TABLA DE CONTENIDO

1.1. Señales
1.1.1 Clasificación
1.1.2 Señales elementales
1.1.3 Propiedades de las señales
1.1.4 Operaciones sobre señales continuas
1.2 Sistemas
1.2.1 Clasificación de los sistemas
1.2.2 Ejercicios

2.0 Sistemas de tiempo continuo

2.1 Definiciones
2.2 Sistemas LTI causales-Ecuaciones diferenciales
2.3 Modelos matemáticos sistemas dinámicos
2.3.1 Sistemas eléctricos
2.3.2 Sistemas mecánicos
2.4 Respuesta impulso
2.5 Convolución
2.5.1 Ejemplos
4
 TABLA DE CONTENIDO
2.6 Transformada de Laplace
2.6.1 Definición
2.6.2 Transformada de Laplace de funciones elementales
2.6.3 Propiedades teoremas
2.7 Transformada inversa de Laplace
2.7.1 Definición
2.7.2 Métodos para encontrar la inversa de Laplace
2.7.3 Aplicaciones de la transformada de Laplace
2.8 Función de transferencia
2.8.1 Estabilidad
2.8.2 Diagramas de bloque
2.8.3 Ejercicios

3.0 Sistemas de Tiempo Discreto

3.1 Transformada Z
3.2 Transformada Z Inversa
3.4 Funciones de Transferencia
3.5 Diagramas de Bloques
5
 TABLA DE CONTENIDO
3.6 Estabilidad
3.7 Ecuación en Diferencia
3.8 Respuesta Impulso
3.9 Respuesta en Frecuencia
3.10 Convolución
3.11 Descripción en Espacio de Estado

6
1. SEÑALES Y SISTEMAS

7
 SEÑALES
El universo esta colmado de señales auditivas, visuales.
El calor, el frío, la radiación son señales que se propagan
en forma de ondas. Hay señales electromagnéticas como
las ondas de radio que comunican, dan información.
Cuando una persona nos dirige la palabra, la voz nos
llega en forma de señal acústica.

Definiciones
Las señales son el medio a través del cual un sistema
interactúa con su entorno.
También podemos decir que las señales son magnitudes
físicas o variables detectables mediante las que se
pueden transmitir mensajes o información.
8
 SEÑALES
Clasificación
Señales de tiempo continuo.
En una señal de tiempo continuo, el tiempo toma su
valor del conjunto de los números reales.

Ejemplos de señales continuas pueden ser una señal

telefónica o de radio como función del tiempo o la presión
atmosférica como función de la altitud.

9
 SEÑALES
Señales de tiempo discreto.
Las señales de tiempo discreto x[n] o x[k ] están
definidas solamente para un conjunto numerable de
valores de la variable independiente y se
representan mediante sucesiones de números reales o
complejos denominadas secuencias.

10
 SEÑALES
Señales periódicas.
Una señal v(t ) es periódica si existe un numero T real
positivo tal que
v(t  T )  v(t ) (1 )
para toda t.
Una señal de voltaje senoidal con las características
mostradas en la gráfica es un ejemplo de señal periódica.
v(t)
V valor de pico
positivo
valor de pico
a pico v(t)  V  sen (ω  t  φ)
v( t) 2π 1
ω  2π f, T 
ω f
T/2 T t
V= Valor máximo de tensión
w= Frecuencia angular
-V
valor de pico
negativo
= Fase o Angulo de fase inicial
11
T
 SEÑALES
También son señales periódicas las siguientes:

12
 SEÑALES
Señales no periodicas.
Son aquellas señales que no cumplen la ecuación (1 ) .
Ejemplos de señales no periódicas se muestran en la
graficas siguientes

13
 SEÑALES CONTINUAS

SEÑALES ELEMENTALES
Función de Heaviside, Función Escalón o Paso
Su representación grafica es:
u(t) Señal escalón

0 t

La función escalón se define asi:

k para t0
u (t )  
0 para t0
14
 SEÑALES CONTINUAS

Función rampa
Esta definida de la siguiente manera:
at para t  0
r (t )  
0 para t  0
Su representación gráfica es:
a r(t) Señal rampa

e
i e nt
d
pen
a=

0 t

La rampa es la integral de un escalón

15
 SEÑALES CONTINUAS
Función signo
Esta definida así 1 para t  0

sgn t  0 para t  0
1 para t  0

Su representación gráfica es la siguiente:

