SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

Curso: Sistemas de control moderno

Sección: 12716

Informe de Laboratorio
Laboratorio N° 2

Alumnos:

 Achaya Carhuachin Lucero U17210243

 Apaza Chullunquia Yojar Dudayev U17300711
 Baylón Chávez Julio Ronald U18306292
 Dolores Perez Jelsin David U18210537
 Fernández Concha Santiago U18301551
 Jaramillo Lovon Carlos Alfredo U17302717
 Milla Garcia Sergio U18104330
 Pari Jaramillo Aladhemir Camilo U1614033
 Yánac Salvador Joseth Eliane U18215645
 Zurita Linares Harold U18312080

Docente:
Ing. Jose Luis Bohorquez Bendezu

Lima – Perú

Fecha de entrega:

07 de octubre del 2021

1
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Control moderno
Desarrollo del laboratorio

1.- Objetivos:
 Representar mediante ecuaciones de estado un sistema de
control.
 Interpretar y analizar la controlabilidad y observabilidad.
 Representación de la planta en su forma canónica controlable y
observable.

2. Desarrollo:
Se tiene el siguiente sistema que es parte de un vehículo: (5 puntos)

Parámetros:

Voltaje de alimentación: e a =120 V

Resistencia de la armadura: R a =0.05 Ω

2
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
Inductancia de la armadura: L a =10 mH

Constante del torque: K=0.3 Nm/A

Inercia del rotor: J m =0.2 kgm 2

Coeficiente de fricción viscosa: B m =0.3 Nms/rad

𝑣: Velocidad del vehículo.

1. Usando las ecuaciones diferenciales dadas, escribir la representación espacio de

estados de la dinámica del vehículo (modelo no lineal). ¿Cuáles son los estados,

las entradas y las salidas?

(1)

3
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

*Representación en el Espacio de estados

4
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

 En el análisis del modelado y representación matemática, se observó que el sistema

no es lineal y es necesario aplicar técnicas de linealización.

 La entrada está representada por el voltaje aplicado al sistema, los estados que

determinan el comportamiento dinámico del sistema son la velocidad tangencial y la

corriente, la salidas que se pueden medir son la velocidad tangencial y la corriente.

5
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
1.1 De las ecuaciones dadas diga usted: ¿Cuáles son los estados, las entradas y las

salidas? (indíquelo en el bloque en Simulink):

SALIDA
SALIDA
Velocidad
VelocidadTangencial
Tangencial
(m/s)
(m/s)
zz
z.z.

ENTRADA
ENTRADA
VOLTAJE SALIDA
VOLTAJE(V)
(V) SALIDA
Velocidad
VelocidadTangencial
Tangencial
vv (m/s)
(m/s)
v.v.

ea(t)
ea(t)
ii SALIDA
SALIDA
Intensidad
Intensidadde
deCorriente
Corriente
(A)
(A)
system i.i.
systemmotor-
motor-transmisión
transmisión(no-lineal)
(no-lineal)

ESTADOS:
ESTADOS:CORRIENTE
CORRIENTE(A)
(A); ;VELOCIDAD(m/s)
VELOCIDAD(m/s)

Fig. 1 Sistema Motor-Control a lazo abierto

ENTRADA
ENTRADA
SALIDAS
SALIDAS

−−
11 −− 11
v'v' vv
PARÁMETROS ++ z.1
PARÁMETROSELÉCTRICOS
ELÉCTRICOS z.1
Total Force2
Total Force2

++
xx −−
ia'ia'
Const_1
Const_1 −−
producto
producto
Total
TotalForce
Force vv

22
xx
iaia x.x.
Gear
GearRatio1
Ratio1
produc
produc vv

iaia

vv

xx xx
Const_5
Const_5 ÷÷
prod
prod

PARÁMETROS
PARÁMETROSMECÁNICOS
MECÁNICOS
xx iaia
Const_8
Const_8
prod2
prod2 Produc
Produc vv Const_6
Const_6
xx xx
Const_7
Const_7 ÷÷
xx pro
pro
11 Const_2
Const_2
÷÷ xx
Const_3
Const_3
pro xx
pro
Const_9
Const_9

prod1
prod1
Const_4 vv
Const_4 v2
v2 xx

PARÁMETROS
PARÁMETROSMECÁNICOS
MECÁNICOS

ESTADOS:
ESTADOS: CORRIENTE
CORRIENTE(A);
(A);VELOCIDAD
VELOCIDADTANGENCIAL
TANGENCIAL(m/s).
(m/s).

