN EJE X

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R09222 ……. 1=ESPEJO INICIAL EN EJE Y

R09223 ……. 1=ESPEJO INICIAL EN EJE Z

R09230 ……. MATRIZ - 1=ACTIVA

R09231 ……. MATRIZ - CONTADOR DE COLUMNAS
R09232 ……. MATRIZ - CONTADOR DE FILAS
R09233 ……. MATRIZ - TOTAL COLUMNAS
R09234 ……. MATRIZ - TOTAL FILAS
R09235 ……. MATRIZ - DESPLAZAMIENTO EN X
R09236 ……. MATRIZ - DESPLAZAMIENTO EN Y
R09237 ……. MATRIZ - AUXILIAR PARA CALCULO
R09238 ……. MATRIZ - COPIA DECALAJE INICIAL X
R09239 ……. MATRIZ - COPIA DECALAJE INICIAL Y

R09250 ……. EN CODIGO M: -1: Abort 0:Nada 1:Marcha G0 2:Marcha G1

R09251 ……. Desplazamiento en X durante CodM (diezmilesimas)
R09252 ……. Desplazamiento en Y durante CodM (diezmilesimas)
R09253 ……. Desplazamiento en Z durante CodM (diezmilesimas)
R09254 ……. Desplazamiento en U durante CodM (diezmilesimas)
R09255 ……. Desplazamiento en V durante CodM (diezmilesimas)

R09260 ……. ANGULO PARA CORTE INCLINADO (en milesimas de grado)

R09261 ……. LONGITUD DE LA TORCHA (en milesimas de mm)
R09262 ……. mm PARA 1 REV EN Eje V (mm/10.000)
R09263 ……. ANGULO EN EJE V (Solo lectura en milesimas de grado)
R09264 ……. ANGULO TORCHA CON PLANO (Solo lectura en milesimas de grado)
R09265 ……. ANGULO [Link] TORCHA EN PLANO CON EJE X (Solo lectura
en milesimas de grado)

R09271 ……. [Link] DE TORCHA X(Solo lectura en diezmilesimas)

R09272 ……. [Link] DE TORCHA Y(Solo lectura en diezmilesimas)
R09273 ……. [Link] DE TORCHA Z(Solo lectura en diezmilesimas)
R09274 ……. [Link] DE TORCHA (Reservado)
R09275 ……. [Link] DE TORCHA (Reservado)

R09300 ……. RECORRIDO TOTAL EN VELOCIDAD DE CORTE (mm)

R09301 ……. RECORRIDO TOTAL EN VELOCIDAD RAPIDA (mm)
R09302 ……. CANTIDAD TOTAL DE INICIOS DE TRAYECTORIA DE CORTE

R09303-9500 Reservado para CNC--------------------------------

**************** Tabla de Herramientas *************************

R10001 ……. HERRAMIENTA:01 - POSICION EN ALMACEN
R10002 ……. HERRAMIENTA:01 - RADIO (diezmilesimas)
R10003 ……. HERRAMIENTA:01 - DESPL. EJE X (diezmilesimas)
R10004 ……. HERRAMIENTA:01 - DESPL. EJE Y (diezmilesimas)
R10005 ……. HERRAMIENTA:01 - DESPL. EJE Z (diezmilesimas)

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R10006 ……. HERRAMIENTA:01 - CORRECTOR DE RADIO

R10007 ……. HERRAMIENTA:01 - CORRECTOR EJE X (diezmilesimas)
R10008 ……. HERRAMIENTA:01 - CORRECTOR EJE Y (diezmilesimas)
R10009 ……. HERRAMIENTA:01 - CORRECTOR EJE Z (diezmilesimas)
R10010 ……. HERRAMIENTA:01 - CODIGO DE FORMA (0 a 9)

R10010 - R10990 HERRAMIENTAS 02 A 99

R10991 - R12000 Reservado para CNC -----------------------------------

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Ejecución de rutinas

El PCRobot CNC permite ejecutar rutinas de Control Numérico a partir de archivos de

texto cuyo nombre tiene el siguiente formato: [Link]. Donde xxx es un número
que va desde 001 a 999. Cargando por ejemplo el nro 10 en el Registro R9076 y luego
un 1 (ejecución real, o sea envía comandos a los servomotores) o un 2 (simulación, solo
se ejecuta internamente) o un 3 (cargar rutina, con el cual carga la rutina en memoria y
la recorre para ajustar el zoom de visualizacion, recorridos en velocidad de corte,
recorridos en vel. rápida y cantidad total de inicios de trayectoria de corte) al registro
R9075 se ejecutará la rutina almacenada en el archivo [Link]. Mientras se
ejecuta dicha rutina (con valor 1 o 2) el R9081 contendrá un 1 y se podrá interactuar
mediante los siguientes registros:

R9060: VELOCIDAD DE SIMULACION: Velocidad para la visualización durante las

simulaciones.

R9061: VELOCIDAD DE CORTE F: Es la velocidad en diezmilésimas/min para los

códigos G1,G2 y G3. Puede ser modificada dentro de la rutina mediante el parámetro F
(salvo que el R9068 contenga un 1)

R9062: PORCENTAJE VELOCIDAD DE CORTE F (0 A 200%): Permite modificar la

velocidad real durante el mecanizado.

R9063: VELOCIDAD RAPIDA. Es la velocidad en diezmilésimas/min para posiciona-

miento durante G0.
R9064: VELOCIDAD ACTUAL. Muestra la velocidad real.
R9065: ACELERACION. Se calibra durante la puesta en marcha de acuerdo a las
masas en movimiento.