Esta función se puede expresar así:

sgn t  1  2u(t ), para t  0. 16

 SEÑALES CONTINUAS

Señal pulso rectangular

Es una señal con amplitud A extendida desde  a hasta
 a y se puede entender como la diferencia entre dos
funciones escalón desplazadas. Por tanto:
 t 
rec   A[u (t  a)  u (t  a)]
 2a 
A rec(t/2a)

-a 0 a t 17
 SEÑALES CONTINUAS

Un ejemplo de señal pulso rectangular es

2rect 2  2u(t  1)  2u(t 1)  2[u(t  1)  u(t 1)]
2 rec(t/2)

-1 0 1 t

A una señal pulso rectangular periódica se le denomina

un tren de pulsos, el cual se aprecia en la siguiente figura
f(t)
1

     

18
 SEÑALES CONTINUAS

Función impulso unitario  (t ) también denominado

funcion delta o función delta de Dirac.
Muchos fenómenos físicos tales como las cargas
puntuales, las fuentes de voltaje o corriente actuando por
por muy cortos períodos de tiempo, pueden ser
modeladas como funciones deltas. Matemáticamente,
la ‘función’ de Dirac (función impulso) se define así:

t2
t1
x(t ) (t )dt  x(0), t1  0  t2

19
 SEÑALES CONTINUAS

La función impulso se representa gráficamente de la

siguiente forma:

 (t )

0 t

Su representación analítica es:

 para t  0
 (t )  
0 para t  0
20
 SEÑALES CONTINUAS

Como ejemplo , sea v(t ) una señal continua

representada así, v(t )  2 (t )   (t  1)  3 (t  2).
Su representación gráfica es:
v(t)

2
1

0 1 2 t

Aquí las áreas de los impulsos son 2, 1 y 3, para

t  0, 1 y 2, respectivamente.
La altura de la señal paso es igual al área del impulso.
21
 SEÑALES CONTINUAS

Conocemos que la derivada de una función rampa r (t ) es

la señal escalón u (t ), es decir
d
r (t )  u(t ).
dt
También sabemos que

d
u(t )   (t ) ()
dt

La pregunta que nos hacemos es, ¿ si la función escalón

es discontinua en t  0 y, por lo tanto, la derivada no
está definida por lo general en ese punto, como se puede
entender esta última ecuación () ?.
22
 SEÑALES CONTINUAS

A continuación se realiza una aproximación informal

a esta función  (t ) para comprender mejor su
significado y así responder la pregunta planteada.
Sea la función x(t ) definida así:

x(t ) 
1
r (t  t0 )  r (t  t0 )
2t0
La gráfica de esta función se muestra enseguida:
x(t )
rampa de
1 1
pendiente
2t0
- t0 t0 t
23
 SEÑALES CONTINUAS

Se puede definir a x(t ) por “tramos” así:

0, t  t0

 t  t0
x(t )   ,  t0  t  t0
 2t0
1, t  t0 .

Note que
u (t )  Lim x(t ) (1)
t 0 0

Si derivamos x(t ) obtenemos

dx(t ) 1  t 
 rec    t0 . (2)
dt 2t0  2t0  24
 SEÑALES CONTINUAS

La función  t0 (t ) se muestra a continuación:

 t0 (t )

1
2t0

área  1

 t0 t0 t
La función  t0 (t ) también puede definirse por tramos, así:
0, t  t0 y t  t0
dx(t ) 
 t0 (t )   1
dt  2t ,  t0  t  t0
 0
25
 SEÑALES CONTINUAS

De la ecuación (2) tenemos que

t
x(t )    t0 ( )d (3)


Ahora, cuando se hace t 0 lo suficientemente pequeño,

de (1) se espera que x(t ) se aproxime a u (t ) y de (2)
que  t0 (t ) se aproxime a  (t ) o sea

dx(t ) d du (t )
 (t )  Lím  Lím x(t ) 
t0 0 dt dt t0 0 dt

26
 SEÑALES CONTINUAS

y además con (3)

t t
Lím x(t )  u (t )  Lím   t0 ( )d    ( )d
t0 0 t0 0  

o sea t
u (t )    ( )d


Cuando t   se tiene


 ( )d  1
 (t ) es una función nula para todo texcepto para t  0
donde tiene un valor indefinido. Este valor no es
importante, lo que es importante es el valor de la integral
de  (t ).
27
 SEÑALES CONTINUAS

Puede entenderse a  (t ) como un pulso rectangular de

amplitud muy grande en t  0 y de duración muy corta,
pero cuya área es la unidad, de ahí que  (t ) reciba el
nombre de impulso unitario.
De esta forma se responde la pregunta formulada antes.