Fig. 2 Modelado Del Sistema Motor

2. Habrá el archivo ‘Lab2_Script_motor_TCII’ que se encuentra en el

6
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
CANVAS, y complete los parámetros que caracterizan al sistema con los valores

detallados en el problema 1, luego ejecute el Script y habrá el archivo:

‘Lab2_Simulink_motor_TCII’. realice la simulación del sistema en lazo abierto

para diversos valores de entrada viables e interprete los resultados.

Fig. 3 Script del sistema de control Motor DC

7
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Fig. 4 Simulación con una entrada

tipo escalón

Fig. 5 Simulación con un voltaje de entrada de 50 V

8
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

 En las gráficas se puede observar que a medida se aumenta el voltaje de ingreso al

motor DC, la corriente de consumo en un tiempo inicial tiene un pico, esto se

debe a que inicialmente, el motor tiene que romper la inercia de su propio rotor,

así como también la inercia que tiene la rueda para que el móvil empiece a

avanzar.

 Por otro lado, también se observa que la corriente pico dura un corto tiempo,

después empieza a descender y a estabilizarse, la velocidad tangencial empieza a

aumentar hasta estabilizarse, a más voltaje de ingreso se incrementa la corriente y

la velocidad tangencial.

3. Representaciones espacio estado:

Fig. 6 Espacio de estados, Pregunta 3

Usando Matlab determine:

-Determinamos el polinomio característico del Sistema en Lazo abierto.

Iniciamos digitando las matrices A, B, C, D en MATLAB y aplicamos el comando

para el polinomio característico “ss2tf”

Fig. 7 Función para determinar el

polinomio característico
9
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Con lo que se obtiene el siguiente polinomio también llamado función de transferencia:

Fig. 8 Función de transferencia

 En la figura 8 observamos que el polinomio característico es de tercer orden,

también se puede decir que es un sistema estable, ya que sus polos están en el

lado derecho del eje imaginario, esto se puede observar mediante el comando

“rlocus” en Matlab.

Aplicamos el comando “rlocus” para dibujar el lugar geométrico de las raíces el cual

expone gráficamente información sobre la estabilidad del sistema.

Fig. 9 Gráfica del lugar geométrico de raíces.

10
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
Pruebe la controlabilidad y observabilidad del sistema.

 Para la observabilidad procedemos a usar el comando “obsv” con las matrices A

y C, con el finde obtener la matriz de observabilidad, para luego encontrar el
numero de estados no observables restando la longitud de A y el rango de la
matriz observable.

 Ya que

se

obtuvo

como

resultado “0” se concluye que el sistema es totalmente observable y no existen

estados no observables, esto quiere decir que las variables son totalmente

fáciles de medir.

 En el caso de la controlabilidad, usamos el comando “ctrb” con las matrices A y

B, luego se halla la determinante (debe ser diferente de 0) y el rango de la matriz

de controlabilidad, para restarlas y encontrar la cantidad de estados de que no se

pueden controlar.

11
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
 Como la determinante da como resultado “0” se concluye que el sistema es

totalmente controlable y no existen estados no controlables.

 Como el rango y el orden de la matriz son iguales, decimos que el sistema es

completamente controlable.

 En Simulink se procede a simular con una entrada tipo escalón, y la gráfica

tiene un comportamiento estable.

12
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Fig. 10 Respuesta ante una entrada tipo

escalón

 En la figura N°10 se observa que el sistema llega a un estado estable, ante esto

se pueden aplicar métodos de control para lograr una respuesta adecuada.

- Pasar el modelo de la planta a la FCC y FCO.

Para la Forma Canónica Controlable (FCC) se utilizan los coeficientes de nuestra

función de transferencia ya encontrada para obtener las matrices que conforman la FCC.