R9070:1=PAUSE. Permite pausar la rutina.

R9071:1=ABORT. Permite abortar la rutina.
R9072:1=BLOQUE A BLOQUE. Permite ejecutar la rutina en modo blq a blq.

Una vez terminada la rutina en el R9082 aparecerá uno de los siguientes valores:
0: Rutina ejecutada OK
1: El archivo no existe
2: Rutina abortada por comando ABORT
3: Rutina abortada por error en el programa

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Puntos de Referencia

Una máquina controlada por CNC necesita tener definidos los siguientes puntos:

Cero de máquina: Es el origen de coordenadas fijado por el constructor de la máquina.

Cero pieza: Es el origen de coordenadas que se toma para la programación de las

cotas de la pieza. Es fijado en cada caso por el programador. La diferencia en cada eje
entre el cero pieza y el cero máquina se denomina decalaje o traslado de origen.

Punto de referencia: Es un punto de la máquina fijado por el fabricante sobre el que se

realiza la sincronización del sistema. Se debe posicionar el cabezal sobre este punto y
cargar en cada eje el valor de posición definido.

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Cuando se ejecuta una rutina el PCRobot reconoce los siguientes comandos:

SALTEAR BLOQUES CONDICIONALES /

Si al principio de un bloque se coloca el carácter / solo o seguido de un numero del 1 al
32 (/ es equivalente a /1) ese bloque se convierte en condicional. Si el enésimo bit del
R9080 está ON el bloque se salteará.
Ejemplo:

/2 G1 X12 Y23 ;si el bit 2 del R9080 esta ON este bloque no de ejecutará.

FUNCIONES AUXILIARES M
Mediante el código M se pueden programa funciones auxiliares, con un máximo de 7 en
un mismo bloque. En el caso de varios códigos M en un bloque los mismos serán
ejecutados en el mismo orden en que se encuentran.

El Sistema reconoce y ejecuta los siguientes códigos M

M0: Parada de programa: Se detiene el programa en modo PAUSE (R9070=1). Para

continuar se debe quitar el modo PAUSE (R9070=0)

M1: Parada condicional de programa: Igual que M00 pero solo actúa si está R9092=1

M2. Final de programa: Finaliza la ejecución del programa. Además detiene el husillo
(ejecuta M5)
M30:Final de programa con vuelta al comienzo: Igual que M2 pero vuelve al primer
bloque del programa.

M3: Arranque husillo a derechas (R9093=1)

M4: Arranque husillo a izquierdas (R9093=-1)

M5: Parada de husillo (R9093=0)

Si el Sistema encuentra un código M que no está en la tabla anterior lo indica en dos

registros:
R9095:1=HAY CODIGO M PENDIENTE
R9096:NUMERO DE CODIGO M

Y luego espera que el R9095 vuelva a valer 0. Esto permite programar, en secuencias
y/o auxiliares del PCRobot, subrutinas que respondan a distintos códigos M. Una vez
terminada la operación se debe colocar un 0 en el R9095 y el programa continuará la
ejecución.

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De ésta manera se pueden programar códigos M tales como: M6:cambio de herra-

mienta, M19 parada orientada del husillo, M41…44 cambios de gama del cabezal, etc.

VELOCIDAD DE GIRO DEL HUSILLO: S

El comando S permite seleccionar la velocidad del husillo en RPM con 4 dígitos
decimales dicho valor se almacenará en el registro R9094. La marcha, parada y el
sentido de giro se controlan con los códigos M3, M4 y M5.

PROGRAMACION DE HERRAMIENTA Y CORRECTOR T [Link]

Mediante el comando T se selecciona el nro de herramienta hh y el nro de corrector
asociado a la misma.
El parámetro hh se almacena en el R9102 NRO DE HERRAMIENTA PEDIDA.
El parámetro cc se almacena en el R9103 NRO DE CORRECTOR PEDIDO.
Si se desea cambiar solo el nro de herramienta el formato es:
Thh. Por ejemplo: T6
Si se desea cambiar solo el nro de corrector el formato es:
[Link]. Por ejemplo: T.5

Los datos a cargar en los registros R9102 y R9103 el sistema los obtiene de la tabla que
empieza en el R10001.

Para llevar a cabo el cambio de herramienta se debe utilizar la función M6.

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CODIGOS G

Programación absoluta (G90) o incremental (G91). Funciones modales

El sistema admite que la programación de las coordenadas de un punto se realice en
valores absolutos o incrementales.

Cuando se trabaja en posicionamiento absoluto (G90) las coordenadas de cada eje

especificarán las posiciones finales referidas a un origen establecido que a menudo es
el punto de origen de la pieza.
Por ejemplo supongamos que la herramienta está en la posición X=10 Y=20
El comando:

G90 G0 X20 Y30

Enviará a la herramienta a las posiciones X=20 Y=30

Cuando se trabaja en posicionamiento incremental (G91) las coordenadas de cada eje

especificarán la distancia a desplazarse con respecto a la posición actual.
Por ejemplo supongamos que la herramienta esta en la posición X=10 Y=20
El comando:

G91 G0 X5 Y5

Enviará a la herramienta a las posiciones X=15 Y=25

G90 y G91 son funciones modales, o sea que una vez declarados quedan implícitos
hasta que se modifiquen. Por ejemplo si en un bloque aparece G90 en ese bloque y
todos los subsiguientes el modo de posicionamiento será absoluto hasta que en algún
bloque aparezca G91.

