Controlador de motor

CMMP-AS-...-M0

Descripión

Montaje e instalación

Para controlador
de motor
CMMP-AS-...-M0

8049675
1511c
CMMP-AS-...-M0

Traducción del manual original

GDCP-CMMP-M0-HW-ES

CANopen®, Modbus®, Heidenhain®, EnDat®, PHOENIX®, Windows® son marcas registradas de los
propietarios correspondientes de las marcas en determinados países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

Peligro
Peligros inminentes que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte

Advertencia
Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte

Atención
Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves

Otros símbolos:
Nota
Daños materiales o pérdida de funcionalidad

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación

Accesorios indispensables o convenientes

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente

Identificadores de texto:
 Actividades que se pueden realizar en cualquier orden
1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado
– Enumeraciones generales
è Resultado de una actuación/Referencias a informaciones adicionales

2 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c –

CMMP-AS-...-M0

Contenido – CMMP-AS-...-M0
Notas sobre la presente documentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Identificación del producto, versiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Servicio de postventa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Normas especificadas/Directivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Documentaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.1 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.1 Instrucciones de seguridad para la puesta a punto, reparación y puesta fuera de
servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.2 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga
eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.3 Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2 Requerimientos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el
personal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.4 Margen de aplicación y certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Guía de productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.1 El sistema completo CMMP-AS-...-M0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.2 Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Vista del aparato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3 Instalación mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.1 Notas importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.2 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.1 Controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

4 Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4.1 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4.2 Asignación de conectores enchufables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3 Conexión: Comunicación I/O [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.1 Conector [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.2 Asignación de clavijas [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.3 Utilizar entradas analógicas como entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4 Conexión: Resolver [X2A] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4.1 Conector [X2A] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 3

CMMP-AS-...-M0

4.4.2 Asignación de clavijas [X2A] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.5 Conexión: Encoder [X2B] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.5.1 Conector [X2B] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.5.2 Asignación de clavijas [X2B] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.6 Conexión: Bus CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.6.1 Conector [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.6.2 Asignación de clavijas [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.7 Conexión: Motor [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.7.1 Conector [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.7.2 Asignación de clavijas [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.8 Conexión: Fuente de alimentación [X9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.8.1 Conector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.8.2 Asignación de clavijas [X9] – monofásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.8.3 Asignación de clavijas [X9] – trifásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.8.4 Fusible para la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.8.5 Alimentación AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.8.6 Resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.9 Conexión: Entrada de encoder incremental [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.9.1 Conector [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.9.2 Asignación de clavijas [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.9.3 Tipo y ejecución del cable [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.9.4 Indicaciones de conexión [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.10 Conexión: Salida de encoder incremental [X11] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.10.1 Conector [X11] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.10.2 Asignación de clavijas [X11] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.11 Interfaces FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.11.1 Resumen de interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.11.2 USB [X19] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.11.3 Ethernet TCP/IP [X18] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.12 Conexión: Interfaz I/O para STO [X40] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.12.1 Conector [X40] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.12.2 Asignación de clavijas [X40] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.12.3 Circuito de protección en caso de utilizar la función de seguridad STO [X40] . . 52
4.12.4 Circuito de protección sin utilizar la función de seguridad STO [X40] . . . . . . . . . 52
4.13 Notas para una instalación segura y conforme a la EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.13.1 Explicaciones y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.13.2 Generalidades acerca de la EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.13.3 Áreas EMC: Primer y segundo entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.13.4 Cableado adecuado según EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.13.5 Funcionamiento con cables de motor largos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.13.6 Protección EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

CMMP-AS-...-M0

5 Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

5.1 Instrucciones generales de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

5.2 Herramienta / Material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3 Conexión del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4 Conexión del controlador de motor CMMP-AS-...-M0 a la alimentación de corriente . . . . . 60
5.5 Conexión del PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

6.1 Funciones de protección y de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

6.1.1 Cuadro general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.1.2 Detección de fallo de fase y de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.1.3 Control de sobrecorriente y cortocircuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.1.4 Control de sobretensión del circuito intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.1.5 Control de la temperatura para el disipador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.1.6 Control del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1.7 Control de I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1.8 Control de potencia para el chopper de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1.9 Estado de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1.10 Descarga rápida del circuito intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1.11 Detección de errores en interacción con la ingeniería de seguridad . . . . . . . . . . 64
6.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.2.1 Elementos de mando e indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.2.2 Visualizador digital de siete segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2.3 Validación de mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2.4 Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

7 Mantenimiento, cuidados, reparaciones y sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

7.1 Cuidados y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

7.2 Reparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.3 Sustitución y eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.3.1 Desmontaje y montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.3.2 Eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

A Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

A.1 Especificaciones técnicas CMMP-AS-...-M0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

A.1.1 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
A.2 Encoders compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 5

CMMP-AS-...-M0

B Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

B.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

B.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

6 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

CMMP-AS-...-M0

Notas sobre la presente documentación

Esta documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 y
describe el montaje y la instalación.

Destinatarios
Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de
automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de
sistemas de posicionamiento.

Identificación del producto, versiones

La presente descripción se refiere a las siguientes versiones:
– CMMP-AS-...-M0 a partir de Rev 01
– Plugin FCT CMMP-AS a partir de la versión 2.3.x.

Nota
Antes de utilizar una nueva versión de firmware, comprobar si para ella hay disponible
una nueva versión del plugin FCT o de la documentación de usuario
Portal de soporte técnico: è [Link]/sp

Placa de características (ejemplo) Significado

Código del producto CMMP-AS-C2-3A-M0
CMMP-AS-C2-3A-M0
1622901 XX Rev XX Número de artículo 1622901
IND. CONT. EQ.
1UD1
Número de serie XX
In: 1* (100...230)V AC±10% VERSIÓN DE REVISIÓN Rev XX
(50...60)Hz 3A Datos de entrada 100 … 230 V AC ±10%
Out: 3*(0...270)V AC
(0...1000)Hz 2,5A 50 … 60 Hz 3 A
Max surround air temp 40°C Datos de salida 0 … 270 V AC
D-73734 Esslingen IP10/20 0 … 1000 Hz 2,5 A
Tipo de protección IP10/20
Temperatura ambiente máx. 40 °C
Tab. 1 Placa de características Ejemplo CMMP-AS-C2-3A-M0

Servicio de postventa
Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.

Normas especificadas/Directivas
Estado de versión
2006/42/CE EN 60204-1:2006-06/A1:2009-02
2006/95/CE EN 50178:1997-10
2004/108/CE CEI 61131-2:2007-09
EN 61800-3:2004-12 + A1:2012-3
Tab. 2 Normas/Directivas indicadas en el documento

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 7

CMMP-AS-...-M0

Período de fabricación
En la placa de características los 2 primeros caracteres del número de serie indican el período de
fabricación de forma codificada (è Tab. 1) La letra indica el año de fabricación y el carácter que
aparece a continuación (puede ser una cifra o una letra) indica el mes de fabricación.
Año de fabricación
X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014
F = 2015 H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020
Tab. 3 Año de fabricación (ciclo de 20 años)

Mes de fabricación
1 Enero 2 Febrero
3 Marzo 4 Abril
5 Mayo 6 Junio
7 Julio 8 Agosto
9 Septiembre O Octubre
N Noviembre D Diciembre
Tab. 4 Mes de fabricación

Código del producto

CMMP – AS – C5 – 11A – P3 – M0
Tipo
CMMP Controlador de motor, Premium

Tecnología del motor

AS Sincrónico AC

Corriente nominal
C2 2,5 A
C5 5A
C10 10 A

Tensión de entrada
3A 100 ... 230 V AC
11A 3 x 230 ... 480 V AC

Número de fases
– 1 fase
P3 3 fases

Número de ranuras
M0 Sin ranura
Fig. 1 Código del producto

8 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

CMMP-AS-...-M0

Documentaciones
Encontrará más informaciones sobre el controlador de motor en las siguientes documentaciones:
Documentación de usuario del controlador de motor CMMP-AS-...-M0
Nombre, tipo Contenido
Descripción del hardware, Montaje e instalación del controlador de motor CMMP-AS-...-M0
GDCP-CMMP-M0-HW-... para todas las variantes/clases de potencia (de 1 fase y de
3 fases), asignaciones de clavijas, mensajes de error,
mantenimiento.
Descripción de las funciones, Descripción del funcionamiento (firmware) CMMP-AS-...-M0,
GDCP-CMMP-M0-FW-... notas sobre la puesta a punto.
Descripción de FHPP, Control y parametrización del controlador de motor mediante el
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-... perfil FHPP de Festo.
– Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes
buses de campo: CANopen, Modbus CPT, PROFINET,
PROFIBUS, EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT.
– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campo
CANopen, Modbus CPT.
Descripción CiA 402 (DS 402), Control y parametrización del controlador de motor mediante el
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-... perfil de equipo CiA 402 (DS 402)
– Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes
buses de campo: CANopen y EtherCAT.
– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campo
CANopen.
Descripción del editor CAM, Funcionalidad del disco de levas (CAM) del controlador de motor
[Link]-CMMP-CAM-SW-... CMMP-AS-...-M3/-M0.
Descripción de la función de Ingeniería de seguridad funcional para el controlador de motor
seguridad CMMP-AS-...-M0 con la función de seguridad STO integrada.
STO, GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...
Ayuda del plugin CMMP-AS para Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo
FCT Configuration Tool è [Link]/sp.
Tab. 5 Documentaciones del controlador de motor CMMP-AS-...-M0

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 9

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto

1.1 Seguridad

1.1.1 Instrucciones de seguridad para la puesta a punto, reparación y puesta fuera de servicio
Advertencia
Peligro de descarga eléctrica.
– En caso de cables no montados en los conectores [X6] y [X9].
– Al desconectar cables de conexión bajo tensión.
El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede causar la muerte.
El producto solo puede utilizarse cuando esté completamente montado y se hayan
adoptado todas las medidas de seguridad.
Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y
limpieza así como durante interrupciones prolongadas de funcionamiento:
1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor general y asegurarlo
contra reconexiones.
2. Tras la desconexión, se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar
que no hay tensión antes de acceder al controlador de motor.

¡Las funciones de seguridad no protegen de las descargas eléctricas, sino exclusivamente

de los movimientos peligrosos!

Nota
Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje.
– Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas.
– Lleve a cabo una evaluación de riesgos conforme a la Directiva de Máquinas.
– En base a dicha evaluación de riesgos, diseñe el sistema de seguridad para toda la
máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan
también los accionamientos eléctricos.
– No está permitido puentear dispositivos de seguridad.

10 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto

1.1.2 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica

Advertencia
 Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV conformes con
la norma EN 60204-1 (PELV = Protective Extra-Low Voltage).
Tenga en cuenta además los requerimientos generales para circuitos PELV según
EN60204-1.
 Utilice exclusivamente fuentes de alimentación que garanticen un aislamiento
eléctrico seguro de la tensión de funcionamiento conforme a EN 60204-1.

Al utilizar fuentes de alimentación PELV se garantiza la protección contra posibles descargas eléctricas
(protección contra contacto directo e indirecto) según EN 60204-1 (Equipamiento eléctrico de
máquinas, Requerimientos generales).

1.1.3 Uso previsto

El CMMP-AS-...-M0 sirve para ...
– el uso en armarios de maniobra para la alimentación de servomotores AC y la regulación de pares
(corriente), número de revoluciones y posición.
El CMMP-AS-...-M0 ha sido diseñado para ser instalado en máquinas o instalaciones automatizadas y
utilizado de la siguiente manera:
– en perfecto estado técnico,
– en su estado original, sin modificaciones no autorizadas,
– dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto
(è Apéndice A Apéndice técnico),
– en el sector industrial.
Este producto está previsto para uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. Fuera de entornos
industriales, p. ej. en zonas residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas de su­
presión de interferencias ej. en zonas residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas
de supresión de interferencias.
Nota
En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos
expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 11

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto

1.2 Requerimientos para el uso del producto

 Ponga esta documentación a disposición del ingeniero diseñador, del personal de montaje y del
personal encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este
producto.
 Asegúrese de que en todo momento se observan las indicaciones de esta documentación. Tenga en
cuenta asimismo la documentación del resto de los componentes.
 Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como:
– las directivas y normas,
– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras,
– las disposiciones nacionales.

1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento

 Durante el transporte y el almacenamiento, el producto debe protegerse contra esfuerzos
inadmisibles, por ejemplo:
– cargas mecánicas,
– temperaturas inadmisibles,
– humedad,
– atmósferas agresivas.
 Almacene y transporte el producto hasta el lugar de montaje dentro del embalaje original. El
embalaje original proporciona una protección suficiente contra los esfuerzos habituales.

1.2.2 Requerimientos técnicos

Notas generales a tener en cuenta siempre para garantizar un uso del producto seguro y conforme a lo
previsto:
 Observe las condiciones de conexión y ambientales del producto determinadas en las
especificaciones técnicas (è Apéndice A) así como de todos los componentes conectados.
Solo si se observan los valores límite y los límites máximos de carga puede hacerse funcionar este
producto conforme a las directivas de seguridad pertinentes.
 Observe las notas y advertencias de esta documentación.

1.2.3 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal)
El producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que
esté familiarizada con:
– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos,
– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad,
– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y
– la documentación del producto.

1.2.4 Margen de aplicación y certificaciones

Los estándares y valores de prueba que el producto respeta y cumple figuran en la sección
“Especificaciones técnicas” (è Apéndice A). Consulte las directivas UE correspondientes al producto
en la declaración de conformidad.

Los certificados y la declaración de conformidad de este producto se encuentran en

è [Link]/sp.

12 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto

Las actuales revisiones y configuraciones especiales de revisiones anteriores (código de pedido ...-C1)
del producto poseen una certificación de Underwriters Laboratories Inc. (UL) para Estados Unidos y
Canadá. Están marcadas de la siguiente manera:

UL Listing Mark for Canada and the United States

Nota
Si su aplicación necesita cumplir los requerimientos de UL, debe tenerse en cuenta lo
siguiente:
– Las directivas para cumplir con la certificación UL se hallan en la documentación
especial específica para UL suministrada por separado. Son válidas prioritariamente
las especificaciones técnicas indicadas allí.
– Las especificaciones técnicas de la presente documentación pueden mostrar valores
que difieran de los indicados allí.

Determinadas configuraciones de revisiones anteriores del producto poseen una certificación de Un­
derwriters Laboratories Inc. (UL) para Estados Unidos. Están marcadas de la siguiente manera:

UL Listing Mark for the United States

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 13

2 Guía de productos

2 Guía de productos

2.1 El sistema completo CMMP-AS-...-M0

Un sistema completo de controlador de motor CMMP-AS-...-M0 está representado en è Fig. 2.1
è Página 15. Para el funcionamiento del controlador de motor se necesitan los componentes
siguientes:
– Interruptor general de red
– Interruptor de protección FI (RCD), corriente universal de 300 mA
– Fusible automático
– Fuente de alimentación 24 V DC
– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0
– Motor con cable del motor y del encoder
Para la parametrización se necesita un PC Windows con conexión USB o Ethernet.

Tenga en cuenta las notas sobre protección de red por fusibles en è Capítulo 4.

14 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

2 Guía de productos

1 Interruptor general 4 Opcional: Resistencia de frenado externa

2 Fusible 5 Controlador de motor CMMP-AS-...-M0
3 Unidad de alimentación para tensión de la 6 PC
lógica 7 Motor (p. ej. EMMS-AS con encoder)
Fig. 2.1 Estructura completa del CMMP-AS-...-M0 con motor y PC

2.2 Dotación del suministro

El suministro incluye:
Dotación del suministro
Controlador de motor CMMP-AS-...-M0
Conjunto para el operario CD
Descripción resumida
Surtido de conectores tipo clavija NEKM-C-7, NEKM-C-8
Tab. 2.1 Dotación del suministro

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 15

2 Guía de productos

2.3 Vista del aparato

aJ

7 1

1 Interfaz I/O digital para el control de la 5 Interfaz CANopen [X4]

función STO [X40] 6 Interfaz Ethernet [X18]
2 Activación de la descarga del firmware [S3] 7 Interfaz USB [X19]
3 Ranura para tarjeta SD/MMC [M1] 8 Visualizador digital de siete segmentos
4 Activación de la resistencia de frenado 9 Tecla de reset
CANopen [S2] aJ LEDs
Fig. 2.2 Controlador de motor CMMP-AS-...-M0: Vista frontal

16 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

2 Guía de productos

1 Conexión PE 4 Salida de transmisor incremental [X11]

2 Comunicación de I/O [X1] 5 Fuente de alimentación [X9]
3 Entrada de transmisor incremental [X10]
Fig. 2.3 Controlador de motor CMMP-AS-...-3A-M0: Vista superior

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 17

2 Guía de productos

1 Conexión PE 4 Salida de transmisor incremental [X11]

2 Comunicación de I/O [X1] 5 Fuente de alimentación [X9]
3 Entrada de transmisor incremental [X10]
Fig. 2.4 Controlador de motor CMMP-AS-...-11A-P3-M0: Vista superior

18 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

2 Guía de productos

1 Conexión de borna de conexión elástica para 2 Conexión del motor [X6]

el apantallamiento exterior del cable del 3 Conexión para el resolver [X2A]
motor 4 Conexión para el encoder [X2B]
Fig. 2.5 Controlador de motor CMMP-AS-...-M0: Vista inferior

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 19

3 Instalación mecánica

3 Instalación mecánica

3.1 Notas importantes

Nota
El montaje debe realizarse minuciosamente. Hay que asegurarse de que ni durante el
montaje ni durante el posterior funcionamiento del accionamiento caen virutas de
metal, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, segmentos de conductos)
en el controlador de motor.

Nota
Los controladores de motor CMMP-AS-...-M0
 solo se deben usar como aparatos para ser montados en el armario de maniobra.
 Posición de montaje vertical con la fuente de alimentación [X9] hacia arriba.
 Montar en la placa de montaje con ayuda de la lengüeta de fijación.
 Espacios para el montaje:
Para que el aparato disponga de la ventilación suficiente, debe dejarse encima y
debajo del aparato una distancia de 100 mm como mínimo con respecto a otros
módulos.
 Para un cableado óptimo del cable del motor o del encoder se recomienda dejar en
la parte inferior del aparato un espacio libre para el montaje de 150 mm.
 Los controladores de motor de la familia CMMP-AS-...-M0 están diseñados de tal
forma que, si se utilizan según el uso previsto y se instalan debidamente, se pueden
conectar en una placa de montaje disipadora del calor. Se debe tener en cuenta que
un calentamiento excesivo puede provocar un envejecimiento prematuro y/o daños
en el aparato. En caso de someter el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 a unas
condiciones térmicas más exigentes se recomienda dejar una distancia de montaje
(è Fig. 3.2).

20 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

3 Instalación mecánica

3.2 Montaje
Durante los trabajos de montaje e instalación se deben observar las instrucciones de
seguridad è Capítulo 1.

Nota
Daños en el controlador de motor a causa de una manipulación incorrecta.
 Desconectar las tensiones de alimentación antes de los trabajos de montaje e
instalación. Vuelva a conectar las tensiones de alimentación solo cuando los
trabajos de montaje e instalación hayan finalizado por completo.
 Observe las especificaciones sobre manipulación de elementos sensibles a las
descargas electrostáticas. No toque la pletina ni los pines del perfil distribuidor del
controlador de motor.