La función  (t ) formalmente definida originó un área de

la matemática conocida como teoría de las funciones
generalizadas o teoría de las distribuciones.
Antes de ver sus propiedades, no olvidemos lo siguiente:
d 

dt
u (t )   (t ) y 
 ( x)dx  u (t )
28
 SEÑALES CONTINUAS

La función impulso se puede obtener por el límite de una

función del tiempo,  t0 (t ) fue un caso particular, pero
existen otras funciones que permiten esto.

En general si una función x(t ) cumple con que


Lím x(t )  0
t 
y 
x(t )dt  1

entonces se puede obtener la función impulso de

1 t0 xt t0  cuando t0  0, o sea
1 t 
 (t )  Lím x .
t 0  t
0  t0 
29
 SEÑALES CONTINUAS

Las funciones presentadas en la gráfica siguiente,

poseen las mismas propiedades cuando t0  0 :
2
1 t 
x1 (t ) x2 (t ) 
x3 (t )  t0  sen 
 t t0 
1 1 1
t0 t0 t0


t0 0 t0 t  t0 0 t0 t  2t0  t0 0 t0 2t0
t
2 2

a. El valor en t  0 es muy grande y tiende a infinito

cuando t0  0 .
b. La duración es relativamente corta y tiende a cero
cuando t0  0 .
30
 SEÑALES CONTINUAS

c. El área total encerrada bajo la función es constante e

igual a 1.
d. Todas la funciones son pares

Las propiedades de la función impulso son:

1.  (0)  
2.  (t )  0, t  0
3. 

 (t )dt  1
4.  (t ) es una función par, es decir,  (t )   (t )
31
 SEÑALES CONTINUAS

5. Propiedad de desplazamiento. Esta propiedad se

expresa mediante la siguiente ecuación:
t2  x(t0 ), t1  t 0  t 2
t1
x(t ) (t  t0 )dt  
0, en otro intervalo

6. Propiedad de muestreo. Si x(t ) es continua en t0

entonces
x(t ) (t  t0 )  x(t0 ) (t  t0 )
7. Propiedad de escalado. Esta propiedad está dada por

1  b
.  (at  b)    t  
a  a
32
 SEÑALES CONTINUAS

Es importante recordar lo siguiente:

r (t ) es la función rampa definida así :
kt para t  0, k es la pendiente de la recta
r (t )  
0 para t  0
u(t ) es la función escalón :
k para t  0, k es la amplitud
d
r(t )  u(t )  
dt 0 para t  0

 (t ) es la funcion delta de Dirac :

d
u(t )   (t )
dt 33
 SEÑALES CONTINUAS

Varias graficas de señales elementales:

34
 SEÑALES CONTINUAS
OPERACIONES SOBRE SEÑALES CONTINUAS
La mayoría de las operaciones que se realizan sobre las
señales tienen que ver con transformaciones de la
variable independiente.
La operación de desplazamiento
La señal x(t  t0 ) es la señal x(t ) desplazada en el
tiempo.
El desplazamiento temporal es t 0 . Si t0  0, la señal
está retrasada t 0 segundos.

35
 SEÑALES CONTINUAS
Ejemplo. Vamos a realizar los desplazamientos x(t  2)
y x(t  3) para la señal siguiente

Esta señal x(t ) se representa analíticamente así

t  1 para  1  t  0
1 para 0  t  2

x(t )  
 t  3 para 2  t  3
0 para otros valores de t 36
 SEÑALES CONTINUAS
Ahora sustituimos t por t  2 para realizar la operación
de desplazamiento
(t  2)  1,  1  t  2  0 t  1, 1  t  2
1, 1, 2t 4
 0t 2 2 , 
x(t  2)   x(t  2)  
 (t  2)  3, 2  t  2  3  t  5, 4  t  5
0, otros t 0, otros t

La señal x(t  2) se muestra en la figura

37
 SEÑALES CONTINUAS
De igual forma podemos verificar que
t  4,  4  t  3
1,  3  t  1

x(t  3)  
 t , 1  t  0
0, para otros valores de t
La grafica de la señal x(t  3) es

38
 SEÑALES CONTINUAS
La operación de reflexión
La señal x(t ) se obtiene a partir de la señal x(t ) mediante
una reflexión sobre t  0 . Esto es equivalente a invertir
la señal x(t ) como se muestra en la figura.