Definición del plano de trabajo: G17 G18 G19 . Funciones modales

Si bien al realizar un movimiento este puede incluir hasta 5 ejes simultáneos, siempre
existe un plano de trabajo para realizar:

• Interpolaciones circulares (G2 G3).

• Especificar cotas en coordenadas polares. (R, A)
• Ciclos fijos (G8x)
• Giro del sistema de coordenadas (G73 I J K)
• Compensación del radio de la herramienta (G41 G42 G40)
• Compensación de la longitud de la herramienta (G43 G44)

Los planos a seleccionar son

G17 plano XY G18 Plano XZ G19 Plano YZ

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Posicionamiento rápido: G0 X Y Z U V

Sirve para desplazar los ejes a velocidad rápida.

Cada eje es opcional y se especifica su valor en mm con hasta 4 dígitos decimales.
Por ejemplo
G0 X123.3456 Y0 Z23.45

Interpolación lineal: G1 X Y Z U V F .Función modal

Permite realizar un movimiento interpolado en hasta 5 ejes simultáneos.

Cada eje es opcional y se especifica su valor en mm con hasta 4 dígitos decimales.
La velocidad F tambien es opcional y se especifica en mm/min. Si esta no se especifica
se toma la ultima (la cual esta expresada en el registro R9061).

Por ejemplo

G1 X120 Y40 F1000

Que la función G1 es modal significa que queda implícita hasta que se cambie por otra
función. Veamos un ejemplo

G1 X10 Y15
X18 Y12 ; En este bloque NO hace falta especificar G1

G1 en coordenadas polares

Las cotas de los ejes que pertenecen al plano de trabajo se pueden especificar en
coordenadas polares. Esto se logra mediante dos parámetros: R(radio) y A(ángulo).
Por ejemplo

G90 G1 R10 A45

Suponiendo que el plano de trabajo es el XY (G17) este comando enviará la

herramienta al punto de Radio=10 y Angulo = 45 o lo que es lo mismo al punto X=7,071
Y=7,071
El origen polar es originalmente el 0,0 del plano de trabajo, pero se puede modificar
mediante el comando G93 I J K
Los valores de R y A son absolutos o relativos dependiendo del último G90/91

Interpolación circular (/ helicoidal / multieje) : G2 G3 X Y Z I J K F

Función modal
Permite realizar una interpolación circular en sentido horario (G2) o antihorario (G3) en
el plano de trabajo vigente y opcionalmente y en forma simultánea desplazar los otros
ejes en interpolación lineal

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Los sentidos horario y antihorario en cada plano de trabajo son los siguientes:

G2
Z

G3

G2
G2

G3 G3

Los parámetros X Y Z especifican la posición final del arco (en forma absoluta o
incremental dependiendo del modo de posicionamiento vigente G90 o G91).

Los parámetros I J K especifican la posición del centro del arco (en forma incremental
salvo que en el mismo bloque se especifique el código G6:Centro de IC en coordenadas
absolutas.

Cada eje es opcional y se especifica su valor en mm con hasta 4 dígitos decimales.

Ejemplo suponiendo vigente el plano XY (G17) y la herramienta en la posición X=0 Y=0

G90 G2 X10 I5 ; posición final X=10 centro X=5

Este bloque generará el siguiente arco:

Y

0 5 10 X

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G2/3 en coordenadas polares.

En lugar de la posición final de arco se puede especificar el ángulo a recorrer A. Las

cotas del centro se deben definir por medio de los parámetros I J K. Si estos se omiten
se tomará como centro del arco el origen polar vigente.
El origen polar es originalmente el 0,0 del plano de trabajo, pero se puede modificar
mediante el comando G93 I J

Por ejemplo:

G90
G1 R10; Interpolación lineal sobre eje X
G3 A45; Interpolación circular antihorario
G1 R5
G3 A90
G1 R0

Genera la siguiente figura partiendo del origen X=0 Y=0

5 45º

0 10 X
Cada vez que se ejecuta una Interpolación circular con G2 G3
o G9 el centro del arco pasa a ser el nuevo origen polar.

Coordenadas cartesianas con programación del radio

Se deben definir las coordenadas del punto final del arco y el valor del radio.

En este caso no se puede programar una circunferencia

completa porque existen infinitas soluciones.

Si el arco es menor que 180º el Radio se programa con signo positivo y si es mayor que
180º el signo del Radio será negativo.

Siendo P0 el punto inicial y P1 el punto final, dado un valor de radio existen 4 arcos que
pasan por ambos puntos.

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 17

Dependiendo de si la función es G2(horario) o G3 (antihorario) y del signo del Radio se

determinará el arco que interese.

Y 1

P1 3

P0

El formato de programación de los arcos de la figura será el siguiente:

Arco 1 G2 X… Y… R(negativo)
Arco 2 G2 X… Y… R(positivo)
Arco 3 G3 X… Y… R(positivo)
Arco 4 G3 X… Y… R(negativo)

G9 CIRCUNFERENCIA POR TRES PUNTOS (función no modal)

Por medio de la función G9 se puede definir un arco programando el punto final y un
punto intermedio.
El punto final se puede especificar en coordenadas cartesianas o en polares. El punto
intermedio se definirá siempre en coordenadas cartesianas mediante los parámetros I J
K. Estas cotas serán absolutas o incrementales dependiendo del modo de
posicionamiento vigente (G90/G91).

Mediante esta función no es posible programar una circunferencia completa.