3.2.1 Controlador de motor

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 posee tanto en la parte superior como en la inferior unas
lengüetas de sujeción. Con ellas se fija el controlador de motor en posición vertical en una placa de
montaje. Las lengüetas de sujeción forman parte del disipador de calor, por lo que se dispone del mejor
paso de calor a la placa del armario de maniobra posible.
Para fijar el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 utilice tornillos del tamaño M5.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 21

3 Instalación mecánica

Fig. 3.1 Controlador de motor CMMP-AS-...-M0: Placa de montaje

CMMP-AS-... H1 L1 L2 L3 L4 L5 L6 B1 B2 B3 D1 D2
-3A-M0 [mm] 207 248 202 281 12,5 19 10,5 66 61 30,7 10 5,5
-11A-P3-M0 [mm] 247 297 252 330 12,5 19 10,5 79 75 37,5 10 5,5
Tab. 3.1 Controlador de motor CMMP-AS-...-M0: Tabla de dimensiones

22 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

3 Instalación mecánica

Fig. 3.2 Controlador de motor CMMP-AS-...-M0: Distancia de montaje y espacio para el montaje

Controlador de motor L1 H11)

CMMP-AS-...-3A-M0 [mm]  71  100
CMMP-AS-...-11A-P3-M0 [mm]  85  100
1) Para un cableado óptimo del cable del motor o del encoder se recomienda dejar en la parte inferior del aparato un espacio libre
para el montaje de 150 mm.
Tab. 3.2 Controlador de motor CMMP-AS-...-M0: Distancia de montaje y espacio para el montaje

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 23

4 Instalación eléctrica

4 Instalación eléctrica

4.1 Instrucciones de seguridad

Advertencia
Peligro de descarga eléctrica
Los controladores de motor son aparatos con elevada corriente de fuga ( 3,5 mA). Si el
cableado es incorrecto o el aparato está averiado, se pueden producir elevadas ten­
siones que al contacto con la carcasa pueden producir lesiones graves o incluso la
muerte.
 Antes de la puesta a punto, incluso para realizar pruebas y mediciones de corta
duración, conectar siempre el conductor de protección a tierra PE:
– En el tornillo de puesta a tierra de la carcasa del controlador
– En el pin PE [X9], fuente de alimentación.
La sección transversal del conductor de protección a tierra en PE [X9] debe ser
como mínimo igual a la sección del conductor exterior L [X9].
 Observe las directivas de la norma EN 60204-1 sobre la puesta protectora a tierra.

Advertencia
Peligro de descarga eléctrica
– En un módulo no montado o placa ciega no montada en la posición de enchufe [EXT]
– En cables no montados en los conectores [X6] y [X9]
– Al desconectar cables de conexión bajo tensión.
El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede provocar la muerte.
Antes de los trabajos de montaje e instalación:
1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor general y asegurarlo
contra reconexiones.
2. Tras la desconexión se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar
que no hay tensión antes de acceder al controlador.

Advertencia
Peligro de descarga eléctrica
Este producto puede originar una corriente continua en el conductor de puesta
protectora a tierra. Si para la protección en caso de un contacto directo o indirecto se
utiliza un dispositivo de protección de corriente de defecto (RCD) o un dispositivo de
supervisión de corriente defecto (RCM), en el lado de alimentación de corriente de este
producto solo está permitido un RCD o RCM del tipo B.

24 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

Atención
Peligro a causa de movimientos inesperados
Los cables mal preconfeccionados pueden dañar los componentes electrónicos y activar
movimientos inesperados del motor.
 Para el cableado del sistema, utilice únicamente los conectores suministrados y
preferentemente los cables indicados como accesorios en el catálogo.
è [Link]/catalogue
 Coloque todos los cables móviles libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es
necesario, en una cadena de arrastre.

Nota
En los conectores enchufables sin asignar pueden producirse daños en el aparato o en
otras partes de la instalación, como resultado de la ESD (descarga electrostática).
 Antes de la instalación: Dar tierra a todas las partes del sistema y utilizar
equipamiento ESD apropiado (p. ej. zapatos, bandas de toma a tierra, etc.).
 Después de la instalación: Cerrar todos los conectores Sub-D sin asignar con tapas
protectoras (de venta en comercios especializados).
 Observe las especificaciones sobre manipulación de elementos sensibles a las
descargas electrostáticas.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 25

4 Instalación eléctrica

4.2 Asignación de conectores enchufables

La conexión del controlador de motor CMMP-AS-...-M0 a las tensiones de alimentación, al motor, a la
resistencia de frenado externa y al freno de sostenimiento se realiza conforme a los siguientes
esquemas de circuitos.

Mín. 100 V AC -10% Interruptores de protección Monofásica

Máx. 230 V AC +10% contra potencia eléctrica
X9
L L
N N
Externa ZK+
Resistencia de frenado ZK-
Interna BR-INT
Alternativa
BR-CH
PE PE
+24 V 24V+
Alimentación de 24 V DC
0V GND24V

Conexión para el apantallamiento

externo del cable del motor

X6
T U
M
V
3~
W
PE
MT+
MT-
PE
BR+
Encoder/Resolver BR-

X2A/X2B
E Encoder
Transductor angular /Resolver

Fig. 4.1 CMMP-AS-...-3A-M0: Conexión monofásica a la tensión de alimentación y al motor

26 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

Nota
La tensión máxima de 230 V AC +10 % debe encontrarse entre ambos conductores
exteriores è Fig. 4.2.
¡En las redes europeas convencionales de baja tensión con un valor nominal de 230 V,
entre dos conductores exteriores se da una tensión de fase de unos 400 V que puede
dañar el controlador de motor!

Mín. 100 V AC -10% Interruptores de protección Bifásica

Máx. 230 V AC +10% contra potencia eléctrica
X9
L1 L
L2 N
Externa ZK+
Resistencia de frenado ZK-
Interna BR-INT
Alternativa
BR-CH
PE PE
+24 V 24V+
Alimentación de 24 V DC
0V GND24V

Conexión para el apantallamiento

externo del cable del motor

X6
T U
M
V
3~
W
PE
MT+
MT-
PE
BR+
BR-

X2A/X2B
I Encoder/
Transductor angular Resolver
Fig. 4.2 CMMP-AS-...-3A-M0: Conexión bifásica L1/L2 a la tensión de alimentación y al motor

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 27

4 Instalación eléctrica

Mín. 230 V AC -10% Interruptores de protección Trifásica

Máx. 480 V AC +10% contra potencia eléctrica
X9
L1 L1
L2 L2
L3 L3
PE ZK+
Resistencia de frenado ZK-
Externa
BR-EXT
Alternativa
BR-CH
Interna BR-INT
PE
+24 V 24V+
Alimentación de 24 V DC
0V GND24V

Conexión para el apantallamiento

externo del cable del motor

X6
T U
M V
3~
W
PE
MT+
MT-
PE
BR+
BR-

X2A/X2B
I Encoder/
Transductor angular Resolver

Fig. 4.3 CMMP-AS-...-11A-M0: Conexión trifásica a la tensión de alimentación y al motor

28 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

Los cables de alimentación para el paso de salida de potencia se conectan alternativamente a los
siguientes bornes:
Alimentación para el paso de salida de potencia
Observar las notas del capítulo è 4.8.5
Alimentación AC L, N En controladores de motor monofásicos
L1, L2, L3 En controladores de motor trifásicos
Alimentación DC ZK+, ZK–
Tab. 4.1 Conexión de los cables de alimentación

Termostato automático del motor

PTC o contacto MT+, MT–; Cuando se conduce junto con las fases de motor
normalmente [X6] de una línea
cerrado/abierto1)
(p. ej. KTY81)
Sensor térmico MT+, MT–;
analógico1) [X2A] o [X2B]
1) Los motores EMMS-AS disponen de un PTC
Tab. 4.2 Conexión del termostato automático del motor

Nota
Los sensores térmicos deben estar suficientemente aislados con respecto al devanado
del motor.

La conexión del encoder/resolver mediante el conector Sub-D a [X2A] o [X2B] está representada
esquemáticamente a grandes rasgos en è Fig. 4.1, è Fig. 4.2 y è Fig. 4.3.
Nota
En caso de invertirse la polaridad de las conexiones de la tensión de funcionamiento, de
una tensión de funcionamiento demasiado alta o de haberse intercambiado las
conexiones de la tensión de funcionamiento y del motor, el controlador de motor
CMMP-AS-...-M0 puede sufrir daños.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 29

4 Instalación eléctrica

4.3 Conexión: Comunicación I/O [X1]

4.3.1 Conector [X1]

Controlador de motor Ejecución en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M0 Conector Sub-D, 25 contactos, zócalo Conector Sub-D, 25 contactos, clavijas
Tab. 4.3 Ejecución de conector [X1]

4.3.2 Asignación de clavijas [X1]

Para los valores de conexión de las entradas y salidas ver especificaciones técnicas en la è sección
A.1.1.

30 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

En el ajuste de fábrica del hardware (estado de entrega) la interfaz de control para CANopen está
parametrizada (ajustes de bus mediante interruptor DIL) de modo que pueda llevarse a cabo una
sustitución de aparatos sin FCT è Tab. 4.4.
[X1] N.º de Denomi­ Especificación
pin nación
13 DOUT3 Salida parametrizable libremente, opcionalmente parametrizable
como DIN11
25 DOUT2 Salida parametrizable libremente, opcionalmente parametrizable
como DIN10
12 DOUT1 Salida parametrizable libremente
24 DOUT0 Disponibilidad de funcionamiento, salida con asignación fija
11 DIN9 Bus de campo perfil de datos (CiA 402, FHPP), entrada con
asignación fija
23 DIN8 Bus de campo activación de comunicación, entradacon
asignación fija
10 DIN7 Interruptor de final de carrera 1 (cerrado n  0), entrada
parametrizable libremente
22 DIN6 Interruptor de final de carrera 0 (cerrado n  0), entrada
parametrizable libremente
9 DIN5 Habilitación de regulador, entrada con asignación fija
21 DIN4 Desbloqueo del paso de salida, entrada con asignación fija
8 DIN3 Bus de campo desplazamiento número de nodo bit3, entrada
parametrizable libremente
20 DIN2 Bus de campo desplazamiento número de nodo bit2, entrada
parametrizable libremente
7 DIN1 Bus de campo desplazamiento número de nodo bit1, entrada
parametrizable libremente
19 DIN0 Bus de campo desplazamiento número de nodo bit0, entrada
parametrizable libremente
6 GND24 Potencial de referencia para I/O digitales
18 +24 V Salida 24 V
5 AOUT1 Salida analógica parametrizable libremente
17 AOUT0 Salida analógica parametrizable libremente
4 +VREF Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal
16 DIN13 Bus de campo velocidad de transmisión bit1 (DIN13) y bit0
3 DIN12 (DIN12), parametrizable opcionalmente como AIN2 y AIN11)
15 #AIN0 Entrada de valor nominal 0, entrada analógica diferencial
2 AIN0
14 AGND Potencial de referencia para señales analógicas
1 AGND Apantallamiento para señales analógicas, AGND
1) Configuración con FCT. Ver nota è Sección 4.3.3.
Tab. 4.4 Asignación de clavijas: Comunicación I/O [X1] (ajuste de fábrica hardware)

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 31

4 Instalación eléctrica

La asignación estándar de la interfaz I/O en el FCT corresponde a è Tab. 4.5.

[X1] N.º de Denomi­ Especificación
pin nación
13 DOUT3 Error de seguimiento, salida parametrizable libremente, opcio­
nalmente parametrizable como DIN11
25 DOUT2 Freno abierto, salida parametrizable libremente, opcionalmente
parametrizable como DIN10
12 DOUT1 Motion Complete, salida parametrizable libremente
24 DOUT0 Disponibilidad de funcionamiento, salida con asignación fija
11 DIN9 Medición flotante (Sample)/interruptor de referencia, salida
parametrizable libremente
23 DIN8 Inicio de proceso de posicionamiento, entrada parametrizable
libremente
10 DIN7 Interruptor de final de carrera 1 (cerrado n  0), entrada parame­
trizable libremente
22 DIN6 Interruptor de final de carrera 0 (cerrado n  0), entrada parame­
trizable libremente
9 DIN5 Habilitación de regulador, entrada con asignación fija
21 DIN4 Habilitación de paso de salida, entrada con asignación fija
8 DIN3 Selector de posición bit 3, entrada parametrizable libremente
20 DIN2 Selector de posición bit 2, entrada parametrizable libremente
7 DIN1 Selector de posición bit 1, entrada parametrizable libremente
19 DIN0 Selector de posición bit 0, entrada parametrizable libremente
6 GND24 Potencial de referencia para I/O digitales
18 +24 V Salida 24 V
5 AOUT1 Valor nominal, salida analógica parametrizable libremente
17 AOUT0 Valor nominal de velocidad, salida analógica parametrizable
libremente
4 +VREF Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal
16 AIN2 Entrada de valor nominal 2, entrada analógica single ended,
parametrizable opcionalmente como DIN131)
3 AIN1 Entrada de valor nominal 1, entrada analógica single ended,
parametrizable opcionalmente como DIN131)
15 #AIN0 Entrada de valor nominal 0, entrada analógica diferencial
2 AIN0
14 AGND Potencial de referencia para señales analógicas
1 AGND Apantallamiento para señales analógicas, AGND
1) Configuración con FCT. Ver nota è Sección 4.3.3.
Tab. 4.5 Asignación de clavijas: Comunicación I/O [X1] (ajuste de fábrica FCT)

32 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

4.3.3 Utilizar entradas analógicas como entradas digitales

Cuando se usen las entradas analógicas AIN1 y AIN2 como entradas digitales, hay que establecer la
conexión de masa de AGND con GND24 en el conector X1, pines 14 y 6.
Nota
Mediante la conexión entre AGND y GND24, la protección frente a una sobretensión de
la electrónica deja de ser efectiva.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 33

4 Instalación eléctrica

Control CMMP-AS-…-M0

AIN0
#AIN0
N.º de pin
X1
AGND
AIN0 2
#AIN0 15 AIN1/AIN2

AIN1 3
AIN2 16
AGND
+VREF 4 +VREF +15 V DC

AGND 14

AOUT0 17
AGND
AOUT1 5

AGND AMON0/1
14
100 mA 1
máx. AGND AGND

+24 V DC 18 +24 V DC GND AGND

DIN0 19 DINX

DIN9 11
GND24
DOUT0 24 GND
100 mA +24 V DC
máx. DOUT3 13
DOUTX
GND24 6 GND
GND24
GND24

PE PE
Cuerpo del conector
Fig. 4.4 Esquema eléctrico de base de conexión [X1]

Cable de control y conector Sub-D è [Link]/catalogue.

34 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

4.4 Conexión: Resolver [X2A]

4.4.1 Conector [X2A]

Controlador de motor Ejecución en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M0 Conector Sub-D, 9 contactos, zócalo Conector Sub-D, 9 contactos, clavijas
Tab. 4.6 Ejecución de conector [X2A]

4.4.2 Asignación de clavijas [X2A]

[X2A] N.º de pin Denominación Valor Especificación
1 S2 3,5 Veff 5-10 kHz Señal de pista SENO,
6 S4 Ri  5 kΩ diferencial
2 S1 3,5 Veff 5-10 kHz Señal de pista COSENO,
7 S3 Ri  5 kΩ diferencial
3 AGND 0V Apantallamiento para pares
de señales (apantallamiento
interior)
8 MT- GND Potencial de referencia,
sensor térmico
4 R1 7 Veff 5-10 kHz Señal portadora para resolver
IA  150 mAeff
9 R2 GND
5 MT+ +3,3 V Ri = 2 kΩ Sensor térmico del motor,
contacto normalmente
cerrado, PTC, KTY...
Tab. 4.7 Asignación de clavijas [X2A]

El apantallamiento exterior debe estar siempre conectado al PE (carcasa del conector) del controlador
de motor.
Los apantallamientos interiores deben tenderse únicamente en el controlador de motor
CMMP-AS-...-M0 en el PIN 3 de [X2A].

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 35

4 Instalación eléctrica

4.5 Conexión: Encoder [X2B]

4.5.1 Conector [X2B]

Controlador de motor Ejecución en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M0 Conector Sub-D, 15 contactos, zócalo Conector Sub-D, 15 contactos, clavijas
Tab. 4.8 Ejecución de conector [X2B]

4.5.2 Asignación de clavijas [X2B]

[X2B] N.º de pin Denominación Valor Especificación
1 MT+ +3,3 V Ri = 2 kΩ Sensor térmico del motor,
contacto normalmente
cerrado, PTC, KTY ...
9 U_SENS+ 5 V … 12 V Cables del sensor para la
2 U_SENS- RI L 1 kΩ alimentación del transmisor
10 US 5 V/12 V ±10% Tensión de funcionamiento
Imax = 300 mA para encoders
incrementales de alta
resolución
3 GND 0V Potencial de referencia de
alimentación del transmisor
y del sensor térmico del
motor
11 R 0,2 VSS … 0,8 VSS Señal de pista de impulso
RI L 120 Ω de puesta a cero
(diferencial) del encoder
4 R#
incremental de alta
resolución
12 COS_Z1 1) 1 VSS Señal de conmutación
RI L 120 Ω COSENO (diferencial) del
5 COS_Z1# 1) encoder incremental de alta
resolución
13 SIN_Z1 1) 1 VSS Señal de conmutación SENO
RI L 120 Ω (diferencial) del encoder
6 SIN_Z1# 1) incremental de alta
resolución
14 COS_Z0 1) 1 VSS ±10% Señal de pista COSENO
RI L 120 Ω (diferencial) del encoder
7 COS_Z0# 1) incremental de alta
resolución
15 SIN_Z0 1) 1 VSS ±10% Señal de pista SENO
RI L 120 Ω (diferencial) del encoder
8 SIN_Z0# 1) incremental de alta
resolución
1) Transmisor Heidenhain: A=SIN_Z0; B=COS_Z0, C=SIN_Z1; D=COS_Z1
Tab. 4.9 Asignación de clavijas: Encoder incremental analógico – opcional

El apantallamiento exterior debe estar siempre conectado al PE (cuerpo del conector) del controlador
de motor.

