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Introducción a la Ingeniería Electrónica
Salazar Guerrero Esteban, Cadena Sinisterra En el diseño del prototipo se tienen en cuenta
Brayan Steven, Cerón Carla diferentes factores que pueden afectar el
Cód. 1941380 Cód. 1940912 funcionamiento del mismo.
Cód. 1941163
A. Chasis
Robot Laberinto Para realizar el chasis del robot se tomó en cuenta
Resumen— El objetivo de este trabajo es presentar los
la densidad, maleabilidad y la dureza de los materiales
detalles principales del diseño de la estructura de un robot
autónomo diseñado con una placa de arduino, que es capaz
además del precio que estos tengan en el mercado y
de desplazarse a través de un laberinto prediseñado, que se obtengan fácilmente, entre estos se eligieron la
siguiendo trayectorias rectas, en el cual se busca realizar el madera y el acrílico como precandidatos para la
recorrido en el menor tiempo posible y con una gran construcción del robot. Se eligió la madera por su
eficacia en el funcionamiento del mismo a la hora de maleabilidad, dureza y nuestra capacidad de obtenerla
procesar la información. de manera gratuita a través de cuadros viejos y otros
Palabras clave— arduino, robot laberinto, programación, objetos que contenían madera en buen estado.
diseño.
Normalmente la tabla de madera delgada ronda los
2000 pesos colombianos mientras que una lámina de
Abstract— The objective of this work is to present
acrílico ronda los 5000 y no es tan fácil de obtener
the main details of the design of the structure of an como la madera.
autonomous robot that is able to move through a
pre-designed labyrinth, following straight paths, in B. Sensores
which it is sought to make the journey in the shortest
time possible and with a great efficiency in the operation Los sensores de distancia utilizados son
of the same at the time of processing the information. ultrasónicos HC-SR04 (fig. 1). Se eligió este tipo de
sensor porque son capaces de detectar objetos
próximos y calcular la distancia a la que se encuentra
en un alto rango.
I. INTRODUCCIÓN
Funcionan enviando y recibiendo pulsos
Como estudiantes de primer semestre de ingeniería ultrasónicos y contienen toda la electrónica encargada
electrónica de la escuela de ingeniería eléctrica y de realizar la medición. Su utilización se basa en
electrónica de la universidad del valle presentamos enviar un pulso de arranque y medir el tiempo del
este trabajo con el objetivo de presentar los detalles pulso de retorno luego de la reflexión en el objeto.
principales del diseño de la estructura de un robot
autónomo diseñado con una placa de arduino, que es
capaz de desplazarse a través de un laberinto
prediseñado, en el cual se busca realizar el recorrido
en el menor tiempo posible, se darán los detalles
acerca de los materiales utilizados, un plano del robot
que garantice la utilización óptima de cada una de las
piezas y detalles acerca de los precios para un buen
balance costo- eficiencia.
II. DISEÑO Y MATERIALES Fig. 1. Sensores ultrasónicos HC-SR04
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Introducción a la Ingeniería Electrónica
C. Motores
Para el movimiento de las ruedas se eligieron
servomotores. El tamaño reducido del servo MG90S
lo hace ideal para la construcción del prototipo
(fig. 2).
Fig. 3. Llanta para micro servo
F. Arduino
Se eligió el arduino uno R3 (fig. 4) por ser el más
recomendado a nivel general para la programación
sencilla de robots de laberinto a nivel principiante.
Fig. 2. Micro Servo MG90S
El Servomotor MG90 tiene la capacidad de
ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de
operación y mantenerse estable en dicha posición.
Este tipo de servo es ideal para las primeras
experiencias de aprendizaje y prácticas con servos, ya
que sus requerimientos de energía son bastante bajos.
D. Alimentación
Fig. 4. Placa Arduino Uno R3
Para lograr un prototipo autónomo se utilizaran dos
fuentes de alimentación independientes: un pack de
pilas recargables AA para la placa Arduino y una
batería de 9 V para la alimentación de los servos. III. PROTOTIPO
Las cuatro pilas recargables proporcionan un
voltaje de 4 x 1,2 v = 4.8 volts, valor que es suficiente Se realizó la el prototipo del robot desde diferentes
para alimentar la placa. niveles de visión, empezando por el nivel superior
Para la alimentación de los servos que (fig. 5), continuando con el nivel medio (fig. 6) y
proporcionaran el movimiento a las ruedas del robot, finalizando con la perspectiva del nivel inferior
se utilizó una batería de 9 volts. (fig. 7).
En la cual se evidencia la organización de los
componentes antes mencionados.
E. Ruedas
Se eligieron ruedas de 65mm de ancho (fig. 3)
perfectamente acoplables al motor de nuestra elección,
además se comprará una rueda de 360 grados para
facilitar el giro del robot.
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Introducción a la Ingeniería Electrónica
Una vez realizada la investigación de los
componentes requeridos para la elaboración del
proyecto, se realizó una cotización de los costos
aproximados que tendrá la realización del mismo
(Tabla 1).
Nº ITEM PRECIO Total
1 Madera $ 2.000,00 $ 2.000,00
Arduino Uno R3
1 $ 37.000,00 $ 37.000,00
Atmega 328p
Motor Shield
Fig. 5. Vista nivel intermedio del plano 1 L293d Puente H $ 13.000,00 $ 13.000,00
Motores Arduino
Servo Motor
2 $ 29.000,00 $ 29.000,00
MG90S
Llantas para micro
2 servo $ 7.000,00 $ 14.000,00
Sensor Medidor De
Distancia Ultrasonido
3 Hc-sr04 $ 10.000,00 $ 30.000,00
2 pilas 9v $ 3.000,00 $ 6.000,00
Varios $ 5.000,00 $ 5.000,00
$ 136.000,00
Tabla 1. Costos del proyecto
V. REFERENCIAS
Fig. 6. Vista nivel inferior del plano
1. V. Oza and p. Mehta, "arduino robotic hand:
survey paper," 2018 international conference
on smart city and emerging technology
(icscet), mumbai, 2018, pp. 1-5.
Doi: 10.1109/icscet.2018.8537312
2. Arduino, s. A. “arduino”, 2015, arduino llc.
3. Murphy, j., mcmullin, f., egan, m., & brosnan,
m. (1987). U.s. patent no. 4,661,756.
Washington, dc: u.s. patent and trademark
office.
4. Ojeda, j. A. L., morales, m. J. N., & cruz, e.
M. S. (2018). Detección de objetos por medio
Fig. 7. Vista nivel superior del plano
de escaneo ultrasonico (detection of objects by
means of ultrasonic scanning). Pistas
educativas, 40(130).
IV. TABLA DE COSTOS