Ejemplo en coordenadas cartesianas:

G17 G9 X10 Y5 I5 J8

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 18

Ejemplo en coordenadas polares:

G17 G9 R10 A45 I5 J8

PRESELECCION DE COTAS Y TRASLADOS

DE ORIGEN DE COORDENADAS
El Sistema permite realizar traslados de origen para utilizar coordenadas relativas al
plano de la pieza, sin necesidad de modificar las cotas de los diferentes puntos de la
pieza a la hora de programar.

Se define como decalaje de origen a la distancia entre el cero pieza (punto de origen de
la pieza) y el cero máquina ((punto de origen de la máquina).

Este decalaje de origen se puede realizar mediante dos funciones (una u otra)

Preselección de cotas G92 X Y Z U V (función no modal).

Los parámetros X Y Z U V especifican la posición actual de cada eje en forma absoluta

con respecto al cero pieza. El Sistema modificará automáticamente el decalaje en cada
eje para ajustar la nueva posición del cero pieza con respecto al cero máquina.
Cada eje es opcional y se especifica su valor en mm con hasta 4 dígitos decimales.
En el bloque en el que se define G92 no se puede programar ninguna otra función.

Si los parámetros son iguales a cero:

G92 X0 Y0 Z0

Estamos definiendo un cero pieza en la posición actual.

Traslados de origen de Coordenadas G54 G55 G56 G57 G58 G59

El Sistema dispone de una tabla de traslados de origen (Registros R9121 a R9155), en
la que se pueden seleccionar 6 decalajes para generar distintos ceros pieza. Estos 6
decalajes se dividen en:

G54 G55 G56 G57 de tipo absoluto (Referidos al cero maquina)

G58 G59 de tipo incremental.

En el bloque en el que se define alguna función de traslado de origen G54 a G59 no se

puede programar ninguna otra función.

Al ejecutarse una función de traslado de origen absoluto G54..G57 el Sistema anula los
decalajes vigentes y los reemplaza por los correspondientes a la función dada.

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 19

Al ejecutarse una función de traslado de origen incremental G58 o G59 el Sistema

suma sus valores a los decalajes vigentes y anula la parte incremental anterior.
Ejemplos:

G54 ; APLICA EL TRASLADO DE ORIGEN G54………………………… => G54

G56 ; ANULA G54 Y APLICA EL TRASLADO DE ORIGEN G56 ……....=> G56

G58 ;AL TRASLADO G56 LE AGREGA EL INCREMENTAL G58 ….…..=>G56+G58

G57; REEMPLAZA EL ABSOLUTO G56 POR G57 ………………………=>G57+G58
G59; REEMPLAZA EL INCREMENTAL G58 POR G59 ….………………=>G57+G59

Para anular todos los traslados de origen se utiliza la función G53 sola en un bloque.

GUARDAR Y RECUPERAR ORIGEN DE COORDENADAS: G31-G32

Por medio de la función G31 se puede, en cualquier momento guardar el origen de
coordenadas con que se esta trabajando en ese momento. Mas adelante se puede
recuperar dicho origen por medio de la función G32.
Estas funciones son útiles en el caso de que sea necesario utilizar mas de un origen de
coordenadas (cero pieza) en el mismo programa, ya que permite acotar parte del
programa respecto a un origen , guardar dicho origen con G31, hacer un cambio de
origen con G92 o G53-G59, acotar la continuación del programa respecto al nuevo
origen y finalmente recuperar el origen primitivo con G32.

Tanto G31 como G32 se debe programar solas en un bloque.

La función G32 solo tiene sentido si previamente fue ejecutada la G31.

PROGRAMACION CON RESPECTO AL CERO MAQUINA: G53

La función G53 no tiene parámetros.
Si se agrega en un bloque que contenga funciones de control de trayectoria (G0,1,2,3 .)
y se está operando en modo de posicionamiento absoluto (G90) hará que los
parámetros de cotas de ejes se refieran al cero de máquina ignorando para ese bloque
el traslado de origen vigente.
Si se programa sola en un bloque anula el traslado de origen para los bloques
siguientes.

PRESELECCION DE ORIGEN POLAR: G93 I J

La función G93 permite seleccionar cualquier punto del plano de trabajo vigente como
origen polar. Se debe programar sola en un bloque.

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 20

Los parámetros I J representan la abscisa (I) y la ordenada (J) respecto al cero pieza del
nuevo origen polar.

Si se programa G93 sin parámetros el punto en que se encuentra la máquina en ese

momento pasa a ser el nuevo origen polar

Cada vez que se ejecuta una Interpolación circular con G2 G3 o G9 el centro del arco
pasa a ser el nuevo origen polar.

Esperar un tiempo en centésimas de segundo G4 K

El parámetro K expresa el tiempo a esperar en seg./100.

Ejemplo:

G90 G0 X5 Y10 ; Realiza el desplazamiento rápido

G4 K100 ; espera 1 segundo
G1 X10 ; realiza mecanizado

SALTO INCONDICIONAL (CON REPETICION OPCIONAL) G25 N

La función G25 permite realizar saltos hacia otros bloques dentro del mismo programa.
El parámetro N tiene los siguiente posibles formatos:

G25 N12 ; Salta al bloque nro 12 y no retorna

N10 G25 N30.50 ; Salta al bloque nro 30 , ejecuta hasta el bloque nro 50 y luego retorna
al bloque siguiente al que contiene el G25. Se comporta como una llamada a subrutina.