36 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

[X2B] N.º de pin Denominación Valor Especificación

1 MT+ +3,3 V Ri = 2 kΩ Sensor térmico del motor,
contacto normalmente
cerrado, PTC, KTY ...
9 U_SENS+ 5 V … 12 V Cables del sensor para la
2 U_SENS- RI L 1 kΩ alimentación del transmisor
10 US 5 V/12 V ±10% Tensión de funcionamiento
Imax = 300 mA para encoders
incrementales de alta
resolución
3 GND 0V Potencial de referencia de
alimentación del transmisor
y del sensor térmico del
motor
11 –
4 –
12 DATA 5 VSS Línea de datos bidireccional
5 DATA# RI L 120 Ω RS485 (diferencial)
13 SCLK 5 VSS Salida de ciclo RS485
6 SCLK# RI L 120 Ω (diferencial)
14 COS_Z0 1) 1 VSS ±10% Señal de pista COSENO
RI L 120 Ω (diferencial) del encoder
7 COS_Z0 1)# incremental de alta
resolución
15 SIN_Z0 1) 1 VSS ±10% Señal de pista SENO
RI L 120 Ω (diferencial) del encoder
8 SIN_Z0 1)# incremental de alta
resolución
1) Transmisor Heidenhain: A=SIN_Z0; B=COS_Z0
Tab. 4.10 Asignación de clavijas: Encoder incremental con interfaz serie, p. ej. EnDat - opcional

El apantallamiento exterior debe estar siempre conectado al PE (cuerpo del conector) del controlador
de motor.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 37

4 Instalación eléctrica

[X2B] N.º de pin Denominación Valor Especificación

1 MT+ +3,3 V Ri = 2 kΩ Sensor térmico del motor,
contacto normalmente
cerrado, PTC, KTY ...
9 U_SENS+ 5 V … 12 V Cables del sensor para la
2 U_SENS- RI L 1 kΩ alimentación del transmisor
10 US 5 V/12 V / ±10% Tensión de funcionamiento
Imax = 300 mA para encoders
incrementales de alta
resolución
3 GND 0V Potencial de referencia de
alimentación del transmisor
y del sensor térmico del
motor
11 N 2 VSS … 5 VSS Impulso de puesta a cero
RI L 120 Ω RS422 (diferencial) del
4 N#
encoder incremental digital
12 H_U 0V/5V Fase U sensor Hall para
RI L 2 kΩ conmutación
5 H_V en VCC Fase V sensor Hall para
conmutación
13 H_W Fase W sensor Hall para
conmutación
6 –
14 A 2 VSS … 5 VSS Señal de pista A RS422
RI L 120 Ω (diferencial) del encoder
7 A#
incremental digital
15 B 2 VSS … 5 VSS Señal de pista B RS422
RI L 120 Ω (diferencial) del encoder
8 B#
incremental digital
Tab. 4.11 Asignación de clavijas: Encoder incremental digital – opcional

El apantallamiento exterior debe estar siempre conectado al PE (cuerpo del conector) del controlador
de motor.

38 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

4.6 Conexión: Bus CAN [X4]

4.6.1 Conector [X4]

Controlador de motor Ejecución en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M0 Conector Sub-D, 9 contactos, clavija Conector Sub-D, 9 contactos, zócalo
Tab. 4.12 Ejecución del conector [X4]

4.6.2 Asignación de clavijas [X4]

[X4] N.º de pin Denominación Valor Descripción
1 – – No asignado
6 CAN-GND – Conectado galvánicamente con GND
en el controlador de motor
2 CAN L – Señal CAN negada (Dominant Low)
7 CAN H – Señal CAN positiva (Dominant High)
3 CAN-GND – Conectado galvánicamente con GND
en el controlador de motor
8 – – No asignado
4 – – No asignado
9 – – No asignado
5 CAN Shield – Blindaje
Tab. 4.13 Asignación de clavijas de la interfaz CAN [X4]

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 39

4 Instalación eléctrica

4.7 Conexión: Motor [X6]

4.7.1 Conector [X6]

CMMP-AS-... Ejecución en el aparato / Codificación Contraclavija / Codificación
...-C2-3A-M0 PHOENIX Contact Pin 1 (BR-) PHOENIX Contact Pin 9 (U)
...-C5-3A-M0 MSTBA 2,5/9-G-5,08 BK MSTB 2,5/9-ST-5,08 BK
...-11A-P3-M0 PHOENIX Power-Combicon – PHOENIX Power-Combicon –
...-C10-11A-P3-M0 PC 5/9-G-7,62 BK PC 5/9-ST-7,62 BK
Tab. 4.14 Ejecución del conector [X6]

4.7.2 Asignación de clavijas [X6]

[X6]1) N.º de pin Denominación Valor Especificación
1 BR- 0 V freno Freno de sostenimiento
(motor), nivel de señal en
1 función del estado de
2 BR+ 24 V freno conmutación, interruptor
High-Side / Low-Side
3 PE PE Apantallamiento del cable para
el freno de sostenimiento y el
sensor térmico (en cables de
Festo: N.c.)
4 -MTdig GND Sensor térmico del motor,
contacto normalmente cerrado,
5 +MTdig +3,3 V 5 mA contacto normalmente abierto,
PTC, KTY …
6 PE PE Conductor de protección a
tierra del motor
9 7 W Especificaciones Conexión de las tres fases del
8 V técnicas motor
è Tab. A.9
9 U
1) Representación del conector en el aparato del controlador de motor CMMP-AS-...-3A-M0
Tab. 4.15 Asignación de clavijas [X6] Conexión: Motor

El apantallamiento del cable del motor debe tenderse además en la carcasa del
controlador de motor (borne de conexión elástica: Fig. 2.5è Página 19).

En los bornes BR+ y BR- se puede conectar un freno de sostenimiento del motor. El freno inmovilizador
es alimentado por la alimentación de la lógica del controlador de motor. Hay que observar la corriente
de salida máxima facilitada por el controlador de motor CMMP-AS-...-M0.

Para soltar el freno de sostenimiento debe asegurarse que se respetan las tolerancias de
tensión en los bornes de conexión del freno de sostenimiento.
Observar al respecto las indicaciones de la Tab. A.4 è Página 69.

40 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

En caso necesario, hay que conmutar un relé entre el aparato y el freno inmovilizador, tal como se
representa en la Fig. 4.5è Página 41:

BR+

BR-

CMMP-AS-...-M0

Resistencia y
condensador para +24 V unidad de alimentación
supresión del arco voltaico
GND unidad de alimentación

+24 V freno

GND freno
Diodo de libre circulación
Motor
Fig. 4.5 Conexión de un freno inmovilizador con elevado consumo de corriente al aparato

Al conmutar corrientes continuas inductivas a través del relé se generan fuertes

corrientes con formación de chispas. Para eliminar las perturbaciones recomendamos la
unidad para eliminación de perturbaciones RC integrada, p. ej. de la empresa Evox RIFA,
referencia: PMR205AC6470M022 (unidad RC con 22 Ω en serie con 0,47 μF).

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 41

4 Instalación eléctrica

4.8 Conexión: Fuente de alimentación [X9]

El controlador del motor CMMP-AS-...-M0 también recibe su alimentación de corriente de 24 V DC para
la electrónica de control a través del conector enchufable [X9].
La alimentación de red es monofásica en los controladores de motor CMMP-AS-…-3A-M0 y trifásica en
los controladores de motor CMMP-AS-…-11A-P3-M0.
4.8.1 Conector
CMMP-AS-... Ejecución en el aparato / Codificación Contraclavija / Codificación
...-C2-3A-M0 PHOENIX Contact Pin 9 PHOENIX Contact Pin 1
...-C5-3A-M0 MSTBA 2,5/9-G-5,08-BK (GND24V) MSTB 2,5/9-ST-5,08-BK (L)
...-C5-11A-P3-M0 PHOENIX Power-COMBICON – PHOENIX Power-COMBICON –
...-C10-11A-P3-M0 PC 5/11-G-7,62-BK PC 5/11-ST-7,62-BK

Tab. 4.16 Ejecución del conector [X9]

4.8.2 Asignación de clavijas [X9] – monofásica

[X9]1) N.º de pin Denominación Valor Especificación
1 L 100 … 230 V AC Fase de red
2 N ±10% Conductor neutro de red
50 … 60 Hz (potencial de referencia)
3 ZK+ 60 … 380 V DC Alimentación alternativa:
Tensión positiva de circuito
1 intermedio
4 ZK- GND_ZK Alimentación alternativa:
Tensión negativa de circuito
intermedio
5 BR-INT  460 V DC Conexión de la resistencia de
frenado interna (puente a BR-CH
si se usa la resistencia interna).
6 BR-CH  460 V DC Conexión de chopper de
frenado para
– resistencia de frenado interna
frente a BR-INT o bien
– resistencia de frenado
externa frente a
9 ZK+resistencia de frenado
externa frente a ZK+
7 PE PE Conexión de conductor de
protección a tierra de la red
8 +24 V +24 V DC ±20 % Alimentación para el órgano de
mando, freno de sostenimiento
e I/O
9 GND24 V GND24 V DC Potencial de referencia
alimentación 0 V
1) Representación de la regleta de enchufes en el aparato del controlador de motor CMMP-AS-...-3A-M0
Tab. 4.17 Asignación de clavijas [X9] – monofásica

42 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

4.8.3 Asignación de clavijas [X9] – trifásica

[X9]1) N.º de pin Denominación Valor Especificación
1 L1 230 … 480 V AC Fase 1 de red
2 L2 ±10% Fase 2 de red
3 L3 50 … 60 Hz Fase 3 de red
4 ZK+ … 700 V DC Alimentación alternativa:
1
Tensión positiva de circuito
intermedio
5 ZK- GND_ZK Alimentación alternativa:
Tensión negativa de circuito
intermedio
6 BR-EXT  800 V DC Conexión de la resistencia de
frenado externa
7 BR-CH  800 V DC Conexión de chopper de
frenado para
– resistencia de frenado
interna frente a BR-INT o
bien
– - resistencia de frenado
externa frente a BR-EXT
8 BR-INT  800 V DC Conexión de la resistencia de
frenado interna (puente a
11 BR-CH si se usa la resistencia
interna)
9 PE PE Conexión de conductor de
protección a tierra de la red
10 +24 V +24 V DC ±20 % Alimentación para el órgano
de mando, freno de
sostenimiento e I/O
11 GND24 V GND24 V DC Potencial de referencia
alimentación
1) Representación de la regleta de enchufes en el aparato del controlador de motor CMMP-AS-...-11A-P3-M0
Tab. 4.18 Asignación de clavijas [X9] – trifásica

Nota
La alimentación de DC debe generarse de una red de máx. 230/400 V o máx. 277/480 V.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 43

4 Instalación eléctrica

4.8.4 Fusible para la red

En el cable de alimentación debe colocarse un fusible automático para proteger el cable:
Controlador de motor Fases Fusible para la red1)
CMMP-AS-C2-3A-M0 1 B10
CMMP-AS-C5-3A-M0 1 B16
CMMP-AS-C5-11A-P3-M0 3 B16
CMMP-AS-C10-11A-P3-M0 3 B16
1) El fusible requerido depende, entre otros factores, de la sección de cable, la temperatura ambiente y el tipo de cableado.
¡Observe las notas siguientes!
Tab. 4.19 Fusibles de red necesarios

Al colocar los fusibles tenga en cuenta también las normas siguientes:

 EN 60204-1 “Seguridad de máquinas: Equipamiento eléctrico de máquinas - Parte 1:
Requerimientos generales”
 Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como:
– las directivas y normas,
– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas
aseguradoras,
– las disposiciones nacionales.

4.8.5 Alimentación AC

Comportamiento al conectar:
– En cuanto el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 es alimentado con la tensión de la red, se
produce una carga del circuito intermedio ( 1 s) a través de las resistencias de frenado cuando
está desactivado el relé del circuito intermedio.
– Tras realizarse con éxito la carga previa del circuito intermedio, el relé es excitado y el circuito
intermedio sin resistencias se acopla la red de alimentación.

Alimentación de CA con PFC activo

La etapa PFC solo está disponible en controladores de motor monofásicos (CMMP-AS-...-3A-M0).
Nota
El funcionamiento con inductancia de red no está permitido, dado que podría causar
oscilaciones en el circuito de regulación.

Nota
El funcionamiento con transformador de aislamiento no está permitido, dado que en
este caso no hay potencial de referencia (N).

44 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

Nota
Al conectar la tensión de la carga es necesario asegurarse de que el potencial de
referencia (N) se conecta antes de la fase (L1). Esto se puede lograr mediante:
– potencial de referencia no (N) no conectado
– el uso de contactores con N anticipado, cuando es obligatoria la conexión del
potencial de referencia.

Alimentación DC - circuito intermedio

Como alternativa a la alimentación de AC o con el fin del acoplamiento del circuito intermedio, es
posible una alimentación directa de DC para el circuito intermedio.
A través de los bornes ZK+ y ZK- del conector [X9] se pueden conectar los circuitos intermedios de
varios controladores de motor de construcción idéntica (CMMP-AS-...-3A-M0/-M3 o
CMMP-AS-...-11A-P3-M0/-M3). El acoplamiento de los circuitos intermedios es interesante en
aplicaciones en las que hay implicadas unas elevadas energías de frenado o en las que en caso de fallo
de la fuente de alimentación aún deban ejecutarse movimientos.
Nota
En controladores de motor monofásicos (CMMP-AS-...-3A-M0) es necesario desactivar
la etapa del PFC cuando los controladores de motor se acoplan mediante el circuito
intermedio.

Nota
Cuando los circuitos intermedios se acoplan, todos los controladores de motor deben
alimentarse necesariamente mediante la misma etapa (p. ej. L1) è Ejemplo Fig. 4.6.
De lo contrario, todos los controladores de motor se dañarán en los rectificadores
debido a la tensión resultante.
El número máximo de controladores acoplados se limita por la potencia de la
alimentación. Asegúrese de que haya una carga simétrica de la red.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 45

4 Instalación eléctrica

L
N
PE

+24 V
0V
Interruptores de Interruptores de
protección contra Monofásica protección contra Monofásica
potencia eléctrica potencia eléctrica
X9 X9
L L
N N
ZK+ ZK+
ZK ZK
-BR-INT -BR-INT
BR-CH BR-CH
PE PE
24V+ 24V+
GND24V GND24V

Fig. 4.6 Ejemplo de acoplamiento del circuito intermedio con alimentación común monofásica

Fig. 4.6 muestra la representación esquemática; tenga en cuenta la información sobre el

fusible para la red in è Sección 4.8.4.

4.8.6 Resistencia de frenado

¡Si no se emplea ninguna resistencia de frenado externa, hay que conectar un puente con
la resistencia de frenado interna, para que la descarga rápida del circuito intermedio esté
operativa! è Tab. 4.17 y Tab. 4.18.

Para obtener mayores potencias de frenado, hay que conectar una resistencia de frenado
externa [X9] è Sección 4.7.2 y Fig. 4.5.

En cuanto la tensión del circuito intermedio supera el umbral de respuesta, el controlador de motor
detecta de forma automática la resistencia de frenado externa (è A.1, Tab. A.6).
Solo entonces puede indicarse también una resistencia de frenado externa en el software de parame­
trización.

46 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

4.9 Conexión: Entrada de encoder incremental [X10]

4.9.1 Conector [X10]

Controlador de motor Ejecución en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M0 Conector Sub-D, 9 contactos, zócalo Conector Sub-D, 9 contactos, clavijas
Tab. 4.20 Ejecución del conector [X10]

4.9.2 Asignación de clavijas [X10]

[X10] N.º de pin Denominación Valor Especificación
1 A/CLK/CW 5 V RI L 120 Ω Señal de encoder incremental A
Señal de motor paso a paaso CLK
Pulsos en sentido horario CW
Polaridad pos. según RS422
6 A#/CLK#/CW# 5 V RI L 120 Ω Señal de encoder incremental A
Señal de motor paso a paso CLK
Pulsos en sentido horario CW
Polaridad neg. según RS422
2 B/DIR/CCW 5 V RI L 120 Ω Señal de encoder incremental B
Señal de motor paso a paso DIR
Pulsos en sentido antihorario CCW
Polaridad pos. según RS422
7 B#/DIR#/CCW# 5 V RI L 120 Ω Señal de encoder incremental B
Señal de motor paso a paso DIR
Pulsos en sentido antihorario CCW
Polaridad neg. según RS422
3 N 5 V RI L 120 Ω Impulso de puesta a cero de
encoder incremental N
Polaridad pos. según RS422
8 N# 5 V RI L 120 Ω Impulso de puesta a cero de
encoder incremental N
Polaridad neg. según RS422
4 GND – Referencia GND para el
transmisor
9 GND – Apantallamiento para el cable de
conexión
5 VCC +5 V ±5% ¡Alimentación auxiliar, cargar
100 mA con 100 mA como máximo, pero
a prueba de cortocircuitos!
Tab. 4.21 Asignación de clavijas X10: Entrada de encoder incremental

Para unir dos controladores de motor en el funcionamiento master-slave a través de [X11]

y [X10] no se deben conectar los pines 5 (+5 V - alimentación auxiliar) entre sí.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 47

4 Instalación eléctrica

4.9.3 Tipo y ejecución del cable [X10]

Recomendamos el uso de cables de conexión del transmisor en los cuales la señal del transmisor
incremental vaya trenzada por pares y los distintos pares estén apantallados.

4.9.4 Indicaciones de conexión [X10]

A través de la entrada [X10] se pueden procesar tanto señales de encoders incrementales, como
señales de direccionamiento de impulsos, tales como las que generan las tarjetas de control de los
motores paso a paso.
El amplificador de entrada en la entrada de señales se ha dimensionado para el procesamiento de
señales diferenciales según el estándar de interfaz RS422.

4.10 Conexión: Salida de encoder incremental [X11]

4.10.1 Conector [X11]

Controlador de motor Ejecución en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M0 Conector Sub-D, 9 contactos, zócalo Conector Sub-D, 9 contactos, clavijas
Tab. 4.22 Ejecución del conector [X11]

4.10.2 Asignación de clavijas [X11]

[X11] N.º de pin Denominación Valor Especificación
1 A 5 V RA L 66 Ω1) Señal de encoder incremental A
6 A# 5 V RA L 66 Ω1) Señal de encoder incremental A#
2 B 5 V RA L 66 Ω1) Señal de encoder incremental B
7 B# 5 V RA L 66 Ω1) Señal de encoder incremental B#
3 N 5 V RA L 66 Ω1) Impulso de puesta a cero de
encoder incremental N
8 N# 5 V RA L 66 Ω1) Impulso de puesta a cero de
encoder incremental N#
4 GND - Referencia GND para el
transmisor
9 GND - Apantallamiento para el cable
de conexión
5 VCC +5 V ±5% 100 mA ¡Alimentación auxiliar, cargar
con 100 mA como máximo,
pero a prueba de cortocircuitos!
1) La indicación para RA designa la resistencia de salida diferencial
Tab. 4.23 Asignación de clavijas [X11]: Salida de encoder incremental
El excitador de la salida de señal transmite señales diferenciales (5 V) según el estándar de interfaz RS422.
Un aparato puede activar hasta 32 reguladores más.
Para unir dos controladores de motor en el funcionamiento master-slave a través de [X11]
y [X10] no se deben conectar los pines 5 (+5 V - alimentación auxiliar) entre sí.

48 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

4.11 Interfaces FCT

4.11.1 Resumen de interfaces

1 [X19]: USB 2 [X18]: Ethernet

Fig. 4.7 Interfaces FCT

4.11.2 USB [X19]

Los aparatos de la serie CMMP-AS-...-M0 disponen de una interfaz USB para la parametrización. La
interfaz USB se utiliza como interfaz de configuración para la configuración del FCT.
Son compatibles las siguientes funciones:
– Parametrización completa del CMMP-AS-...-M0 a través de FCT
– Descarga de firmware con FCT

Ejecución de la interfaz
El conector enchufable es un casquillo de dispositivo terminal del tipo B. Pueden utilizarse todos los
cables de terminales habituales hasta una longitud de 5 m. Si se requieren cables más largos, es
necesario utilizar repetidores USB adecuados.
La interfaz USB es una interfaz únicamente slave (el CMMP-AS…-M0 es el slave, el PC es el host).
Cumple la especificación de USB Rev. USB 1.1.