39
 SEÑALES CONTINUAS
Ejemplo. Realizar, para la señal siguiente,

las reflexiones x(t ) y x(3  t )

Esta señal x(t ) se puede escribir así

t  1 para  1  t  0

x(t )  1 para 0  t  2
0
 para otro valor de t
40
 SEÑALES CONTINUAS
La señal x(t ) se obtiene reemplazando t por  t en la
ecuación anterior:

 t  1,  1  t  0  t  1, 0  t  1
 
x(t )  1 , 0  t  2 , x(t )  1 , 2t 0
0, 0 , para otro t
 para otro t 
La grafica de x(t ) es la siguiente

41
 SEÑALES CONTINUAS
De igual forma, se puede demostrar que
4  t , 3  t  4

x(3  t )  1 1 t  3
0 otro valor t


Vemos que primero se hace la reflexión de x(t) sobre el

eje vertical con un desplazamiento posterior de tres
unidades a la derecha, es decir x(3  t )  x((t  3))
42
 SEÑALES CONTINUAS
Nótese que si desplazáramos primero x(t) tres unidades
y después reflejáramos la señal desplazada, el resultado
sería x(t  3), como se muestra en la figura de abajo.
Es decir, las operaciones de desplazamiento y reflexión
no son conmutativas.

43
 SEÑALES CONTINUAS
La operación de escalado temporal
Si la variable independiente se escala por un parámetro 
x(t ) será una versión comprimida de x(t ) si   1,
x(t ) será una versión expandida de x(t ) si   1
Ejemplo

44
 SEÑALES CONTINUAS
EJERCICIOS
1. Escribir una expresión analítica para la señal mostrada
en la siguiente figura:

Solución

45
 SEÑALES CONTINUAS

f (t )  r (t )  2r (t  1)  r (t  2)
46
 SEÑALES CONTINUAS
2. Hallar la expresión analítica para la siguiente señal

Solución

47
SEÑALES CONTINUAS

48
 SEÑALES DISCRETAS
Señales discretas.
Son aquellas señales que están definidas sólo en
instantes discretos de tiempo. En la grafica observamos
algunas señales singulares discretas.

49
 SEÑALES DISCRETAS

Definición.
Una señal en tiempo discreto x(n) es una función de una
variable independiente entera.
No está definida para valores no enteros de n.

Algunos ejemplos de señales en tiempo discreto pueden

ser el número de niños que nacen determinado día del
año, la población de Colombia obtenida mediante un
censo. También se puede obtener una señal x(n)
transformando una señal analógica en una señal en
tiempo discreto mediante el proceso de muestreo. Como
ejemplo tendremos la grabación digital de audio.
50
 SEÑALES DISCRETAS

Representación de las señales en tiempo discreto.

1. Representación gráfica.
2
x(n)
1. 6
1
0.75
-2
-3 -1 0 1 2 n
 0.5

1

2. Representación como secuencia.

 
x(n)  ...1.6,1,2, 0.75,1, ,0,0.5,...
  
donde  significa n  0 51
 SEÑALES DISCRETAS

3. Representación funcional.

 1.6, para n  3.

 1, para n  2. 2
x(n)
 2,
1. 6

para n  1. 1


0.75
-2

x(n)   0.75, para n  0. -3 -1 0 1 2

 0.5
n

 1, para n  1. 1

 0, para n  2.

 0.5, para n  3.

4. Representación tabular.

n ...  3 2 1 0 1 2 3
x(n) ... 1.6  1 2 0.75 1 0  0.5 52
 SEÑALES DISCRETAS

Clasificación de las señales en tiempo discreto.