N10 G25 N30.50.5 ; Ejecuta 5 veces desde el bloque nro 30 hasta el bloque nro 50 y
luego retorna al bloque siguiente al que contiene el G25. Se comporta como una
llamada a subrutina con repetición.

IMAGEN ESPEJO G10 G11 G12 13

Permiten modificar la trayectoria normal de un programa ejecutando con el signo

cambiado los desplazamientos en los ejes que tengan seleccionado imagen espejo.

Las funciones son las siguientes:

G10 Anulación de imagen espejo.

G11 Imagen espejo en eje X
G12 Imagen espejo en eje Y
G13 Imagen espejo en eje Z

Ejemplo:

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 21

G53 ; anula cualquier traslado de origen previo

N10 G90 G0 X0 Y0
N20 G25 N200.260; llamar a subrutina sin espejo (a)
N30 G11 ; espejo en X
N40 G25 N200.260; llamar a subrutina (b)
N50 G10 G12 ; anula previo espejo. Espejo en Y
N60 G25 N200.260; llamar a subrutina (c )
N70 G11 ; espejo en X e Y
N80 G25 N200.260; llamar a subrutina (d)
N90 M2;FIN DE PROGRAMA

;SUBRUTINA
N200 G0 X5 Y5 Y
N205 G42 b a
N210 G1 Y15
N220 X10 Y10
N230 X15
N240 G2 Y5 J-2.5
N250 G1 X5
N255 G40
N260 G0 X0 Y0 X

d c

GIRO DEL SISTEMA DE COORDENADAS G73 A I J

La función G73 permite girar el sistema de coordenadas tomando como centro de giro el
origen de coordenadas (cero pieza) o incluso permite definir un nuevo centro de giro.
Debe programarse sola en un bloque.

El parámetro A es el ángulo en grados (con hasta 4 dígitos decimales) que se suma o

resta dependiendo del signo al ángulo existente, o sea G73 es siempre incremental.
Cada vez que arranca un programa los valores de abscisa, ordenada y ángulo de giro
inicial son cero pero se puede preseleccionar un ángulo en milésimas de grado
cargándolo en el registro R9089:ANGULO G73 INICIAL (MILESIMAS DE º)

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 22

Los parámetros I J son opcionales y definen respectivamente la abscisa y la ordenada

del centro de giro en forma absoluta con respecto al cero pieza en el plano de trabajo
vigente definido mediante G17 G18 o G19.

Cada vez que se define un plano de trabajo G17 G18 o G19 o si se coloca solo en un
bloque G73 sin parámetros los valores de ángulo de giro, abscisa y ordenada se
resetean a valor cero.

COMPENSACION DE RADIO DE HERRAMIENTA G40 G41 G42

En los trabajos habituales de fresado, es necesario calcular y definir la trayectoria de la

herramienta teniendo en cuenta el radio de la misma de forma que se obtengan las
dimensiones deseadas de la pieza.
La compensación del radio de herramienta permite programar directamente el contorno
de la pieza sin tener en cuenta las dimensiones de la herramienta. El Sistema calcula
automáticamente la trayectoria de la herramienta a partir del programa y del valor del
radio de la herramienta, el cual debe estar almacenado en el registro R9025 en
mm/10000.
Existen tres funciones para la compensación del radio:
G41: Compensación a izquierdas
G42: Compensación a derechas
G40: Anulación de compensación.

Ejemplo:

G90 G0 X0 Y0
G17 F1000
G42 ; INICIO DE COMPENSACION A DERECHAS
G1 X10 Y15
X20
G3 X25 Y20 J5
G1 X30
Y25
G3 X20 I-5
G1 X15
X10 Y20
Y15
G40 ; FIN DE COMPENSACION
G0 X0 Y0

Este programa generará la siguiente trayectoria:

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 23

La trayectoria programada es la línea llena. La trayectoria compensada está

representada con línea de puntos.

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 24

CICLOS FIJOS DE TALADRADO G81 G82 G83

Los ciclos fijos de taladrado se definen con G81 G82 o G83. Los tres tienen el mismo
comportamiento. O sea vamos a tratarlo como si fuera solo el G81. El Sistema
determina si es un ciclo con temporización, de taladrado profundo, etc. de acuerdo a los
parámetros. La ejecución de un ciclo fijo de taladrado no altera el estado de los códigos
G modales G1 G2 G3.
El ciclo fijo estará activo desde el momento de su definición y hasta que se encuentre un
bloque con G80 (anulación de ciclo fijo), hasta que se defina un nuevo ciclo fijo o hasta
el fin del programa.
El taladrado se ejecutará en el plano que esté definido previamente con G17 G18 o
G19. Tomando como eje de taladrado al eje perpendicular a dicho plano.

En el ciclo de taladrado se distinguen los siguientes elementos:

Plano de partida: Es la posición en el eje perpendicular en el momento de la definición
del ciclo.
Plano de referencia (R) : Es la posición en el eje perpendicular a la que se acerca en
velocidad rápida quedando a una distancia pequeña de la superficie de la pieza.
Profundidad de picoteo (peck): Si el agujero es muy profundo se lo puede hacer en
partes. En ese caso también se puede definir una distancia de acercamiento rápido,
la cual define a qué distancia de la profundidad anterior se acerca la herramienta en
velocidad rápida.
Profundidad total (I): Es la posición en el eje perpendicular a la que llega a velocidad
de corte.