Controlador USB para el PC

El paquete de controlador USB es parte integrante de la instalación de FCT.
Son compatibles los siguientes sistemas operativos:
– Windows XP a partir de Service Pack 2
– Windows Vista
– Windows 7

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 49

4 Instalación eléctrica

4.11.3 Ethernet TCP/IP [X18]

Los equipos de la serie CMMP-AS-...-M0 disponen de una interfaz Ethernet para la parametrización.
Son compatibles las siguientes funciones:
– Comunicación punto a punto entre PC y controlador de motor para la parametrización
– Parametrización completa del CMMP-AS-...-M0 a través de FCT
– Comunicación de un PC o un PLC para varios CMMP-AS-...-M0 que se encuentran en la misma red
local para supervisión, adaptación de la parametrización o control de procesos del regulador
mediante Modbus TCP.
Nota
Los accesos no autorizados al equipo pueden ocasionar daños y un funcionamiento
incorrecto.
Al conectar el equipo a una red:
 Proteger la red contra accesos no autorizados.
Medidas para la protección de la red son por ejemplo:
– Firewall
– Intrusion Prevention System (IPS)
– Segmentación de red
– LAN virtual (VLAN)
– Virtual Private Network (VPN)
– Seguridad a nivel de acceso físico (Port Security).
Consulte más notas en è Directivas y normas de seguridad en tecnología de la
información, por ejemplo CEI 62443, ISO/CEI 27001.

Ejecución de la interfaz
La interfaz en el aparato es un conector tipo casquillo 8P8C (RJ45).
La conexión dispone de dos indicadores LED con la siguiente función:
– Amarillo Physical Link Detect (hay conexión de red)
– Verde Data Connection (conexión de datos / intercambio de datos)
La ejecución de la interfaz cumple la especificación IEEE 802.3u. Deben utilizarse cables del tipo FTP5 o
superior con 100Base-TX. La interfaz es compatible con la función Autosensing para la detección
automática del cable conectado. Pueden utilizarse tanto cables Patch habituales (1:1) como cables
Crosslink (cruzados).

Servicios compatibles
Los siguientes servicios son compatibles con la interfaz Ethernet:
– TCP/IP
– UDP/IP
– DNS (ARP y BOOTP)
– DHCP
– AutoIP
– TFTP

50 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

En caso necesario, se debe activar TFTP en Windows separadamente y se debe definir una
regla de paso en el firewall.

Asignación de direcciones
Los ajustes de red (dirección IP, máscara de subred, Gateway) se pueden obtener automáticamente o
introducir manualmente:
– Automáticamente a través de DHCP (la dirección IP obtenida automáticamente está en el margen
de IP predeterminado por el servidor DHCP)
– Automáticamente a través de Auto IP (si no se ha encontrado ningún servidor DHCP, se selecciona
una dirección entre [Link] y 169254254255 de forma pseudoaleatoria)
– Asignación de IP manual (ajuste manual de los parámetros de red a través de FCT)
Para establecer la conexión se aplica el siguiente orden:
1. DHCP
2. AutoIP
3. Dirección IP estática
Si no es posible obtener una dirección IP a través del servicio de nivel superior, se utiliza el servicio
siguiente. Si no es posible obtener una dirección a través de DHCP, se utiliza primero una dirección
AutoIP y después una dirección estática.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 51

4 Instalación eléctrica

4.12 Conexión: Interfaz I/O para STO [X40]

4.12.1 Conector [X40]

Controlador de motor Ejecución en el aparato Contraclavija
CMMP-AS-...-M0 PHOENIX MINICOMBICON MC PHOENIX MINICOMBICON MC
1,5/8-GF-3,81 BK 1,5/8-STF-3,81 BK
Tab. 4.24 Ejecución del conector [X40]

4.12.2 Asignación de clavijas [X40]

[X40]1) N.º de pin Denominación Valor Especificación
8 0V 0V Potencial de referencia para tensión
auxiliar de alimentación.
7 24 V +24 V DC Salida de tensión auxiliar de alimen­
tación (alimentación de la lógica 24 V DC
del controlador de motor conducida).
6 C2 – Contacto de recibo para el estado “STO”
5 C1 en una unidad de control externa.
4 0V-B 0V Potencial de referencia para STO-B.
3 STO-B 0 V / 24 V Entrada de mando B para la función STO.
2 0V-A 0V Potencial de referencia para STO-A.
1 STO-A 0 V / 24 V Entrada de mando A para la función STO.
1) Representación del conector en el aparato del controlador de motor CMMP-AS-...-M0
Tab. 4.25 Asignación de clavijas [X40]: Interfaz I/O para STO

4.12.3 Circuito de protección en caso de utilizar la función de seguridad STO [X40]

Para trabajar de modo seguro con la función de seguridad STO – “Safe Torque Off ”
(desconexión segura del par) vea las informaciones de la documentación
è GDCP-CMMP-AS-M0-S1-... .

4.12.4 Circuito de protección sin utilizar la función de seguridad STO [X40]

Si no necesita la función de seguridad integrada STO, para el funcionamiento del
controlador de motor se debe conectar la interfaz X40 como se muestra en Fig. 4.8.
¡Con ello se desconecta la función de seguridad integrada!
Al utilizar este circuito de protección del CMMP-AS-...-M0 es necesario garantizar la
seguridad en la aplicación mediante otras medidas adecuadas.

52 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

Nota
¡Merma de la función de seguridad!
La ausencia de función de seguridad puede causar daños graves irreversibles, p. ej.
debido a movimientos inesperados de los actuadores conectados.
No está permitido puentear dispositivos de seguridad.

Asegúrese de que no se puedan utilizar puentes o similares paralelamente a un cableado

de seguridad, p. ej. mediante el uso de la sección de los hilos máxima o de fundas
terminales de cable con collar aislante adecuadas.
Para el enlazado de cables entre aparatos vecinos utilice fundas terminales de cable
gemelas.

1 2 +V DC

STO-A 3 3x
DC
0V-A
DC

U, V, W

4
STO-B 3
DC
0V-B
DC

-VDC

24V
5
0V

1 Función de seguridad integrada STO 3 Alimentación del excitador

2 Paso de salida de potencia en el 4 Conexión del motor
CMMP-AS-…-M0 5 Fuente de alimentación
(solo se representa una fase)
Fig. 4.8 Circuito de protección sin utilizar la función de seguridad – Principio de funcionamiento

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 53

4 Instalación eléctrica

4.13 Notas para una instalación segura y conforme a la EMC

4.13.1 Explicaciones y conceptos

La compatibilidad electromagnética (en inglés electromagnetic compatibility, EMC, o electromagnetic
interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:

Resistencia a interferencias
Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo eléctricos contra las influencias
perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen
sobre los cables o sobre un espacio.

Emisión de interferencias
Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbaciones eléctricas, magnéticas o
electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno
por los cables o el espacio.
Advertencia
Por razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de
protección a tierra PE antes de la puesta a punto.
La conexión PE de la red se conecta a los puntos de conexión PE (parte posterior del
aparato) y [X9] del CMMP-AS-...-M0.
Observe que las conexiones a tierra entre los aparatos y la placa de montaje tengan la
mayor superficie posible para que desvíen correctamente las interferencias de alta
frecuencia (HF).

4.13.2 Generalidades acerca de la EMC

La radiación perturbadora y la resistencia a interferencias de un controlador de motor siempre depende
del diseño global del accionamiento, el cual está compuesto por los componentes siguientes:
– Fuente de alimentación
– Controlador de motor
– Motor
– Electromecánica
– Ejecución y tipo de cableado
– Conexión a la unidad de control de nivel superior
Filtro de red
Para incrementar la resistencia a interferencias y reducir la emisión de interferencias, se dispone de
válvulas de motor y un filtro de red.
Controlador de motor Filtro de red
CMMP-AS-C2-3A-M0 Para incrementar la resistencia a las interferencias y reducir la
CMMP-AS-C5-3A-M0 emisión de interferencias, se han incorporado válvulas de motor y
un filtro de red, de forma que en la mayoría de aplicaciones el
CMMP-AS-C5-11A-P3-M0
controlador de motor puede funcionar sin ningún apantallamiento
CMMP-AS-C10-11A-P3-M0 o filtro adicional.
Tab. 4.26 Filtro de red

54 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 ha sido certificado de acuerdo con la norma

vigente de compatibilidad electromagnética EN 61800-3 en materia de accionamientos
eléctricos. Para la homologación se utilizaron los componentes estándar de los acceso­
rios de Festo. La compatibilidad electromagnética solo se puede garantizar si se utilizan
los cables de motor, encoder y resolver de Festo y no se alargan ni se modifican.
En la mayoría de los casos no es necesaria ninguna medida de filtrado externa
(è Sección 4.13.3, Tab. 4.27).
La declaración de conformidad está disponible en è [Link].

4.13.3 Áreas EMC: Primer y segundo entorno

Los controladores de motor CMMP-AS-...-M0 satisfacen, siempre y cuando se monten correctamente y se
tiendan todos los cables de conexión debidamente, las disposiciones de la norma pertinente EN 61800-3.
Dicha norma ya no versa sobre las “clases de valor límite”, sino sobre los llamados entornos.
Nota
El primer entorno (C2) comprende las redes de alimentación conectadas a los edificios
residenciales, mientras que el segundo entorno (C3) comprende las redes de
alimentación a las que están conectadas únicamente industrias.

Este producto puede ocasionar interferencias de alta frecuencia que, en caso de zonas
urbanas, hacen necesaria la aplicación de las medidas correspondientes.

Para los controladores de motor CMMP-AS-...-M0 se aplica lo siguiente:

Tipo EMC Área Mantenimiento de los requerimientos EMC
Emisión de Segundo entorno Longitud del cable motor de hasta 25 m sin filtros externos.
interferencias (zonas industriales) Si se usan cables de motor más largos (de 25 … a 50 m) hay
que prever un filtro de red adecuado.
Resistencia a Segundo entorno Independientemente de la longitud del cable de motor.
interferencias (zonas industriales)
Tab. 4.27 Requerimientos EMC

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 55

4 Instalación eléctrica

4.13.4 Cableado adecuado según EMC

Para montar un sistema de accionamiento cumpliendo con los requisitos de la EMC, se debe tener en
cuenta lo siguiente (compárese también con capítulo 4.2 è Página 26):

Interfaces de cables en el CMMP-AS-...-M0

Conexión Interfaz Longitud del Observación
cable [m]
X1 Comunicación I/O 5 Recomendación: Con apantallamiento
X2A Resolver  50 Con apantallamiento
X2B Encoder  50 Con apantallamiento
X4 CAN  40 Con 1 Mbit/s (longitud de cable permitidas
dependiente de la velocidad de transmisión)
X6 Motor  25 Con apantallamiento (è Tab. 4.27)
X9 Alimentación de tensión 2 –
X10 Entrada de encoder  30 Con apantallamiento
incremental
X11 Salida de encoder 5 Con apantallamiento
incremental
X18 Ethernet  10 Mín. CAT-5
X19 USB 5 Según especificación USB Rev. USB 1.1
X40 Función de seguridad ST0  30 –
Tab. 4.28 Longitudes de cable permitidas en el CMMP-AS-...-M0
1. Para que las corrientes de desviación y las pérdidas en el cable del motor sean lo más bajas posible,
el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 debe emplazarse lo más cerca posible del motor
(è Capítulo 4.13.5 è Página 58).
2. Los cables del motor y del encoder deben estar apantallados.
3. El apantallamiento del cable del motor se coloca en la carcasa del controlador de motor
CMMP-AS-...-M0 (bornes de conexión del apantallamiento, borne de conexión elástica).
Fundamentalmente el apantallamiento del cable también se coloca siempre en el controlador de
motor pertinente con el fin de refluir las corrientes de desviación también en los controladores de
motor causantes.
4. La conexión PE de la red se conecta al punto de conexión PE de la toma de alimentación [X9]. así
como a la conexión PE de la carcasa.
5. El conductor interno PE del cable del motor se conecta al punto de conexión PE de la conexión del
motor [X6].
6. Los cables de señal se deben separar de los cables de potencia lo máximo posible. No deben
conducirse en paralelo. Si no se puede evitar un cruce de cables, este se efectuará lo más vertical
posible (es decir, en ángulo de 90º).
7. Para cables de señal y de mando sin apantallamiento no se puede garantizar un funcionamiento
seguro/fiable. Si resultase imprescindible, como mínimo deberían trenzarse.
8. Incluso los cables apantallados presentan obligatoriamente en sus dos extremos pequeñas piezas
no apantalladas (si no se utilizan cajas de enchufe apantalladas).

56 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

4 Instalación eléctrica

Condiciones válidas en términos generales:

– Conectar los apantallamientos internos en los pines del conector enchufable previstos para ello;
longitud máxima 40 mm.
– Longitud máxima de hilos sin apantallamiento en cables de confección propia: 35 mm.
– Conectar el apantallamiento completo del regulador al borne PE en plano; longitud máxima de
40 mm.
– Conectar el apantallamiento global en el lado del motor, en plano sobre el cuerpo del conector o
motor; longitud máxima de 40 mm (garantizada con NEBM-...).
Peligro
Por razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de
protección a tierra PE antes de la puesta a punto.
¡Durante la instalación es obligatorio observar las directivas de las normas EN 50178 y
EN 60204-1 sobre puesta protectora a tierra!

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 57

4 Instalación eléctrica

4.13.5 Funcionamiento con cables de motor largos

En aquellos casos que presenten cables de motor largos y/o en caso de elegir erróneamente los cables
de motor de una capacidad insuficiente, se puede producir una sobrecarga térmica de los filtros. Para
evitarlo, es necesario introducir en el software de parametrización FCT la longitud de cable utilizada en
la aplicación. Con esta información, el plugin FCT calcula automáticamente la duración de ciclo óptima
para el regulador de corriente y la activación de modulación por ancho de pulsos. Se tienen en cuenta
las siguientes limitaciones:
Longitud del cable Limitaciones en el plugin FCT CMMP
≤ 15 m – El valor mínimo para “Duración de ciclo del regulador de corriente” es de
62,5 μs.1)
– La opción “Frecuencia del paso de salida reducida a la mitad” está activada
y se puede editar.2)
, 15 m, ≤ 25 m – El valor mínimo para “Duración de ciclo del regulador de corriente” es de
62,5 μs.1)
– La opción “Frecuencia del paso de salida reducida a la mitad” está activada
y no se puede editar.
, 25 m – El valor mínimo para “Duración de ciclo del regulador de corriente” es de
125 μs y no se puede editar.
– La opción “Frecuencia del paso de salida reducida a la mitad” está activada
y no se puede editar.
1) El FCT determina automáticamente el valor real en base a la combinación de controlador de motor y eje.
2) En controladores trifásicos la opción “Frecuencia del paso de salida reducida a la mitad” no se puede editar.
Tab. 4.29 Limitaciones en el plugin FCT en función de la longitud de cable
Además, en aquellas aplicaciones en las que es necesario utilizar cables de motor largos se
recomienda proceder urgentemente del siguiente modo:
– ¡A partir de una longitud de cable , 25 m, sólo deberán colocarse cables con una capacitancia por
unidad de longitud entre la fase del motor y el apantallamiento < 200 pF/m, mejor si es < 150 pF/m, y
filtros de red adicionales!
Nota
Con longitudes de cable mayores resultan diferentes amplificaciones del regulador de
corriente (resistencia del tendido).

4.13.6 Protección EDS

Atención
En las conectores enchufables Sub-D sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños
en el aparato o en otras partes de la instalación, como resultado de ESD (descarga
electrostática).

En el diseño del controlador de motor CMMP-AS-...-M0 se ha dado especial importancia a una elevada
resistencia a interferencias. Por esta razón se han ejecutado los distintos bloques funcionales con
aislamiento galvánico. La transmisión de señales dentro del aparato se realiza a través de
optoacopladores.

Se distinguen las siguientes áreas separadas:

– Etapa de potencia con circuito intermedio y entrada de alimentación de red
– Electrónica de control con procesamiento de las señales analógicas
– Alimentación de 24 V y entradas y salidas digitales

58 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

5 Puesta a punto

5 Puesta a punto

5.1 Instrucciones generales de conexión

El tendido de los cables de conexión resulta decisivo por lo que respecta a la EMC, por
ello es imprescindible tener en cuenta el capítulo anterior 4.13.4 è Página 56.

Observe las notas sobre la puesta a punto de la función de seguridad STO – “Safe Torque
Off ” en la documentación è GDCP-CMMP-AS-M0-S1-... .

Advertencia
La no observancia de las instrucciones de seguridad del capítulo 1 è Página 10 puede
causar daños materiales, lesiones corporales, descargas eléctricas o, en caso extremo,
causar la muerte.

5.2 Herramienta / Material

– Destornillador plano tamaño 1
– Cable USB o cable de Ethernet para parametrización
– Cable del encoder
– Cable del motor
– Cable de alimentación de corriente
– Cable de mando

5.3 Conexión del motor

1. Conectar el cable del motor en el lado del motor.
2. Insertar el conector PHOENIX en el zócalo [X6] del aparato.
3. Embornar la conexión de apantallamiento de cable en el borne de blindaje (no adecuado como
alivio de tracción).
4. Conectar el cable del encoder en el lado del motor.
5. Insertar el conector Sub-D en el zócalo [X2A] del resolver o [X2B] del encoder del aparato y apretar
los tornillos de bloqueo.
6. Comprobar de nuevo todos los racores rápidos.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 59

5 Puesta a punto

5.4 Conexión del controlador de motor CMMP-AS-...-M0 a la alimentación

de corriente
Advertencia
Peligro de descarga eléctrica.
– En caso de cables no montados en los conectores [X6] y [X9].
– Al desconectar cables de conexión bajo tensión.
El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede provocar la muerte.
El producto solo puede utilizarse cuando esté completamente montado y se hayan
adoptado todas las medidas de seguridad.
Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y
limpieza así como durante interrupciones prolongadas de funcionamiento:
1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor general y asegurarlo
contra reconexiones.
2. Tras la desconexión se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar
que no hay tensión antes de acceder al controlador.

1. Asegúrese de que la alimentación de corriente esté desconectada.

2. Conectar el cable PE de la red al zócalo de puesta a tierra PE.
3. Insertar el conector PHOENIX en el zócalo [X9] del controlador de motor.
4. Conectar las conexiones 24 V a la unidad de alimentación apropiada.
5. Establecer las conexiones de alimentación de la red.
6. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos.