Lo que se busca es darle la siguiente forma en MATLAB.

13
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Se procede a crear matrices nuevas con los coeficientes del numerador y denominador

por separado, asignando a nuevas variables las posiciones de cada coeficiente.

14
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Fig. 11 Forma Canónica Controlable

De igual forma se utilizan los coeficientes de nuestra función de transferencia ya

encontrada para obtener las matrices que conforman la Forma Canónica Observable
(FCO).
Lo que se busca es darle la siguiente forma en MATLAB.

Aquí también se procede a crear matrices nuevas con los coeficientes del numerador y

denominador por separado, asignando a nuevas variables las posiciones de cada

coeficiente.

15
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Fig. 12 Forma Canónica Observable

4. Representaciones espacio estado

16
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Usando Matlab determine:

- Definiendo el sistema en un Script.

Se ingresan las matrices dadas de la siguiente forma en MATLAB con el fin de

encontrar el polinomio característico de nuestro sistema con el comando “ss2tf”.

Fig. 13 Polinomio Característico

 En la figura número 13 se observa que el polinomio característico nos indica

que el sistema tiene polos y ceros en la parte derecha del eje imaginario,

17
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
indicándonos que el sistema es inestable

Luego, con el comando “rlocus” dibujamos el lugar geométrico de las raíces el cual

expone gráficamente información sobre la estabilidad del sistema.

Fig. 14 Lugar geométrico de las raíces

- Pruebe la controlabilidad y observabilidad del sistema (detalle su respuesta).

18
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Fig. 15 Observabilidad

 Ya que se obtuvo como resultado “0” se concluye que el sistema es totalmente

observable y no existen estados no observables, esto quiere decir que las

variables son totalmente fáciles de medir.

Fig. 16 Controlabilidad

19
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

 Como la determinante da como resultado “0” se concluye que el sistema es

incontrolable, muy aparte de que el sistema es inestable.

 Como el rango y el orden de la matriz son diferentes, decimos que el sistema es

completamente incontrolable.

 La cantidad de variables incontrolables son 2.

 En Simulink se procede a simular con una entrada tipo escalón, y la gráfica

tiene un comportamiento inestable.

20
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
 En la figura 17 se observa que ante una entrada tipo escalón el sistema se

vuelve inestable.

3. Observaciones:
 Para realizar una operación con variables de estados se debe tener en cuenta las

dimensiones de las matrices; por ejemplo, una matriz 3x3 con una matriz 3x1.

 La FCC y FCO están estrechamente relacionadas, por ejemplo, la matriz A de una es

la transpuesta de la otra matriz A, la matriz C de la FCC es la transpuesta de la matriz

B de la FCO y de igual forma con la matriz B y C de la FCC y FCO.

 Para comprobar mejor un sistema antes de realizar la FCC o FCO fijarse la

estabilidad del sistema.

 Los comandos son de mucha ayuda para la realización de las matrices de

controlabilidad y observabilidad, con los comandos ‘obs’ y ‘ctrb’ se puede evitar

realizar toda la operación con matrices.

 Las ecuaciones en espacios de estados necesitan estar linealizadas.

21
 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

4. Conclusiones:
 En la pregunta 4 el sistema no es completamente controlable ya que la dimensión de

la matriz de controlabilidad es mayor al rango, esto se debe a que el sistema es

inestable y tiene dos polos en el eje positivo.

 En la pregunta 3 el sistema es completamente controlable y observable debido a que

las dimensiones de sus matrices de controlabilidad y observabilidad concuerdan.

 Para que se pueda formar las variables de estados, las ecuaciones deben ser capaces

de satisfacer el sistema, a cada variable de estado debe tener su correspondiente

derivada, y su correspondiente ecuación.

 En el primer ejercicio podemos observar el comportamiento de ciertos parámetros

del motor como la velocidad y la corriente, vemos que ante la entrada escalón la

velocidad aumenta gradualmente hasta llegar un punto en el cual se mantiene estable,

mientras la corriente vemos en los primeros instantes un pico de alta corriente, que

luego desciende con el tiempo hasta alcanzar un valor mucho mas pequeño de ese

máximo.

22