Señales discretas de energía y potencia.
La energía E de una señal x(n) se define como


E  x ( n)
2

n  

Esta definición se aplica tanto a señales reales y

complejas.
La energía de una señal puede ser finita o infinita. Si x(n)
es infinita (es decir, 0  E   ), entonces se dice que E
es una señal de energía.
Muchas señales que poseen energía infinita tienen 53
 SEÑALES DISCRETAS

potencia media finita. La potencia media de una señal en

tiempo discreto x(n) se define como:
N
1
P  lim 
2
x ( n)
N  2 N  1
n N

Si la energía de la señal se define sobre un intervalo

finito  N  n  N como
N
EN  
2
x ( n)
n N

entonces podemos expresar la energía E de la señal

como
E  lim EN
N 
54
 SEÑALES DISCRETAS

y la potencia media de la señal x(n) como

1
P  lim EN
N  2 N  1

De la ecuación anterior se puede deducir que si E

es finita, P  0. Por otra parte, si E es infinita , la
potencia media P puede ser tanto finita como infinita.
Si P es finita (y distinta de cero), la señal se denomina
señal de potencia.

55
 SEÑALES DISCRETAS

Ejemplos.
1. Determine la potencia y energía de la secuencia
escalón unitario.  

 u (n) 1 
2

n   n 0

Su energía es infinita.
La potencia media es
N N
1 1 N
P  lim
N  2 N  1

n N
u (n)  lim
2
N  2 N  1

n 0
1  lim
N  2 N  1

1 1
 lim 
N  1 2
2
N 56
 SEÑALES DISCRETAS

2. Sea
x(n)  Ae jwn

Determinar la potencia y energía de esta señal.

 

 e e 
A 2 jwn  jwn

n  
 
A 2

n  

También
1 N
A2
(2n  1)
lim
n  2 N  1

n  N
A2
 lim
n  2N  1
 A2

Lo anterior muestra que la señal x(n) es una señal de

potencia.
57
 SEÑALES DISCRETAS

Señales periódicas y no periódicas.

Una señal discreta x(n) es periódica con periodo N ( N  0)
si sólo sí
x(n  N )  x(n) para todo n (*)

El valor más pequeño de N para el que se cumple la

ecuación (*) se denomina periodo fundamental.
Verificar esta ecuación es sencillo. Para que una señal
sinusoidal con frecuencia f 0 sea periódica, se debe tener
cos2f 0 ( N  n)     cos(2f 0 n   )

Esta relación es cierta si y sólo si existe un entero m tal

58
 SEÑALES DISCRETAS

que 2f 0 N  2m

luego m
f0  (**)
N
Entonces, lo que nos dice la ecuación (**) es que una
señal sinusoidal es periódica sólo si su frecuencia f 0
es racional (o sea, puede expresar como el cociente de
dos enteros).
Para determinar el periodo fundamental f 0 de una
sinusoide periódica, debemos expresar su frecuencia
como en la ecuación (*) y cancelar factores comunes
hasta que m y N sean primos relativos, entonces el
59
 SEÑALES DISCRETAS

periodo fundamental de la sinusoide es N .

La energía de una señal periódica x(n) sobre un único
periodo, por ejemplo sobre el intervalo 0  n  N  1, es
finita si x(n) toma valores finitos en el periodo. Sin
embargo, la energía de una señal periódica en el
intervalo    n   es infinita. Por otro lado, la potencia
media de una señal periódica es finita y es igual a la
potencia media sobre un único periodo . Por consiguiente
si x(n) es una señal periódica con periodo fundamental
N y toma valores finitos, su potencia viene dada por

N 1 2
1 entonces las señales periodicas
P
N
 x ( n)
n 0
, son señales de potencia.
60
 SEÑALES DISCRETAS

Señales simétricas (pares) y antisimétricas (impares).

Una señal real x(n) se denomina simétrica (par) si

x(n)  x(n)
De otro lado, una señal x(n) se denomina antisimétrica
(impar) si
x(n)   x(n)

Si x(n) es impar entonces x(0)  0.

Una señal arbitraria puede expresarse como la suma de
61
 SEÑALES DISCRETAS

dos componentes, una de las cuales es par y la otra

impar. La componente par de la señal se obtiene
sumando x(n) y x(n) y dividiendo por 2:

xe (n)  x(n)  x(n)

1
2
De igual forma, la componente impar de la señal x0 (n)
se obtiene así
x0 (n)  x(n)  x(n)
1
2
Por tanto,
x(n)  xe (n)  x0 (n)
62
 SEÑALES DISCRETAS

Señal par

Señal impar.

63
 SEÑALES DISCRETAS

Ejemplo
Ejemplo grafico de la descomposición par e impar de
una señal en tiempo discreto.