Funcionamiento del ciclo:

Si el husillo estaba en marcha se mantiene el sentido de giro, sino arranca a derechas
(M3).
Si está programado Peck (Q):
1. Posicionamiento rápido desde el plano de partida hasta el plano de referencia.
2. Avance en G1 una profundidad = Peck.
3. Espera tiempo de corte de viruta.
4. Retorno en G0 hasta Plano de Partida (G98) o de Referencia (G99).
5. Si llegó a la profundidad total: Fin de ciclo.
6. Posicionamiento rápido hasta C mm antes de la última posición de taladrado.
7. enésima profundización de taladrado. Avanza Peck o lo que falta para el fondo.
8. Vuelve a 3 hasta completar profundidad total.

Si no está programado Peck (Q):

1. Posicionamiento rápido desde el plano de partida hasta el plano de referencia.
2. Avance en G1 hasta Profundidad total (I).
3. Espera tiempo de corte de viruta.
4. Retorno en G0 hasta Plano de Partida (G98) o de Referencia (G99).
5. Fin de ciclo.

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 25

Los parámetros de G81 son: G98 G99 R I Q C K N

G98: Cuando retrocede en velocidad rápida llega hasta el plano de partida.

G99: Cuando retrocede en velocidad rápida llega hasta el plano de referencia.
R : Posición del Plano de referencia. En absoluto o incremental de acuerdo a G90/91.
I : Profundidad total: . En absoluto o incremental de acuerdo a G90/91.
Si es incremental (G91) I se toma con respecto al plano de referencia.
Q: Profundidad de picoteo (peck): En el último tramo de taladrado, si es necesario, el
valor de Q se aumentará automáticamente hasta un 5% para llegar al fondo sin tener
que levantar una vez más.
Si no se especifica Q, o si tiene un valor mayor que la profundidad total el agujero se
hará en un solo paso.
C: Distancia de acercamiento rápido: Si no se especifica C vale 1 mm.
K: Es un tiempo en centésimas de segundo que espera al final de cada tramo de
taladrado para que la herramienta corte la viruta. Si no se especifica es de 20
centésimas.
N: Es la cantidad de veces que se ejecutará el bloque. Tiene sentido si se está
trabajando en modo incremental (G91). También se utiliza con valor 0 para especificar
que en ese desplazamiento no se debe ejecutar el ciclo de taladrado.

Ejemplo 1:
N10 G0 X0 Y0 Z35 ; Posicionamiento rápido a X0 Y0 y a plano de Partida (Z=35)
N20 G81 G99 R30 I1 Q10 K30; define ciclo de Taladrado:
N30 X10 Y5
N40 X15 N0 ; Al tener N0 en este punto no se ejecuta el ciclo de taladrado
N50 X20
N60 Y10
N70 X10
N80 G80 ; Anulación de ciclo
N90 X0Y0

En la definición del ciclo :

G99: indica que el retorno rápido será hasta el plano de referencia.
R30: al estar en modo absoluto (G90) indica que el plano de referencia es Z=30
I1: al estar en modo absoluto (G90) indica que la profundidad es hasta Z=1
Q10: El taladrado se hará en tramos de 10 mm.
K30: al final de cada tramo esperará 30 centésimas de segundo.
Al no haber un desplazamiento en la definición de ciclo no hará un ciclo en esa posición.

Este programa generará la siguiente trayectoria: (en los círculos se ejecuta el ciclo de
taladrado).

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 26

Y
10

10 20 X

Ejemplo 2:
G90 X0 Y0 Z22
G81 G90 G98 G0 X10 Y5 R20 I0 Q10 ; Se posiciona en X10 Y5 y taladra el 1er agujero
G91 G0 X10 N5 ; Se ejecuta 5 veces, generando 5 agujeros más, separados 10 mm
G80
G90X0Y0

Este programa generará la siguiente trayectoria: (en los círculos se ejecuta el ciclo de
taladrado).

10 20 30 40 50 60 X

Ejemplo 3:
G90 G0 Z35
G81 G99 R30 I4.9 Q20 K50
G90 G93 I50 J10 ; Define nuevo origen polar
G0 R25 A0; Se posiciona en polares y taladra
G91 A45 N7 ; taladra 7 veces mas (completa 1 vuelta)
G80
G90 X0 Y0
Este programa generará la siguiente trayectoria:

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 27

40

30

20

10

-10

-20
10 30 50 70 X

CICLO FIJO DE ROSCADO CON MACHO G84

El ciclo fijo de roscado con macho se define con G84. La ejecución de este ciclo fijo no
altera el estado de los códigos G modales G1 G2 G3.
El ciclo fijo estará activo desde el momento de su definición y hasta que se encuentre un
bloque con G80 (anulación de ciclo fijo), hasta que se defina un nuevo ciclo fijo o hasta
el fin del programa.
El roscado con macho se ejecutará en el plano que esté definido previamente con G17
G18 o G19. Tomando como eje de roscado al eje perpendicular a dicho plano.