5.5 Conexión del PC

1. Conectar el PC mediante USB è 4.11.2 USB [X19] o Ethernet è 4.11.3 Ethernet TCP/IP [X18] con el
controlador de motor.

60 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

5 Puesta a punto

5.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar

1. Asegúrese de que la habilitación del regulador esté desconectada (habilitación del regulador: DIN 5
en [X1]).
2. Conecte la alimentación de todos los aparatos.
Durante el proceso de arranque el punto del visualizador de siete segmentos está encendido.
Al finalizar el proceso de arranque se enciende en verde el LED READY.
Si el LED READY se enciende en rojo significa que hay un fallo. Si el visualizador digital de
siete segmentos muestra una “E” seguida de una secuencia de números, se trata de un
mensaje de error cuya causa debe eliminar. En este caso, siga leyendo el
capítulo A è Página 68.
Si en el aparato no se enciende ningún indicador, proceda de la siguiente manera:
1. Desconecte la alimentación de corriente.
2. Espere 5 minutos para que pueda descargarse el circuito intermedio.
3. Compruebe todos los cables de conexión.
4. Compruebe la disponibilidad para funcionar de la alimentación de corriente de 24 V.
5. Conecte de nuevo la alimentación de corriente.
6. Si todavía no se enciende ningún indicador è Aparato averiado.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 61

6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis

6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis

6.1 Funciones de protección y de servicio

6.1.1 Cuadro general

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 posee un amplio sistema de sensores encargados de
controlar el perfecto funcionamiento del núcleo del controlador, el paso de salida de potencia, el motor
y la comunicación con el entorno exterior. Todos los eventos de diagnosis que se produzcan se guardan
en la memoria interna de diagnosis. La mayoría de errores provocan la desconexión del núcleo del
controlador de motor y del paso de salida de potencia. Entonces solo se puede volver a conectar el
controlador de motor cuando se ha eliminado el error y se ha validado.
Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión garantizan la seguridad funcional:
– Medición de la temperatura del motor
– Medición de la temperatura de la unidad de potencia
– Detección de conexiones a tierra (PE)
– Detección de cortocircuitos entre dos fases del motor
– Detección de sobretensiones en el circuito intermedio
– Detección de fallos en la alimentación interna
– Colapso de la tensión de alimentación
– Detección de errores en interacción con la ingeniería de seguridad ( [X40] )

6.1.2 Detección de fallo de fase y de red

Los controladores de motor CMMP-AS-...-11A-P3-M0 detectan en el funcionamiento trifásico un fallo de
fase (detección de fallo de fase) o el fallo de varias fases (detección de fallo de red) de la alimentación
de la red del aparato.

6.1.3 Control de sobrecorriente y cortocircuitos

El control de sobrecorriente y cortocircuitos detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como
cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del
circuito intermedio y contra PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una
desconexión inmediata del paso final de potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje.

6.1.4 Control de sobretensión del circuito intermedio

El control de sobretensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio
supera el rango de tensión de funcionamiento. Con ello, el paso de salida de potencia se desconecta.

6.1.5 Control de la temperatura para el disipador de calor

La temperatura del disipador de calor del paso de salida de potencia se mide con un sensor lineal de
temperatura. El límite de temperatura varía de un aparato a otro è Tab. A.3 en página 69.
Aproximadamente 5 °C por debajo del valor límite se activa una advertencia de temperatura.

62 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis

6.1.6 Control del motor

Para controlar el motor y el encoder conectado, el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 dispone de
las siguientes funciones de seguridad:
Función de Descripción
seguridad
Control del Si se produce un error en el encoder, se provoca una desconexión del paso de
encoder salida de potencia. En el resolver se controla, p. ej., la señal de pista. En
encoders incrementales se comprueban las señales de conmutación. En general,
para transmisores inteligentes se evalúan sus distintos mensajes de error y se
emiten en el CMMP-AS-...-M0 como error común E 08-8.
Medición y El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 posee una entrada digital y una
control de la analógica para la detección y el control de la temperatura del motor. Pueden
temperatura del elegirse como sensores térmicos.
motor – [X6]: Entrada digital para PTC, contactos normalmente
cerrados y abiertos.
– [X2A] y [X2B]: Contactos normalmente cerrados y sensores analógicos
de la serie KTY. Otros sensores (NTC, PTC) requieren en
caso necesario la correspondiente adaptación por
software.
Tab. 6.1 Funciones de seguridad del motor

6.1.7 Control de I2t

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 dispone de un control I2t para limitar la potencia disipada
media en el paso de salida de potencia y en el motor. Como la potencia disipada que se da en la
electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente
que fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.

6.1.8 Control de potencia para el chopper de frenado

El firmware controla las resistencias de frenado mediante la función I2t chopper de frenado. Cuando el
control de potencia “I²t-chopper de frenado” alcanza el 100 %, la potencia de la resistencia de frenado
interna se limita a la potencia nominal.
Nota
Como consecuencia de esta reposición se genera el error “E 07-0” “Sobretensión en el
circuito intermedio”. Si el proceso de frenado aún no ha finalizado, la energía residual
se devuelve al controlador de motor y conduce a una parada lenta descontrolada del
actuador si no se utiliza ninguna mecánica autobloqueante, unidades de bloqueo ni
contrapeso.
Esto puede ocasionar daños en la máquina. Se recomienda conectar una unidad de
bloqueo apropiada para evitar la parada lenta descontrolada del actuador en el
controlador de motor.

El chopper de frenado se protege adicionalmente mediante una detección de sobrecorriente. Cuando

se detecta un cortocircuito a través de la resistencia de frenado, se desconecta la activación del
chopper de frenado.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 63

6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis

6.1.9 Estado de puesta a punto

A los controladores de motor que se envíen a Festo para servicio técnico, se les proveerá de otro
firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos.
Antes de volver a poner a punto el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 en el emplazamiento del
usuario final, es necesario volver a parametrizarlo. El software de parametrización consulta el estado
de puesta a punto y solicita al usuario que parametrice el controlador de motor. Al mismo tiempo,
mediante la indicación óptica ‘A’ en el visualizador digital de siete segmentos el aparato señala que se
encuentra en estado operacional pero todavía no está parametrizado.

6.1.10 Descarga rápida del circuito intermedio

El circuito intermedio experimenta una descarga rápida en caso de detección de un fallo de la
alimentación de la red en el transcurso del tiempo de seguridad según EN 60204-1.
Una conexión con retardo del chopper de frenado, según las clases de potencia con funcionamiento
paralelo y fallo de la alimentación de la red, garantiza que a través de las resistencias de frenado de las
clases de potencia superiores se reciba la energía principal durante la descarga rápida del circuito
intermedio.
La descarga rápida puede no ser efectiva en ciertas combinaciones de equipos, sobre
todo en la conexión en paralelo de varios controladores de motor en el circuito intermedio
o con una resistencia de frenado no conectada. Después de la desconexión, los
controladores de motor pueden estar bajo tensión peligrosa hasta 5 minutos (carga
residual del condensador).

6.1.11 Detección de errores en interacción con la ingeniería de seguridad

– Supervisión del tiempo de discrepancia STO
– Supervisión de alimentación de excitador

6.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de diagnosis

6.2.1 Elementos de mando e indicación

El controlador de motor CMMP-AS-...-M0 posee en la cara frontal tres LEDs y un visualizador digital de
siete segmentos para indicar los estados operativos.
Elemento Color de LED Función
Visualizador digital de siete – Indicación del modo operativo y, en caso de error, un
segmentos número de error codificado è Sección 6.2.2
LED1 Verde Disponibilidad de funcionamiento
Rojo Error
LED2 Verde Desbloqueo del regulador
LED3 Amarillo Indicación del estado bus CAN
Tecla de reset – Reinicio de hardware para el procesador
Tab. 6.2 Elementos de indicación y pulsador de reset

64 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis

6.2.2 Visualizador digital de siete segmentos

En la siguiente tabla se explica el significado de los símbolos mostrados:
Indicación1) Significado
A El controlador de motor todavía se tiene que parametrizar.

F Indica que se está cargando un firmware en la memoria flash.

. (intermitente) Bootloader activo (solo está intermitente el punto).

d Indica que en el controlador se está cargando un conjunto de parámetros

de la tarjeta SD.

H “H”: El controlador de motor se encuentra en un “estado seguro”.

(intermitente) Esto no es lo mismo que la información sobre el estado de la función de
seguridad STO (Safe Torque Off ).
HELLO Indicación de la función “Identificar controlador”.
(en rotación) En el modo de funcionamiento de regulación de la velocidad se indican
los segmentos externos “en rotación”. La indicación depende de la
posición real o de la velocidad. La barra central solo está activa cuando la
habilitación del regulador está activa.
I Funcionamiento regulado por el par de giro.

Pxxx Posicionamiento (“xxx” corresponde al número de frase, véase abajo).

000 No hay ningún posicionamiento activo.
001...255 Registro de posicionado 001 ... 255 activo.
259/260 Actuación secuencial positiva/negativa.
262 CAM-IN / CAM-OUT (disco de leva).
264/265 Frases directas para procedimiento manual a través de FCT o modo
directo FHPP.
PHx Recorrido de referencia (“x” corresponde a la fase del recorrido de
referencia).
0 Fase “Buscar punto de referencia”.
1 Fase “Avance lento”.
2 Fase “Desplazar a punto cero”.
Exxy Mensaje de error con índice principal “xx” y subíndice “y”.

-xxy Mensaje de advertencia con índice principal “xx” y subíndice “y”. Una
advertencia se muestra como mínimo dos veces en el visualizador de
siete segmentos.
1) Se muestran varios caracteres uno tras otro.
Tab. 6.3 Indicación de modo de funcionamiento y de error

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 65

6 Funciones de servicio y mensajes de diagnosis

6.2.3 Validación de mensajes de error

Los mensajes de error se pueden validar mediante:
– la interfaz de parametrización
– el bus de campo (palabra de control)
– un flanco descendente en DIN5 [X1]

Desbloqueo
del regulador
DIN5 [X1]

“Error activo”

1 L 80 ms
Fig. 6.1 Diagrama de temporización: Validar errores

Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencias son validados

automáticamente cuando la causa ya no existe.

6.2.4 Mensajes de diagnosis

La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:
è Capítulo A Apéndice técnico

66 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

7 Mantenimiento, cuidados, reparaciones y sustitución

7 Mantenimiento, cuidados, reparaciones y sustitución

7.1 Cuidados y mantenimiento

Advertencia
Peligro de descarga eléctrica.
El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede provocar la muerte.
No desconectar los cables de conexión bajo tensión.
Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y
limpieza así como durante interrupciones prolongadas de funcionamiento:
1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor general y asegurarlo
contra reconexiones.
2. Tras la desconexión, se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar
que no hay tensión antes de acceder al controlador.

Si se utiliza como conforme a lo previsto, el producto no requiere mantenimiento.

 Limpie el exterior del producto con un paño suave.

7.2 Reparación
No está permitido realizar reparaciones en el producto. Si es necesario, sustituya el
producto completo.

7.3 Sustitución y eliminación

7.3.1 Desmontaje y montaje

Para el desmontaje, observe las instrucciones de seguridad en la sección 7.1
Hallará informaciones sobre el desmontaje en:
– Montaje è Sección 3.2.
– Instalación eléctrica è Capítulo 4.
– Puesta a punto è Capítulo 5.

7.3.2 Eliminación
Observe las directivas locales relativas a la eliminación ecológica de módulos
electrónicos. El producto está conforme con RoHS.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 67

A Apéndice técnico

A Apéndice técnico

A.1 Especificaciones técnicas CMMP-AS-...-M0

Datos técnicos generales
CMMP-AS- C2-3A-M0 C5-3A-M0 C5-11A-P3-M0 C10-11A-P3-M0
Tipo de fijación Fijación mediante atornillamiento a placa base
Indicador Visualizador digital de siete segmentos
Interfaz de configuración USB 1.1
de parámetros Ethernet TCP/IP
Certificaciones
Marcado CE (consultar Según directiva UE de baja tensión
declaración de conformidad) Según directiva UE sobre EMC
Según Directiva de Máquinas UE
Dimensiones y peso
Dimensiones (alto [mm] 202 x 66 x 207 227 x 66 x 207 252 x 79 x 247
x ancho x fondo)1)
Dimensiones de la [mm] 248x61 297x75
placa de montaje
Peso [kg] 2,1 2,2 3,5
1) Sin conector, tornillo de apantallamiento ni cabezas de tornillo
Tab. A.1 Especificaciones técnicas: Generales

Transporte y almacenamiento
CMMP-AS- C2-3A-M0 C5-3A-M0 C5-11A-P3-M0 C10-11A-P3-M0
Temperatura [°C] -25 … +70
Tab. A.2 Especificaciones técnicas: Transporte y almacenamiento

68 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

A Apéndice técnico

Condiciones de funcionamiento y ecológicas

CMMP-AS- C2-3A-M0 C5-3A-M0 C5-11A-P3-M0 C10-11A-P3-M0
Altura de montaje sobre el nivel del mar permitida
con potencia [m] 1000
nominal
con reducción [m] 1000 … 2000 (máx.)
de potencia1)
Humedad del aire [%] 0 … 90 (sin condensación)
Tipo de protección IP20 (con conectores enchufados en X6 y X9)
IP10 (sin conector enchufado en X6 o X9)
Grado de ensuciamiento 2
Temperatura de [°C] 0 … +40
funcionamiento
Temperatura de [°C] +40 … +50
funcionamiento
con reducción de
potencia 2,5 %
por K
Temperatura de [°C] 100 80 80 80
desconexión
disipador de calor
unidad de
potencia
1) Por encima de 1.000 m sobre el nivel del mar con una reducción de potencia del 1 % cada 100 m
Tab. A.3 Especificaciones técnicas: Condiciones de funcionamiento y ecológicas

Datos eléctricos de la alimentación de la lógica

CMMP-AS- C2-3A-M0 C5-3A-M0 C5-11A-P3-M0 C10-11A-P3-M0
Tensión nominal [V DC] 24 ±20%
Corriente [A] 0,55 0,65 1
nominal1)
Corriente máxima [A] 1 2
para freno de
sostenimiento
En caso de consumo de corriente del freno de sostenimiento más elevado è Fig. 4.5 Página 41
1) Añadir consumo de corriente de un posible freno de sostenimiento y de I/O
Tab. A.4 Especificaciones técnicas: Alimentación de la lógica

Nota
Los frenos del motor no se pueden abrir al 100% con el motor caliente y con una tensión
de alimentación insuficiente (fuera del margen de tolerancia), lo que puede provocar un
desgaste prematuro del freno.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 69

A Apéndice técnico

Datos eléctricos de la tensión de la carga

CMMP-AS- C2-3A-M0 C5-3A-M0 C5-11A-P3-M0 C10-11A-P3-M0
Número de fases 1 3
Tensión nominal [V AC] 100 … 230 230 … 480
Tolerancia de [%] ±10 ±10
tensión nominal
Frecuencia de la red [Hz] 50 … 60
En funcionamiento [A] 3 6 5,5 11
permanente,
corriente nominal
máx. efectiva
Tensión del circuito [V DC] 310 … 320 560 … 570
intermedio (sin PFC)
Tensión del circuito [V DC] 360 … 380 –
intermedio (con PFC)
Alimentación DC [V DC] 60 … 380 60 … 700
alternativa
Datos de potencia de la etapa PFC con tensión de alimentación nominal de 230 V AC ±10%
Potencia continua [W] 500 1000 –
Rendimiento [W] 1000 2000 –
máximo
Datos de potencia de la etapa PFC con tensión de alimentación nominal mínima de 110 V AC
Potencia continua [W] 250 500 –
Rendimiento [W] 500 1000 –
máximo
Tab. A.5 Especificaciones técnicas: Tensión de la carga

Por debajo de la tensión de alimentación nominal se reduce de forma lineal la potencia de la etapa del
PFC. Estas curvas características de potencia se han representado en la siguiente figura.

70 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

A Apéndice técnico

Potencia de salida PFC (kW)

1 2

Potencia PFC
(potencia de pico)
0,5 1

0,25 0,5 Potencia PFC limitada

mediante I²t (50 %)
CMMP-AS-C2-3A-...

CMMP-AS-C5-3A-...

Tensión de red (Vef )

110 200 255

Fig. A.1 Curva característica de potencia de la etapa PFC

Especificaciones técnicas de la resistencia de frenado

CMMP-AS- C2-3A-M0 C5-3A-M0 C5-11A-P3-M0 C10-11A-P3-M0
Umbral de respuesta [V DC] 389 760
(sin PFC)
Umbral de respuesta [V DC] 440 –
(con PFC)
Tensión máx. (sin PFC) [V DC] 400 800
Tensión máx. (con PFC) [V DC] 460 –
Resistencia de frenado, integrada
Valor de las [Ω] 60 68
resistencias
Potencia de impulso [kW] 2,8 8,5
Potencia continua [W] 10 20 110
Resistencia de frenado, externa
Valor de resistencia [Ω]  50  40
Tensión de [V]  460  800
funcionamiento
Potencia continua [W]  2500  5000
Tab. A.6 Especificaciones técnicas: Resistencia de frenado

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 71

A Apéndice técnico

Cable del motor

CMMP-AS- C2-3A-M0 C5-3A-M0 C5-11A-P3-M0 C10-11A-P3-M0
Longitud máx. del [m]  25 (sin filtro)
cable del motor
para segundo
entorno
Capacidad del [pF/m]  200
cable de una fase
contra
apantallamiento
Tab. A.7 Especificaciones técnicas: Cable del motor

Control de la temperatura del motor

Sensor digital Contacto normalmente RFrío  500 Ω RCaliente  100 kΩ
cerrado:
Sensor analógico Sensor térmico, p. ej. KTY81, 82 o similar.
R25 L 2000 Ω
R100 L 3400 Ω
Tab. A.8 Especificaciones técnicas: Supervisión de la temperatura del motor

Datos de salida
CMMP-AS- C2-3A-M01) C5-3A-M01) C5-11A-P3-M02) C10-11A-P3-M02)
Tensión [V AC] 0 … 270 0 … 360
Potencia nominal [kVA] 0,5 1 3 6
Potencia máxima [kVA] 1 2 6 12
durante
5 segundos
1) Datos para el funcionamiento en 1x230 V AC [±10 %], 50 … 60 Hz
2) Datos para el funcionamiento en 3x400 V AC [±10 %], 50 … 60 Hz
Tab. A.9 Especificaciones técnicas: Datos de salida

Nota
Las siguientes tablas Tab. A.10, Tab. A.11, Tab. A.12, Tab. A.13, Tab. A.14 y Tab. A.15
describen los datos de salida máximos posibles del controlador de motor. Las opciones
indicadas “Duración de ciclo del regulador de corriente” y “Frecuencia del paso de
salida reducida a la mitad” se calculan automáticamente en el plugin FCT en base a la
combinación de motor y eje del controlador de motor parametrizada allí. Este cálculo
determina los mejores valores para evitar una sobrecarga de los componentes.
Además, se añade al cálculo la longitud del cable del motor para proteger los filtros de
red contenidos en el controlador de motor è Sección 4.13.5.