64
SEÑALES DISCRETAS

65
 SEÑALES DISCRETAS

Operaciones sobre señales en tiempo discreto.

La operación de desplazamiento.
La señal x(n  k ) es la señal x(n) desplazada en el
tiempo. Aquí k es un entero. Se presentan dos casos:
Si es un entero positivo, la señal se retrasa k
unidades de tiempo
Si k es un entero negativo, el desplazamiento temporal
resulta en un adelanto de la señal en k unidades de
tiempo.
Ejemplo
Un señal discreta se representa en la siguiente gráfica

66
 SEÑALES DISCRETAS

Representar la señal x(n) de la forma x(n  3) y x(n  2)

Solución

67
 SEÑALES DISCRETAS

La operación de reflexión
En esta operación se reemplaza la variable
independiente n por  n. El resultado de esta operación
es un pliegue o reflexión (imagen espejo) de la señal con
respecto al origen de tiempos en n  0.
Ejemplo.
La señal x(n) se muestra en la figura siguiente, hallar la
representación gráfica para x(n) y x(n  2).
68
 SEÑALES DISCRETAS

Solución.

69
 SEÑALES DISCRETAS

Señales elementales.
Impulso Unitario o secuencia delta de Kronecker
La función impulso unitario en tiempo discreto se define
así:
1, n  0
 ( n)  
0, n  0
como se muestra en al figura siguiente:
 (n)
1

0 n
70
 SEÑALES DISCRETAS

Escalón unitario discreto.

La función escalón unitario está definida así:

1, n  0
u ( n)  
0, n  0
Su gráfica es:

71
 SEÑALES DISCRETAS

Señal rampa unitaria.

La señal rampa unitaria se define así:

n, n  0
u ( n)  
0, n  0
La grafica de esta función es la siguiente:

72
 SISTEMAS

Definiciones
Un sistema es un conjunto de objetos que interactúan
entre sí para conseguir un fin determinado. Los objetos o
componentes que conforman el sistema son llamados
subsistemas.

Un sistema puede considerarse como un proceso en el

cual las señales de entrada son transformadas por el
sistema o provocan que éste respondan de alguna forma,
lo que da como resultado otras señales como salidas.

73
 SISTEMAS

Ejemplos de sistemas
1. Sistema de suspensión de un auto.

74
 SISTEMAS

2. Sistema hidráulico.

75
 SISTEMAS

3. Sistema mecánico, eléctrico y óptico.

76
 SISTEMAS

4. Sistema electromecánico

77
 SISTEMAS

CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS

1a. Sistemas de tiempo continuo Un sistema es de
tiempo continuo si acepta señales de tiempo continuo en
su entrada y genera señales de tiempo continuo en su
salida.

78
 SISTEMAS

1b. Sistemas de tiempo discreto Es aquel sistema en el

cual las señales discretas de entrada son transformadas
en señales discretas de salida.

• Sistemas con una sola entrada y una sola salida

se denominan SISO (Single Input Single Output).
• Sistemas con varias entradas y varias salidas
se denominan MIMO (Multiple Input Multiple Output).
79
 SISTEMAS

2a. Sistemas lineales

Un sistema es lineal si satisface las dos propiedades:
• Aditividad:
x(t )  x1 (t )  x2 (t )  y(t )  y1 (t )  y2 (t )

• Homogeneidad:
x(t )  ax1 (t )  y(t )  ay1 (t )
Las dos propiedades pueden ser combinadas en una sola
propiedad denominada superposición:

x(t )  ax1 (t )  bx2 (t )  y(t )  ay1 (t )  by2 (t )

80
 SISTEMAS

Vemos en la gráfica las propiedades de aditividad y de

homogeneidad (escalamiento).

El principio de superposición establece que la respuesta del sistema

a una suma de señales de entrada es la suma de las respuestas del
sistema a cada señal de entrada por separado.
81
 SISTEMAS

2b. Sistemas no lineales Un sistema que no cumple

con el principio de superposición se dice que es no lineal.
En las siguientes graficas observamos las respuestas de
sistemas lineales y sistemas no lineales.

no

82
 SISTEMAS

3a. Sistemas invariantes en el tiempo

Un sistema es invariante con el tiempo si un
desplazamiento temporal de la señal de entrada causa
un desplazamiento temporal idéntico en la señal de
salida.