En el ciclo de roscado con macho se distinguen los siguientes elementos:

Plano de partida: Es la posición en el eje perpendicular en el momento de la definición
del ciclo.
Plano de referencia (R): Es la posición en el eje perpendicular a la que se acerca en
velocidad rápida quedando a una distancia pequeña de la superficie de la pieza.
Profundidad total (I): Es la posición en el eje perpendicular a la que llega a velocidad
de corte.
Velocidad de corte (F): Se calcula como la velocidad del husillo (S) multiplicada por el
paso de la rosca del macho.
• Ejemplo 1: S=500 RPM y Paso= 1,75 mm => F = 500 * 1,75 => F = 875
• Ejemplo 2: S=350 RPM y Paso= 12 Hilos por pulgada o sea Paso = 25,4 / 12 =
2.1166 F = 350 * 2,1166 => F = 740,81

Funcionamiento del ciclo:

1. Si el husillo estaba en marcha se mantiene el sentido de giro, sino arranca a
derechas (M3).
2. Posicionamiento rápido desde el plano de partida hasta el plano de referencia.
3. Avance en G1 hasta Profundidad total (I).
4. Parada del husillo (M5)

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 28

5. Si está programado K espera tiempo

6. Inversión del sentido de giro del husillo.
7. Retorno en G1 hasta Plano de Partida (G98) o de Referencia (G99).
8. Inversión del sentido de giro del husillo. Recuperando el sentido de giro original.
9. Fin de ciclo.

Los parámetros de G84 son: G98 G99 R I K F N

G98: Cuando retrocede en velocidad rápida llega hasta el plano de partida.
G99: Cuando retrocede en velocidad rápida llega hasta el plano de referencia.
R : Posición del Plano de referencia. En absoluto o incremental de acuerdo a G90/91.
I : Profundidad total: . En absoluto o incremental de acuerdo a G90/91. Si es incremen
tal (G91) I se toma con respecto al plano de referencia.
K: Es un tiempo en centésimas de segundo que espera al final de cada tramo de
taladrado para que la herramienta corte la viruta. Si no se especifica es de 20
centésimas.
F: Velocidad de corte (RPM de husillo x Paso de rosca).
N: Es la cantidad de veces que se ejecutará el bloque. Tiene sentido si se está
trabajando en modo incremental (G91). También se utiliza con valor 0 para especificar
que en ese desplazamiento no se debe ejecutar el ciclo de roscado.

Ejemplo 1:
G90 X0 Y0
Z22
G81 G90 G99 G0 X10 Y5 R20 I0 K20 ; Se posiciona en X10 Y5 y taladra el 1er agujero
G91 G0 X10 N5 ; Se ejecuta 5 veces, generando 5 agujeros más, separados 10 mm
G80 ; Fin de ciclo
G90X0Y0 ; retorno a origen

En la definición del ciclo :

G99: indica que el retorno rápido será hasta el plano de referencia.

R20: al estar en modo absoluto (G90) indica que el plano de referencia es Z=20
I0: al estar en modo absoluto (G90) indica que la profundidad es hasta Z=0
K20: al final de cada tramo esperará 20 centésimas de segundo.
Al haber un desplazamiento en la definición de ciclo hará un ciclo en esa posición.

Este programa generará la siguiente trayectoria: (en los círculos se ejecuta el ciclo de
roscado con macho).

10 20 30 40 50 60 X

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EJECUCION DE RUTINAS CNC EXTERNAS – G100

El código G100 se debe ejecutar solo en una línea y permite llamar a una rutina externa
(otro archivo [Link]) como una subrutina.

El formato de llamada es el siguiente:

G100 Rnnn Xnnnnn Ynnnnn Znnnnn

El parámetro R indica el nro de rutina [Link] a ejecutar.

Los parámetros Xnnnnn, Ynnnnn y Znnnnn son opcionales y especifican un coeficiente

de modificación dimensional (agrandar o achicar) en cada eje. Si el valor es 10000
significa multiplicar por 1,0000 o sea no modificar las dimensiones en ese eje. Valores
por encima de 10000 aumentan las dimensiones y valores inferiores a 10000 las
disminuyen.
Los cuatro parámetros permiten obtener el valor directamente o desde un registro de
PCRobot.

Ejemplo 1:
G100 R150 X5000 ; Ejecuta la rutina [Link] con sus dimensiones
; en el eje X al 50%

Ejemplo 2:
G100 R99 Y16000 ; Ejecuta la rutina [Link] con sus dimensiones
; en el eje Y al 160%

Ejemplo 3:
#200=172 ; Asigna la constante 172 al Registro R200
#201=9000 ; Asigna la constante 9000 al Registro R201
#202=8500 ; Asigna la constante 8500 al Registro R202
G100 R#200 X#201 Y#202; Ejecuta la rutina [Link] con sus dimensiones
; en el eje X al 90% y en el eje Y al 85%

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 30

TORNO: CICLO FIJO DE ROSCADO LONGITUDINAL G76

Para ejecutar este ciclo el equipo debe estar configurado como Torno ( R9074=2 ).
Permite realizar roscas exteriores o interiores, cilíndricas o cónicas con paso constante
El código no es modal, o sea que se activa por una línea.
El formato es el siguiente

G76 X Z Q R C I B E L D J A

X: Posición en eje X del punto inicial de la rosca.

Z: Posición en eje Z del punto inicial de la rosca.
Q: Posición en eje X del punto final de la rosca.
R: Posición en eje Z del punto final de la rosca.
C: Paso de la rosca (avance por revolución en el eje Z)
I : Profundidad de la rosca. Positivo para roscas exteriores y negativo para interiores.
B: Profundidad de la primera pasada. La profundidad total crecerá del siguiente modo:
B, B √2, B √3, B √4, … B √n o sea que la profundidad de cada pasada se irá
decrementando de acuerdo al número de la misma (n).
E: Profundidad mínima de pasada. Si la profundidad de una pasada n es menor que E
se tomará E.
L: Profundidad de la última pasada ( de acabado ).
D: Distancia de seguridad en eje X para retorno rápido entre pasadas.
J: Distancia de salida de rosca. Define a que distancia sobre el eje Z del punto final de
la rosca comienza la salida de la misma. Lo hace mediante una interpolación circular.
A: Angulo de la punta de la herramienta. Ejemplo: 60 para roscas métricas y 55 para
whitworth. La penetración de la herramienta se hará a la mitad de este ángulo.