72 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

A Apéndice técnico

CMMP-AS-C2-3A-M0
Duración de ciclo del regulador de [μs] 62,5 125
corriente1)
Frecuencia de paso de salida reducida a la activa no activa activa no activa
mitad1)
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal efectiva [A] 2,5 2,2 2,5 2,5
Corriente máxima de salida para tiempo máximo (valor efectivo)
Corriente máxima de salida [A] 5 4,4 5 5
Tiempo máx. [s] 5 5 5 5
Corriente máxima de salida [A] 7,5 6,6 7,5 7,5
Tiempo máx. [s] 1,3 1,3 1,3 1,3
Corriente máxima de salida [A] 10 8,8 10 10
Tiempo máx. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
1) Opción con FCT parametrizable
Tab. A.10 Datos de salida CMMP-AS-C2-3A-M0

CMMP-AS-C5-3A-M0
Duración de ciclo del regulador de [μs] 62,5 125
corriente1)
Frecuencia de paso de salida reducida a la activa no activa activa no activa
mitad1)
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal efectiva [A] 5 4,4 5 5
Corriente máxima de salida para tiempo máximo (valor efectivo)
Corriente máxima de salida [A] 10 8,8 10 10
Tiempo máx. [s] 5 5 5 5
Corriente máxima de salida [A] 15 13,2 15 15
Tiempo máx. [s] 1,3 1,3 1,3 1,3
Corriente máxima de salida efectiva [A] 20 17,6 20 20
Tiempo máx. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
1) Opción con FCT parametrizable
Tab. A.11 Datos de salida CMMP-AS-C5-3A-M0

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 73

A Apéndice técnico

CMMP-AS-C5-11A-P3-M0
Duración de ciclo del regulador de [μs] 62,5 125
corriente1)
Frecuencia de paso de salida reducida a la activa no activa activa no activa
mitad1)
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal efectiva [A] 5 2,5 5 5
Corriente máxima de salida para tiempo máximo (valor efectivo)
Corriente máxima de salida [A] 10 5 10 10
Tiempo máx. [s] 5 5 5 5
Corriente máxima de salida [A] 15 7,5 15 15
Tiempo máx. [s] 0,8 1,2 0,8 0,8
Corriente máxima de salida [A] 20 10 20 20
Tiempo máx. [s] 0,1 0,15 0,1 0,1
1) Opción con FCT parametrizable
Tab. A.12 Datos de salida CMMP-AS-C5-11A-P3-M0 con frecuencia eléctrica de giro  5 Hz

CMMP-AS-C5-11A-P3-M0
Duración de ciclo del regulador de [μs] 62,5 125
corriente1)
Frecuencia de paso de salida reducida a la activa no activa activa no activa
mitad1)
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal efectiva [A] 5 2,5 5 5
Corriente máxima de salida para tiempo máximo (valor efectivo)
Corriente máxima de salida [A] 10 5 10 10
Tiempo máx. [s] 5 5 5 5
Corriente máxima de salida [A] 15 7,5 15 15
Tiempo máx. [s] 2 2 2 2
Corriente máxima de salida [A] 20 10 20 20
Tiempo máx. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
1) Opción con FCT parametrizable
Tab. A.13 Datos de salida CMMP-AS-C5-11A-P3-M0 con frecuencia eléctrica de giro  20 Hz

74 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

A Apéndice técnico

CMMP-AS-C10-11A-P3-M0
Duración de ciclo del regulador de [μs] 62,5 125
corriente1)
Frecuencia de paso de salida reducida a la activa no activa activa no activa
mitad1)
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal efectiva [A] 8 3,45 10 8
Corriente máxima de salida para tiempo máximo (valor efectivo)
Corriente máxima de salida [A] 16 6,9 20 16
Tiempo máx. [s] 5 5 5 5
Corriente máxima de salida [A] 24 10,35 30 24
Tiempo máx. [s] 0,1 0,2 0,1 0,1
Corriente máxima de salida [A] 32 13,8 40 32
Tiempo máx. [s] 0,07 0,15 0,07 0,07
1) Opción con FCT parametrizable
Tab. A.14 Datos de salida CMMP-AS-C10-11A-P3-M0 con frecuencia eléctrica de giro  5 Hz

CMMP-AS-C10-11A-P3-M0
Duración de ciclo del regulador de [μs] 62,5 125
corriente1)
Frecuencia de paso de salida reducida a la activa no activa activa no activa
mitad1)
Frecuencia de paso de salida [kHz] 8 16 4 8
Corriente de salida nominal efectiva [A] 8 3,45 10 8
Corriente de salida máxima para tiempo máximo (valor efectivo)
Corriente máxima de salida [A] 16 6,9 20 16
Tiempo máx. [s] 5 5 5 5
Corriente máxima de salida [A] 24 10,35 30 24
Tiempo máx. [s] 2 2 2 2
Corriente máxima de salida [A] 32 13,8 40 32
Tiempo máx. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5
1) Opción con FCT parametrizable
Tab. A.15 Datos de salida CMMP-AS-C10-11A-P3-M0 con frecuencia eléctrica de giro  20 Hz

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 75

A Apéndice técnico

A.1.1 Interfaces

Interfaz I/O [X1]

Entradas/salidas digitales Valores Observación
Entradas Tensión de entrada [V] 24 High activo, según EN 61131-2
DIN0 … DIN9 Margen de tensión [V] 8 … 30
Salidas Tensión de salida [V] 24 High activo, con separación
DOUT 0 … Margen de tensión1) [V] 8 … 30 galvánica
DOUT3 Corriente máxima de [mA] 100 por salida
salida
+24 V Tensión de salida [V] 24 –
Corriente máxima de [mA] 100
salida
GND24 Tensión [V] 0 Potencial de referencia para I/O
digitales
1) Si se utiliza como entrada digital (configuración con FCT)
Tab. A.16 Especificaciones técnicas: Entradas/salidas digitales [X1]

Entradas/salidas analógicas Valores Observación

AIN0 Margen de entrada [V] ±10 diferencial –
#AINO Resolución Bit 16
Tiempo de retardo [μs]  250
Tensión de entrada [V] 30
máxima
RI [kΩ] 30
AIN1 Margen de entrada [V] ±10 de un solo Esta entrada también se puede
extremo parametrizar opcionalmente como
Resolución Bit 10 entrada digital DIN12 con un
Tiempo de retardo [μs]  250 umbral de conmutación de 8 V.1)
AIN2 Margen de entrada [V] ±10 de un solo Esta entrada también se puede
extremo parametrizar opcionalmente como
Resolución [bit] 10 entrada digital DIN13 con un
Tiempo de retardo [μs]  250 umbral de conmutación de 8 V.1)
AOUT0, AOUT1 Margen de salida [V] ±10 –
Resolución [bit] 9
Frecuencia límite [kHz] 1
AGND Tensión [V] 0 Potencial de referencia
+VREF Margen de salida [V] 0 … 10 Salida de referencia para
potenciómetro de valor nominal
1) Configuración con FCT. Ver nota è Sección 4.3.3
Tab. A.17 Especificaciones técnicas: Entradas/salidas digitales [X1]

76 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

A Apéndice técnico

Conexión del resolver [X2A]

Conexión del resolver Valores Significado
S1 Tensión de entrada1) [V] 3,5 COSINUS+
S3 Frecuencia de entrada [kHz] 5 … 10 COSINUS-
Resistencia interior Ri [kΩ] 5
S2 Tensión de entrada1) [V] 3,5 SINUS+
S4 Frecuencia de entrada [kHz] 5 … 10 SINUS-
Resistencia interior Ri [kΩ] 5
R1 Tensión1) [V] 7 Señal portadora
Frecuencia [kHz) 5 … 10
Corriente de salida1) [mA] IA  150
R2 GND
MT+ Tensión [V] + 3,3 Sensor térmico del motor, contacto
normalmente cerrado, PTC, KTY…
MT- Resistencia interior Ri [kΩ] 2 Potencial de referencia, sensor
térmico
1) Valor efectivo
Tab. A.18 Especificaciones técnicas: Resolver [X2A]

Parámetros Valores
Relación de transmisión 0,5
Frecuencia portadora [kHz] 5 … 10
Tensión de excitación1) [V] 7, a prueba de cortocircuitos
Impedancia de excitación [Ω]  (20 + j20)
(a 10 kHz)
Impedancia del estator [Ω]  (500 + j1000)
1) Valor efectivo
Tab. A.19 Especificaciones técnicas: Resolver [X2A]

Parámetros Valores
Resolución [bit] 16
Tiempo de retardo del registro [μs]  200
de señales
Resolución del número de [min-1] Aprox. 4
revoluciones
Precisión absoluta del registro ['] 5
angular
Velocidad de giro máx. [min-1] 16000
Tab. A.20 Especificaciones técnicas: Evaluación del resolver [X2A]

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 77

A Apéndice técnico

Conexión del encoder [X2B]

Parámetro Valor Observación
Número de líneas del [líneas/vuelta] 1 … 262144 Se puede parametrizar
transmisor
Resolución angular/ [bit/período] 10
interpolación
Señales de pista
A, B [Vss] 1 Diferencial; 2,5 V desplazamiento
N [Vss] 0,2 … 1 Diferencial; 2,5 V desplazamiento
Pista de conmutación A1, B1 [Vss] 1 Diferencial; 2,5 V desplazamiento
(opcional)
Impedancia de entrada de [Ω] 120 Entrada diferencial
señales de pista
Frecuencia límite flím
Pista de máxima resolución [kHz]  300
Pista de conmutación [kHz] Aprox. 10
Interfaz de comunicación EnDat (Heidenhain), HIPERFACE (Stegmann) y BiSS
adicional
Alimentación de salida Con limitación de corriente, regulación mediante
cable del sensor
Tensión [V] 5 o 12 Conmutable mediante software
Corriente [mA] Máx. 300
Tab. A.21 Especificaciones técnicas: Conexión del encoder [X2B]

Bus CAN [X4]

Interfaz de comunicación Valores
CANopen Controller ISO 11898, Full CAN controller, máx. 1M Baudio
Protocolo CANopen Según CiA 301 y CiA 402
Tab. A.22 Especificaciones técnicas: Bus CAN [X4]

78 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

A Apéndice técnico

Entrada de encoder incremental [X10]

Característica Valor Observación
Número de líneas [líneas/vuelta] 1 … 228 Se puede
parametrizar
Señales de pista Según especificación RS422
A, A#,B, B#, N, N#
Frecuencia máxima de entrada [kHz] 1000
Interfaz de sentido de impulso Según especificación RS422
CLK, CLK#, DIR, DIR#, RESET,
RESET#
Salida
Tensión [V] 5
Corriente [mA] Máx. 100
Tab. A.23 Especificaciones técnicas: Entrada de encoder incremental [X10]

Salida de encoder incremental [X11]

Característica Valor Observación
Número de líneas de salida [líneas/vuelta] 1 … 8192, 16384
Nivel de conexión Diferencial según especificación RS422
Señales de pista Según especificación Pista N desconectable
A, B, N RS422
Impedancia de salida Ra,diff [Ω] 66
Frecuencia límite flím [MHz]  1,8 líneas/s
Alimentación de salida
Tensión [V] 5
Corriente [mA] Máx. 100
Tab. A.24 Especificaciones técnicas: Salida de encoder incremental [X11]

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 79

A Apéndice técnico

Datos eléctricos [X40]

Entradas de mando STO-A, 0V-A / STO-B, 0V-B [X40]
Tensión nominal [V] 24 (referida a 0V-A/B)
Margen de tensión [V] 19,2 … 28,8
Ondulación residual admisible [%] 2 (referida a tensión nominal de 24 V)
Desconexión por [V] 31 (desconexión en caso se fallo)
sobretensión
Corriente nominal [mA] 20 (típica; máxima 30)
Corriente de conexión [mA] 450 (típica, duración aprox. 2 ms; máx. 600 a 28,8 V)
Umbral de tensión de entrada
Conectar [V] Aprox. 18
Desconectar [V] Aprox. 12,5
Tiempo de conmutación de [ms] 10 (típico, duración aprox. 20 a 28,8 V)
High a Low
(STO-A/B_OFF)
Tiempo de conmutación de [ms] 1 (típico; máximo 5)
Low a High (STO-A/B_ON)
Longitud de pulso de prueba [μs]  300 (referida a tensión nominal de 24 V e
positiva máxima con señal 0 intervalos  2 s entre los pulsos)
Tab. A.25 Especificaciones técnicas: Datos eléctricos de las entradas STO-A y STO-B

Tiempo de desconexión hasta paso de salida de potencia inactivo y tiempo de tolerancia máximo
para pulsos de prueba
Tensión de entrada (STO-A/B) [V] 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28
Tiempo de desconexión típico [ms] 4,0 4,5 5,0 6,0 6,5 7,0 7,5 8,0 8,5 9,5
(STO-A/B_OFF)
Tiempo máximo de tolerancia [ms] 2,0 2,0 2,0 2,5 3,0 3,5 4,5 5,0 5,5 6,0
para pulsos de prueba con
señal de 24 V
Tab. A.26 Tiempo de desconexión típico y tiempo de tolerancia mínimo para pulsos de prueba
(señales OSSD)

Contacto de recibo C1, C2 [X40]

Ejecución Contacto del relé, contacto normalmente abierto
Tensión máx. [V DC]  30 (a prueba de sobretensión hasta 60 V)
Corriente nominal [mA]  200 (no a prueba de cortocircuitos)
Caída de tensión [V] 1
Corriente residual [μA]  10
(contacto abierto)
Tiempo de conmutación [ms]  (STO-A/B_OFF 1) + 5 ms)
cerrar (T_C1/C2_ON)
Tiempo de conmutación abrir [ms]  (STO-A/B_ON 1) + 5 ms)
(T_C1/C2_OFF)
1) STO-A/B_OFF, STO-A/B_ONè Tab. A.25
Tab. A.27 Especificaciones técnicas: Datos eléctricos del contacto de recibo C1/C2

80 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

A Apéndice técnico

Alimentación auxiliar 24 V, 0 V [X40] – Salida

Ejecución Tensión de alimentación de la lógica conducida desde el
controlador de motor (alimentada en [X9], no filtrada ni
estabilizada adicionalmente). Protección contra inversión
de polaridad, a prueba de sobretensión hasta 60 V DC.
Tensión nominal DC [V] 24
Corriente nominal [mA] 100 (a prueba de cortocircuitos, máx. 300 mA)
Caída de tensión [V]  1 (con corriente nominal)
Tab. A.28 Especificaciones técnicas: Datos eléctricos de la salida de alimentación auxiliar

Separación galvánica
Áreas de potencial separados STO-A / 0V-A
galvánicamente STO-B / 0V-B
C1 / C2
24 V / 0 V (alimentación de la lógica del controlador de motor)
Tab. A.29 Especificaciones técnicas: Separación galvánica [X40]

Cableado
Longitud máx. del cable [m] 30
Blindaje En caso de cableado fuera del armario de maniobra, utilizar
cables apantallados. Guiar el blindaje hasta el armario de
maniobra / crear en el lado del armario de maniobra.
Sección de cable (conductor flexible, funda terminal de cable con collar de aislamiento)
un conductor [mm²] 0,25 … 0,5
dos conductores [mm²] 2 x 0,25 (con fundas terminales de cable gemelas)
Par de apriete M2 [Nm] 0,22 … 0,25
Tab. A.30 Especificaciones técnicas: Cableado en [X40]

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 81

A Apéndice técnico

A.2 Encoders compatibles

Resolver
Tipo Protocolo Interfaz Observación
Estándar – [X2A] Relación de transmisión 0,5 ±10 %,
tensión de excitación 7 Vrms
Tab. A.31 Resolvers compatibles

Encoders digitales
Tipo Protocolo Interfaz Observación
Yaskawa Yaskawa- [X2B] Yaskawa Sigma-1 Tipo A
∑-Encoder OEM-protocol
Tab. A.32 Encoders digitales compatibles

Encoders analógicos
Tipo Protocolo Interfaz Observación
ROD 400 – [X2B] Heidenhain, transmisor con impulso
ERO 1200, 1300, de puesta a cero y señal de referencia
1400
ERN 100, 400,
1100, 1300
Tab. A.33 Encoders analógicos compatibles

Encoders EnDat
Tipo Protocolo Interfaz Observación
ROC 400 EnDat 2.1 (01/21) [X2B] Transmisor de valor absoluto
ECI 1100, 1300 EnDat 2.2 (22) Heidenhain Single-turn con/sin señal
ECN 100, 400, analógica
1100, 1300
ROQ 400 EnDat 2.1 (01/21) [X2B] Transmisor de valor absoluto
EQI 1100, 1300 EnDat 2.2 (22) Heidenhain Multi-turn con/sin señal
EQN 100, 400, analógica
1100, 1300
LC 100, 400 EnDat 2.1 (01) [X2B] Extensómetros absolutos Heidenhain
EnDat 2.2 (22)
Tab. A.34 Encoder EnDat compatibles

82 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

A Apéndice técnico

Encoders HIPERFACE
Tipo Protocolo Interfaz Observación
SCS60, 70 HIPERFACE [X2B] Transmisor Stegmann
SCM60, 70 Single-/Multi-turn con señal
incremental analógica
Períodos seno/coseno 512.
Revoluciones máx. Multi-turn:
±2048 rev
SRS 50, 60, 64 HIPERFACE [X2B] Transmisor Stegmann Single- /
SCKxx multi-turn con señales incrementales
SRM 50, 60, 64 analógicas.
SCLxx Períodos seno/coseno 1024.
Revoluciones máx. Multi-turn:
±2048 rev
SKS36 HIPERFACE [X2B] Transmisor Stegmann Single- /
SKM36 multi-turn con señales incrementales
analógicas.
Períodos seno/coseno 128.
Revoluciones máx. Multi-turn:
±2048 rev
SEK37, 52 HIPERFACE [X2B] Transmisor Stegmann Single- /
SEL37, 52 multi-turn con señales incrementales
analógicas.
Períodos seno/coseno 16.
Revoluciones máx. Multi-turn:
±2048 rev
L230 HIPERFACE [X2B] Encoder lineal absoluto Stegmann
con señal incremental analógica paso
de medición: 156,25 μm. Longitud de
medición máx. aprox. 40 m.
Tab. A.35 Encoders HIPERFACE compatibles

Encoder BiSS
Tipo Protocolo Interfaz Observación
ME 20.20-0.40 BiSS [X2B] Encoder lineal incremental magnético
ELGO (uso p. ej. con ELGL-LAS...)
Tab. A.36 Encoder BiSS compatible

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 83

B Mensajes de diagnosis

B Mensajes de diagnosis
Cuando se produce un error, el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 muestra cíclicamente un
mensaje de diagnosis en el visualizador digital de siete segmentos. Un mensaje de error se compone de
una E (para Error), un índice principal y un subíndice, p. ej.: - E 0 1 0 -.
Las advertencias tienen el mismo número que un mensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las
advertencias aparece un guión antes y después del número, p. ej. - 1 7 0 -.

B.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis

La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:
Terminos Significado
N.º Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnosis.
Indicación en la pantalla, en FCT o en la memoria de diagnosis a través de FHPP.
Código La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301.
Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT.
Causa Posibles causas del mensaje.
Medida Medida a tomar por el usuario.
Reacción La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado,
configurable parcialmente):
– PS off (desconectar paso de salida),
– MCStop (parada rápida con corriente máxima),
– QStop (parada rápida con rampa parametrizada),
– Warn (advertencia),
– Ignore (ningún mensaje, solo entrada en la memoria de diagnosis),
– NoLog (ningún mensaje y ninguna entrada en la memoria de diagnosis).
Tab. B.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis

Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware
existentes en el momento de publicación del presente documento en la sección B.2.