83
 SISTEMAS

El procedimiento, para comprobar si un sistema es

invariante en el tiempo, es el siguiente:
a. Sea y1 (t ) la salida correspondiente a x1 (t )
b. Consideremos una segunda entrada, x2 (t ) , obtenida
desplazando x1 (t ) , es decir x2 (t )  x1 (t  t0 ) , y
encontremos la salida y2 (t ) correspondiente a la entrada
x2 (t ).
c. Obtengamos la señal y1 (t  t0 ) a partir de la
señal y1 (t ) (del paso 1) , y comparémosla con y2 (t ).
d. Si y2 (t )  y1 (t  t0 ) el tiempo es invariante.

84
 SISTEMAS

3b. Sistemas variantes en el tiempo

Un sistema es variante en el tiempo si los parámetros del
mismo varían con el tiempo de una manera determinada
de modo que para saber la salida ante una entrada deter-
minada se requiere conocer, además de la entrada, la
forma en que varían los parámetros del sistema.

85
 SISTEMAS

4a. Sistemas invertibles

Se dice que un sistema es invertible si distintas entradas
producen distintas salidas.

Si un sistema es invertible, entonces existe un sistema

inverso tal que, cuando está en cascada con el sistema
original, produce una salida z (t ) igual a la entrada x(t )
del primer sistema.
86
 SISTEMAS

4b. Sistemas no invertible

Es aquel en el cual entradas distintas producen la misma
salida.
Ejemplos
Determinar si los siguientes sistemas son invertibles:
a. y(t )  2 x(t )
b. y(t )  cos x(t )
c. y(t )  x(t  1)
Solución
a. El sistema y(t )  2 x(t ) es invertible, y el sistema
1
inverso es z (t )  y (t ).
2 87
 SISTEMAS

La siguiente figura muestra el ejemplo a:

b. El sistema y(t )  cos x(t ) no es invertible ya que x(t )

y x(t )  2 producen la misma salida.

c. El sistema y(t )  x(t  1) es invertible y el sistema

inverso es el retardador unitario z (t )  y(t  1).

88
 SISTEMAS

5a. Sistemas causales

Un sistema es causal si su salida, en cualquier instante
de tiempo t 0 , depende sólo de los valores de la entrada
en el tiempo presente y en el pasado.

Es decir si x1 (t )  x2 (t ); t  t0 y el sistema es causal,

entonces y1 (t )  y2 (t ); t  t0 .

A estos sistemas también se les denomina sistemas no

anticipativos, ya que la salida del sistema no anticipa
valores futuros de la entrada.
89
 SISTEMAS

5b. Sistemas no causales

Son aquellos sistemas en los cuales la salida depende
de los valores futuros de la entrada. En la siguiente
grafica observamos que la señal de salida y (t ) del
sistema se adelanta a su señal de entrada x(t ).

90
 SISTEMAS

Ejemplos
1. El sistema eléctrico (circuito RC) mostrado en la figura
de abajo es un sistema causal, ya que el voltaje del
condensador responde sólo a los valores presentes y
pasados de la fuente de voltaje.

2. y(t )  y(t  1)  x(t )  2 x(t  1) es un sistema causal

y(t )  y(t  1)  x(t  1)  2 x(t 100) es no causal.
91
 SISTEMAS

3. A veces nos interesa conocer el valor de una señal x(t )

en algún instante del futuro, t   o en algún momento
del pasado ,t   . La señal y(t )  x(t   ) es una
predicción de x(t ) , (el sistema se denomina predictor
ideal), mientras que la señal y(t )  x(t   ) es una
versión retrasada de x(t ), (este sistema recibe el nombre
de retardador ideal). Es claro que el sistema predictor
ideal es un sistema no causal.
Ahora supongamos que las entradas a un sistema son
las señales x1 (t ) y x2 (t ) dadas por las siguientes
relaciones:
92
 SISTEMAS
1 para t  5 1 para t  5
x1 (t )   t x2 (t )  
e para t  5 0 para t  5
de modo que x1 (t ) y x2 (t ) son idénticas hasta t0  5.
Supongamos que   3 . Las salidas correspondientes
son
1 para t  2 1 para t  2
y1 (t )   (t 3) y2 (t )  
e para t  2 0 para t  2
Si el sistema es causal, y1 (t )  y2 (t ) para todo t  5. Pero
y1 (3)  e 6 e y2 (3)  0. Por tanto, el sistema es no causal