Funcionamiento del ciclo:

1. Desplazamiento en G0 hasta el punto de aproximación, situado a una distancia D
sobre el eje X del punto inicial X, Z.
2. Bucle de roscado. Los pasos siguientes se repetirán hasta alcanzar la profundidad I.
3. Avanza en ángulo A/2 hasta la profundidad correspondiente a la pasada n.
4. Controla que el husillo tenga una velocidad constante.
5. Espera el inicio de vuelta del husillo.
6. Avanza hacia una distancia J de la posición final Q,R al 100% de la velocidad de
avance calculada de acuerdo al paso C y las rpm del husillo. Ignora la reducción
porcentual de velocidad.
7. Retira la herramienta hacia el punto final (R) en el eje Z y Q+D en el eje X
describiendo una interpolación circular.
8. Retorno a (1)

Ejemplo 1:

G76 X7 Z20 Q8 R2 I5 B1 E.2 D1 L.1 C2.5 A60

Este programa es una rosca cónica externa y generará la siguiente trayectoria:

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 31

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 32

INTERACCION ENTRE EL CONTROL CNC Y REGISTROS DE PCRobot

Parametrización por registros:

En los comandos de CNC se pueden parametrizar los valores por medio de registros de
PCRobot reemplazando un valor por el carácter # y un numero de registro.
Las letras que aceptan parametrizacion son las siguientes: I J K F S U V X Y Z R Q A

Supongamos que el registro R1000 contiene el valor 501200. (50,1200 mm) y que el
registro R1001 contiene el valor 152300. (15,2300 mm)

La sentencia: G1 X-#1000 Y#1001 Será interpretada como: G1 X-50.12 Y15.23

Asignación directa de valores a registros y a bits de registros:

Se puede modificar el contenido de un registro o de un bit de un registro. La asignación

debe estar sola en un bloque.
Ejemplos:

#85 = 23 ; carga el valor 23 en el registro R85.

#100.2 = 1 ; enciende el bit nro 2 del registro R100. Los otros bits no se modifican.

#90 = #100 ; copia el contenido del registro R100 hacia el R90.

#90 = -#100 ; copia el contenido del registro R100 hacia el R90 con el signo
cambiado.

#100.5 = #99 ; Si el registro R99 contiene un valor <> 0 enciende el bit 5 del R100. En
caso contrario lo apaga. Los otros bits del R100 no se modifican.

Asignación mediante operaciones matemáticas:

suma resta multiplicación división y módulo (resto de la división)
Cualquiera de los dos operandos puede ser un registro (#) o una constante.
Ejemplos:

#100 = #110 + 15 ; suma R110 mas la constante 15 y guarda el resultado en R100.

#100 = #110 - #150 ; resta R110 menos R150 y guarda el resultado en R100.

#100 = #110 * -#150 ; multiplica R110 por R150 cambiado de signo y guarda

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 33

; el resultado en R100.

#100 = #110 / #150 ; divide R110 por R150 y guarda el resultado en R100.

#100 = #110 % #150 ; guarda en R100 el resto de dividir R110 por R150.

ASIGNACION Y SALTO CONDICIONAL (CON REPETICION OPCIONAL) IF

La función IF permite asignar valores a registros y/o realizar saltos hacia otros bloques
dentro del mismo programa basándose en una comparación de dos operandos.
Cualquiera de los dos puede ser un registro o una constante.

El formato es IF A cmp B #REG = valor op valor Ni.f.c

Los signos de comparación posibles son:

IF A < B ; Si A menor que B

IF A > B ; Si A mayor que B
IF A = B ; Si A igual a B
IF A <= B ; Si A menor o igual que B
IF A >= B ; Si A mayor o igual que B
IF A <> B ; Si A distinto de B

Las operaciones posibles son: Suma, Resta, Mult. Div. y Resto.

Se puede consultar tambien por el estado de un bit de un registro.

El parámetro N tiene los mismos formatos que el comando G25:

Ejemplos:

N10 IF #100 <> 20 #105=31 ; Si el R100 <> 20 carga el valor 31 en el R105.

N10 IF #100 >= 12 N30 ; Si el R100 >= 12 salta al bloque nro 30 y no retorna.

N10 IF #100 < #110 N30.50 ; Si el R100 < R110 salta al bloque nro 30 , ejecuta
hasta el bloque nro 50 y luego retorna al bloque siguiente a éste. Se comporta como
una llamada a subrutina.

N10 IF #100 > 50 #80=23 N30.50.5 ; Si el R100 > 50 carga en R80 el valor 23 y
ejecuta 5 veces desde el bloque nro 30 hasta el bloque nro 50. Luego retorna al bloque
siguiente a éste. Se comporta como una llamada condicional a subrutina con repetición.

N10 IF #100.2 = 1 N50 ; Si el bit nro 2 del R100 esta ON salta al bloque nro 50 y no
retorna.

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N10 IF #100.2 = #80.5 #12 = #12+1 N200 ; Si el bit nro 2 del R100 es igual al
bit nro 5 del R80 suma el valor 1 al valor actual del R12 y luego salta al bloque nro 200
y no retorna.

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