84 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

B Mensajes de diagnosis

B.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos

Grupo de errores 0 Información
N.º Código Mensaje Reacción
0-0 - Error no válido Ignore
Causa Información: Se ha marcado una entrada de error no válida
(corrupta) con este número de error en la memoria de diagnosis.
La entrada de la hora del sistema se ajusta en 0.
Medida –
0-1 - Error no válido detectado y corregido Ignore
Causa Información: Se ha detectado y corregido una entrada de error no
válida (corrupta) en la memoria de diagnosis. En la información
adicional se encuentra el número de error original.
La entrada de la hora del sistema incluye la dirección del número
de error corrupto.
Medida –
0-2 - Error borrado Ignore
Causa Información: Se han validado errores activos.
Medida –
0-7 - Entrada siguiente Ignore
Causa Información: è Entrada en memoria de diagnosis.
Medida –
0-8 - Controlador conectado Ignore
Causa Información: è Entrada en memoria de diagnosis.
Medida –
0-22 - Juego de parámetros por defecto descargado Ignore
Causa Información: è Entrada en memoria de diagnosis.
Medida –

Grupo de errores 1 Stack overflow

N.º Código Mensaje Reacción
1-0 6180h Stack overflow PSoff
Causa – ¿Firmware incorrecto?
– Gran carga de procesamiento esporádica debido a una
duración de ciclo demasiado breve y a procesos de gran
consumo (almacenamiento de conjuntos de parámetros, etc.).
Medida  Cargar un firmware autorizado.
 Reducir la carga de cálculo.
 Póngase en contacto con el soporte técnico.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 85

B Mensajes de diagnosis

Grupo de errores 2 Baja tensión en el circuito intermedio

N.º Código Mensaje Reacción
2-0 3220h Baja tensión en el circuito intermedio Configurable
Causa La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del
umbral parametrizado (è Información adicional).
¿Se ha ajustado una prioridad de error muy alta?
Medida  Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada.
 Comprobar la alimentación de potencia.
 Acoplar los circuitos intermedios si es técnicamente permisible.
 Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio.
 Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral).
Informació Información adicional en PNU 203/213:
n adicional 16 bits superiores: Número de estado de la máquina interna de
estado
16 bits inferiores: Tensión del circuito intermedio (escalado
interno aprox. 17,1 digit/V).

Grupo de errores 3 Exceso de temperatura en el motor

N.º Código Mensaje Reacción
3-0 4310h Exceso de temperatura en el motor analógico QStop
Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.
– ¿Motor demasiado caliente?
– ¿Sensor incorrecto?
– ¿Sensor defectuoso?
– ¿Rotura de cable?
Medida  Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores
límite de corriente).
 Comprobar la parametrización del sensor o su curva
característica.
Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:
Aparato averiado.
3-1 4310h Exceso de temperatura de motor digital Configurable
Causa – Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.
– ¿Se ha parametrizado el sensor adecuado o su curva carac­
terística?
– ¿Sensor defectuoso?
Medida  Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores
límite de corriente).
 Comprobar la parametrización del sensor o su curva
característica.
Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado:
Aparato averiado.
3-2 4310h Exceso de temperatura de motor analógico: Rotura de hilo Configurable
Causa El valor medido de las resistencias está por encima del umbral
para la detección de rotura de cables.
Medida  Comprobar que los cables de conexión del sensor de
temperatura no estén rotos.
 Comprobar la parametrización (valor umbral) de la detección
de rotura de cables.

86 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

B Mensajes de diagnosis

Grupo de errores 3 Exceso de temperatura en el motor

N.º Código Mensaje Reacción
3-3 4310h Exceso de temperatura de motor analógico: Cortocircuito Configurable
Causa El valor medido de las resistencias está por debajo del umbral
para la detección de cortocircuito.
Medida  Comprobar que los cables de conexión del sensor de
temperatura no estén rotos.
 Comprobar la parametrización (valor umbral) de la detección
de cortocircuito.

Grupo de errores 4 Exceso de temperatura de la unidad de potencia/circuito intermedio

N.º Código Mensaje Reacción
4-0 4210h Exceso de temperatura de la unidad de potencia Configurable
Causa Aparato sobrecalentado
– ¿Indicación de temperatura plausible?
– ¿Ventilador defectuoso?
– ¿Equipo sobrecargado?
Medida  Comprobar las condiciones de montaje. ¿Están sucios los
filtros de los ventiladores del armario de maniobra?
 Comprobar la configuración del actuador (por si hay
sobrecarga en el funcionamiento permanente).
4-1 4280h Exceso de temperatura en el circuito intermedio Configurable
Causa Aparato sobrecalentado
– ¿Indicación de temperatura plausible?
– ¿Ventilador defectuoso?
– ¿Equipo sobrecargado?
Medida  Comprobar las condiciones de montaje. ¿Están sucios los
filtros de los ventiladores del armario de maniobra?
 Comprobar la configuración del actuador (por si hay
sobrecarga en el funcionamiento permanente).

Grupo de errores 5 Fuente de alimentación interna

N.º Código Mensaje Reacción
5-0 5114h Fallo de tensión interna 1 PSoff
Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.
Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una
sobrecarga/cortocircuito.
Medida  Comprobar que no haya cortocircuitos ni carga especificada
en las salidas digitales y en la salida del freno.
 Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si
después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay
una avería interna è Reparación por el fabricante.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 87

B Mensajes de diagnosis

Grupo de errores 5 Fuente de alimentación interna

N.º Código Mensaje Reacción
5-1 5115h Fallo de tensión interna 2 PSoff
Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.
Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una
sobrecarga/cortocircuito.
Medida  Comprobar que no haya cortocircuitos ni carga especificada
en las salidas digitales y en la salida del freno.
 Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si
después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay
una avería interna è Reparación por el fabricante.
5-2 5116h Fallo de alimentación del excitador PSoff
Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.
Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una
sobrecarga/cortocircuito.
Medida  Comprobar que no haya cortocircuitos ni carga especificada
en las salidas digitales y en la salida del freno.
 Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si
después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay
una avería interna è Reparación por el fabricante.
5-3 5410h Subtensión I/O digitales PSoff
Causa ¿Sobrecarga de las I/Os?
¿Periferia averiada?
Medida  Comprobar que no haya cortocircuitos ni carga especificada
en la periferia conectada.
 Comprobar la conexión del freno (¿está mal conectada?).
5-4 5410h Sobrecorriente I/O digitales PSoff
Causa ¿Sobrecarga de las I/Os?
¿Periferia averiada?
Medida  Comprobar que no haya cortocircuitos ni carga especificada
en la periferia conectada.
 Comprobar la conexión del freno (¿está mal conectada?).
5-5 - Fallo de tensión módulo en Ext1/Ext2 PSoff
Causa Avería en la interfaz insertada.
Medida  Cambiar interfaz è Reparación por el fabricante.
5-6 - Fallo de tensión [X10], [X11] y RS232 PSoff
Causa Sobrecarga a causa de periferia conectada.
Medida  Comprobar asignación de clavijas de la periferia conectada.
 ¿Cortocircuito?
5-7 - Fallo de tensión interna del módulo de seguridad PSoff
Causa Avería en el módulo de seguridad.
Medida  Avería interna è Reparación por el fabricante.

88 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

B Mensajes de diagnosis

Grupo de errores 5 Fuente de alimentación interna

N.º Código Mensaje Reacción
5-8 - Fallo de tensión interna 3 (15 V) PSoff
Causa Avería en el controlador de motor.
Medida  Avería interna è Reparación por el fabricante.
5-9 - Error de alimentación del transmisor PSoff
Causa Medición inversa de la tensión del transmisor incorrecta.
Medida  Avería interna è Reparación por el fabricante.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 89

B Mensajes de diagnosis

Grupo de errores 6 Sobrecorriente

N.º Código Mensaje Reacción
6-0 2320h Paso de salida, cortocircuito PSoff
Causa – Motor averiado, p. ej., cortocircuito entre espiras debido al
sobrecalentamiento del motor o cortocircuito interno del
motor a PE.
– Cortocircuito en el cable o en las clavijas de conexión, es decir,
cortocircuito de las fases del motor entre sí o contra el
apantallamiento/PE.
– Paso de salida defectuoso (cortocircuito).
– Parametrización incorrecta del regulador de corriente.
Medida Depende del estado de la instalación è Información adicional
casos a) hasta f ).
Información Medidas:
adicional a) Error solo en caso de chopper de frenado activo: Comprobar si
hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo en
la resistencia de frenado externa. Comprobar el circuito de la
salida del chopper de frenado en el controlador de motor
(puente, etc.).
b) El mensaje de error se emite inmediatamente al conectar la
alimentación de potencia: Cortocircuito interno en el paso de
salida (cortocircuito de un medio puente completo). El
controlador de motor ya no puede conectarse a la
alimentación de potencia, los fusibles internos (y, si es
necesario, los externos) saltan. El equipo debe ser reparado
por el fabricante.
c) El mensaje de error de cortocircuito se emite al desbloquear los
pasos de salida o los reguladores.
d) Desconectar la clavija del motor [X6] directamente en el
controlador de motor. Si el error sigue apareciendo, hay una
avería en el controlador de motor. El equipo debe ser reparado
por el fabricante.
e) Si el error aparece solo cuando el cable del motor está
conectado: Comprobar si hay cortocircuitos en el motor y en el
cable, p. ej. con un multímetro.
f ) Comprobar la parametrización del regulador de corriente. Si el
regulador de corriente está mal parametrizado, las
oscilaciones pueden generar corrientes que alcancen el límite
de cortocircuito. Por lo general, esto se detecta fácilmente
debido a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta.
Realice la verificación, si es necesario, con la función Trace del
FCT (valor real de corriente activa).
6-1 2320h Sobrecorriente en el chopper de freno PSoff
Causa Sobrecorriente en la salida del chopper de frenado.
Medida  Comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia
demasiado bajo en la resistencia de frenado externa.
 Comprobar el circuito de la salida del chopper de frenado en el
controlador de motor (puente, etc.).

90 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

B Mensajes de diagnosis

Grupo de errores 7 Sobretensión en el circuito intermedio

N.º Código Mensaje Reacción
7-0 3210h Sobretensión en el circuito intermedio PSoff
Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de
frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.
– ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia?
– ¿Resistencia conectada incorrectamente?
– Comprobar el dimensionado (aplicación).
Medida  Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado,
puede que su valor sea demasiado alto.
 Comprobar la conexión a la resistencia de frenado
(interna/externa).

Grupo de errores 8 Transductor angular

N.º Código Mensaje Reacción
8-0 7380h Error del transductor angular del resolver Configurable
Causa Amplitud de señal del resolver errónea.
Medida Procedimiento paso a paso è Información adicional caso a)
hasta c).
Información a) Si es posible, realizar la prueba con otro resolver (sin fallos;
adicional cambiar también el cable de conexión). Si el error sigue
apareciendo, hay una avería en el controlador de motor. El
equipo debe ser reparado por el fabricante.
b) Si el error aparece solo con un resolver especial y su cable de
conexión: Comprobar señales del resolver (soporte y señales
SIN/COS), ver especificación. Si la especificación de señal no
se respeta, cambiar el resolver.
c) Si el error vuelve a aparecer esporádicamente, examinar la
conexión de apantallamiento o comprobar si el resolver
presenta una relación de transmisión demasiado baja
(resolver normalizado: A = 0,5).

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 91

B Mensajes de diagnosis

Grupo de errores 8 Transductor angular

N.º Código Mensaje Reacción
8-1 - Sentido de giro desigual de registro de posición serial e Configurable
incremental
Causa Solo transmisor con transmisión serial de la posición combinada
con una pista de señal SIN/COS analógica: El sentido de giro de la
determinación de posición interna del transmisor y la evaluación
incremental del sistema de pistas analógico del controlador de
motor se han intercambiado è Información adicional.
Medida Cambiar las señales siguientes en la interfaz del encoder [X2B]
(es necesario modificar los hilos del conector tipo clavija),
observar la hoja de datos del encoder:
– Cambiar las pistas SIN/COS.
– Cambie las señales SIN+/SIN- o COS+/COS-.
Información El transmisor cuenta internamente, p. ej., en positivo en el sentido
adicional de las agujas del reloj, mientras que la evaluación incremental
cuenta en sentido negativo con el mismo giro mecánico. En el
primer movimiento mecánico superior a 30° se detecta que el
sentido de giro es incorrecto y el error se activa.
8-2 7382h Error señales de pista Z0 encoder incremental Configurable
Causa Amplitud errónea de las señales de la pista Z0 en [X2B].
– ¿Transductor angular conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular averiado?
Medida Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular:
a) La evaluación Z0 está activada pero las señales de pista no
están conectadas o no existen è Información adicional.
b) ¿Perturbación de señales del transmisor?
c) Probar con otro transmisor.
è Tab. B.2, página 125.
Información P. ej. en EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica.
adicional Transmisor Heidenhain: Referencias EnDat 22 y EnDat 21. En
estos transmisores no hay señales incrementales, incluso cuando
los cables están conectados.

92 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

B Mensajes de diagnosis

Grupo de errores 8 Transductor angular

N.º Código Mensaje Reacción
8-3 7383h Error señales de pista Z1 encoder incremental Configurable
Causa Amplitud errónea de la pista Z1 en X2B.
– ¿Transductor angular conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular averiado?
Medida Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular:
a) Evaluación Z1 activada pero no conectada.
b) ¿Perturbación de señales del transmisor?
c) Probar con otro transmisor.
è Tab. B.2, página 125.
8-4 7384h Error señales de pista encoder incremental digital [X2B] Configurable
Causa Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X2B].
– ¿Transductor angular conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular averiado?
Medida Comprobar la configuración de la interfaz del encoder.
a) ¿Perturbación de señales del transmisor?
b) Probar con otro transmisor.
è Tab. B.2, página 125.
8-5 7385h Error de señales de transmisor Hall de encoder incremental Configurable
Causa Señales de transmisor Hall de un transmisor incremental digital en
[X2B] erróneas.
– ¿Transductor angular conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular averiado?
Medida Comprobar la configuración de la interfaz del encoder.
a) ¿Perturbación de señales del transmisor?
b) Probar con otro transmisor.
è Tab. B.2, página 125.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 93

B Mensajes de diagnosis

Grupo de errores 8 Transductor angular

N.º Código Mensaje Reacción
8-6 7386h Error de comunicación del transductor angular Configurable
Causa Mala comunicación con los encoders seriales (transmisor EnDat,
transmisor HIPERFACE, transmisor BiSS).
– ¿Transductor angular conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular averiado?
Medida Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular:
Procedimiento conforme a los pasos a) hasta c):
a) ¿Transductor en serie parametrizado pero no conectado?
¿Se ha seleccionado un protocolo serial incorrecto?
b) ¿Perturbación de señales del transmisor?
c) Probar con otro transmisor.
è Tab. B.2, página 125.
8-7 7387h Amplitud errónea de las señales de las pistas incrementales Configurable
[X10]
Causa Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X10].
– ¿Transductor angular conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular averiado?
Medida Comprobar la configuración de la interfaz del encoder.
a) ¿Perturbación de señales del transmisor?
b) Probar con otro transmisor.
è Tab. B.2, página 125.
8-8 7388h Error interno del transductor angular Configurable
Causa La monitorización interna del encoder [X2B] ha detectado un error
y lo ha transmitido al regulador través de la comunicación serial.
– ¿Intensidad lumínica remisiva en transmisores ópticos?
– ¿Número de revoluciones excedido?
– ¿Transductor angular averiado?
Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está
averiado. è Cambiar el transmisor.

94 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

B Mensajes de diagnosis

Grupo de errores 8 Transductor angular

N.º Código Mensaje Reacción
8-9 7389h Transductor angular en [X2B] no compatible Configurable
Causa En [X2B] se ha leído un tipo de transductor angular que no es
compatible o que no puede utilizarse en el modo de
funcionamiento deseado.
– ¿Se ha seleccionado un tipo de protocolo incorrecto o
inadecuado?
– ¿El firmware no soporta la variante de transmisor conectada?
Medida Conforme a la información adicional del mensaje de error
è Información adicional
 Cargue el firmware apropiado.
 Comprobar y corregir la configuración de la evaluación del
transmisor.
 Conecte el tipo de transmisor apropiado.
Información Información adicional (PNU 203/213):
adicional 0001: HIPERFACE: El tipo de transmisor no es compatible con el
firmware è Utilizar otro tipo de transmisor o cargar firmware
más reciente.
0002: EnDat: El espacio de direcciones en el que deberían estar
los parámetros del transmisor no existe en el transmisor EnDat
conectado è Comprobar el tipo de transmisor.
0003: EnDat: El tipo de transmisor no es compatible con el
firmware è Utilizar otro tipo de transmisor o cargar un
firmware más reciente.
0004: EnDat: La placa de características del transmisor no puede
leerse desde el transmisor conectado. è Cambiar el
transmisor o cargar un firmware más reciente.
0005: EnDat: Interfaz EnDat 2.2 parametrizada, el transmisor
conectado es compatible, pero solo EnDat2.1. è Cambiar el
tipo de transmisor o cambiar la parametrización a EnDat 2.1.
0006: EnDat: Interfaz EnDat 2.1 con evaluación analógica de pis­
tas parametrizada pero, conforme indica la placa de carac­
terísticas, el transmisor conectado no es compatible con las
señales de pista. è Cambiar el transmisor o desconectar la
evaluación de señales de pista Z0.
0007: Sistema de medición de longitud de código con EnDat 2.1
conectado, pero parametrizado como transmisor puramente
serial. Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este
sistema no puede utilizarse para la evaluación puramente
serial. El transmisor debe utilizarse con evaluación analógica
de señales de pista è Conectar la evaluación analógica de
señales de pista Z0.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 95

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Grupo de errores 9 Conjunto de parámetros de encoder

N.º Código Mensaje Reacción
9-0 73A1h Antiguo conjunto de parámetros de encoder Configurable
Causa Advertencia:
En la EEPROM del transmisor conectado se ha encontrado un
conjunto de parámetros de transmisor en un formato antiguo.
Éste se ha convertido y guardado de nuevo.
Medida Si no hay actividad. La advertencia no debería volver a aparecer al
conectar de nuevo la tensión de 24 V.
9-1 73A2h No se puede descodificar el conjunto de parámetros del Configurable
encoder
Causa Los datos en la EEPROM del encoder no han podido leerse por
completo o se ha denegado parcialmente el acceso.
Medida En la EEPROM del transmisor hay datos (objetos de
comunicación) que no son compatibles con el firmware cargado.
Estos datos se eliminan.
 El conjunto de parámetros puede adaptarse al firmware actual
escribiendo los datos del transmisor en el transmisor.
 Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente).
9-2 73A3h Versión desconocida de conjunto de parámetros de Configurable
transductor angular
Causa Los datos guardados en la EEPROM no son compatibles con la
versión actual. Se ha encontrado una estructura de datos que el
firmware cargado no puede descodificar.
Medida  Guarde de nuevo los parámetros del transmisor para borrar el
conjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por un
conjunto que pueda leerse (los datos se borran
permanentemente del transmisor).
 Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente).
9-3 73A4h Estructura de datos defectuosa de conjunto de parámetros de Configurable
encoder
Causa Los datos en la EEPROM no son apropiados para la estructura de
datos guardada. La estructura se ha dado por válida, pero puede
que esté corrupta.
Medida  Vuelva a guardar los parámetros del transmisor para borrar el
conjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por un
conjunto que pueda leerse. Si el error sigue apareciendo,
puede que el transmisor esté averiado.
 Cambie el transmisor a modo de prueba.