93
 SISTEMAS

6a. Sistemas estables

La estabilidad BIBO (Bounded-input Bounded-Output,
entrada acotada salida acotada) se refiere al
comportamiento de la respuesta a la salida cuando se
aplica una entrada acotada.
Se dice que una señal x(t ) está acotada si su módulo
no crece sin límite, es decir, x(t )  B  , para todo t.
Un sistema es estable en sentido BIBO si para cualquier
entrada acotada x(t ) , la respuesta a la salida y (t )
está también acotada. Es decir x(t )  B1   implica
que y(t )  B2  .
94
 SISTEMAS

Eemplo.
Determinar la estabilidad del siguiente sistema:

y(t )  e x (t )
Para este sistema, una entrada acotada x(t ) que cumpla
x(t )  B produce una salida y(t ) cuyo módulo es

y(t )  e x (t )
e x (t )
e 
B

Por consiguiente, la salida también está acotada y el

sistema es estable.
95
 SISTEMAS

6b. Sistemas inestables

Es aquel en el cual una entrada acotada conduce a una
salida no acotada. Los modelos para reacciones en
cadena o para crecimiento de población con suministro
de alimentación ilimitado, sin depredadores son ejemplos
de sistemas inestables, ya que la respuesta de estos
crece sin límite en respuesta a pequeñas entradas.
t
Ejemplo. Sea el sistema y(t )   x( )d

Consideremos como entrada x(t ) el escalón unidad u (t ).
t
La salida y (t ) es igual a y(t )   u( )d  r (t ), rampa
Entrada acotada produce salida no acotada. Inestable
96
 SISTEMAS

Ejemplos
En los sistemas mostrados en la grafica, la entrada es la
señal x(t ) y la salida es la desviación angular y (t ) a
partir de la vertical.

97
 SISTEMAS

7a. Sistemas con memoria

Un sistema con memoria es aquel en el cual la salida en
un instante dado depende no sólo de la entrada en ese
instante sino en instantes anteriores
Un condensador es un ejemplo de sistema con memoria.
Si la entrada es la corriente que circula por el
condensador y la salida es el voltaje entre sus extremos,
la relación entrada-salida en este caso es:

1
v(t )   i(t )dt
C
98
 SISTEMAS

7b. Sistemas sin memoria

Un sistema es sin memoria o instantáneo, si el valor
actual de la salida depende solamente del valor actual de
la entrada.
Un ejemplo de sistema sin memoria seria el de una
resistencia ya que si la entrada u (t ) es la corriente
que circula por la resistencia y la salida v(t ) es el voltaje
entre los extremos de la resistencia, la relación entrada-
salida es v(t )  Ru (t ). Por tanto, el valor de v(t ) en
cualquier instante depende solo del valor de u (t ) en ese
instante.
99
 SISTEMAS

Nota.
En el capitulo 2 (capitulo siguiente) de este curso
trataremos en detalle los Sistemas Lineales Invariantes
en el Tiempo, también denominados Sistemas LTI.
En el capitulo 3 se estudiaran los Sistemas de Tiempo
Discreto.

100
 BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIÁ

• Chen, Chi-tsong.: System and signal Analysis.

Saunders College Publishing. San Diego. CA. USA,
1994.
• Hsu, Hwei P.: Análisis de fourier. Addison-Wesley
Iberoamericana. México D.F. 1987.

• Kamen, Edward W.: Introduction to Signals and

Systems. Second Edition. Prentice Hall. New Jersey.
USA. 1990

• Kuo, Benjamin C.: Sistemas de Control Automático.

Septima Edición. Prentice Hall Hispanoamericana,
S.A. Naucalpan de Juárez, Edo. de México. 1996
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Cuarta Edición. Pearson Educación S.A. Madrid.
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Hall Hispanoamericana S.A. México D. F. 1998.

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Systems. Second Edition. PWS-KENT Publishing
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sistemas continuos y discrétos. Segunda Edición.
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• Signals Processing Toolbox For Use with MATLAB,

User's Guide, version 6.15. The MathWorks, Inc. 2011.

• Control Systems Toolbox For Use with MATLAB.

User´s Guide, version 9.1. The MathWorks, Inc. 2011.

• The Getting Started with MATLAB 7. MathWorks, Inc.

2011.

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