96 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 9 Conjunto de parámetros de encoder

N.º Código Mensaje Reacción
9-4 - Datos EEPROM: La configuración específica del cliente es Configurable
errónea
Causa Sólo con motores especiales:
En la verificación de plausibilidad se ha encontrado un error, p. ej.,
porque el motor ha sido reparado o sustituido.
Medida  Si se ha reparado el motor: Referenciarlo de nuevo y guardar
los datos en el transductor angular. A continuación (!)
guardarlos en el controlador de motor.
 Si se ha cambiado el motor: Volver a parametrizar el
controlador, a continuación referenciarlo de nuevo y guardar
los datos en el transductor angular; después (!) guardarlos en
el controlador de motor.
9-5 - Error de lectura/escritura del juego de parámetros de Configurable
EEPROM
Causa Se ha producido un error al leer o escribir los datos en el juego de
parámetros interno del transmisor.
Medida Aparece en transmisores Hiperface: el firmware no puede leer un
campo de datos de la EEPROM del transmisor o, por razones des­
conocidas, no ha podido escribirse ningún dato en el transmisor.
 Enviar el motor al fabricante para su comprobación.
9-7 73A5h EEPROM de encoder con protección de escritura Configurable
Causa No es posible guardar los datos en el EEPROM del encoder.
Aparece en transmisores Hiperface.
Medida Un campo de datos de la EEPROM del transmisor es solo de
lectura (p. ej., después del funcionamiento en un controlador de
motor de otro fabricante). No hay solución. La memoria de
transmisión debe desbloquearse con la herramienta de
parametrización correspondiente (del fabricante).
9-9 73A6h EEPROM del encoder demasiado pequeña Configurable
Causa No han podido guardarse todos los datos en la EEPROM del
encoder.
Medida  Reduzca el número de los conjuntos de datos que deben
guardarse. Lea la documentación o póngase en contacto con
el soporte técnico.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 97

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Grupo de errores 10 Velocidad máxima excedida

N.º Código Mensaje Reacción
10-0 - Velocidad máxima excedida Configurable
Causa – El motor ha sobrepasado el tope de giro porque el offset del
ángulo de conmutación es incorrecto.
– El motor está parametrizado correctamente pero el valor límite
de la protección antigiro se ha ajustado demasiado bajo.
Medida  Comprobar el offset del ángulo de conmutación.
 Comprobar la parametrización del valor límite.

Grupo de errores 11 Recorrido de referencia

N.º Código Mensaje Reacción
11-0 8A80h Error durante inicio de recorrido de referencia Configurable
Causa Falta el desbloqueo del regulador.
Medida Sólo es posible iniciar el recorrido de referencia cuando el
desbloqueo del regulador está activado.
 Comprobar la condición o la secuencia.
11-1 8A81h Error en el recorrido de referencia Configurable
Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:
– Cancelación del desbloqueo del regulador.
– El interruptor de referencia está detrás del interruptor de final
de carrera.
– Señal externa de parada (interrupción de una fase del
recorrido de referencia).
Medida  Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.
 Comprobar la disposición de los detectores.
 Bloquee la entrada de parada durante el recorrido de
referencia si lo desea.
11-2 8A82h Recorrido de referencia: No hay impulso de puesta a cero Configurable
válido
Causa Falta el impulso de puesta a cero requerido en el recorrido de
referencia.
Medida  Comprobar la señal del impulso de puesta a cero.
 Comprobar los ajustes del transductor angular.
11-3 8A83h Recorrido de referencia: Tiempo excedido Configurable
Causa Se alcanzó el tiempo máximo parametrizado para el recorrido de
referencia, antes incluso de que finalizara el recorrido de referencia.
Medida  Comprobar la parametrización del tiempo.

98 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 11 Recorrido de referencia

N.º Código Mensaje Reacción
11-4 8A84h Recorrido de referencia: Interruptor de final de carrera Configurable
incorrecto
Causa – Interruptor de final de carrera pertinente no conectado.
– ¿Se han intercambiado los interruptores de final de carrera?
– No se ha encontrado ningún interruptor de referencia entre
ambos interruptores de final de carrera.
– El interruptor de referencia está sobre el interruptor de final de
carrera.
– Método: Posición actual con impulso de puesta a cero:
Interruptor de final de carrera activado dentro de la zona de
impulso de puesta a cero (no permitido).
– Ambos interruptores de final de carrera activados al mismo
tiempo.
Medida  Comprobar si los interruptores de final de carrera están
conectados en el sentido de la marcha correcto o si los
interruptores de final de carrera afectan a las entradas previstas.
 ¿Interruptor de referencia conectado?
 Comprobar la disposición del interruptor de referencia.
 Desplazar el interruptor de final de carrera de modo que no se
encuentre en la zona de impulso de puesta a cero.
 Comprobar la parametrización del interruptor de final de
carrera (contacto normalmente cerrado/abierto).
11-5 8A85h Recorrido de referencia: I²t / error de seguimiento Configurable
Causa – Rampas de aceleración parametrizadas de manera
inadecuada.
– Cambio de sentido mediante error de seguimiento activado
prematuramente, comprobar la parametrización del error de
seguimiento.
– No se ha alcanzado ningún interruptor de referencia entre los
topes finales.
– Método impulso de puesta a cero: Tope final alcanzado (aquí,
no permitido).
Medida  Parametrice las rampas de aceleración más planas.
 Comprobar la conexión de un interruptor de referencia.
 ¿Métodos apropiados para la aplicación?
11-6 8A86h Recorrido de referencia: Final del recorrido de búsqueda Configurable
Causa Ha concluido el trayecto máximo permitido del recorrido de
referencia sin que se haya alcanzado el punto de referencia ni el
destino del recorrido de referencia.
Medida Fallo en la detección del interruptor.
 ¿Interruptor del recorrido de referencia averiado?

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 99

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Grupo de errores 11 Recorrido de referencia

N.º Código Mensaje Reacción
11-7 - Recorrido de referencia: Error de supervisión de diferencia Configurable
entre transmisores
Causa La discrepancia entre el valor real de posición y la posición de
conmutación es demasiado alta. ¿Encoder externo no conectado o
averiado?
Medida  La discrepancia varía, p. ej., debido al juego de los engranajes.
Si es necesario, amplíe el umbral de desconexión.
 Comprobar la conexión del transmisor de valor real.

Grupo de errores 12 Comunicación CAN

N.º Código Mensaje Reacción
12-0 8180h CAN: Número de nodo duplicado Configurable
Causa Número de nodo asignado dos veces.
Medida  Comprobar la configuración de participantes en el bus CAN.
12-1 8120h CAN: Error de comunicación, bus DESCONECTADO Configurable
Causa El chip CAN ha desconectado la comunicación debido a errore de
comunicación (BUS OFF).
Medida  Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación de
cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida;
resistencias de terminación correctas; apantallado del cable
puesto a tierra; todas las señales aplicadas?
 Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el
mismo cableado funciona sin faltas, envíe el equipo al
fabricante para su verificación.
12-2 8181h CAN: Errores de comunicación durante el envío Configurable
Causa Al enviar mensajes, las señales están perturbadas.
Encienda el equipo tan rápido de manera que al enviar el mensaje
de arranque no pueda detectarse ningún otro nodo en el bus.
Medida  Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación de
cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida;
resistencias de terminación correctas; apantallado del cable
puesto a tierra; todas las señales aplicadas?
 Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el
mismo cableado funciona sin faltas, envíe el equipo al
fabricante para su verificación.

100 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 12 Comunicación CAN

N.º Código Mensaje Reacción
12-3 8182h CAN: Errores de comunicación durante la recepción Configurable
Causa Al recibir mensajes las señales están perturbadas.
Medida  Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación de
cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida;
resistencias de terminación correctas; apantallado del cable
puesto a tierra; todas las señales aplicadas?
 Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el
mismo cableado funciona sin faltas, envíe el equipo al
fabricante para su verificación.
12-4 - No se recibe ningún mensaje de Node Guarding Configurable
Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcurso
del tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales?
Medida  Compensar la duración de ciclo de trama remota con el control.
 Comprobar: ¿Fallo del control?
12-5 - CAN: RPDO demasiado corto Configurable
Causa Un RPDO recibido no incluye el número de bytes parametrizados.
Medida El número de los bytes parametrizados no es igual al número de
los bytes recibidos.
 Comprobar y corrija la parametrización.
12-9 - CAN: Error de protocolo Configurable
Causa Protocolo erróneo de bus.
Medida  Comprobar la parametrización del protocolo del bus CAN
seleccionado.

Grupo de errores 13 Tiempo excedido bus CAN

N.º Código Mensaje Reacción
13-0 - CAN: Timeout Configurable
Causa Mensaje de error del protocolo específico del fabricante.
Medida  Comprobar la parametrización CAN.

Grupo de errores 14 Identificación

N.º Código Mensaje Reacción
14-0 - Identificación automática del regulador de corriente: PSoff
Tensión de circuito intermedio insuficiente
Causa Los parámetros del regulador de corriente no pueden
determinarse (no hay alimentación suficiente).
Medida La tensión disponible del circuito intermedio es insuficiente para
realizar la medición.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 101

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Grupo de errores 14 Identificación

N.º Código Mensaje Reacción
14-1 - Identificación automática del regulador de corriente: Ciclo PSoff
de medición insuficiente
Causa No hay suficientes o hay demasiados ciclos de medición para el
motor conectado.
Medida La determinación automática de parámetros suministra una
constante de tiempo que se encuentra fuera del rango de valores
parametrizables.
 Hay que optimizar manualmente los parámetros.
14-2 - Identificación automática del regulador de corriente: No se PSoff
ha podido dar orden de habilitar el paso de salida
Causa La orden para la habilitación del paso de salida no se ha
efectuado.
Medida  Comprobar la conexión de DIN4.
14-3 - Identificación automática del regulador de corriente: Paso PSoff
de salida desconectado prematuramente
Causa La habilitación del paso de salida se ha desconectado estando en
marcha la identificación.
Medida  Comprobar el control secuencial.
14-5 - Identificación automática del regulador de corriente: PSoff
Imposibilidad de localizar el impulso de puesta a cero
Causa El impulso de puesta a cero no se ha podido localizar tras
ejecutarse el número máximo permitido de giros eléctricos.
Medida  Comprobar la señal del impulso de puesta a cero.
 ¿Se ha parametrizado correctamente el encoder?
14-6 - Identificación automática del transductor angular: Señales PSoff
Hall inválidas
Causa Señales Hall erróneas o inválidas.
La secuencia de pulsos o la segmentación de señales Hall no es
adecuada.
Medida  Comprobar la conexión.
 Con ayuda de la hoja de datos, comprobar si el transmisor
presenta 3 señales Hall con 1205 o 605 segmentos. Si es
necesario, contactar con el soporte técnico.
14-7 - Identificación automática del transductor angular: No es PSoff
posible la identificación
Causa El encoder está parado.
Medida  Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito
intermedio.
 ¿El cable del transmisor está conectado al motor correcto?
 ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta?

102 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 14 Identificación

N.º Código Mensaje Reacción
14-8 - Identificación automática del transductor angular: Número PSoff
de pares de polos inválido
Causa El número de pares de polos calculado se encuentra fuera del
rango parametrizado.
Medida  Compare el resultado con los datos de la hoja de datos del
motor.
 Comprobar el número de impulsos parametrizado.

Grupo de errores 15 Operación no válida

N.º Código Mensaje Reacción
15-0 6185h División entre cero PSoff
Causa Error interno de firmware. División entre 0 utilizando la biblioteca
de matemáticas.
Medida  Cargar ajustes de fábrica.
 Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado.
15-1 6186h Rebose matemático en división PSoff
Causa Error interno de firmware. Overflow al utilizar la biblioteca de
matemáticas.
Medida  Cargar ajustes de fábrica.
 Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado.
15-2 - Flujo matemático insuficiente PSoff
Causa Error interno de firmware. Las magnitudes internas de corrección
no han podido calcularse.
Medida  Comprobar el ajuste de los valores máximos del Factor Group y
modificarlo si es necesario.

Grupo de errores 16 Error interno

N.º Código Mensaje Reacción
16-0 6181h Ejecución defectuosa del programa PSoff
Causa Error interno de firmware. Error en la ejecución del programa. Se
ha encontrado una orden de CPU no autorizada en la ejecución del
programa.
Medida  Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se
produce repetidamente, el hardware está averiado.
16-1 6182h Interrupción no autorizada PSoff
Causa Error en la ejecución del programa. La CPU ha empleado un vector
IRQ no utilizado.
Medida  Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se
produce repetidamente, el hardware está averiado.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 103

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Grupo de errores 16 Error interno

N.º Código Mensaje Reacción
16-2 6187h Error de inicialización PSoff
Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados.
Medida  Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se
produce repetidamente, el hardware está averiado.
16-3 6183h Estado inesperado PSoff
Causa Error en accesos de periferia internos de la CPU o error en la
ejecución del programa (bifurcación no autorizada en estructuras
case).
Medida  Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se
produce repetidamente, el hardware está averiado.

Grupo de errores 17 Excedido el valor límite de error de seguimiento

N.º Código Mensaje Reacción
17-0 8611h Excedido el valor límite de error de seguimiento Configurable
Causa Se ha sobrepasado el valor límite del error de seguimiento.
Medida  Amplíe el margen de error.
 Parametrizar una aceleración menor.
 Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión
I²t activada?).
17-1 8611h Supervisión de diferencia entre transmisores Configurable
Causa La discrepancia entre el valor real de posición y la posición de
conmutación es demasiado alta.
¿Encoder externo no conectado o averiado?
Medida  La discrepancia varía, p. ej., debido al juego de los engranajes.
Si es necesario, ampliar el umbral de desconexión.
 Comprobar la conexión del transmisor de valor real.

Grupo de errores 18 Umbrales de aviso de temperatura

N.º Código Mensaje Reacción
18-0 - Temperatura analógica del motor Configurable
Causa La temperatura del motor (analógica) es superior a 5° en T_máx.
Medida  Comprobar la parametrización del regulador de corriente o del
regulador del número de revoluciones.
 ¿El motor está siempre sobrecargado?

104 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 21 Medición de intensidad

N.º Código Mensaje Reacción
21-0 5280h Error 1 medición de corriente U PSoff
Causa Desplazamiento de la medición de corriente 1 fase U demasiado
grande. El regulador ejecuta una compensación del offset de la
medición de corriente cada vez que se desbloquea el regulador.
Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.
Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.
21-1 5281h Error 1 medición de corriente V PSoff
Causa Offset de la medición de corriente 1, fase V, demasiado grande.
Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.
21-2 5282h Error 2 medición de corriente U PSoff
Causa Desplazamiento de la medición de corriente 2 fase U demasiado
grande.
Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.
21-3 5283h Error 2 medición de corriente V PSoff
Causa Offset de la medición de corriente 2, fase V, demasiado grande.
Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

Grupo de errores 23 Guardar/restaurar la posición real

N.º Código Mensaje Reacción
23-0 - Posición real: no existe ninguna entrada válida Configurable
Causa – Todavía no se ha guardado ninguna entrada tras la activación.
– No se ha guardado ninguna posición porque el actuador no
está referenciado.
– Reinicio del hardware antes de tiempo.
Medida Respetar el orden de activación:
1. Activar la función.
2. Asegurar y reiniciar.
3. Realizar un recorrido de referencia.
23-1 - Posición real: suma de verificación no válida Configurable
Causa No se ha podido ejecutar el proceso de almacenamiento.
Medida Ejecutar de nuevo la activación. Respetar el orden de activación:
1. Activar la función.
2. Asegurar y reiniciar.
3. Realizar un recorrido de referencia.
23-2 - Posición real: contenido de Flash inconsistente Configurable
Causa Error interno durante el proceso de almacenamiento.
Medida Ejecutar de nuevo la activación. Respetar el orden de activación:
1. Activar la función.
2. Asegurar y reiniciar.
3. Realizar un recorrido de referencia.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 105

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Grupo de errores 25 Tipo/función de equipo

N.º Código Mensaje Reacción
25-0 6080h Tipo de equipo no válido PSoff
Causa La codificación del equipo no se ha detectado o no es válida.
Medida El error no lo puede subsanar por sí solo.
 Envíe el controlador de motor al fabricante.
25-1 6081h Tipo de equipo no compatible PSoff
Causa La codificación del equipo no es válida, no es compatible con el
firmware descargado.
Medida  Cargue el firmware actual.
 Si no hay firmware más reciente, puede que se trate de un
error de hardware. Envíe el controlador de motor al fabricante.
25-2 6082h Revisón de hardware inválida PSoff
Causa El firmware cargado no es compatible con la revisión de hardware
del controlador.
Medida  Comprobar la versión de firmware, si es necesario, actualizar a
una versión más reciente.
25-3 6083h Equipo con funciones limitadas: El firmware no se puede PSoff
ejecutar
Causa El equipo no está autorizado para ejecutar esta función.
Medida El equipo no está autorizado para ejecutar las funciones
deseadas, por lo que debe ser habilitado por el fabricante. Para
ello hay que enviar el equipo.
25-4 - Tipo de unidad de potencia incorrecto PSoff
Causa – El margen de la unidad de potencia en EEPROM no se ha
programado.
– La unidad de potencia no es compatible con el firmware.
Medida  Cargue el firmware apropiado.

Grupo de errores 26 Error interno de datos

N.º Código Mensaje Reacción
26-0 5580h Falta conjunto de parámetros de usuario PSoff
Causa No hay un conjunto válido de parámetros de usuario en la
memoria flash.
Medida  Cargar ajustes de fábrica.
Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado.
26-1 5581h Error suma de prueba PSoff
Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros.
Medida  Cargar ajustes de fábrica.
Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado.
26-2 5582h Flash: Error durante la escritura PSoff
Causa Error al escribir en la memoria flash interna.
Medida  Repita la última operación.
Si el error se repite, puede que el hardware esté averiado.

106 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 26 Error interno de datos

N.º Código Mensaje Reacción
26-3 5583h Flash: Error al borrar PSoff
Causa Error al borrar la memoria flash interna.
Medida  Repita la última operación.
Si el error se repite, puede que el hardware esté averiado.
26-4 5584h Flash: Error en memoria flash interna PSoff
Causa El conjunto de parámetros por defecto está corrupto/error de
datos en el área FLASH, donde se encuentra el conjunto de
parámetros por defecto.
Medida  Volver a cargar el firmware.
Si el error se repite, puede que el hardware esté averiado.
26-5 5585h Faltan datos de calibración PSoff
Causa Los parámetros de calibración de fábrica están
incompletos/corruptos.
Medida El error no lo puede subsanar por sí solo.
26-6 5586h Faltan conjuntos de datos de posición PSoff
Causa Conjuntos de datos de posición incompletos o corruptos.
Medida  Cargar ajustes de fábrica o
 guardar de nuevo los parámetros actuales para poder escribir
otra vez los datos de posición.
26-7 - Error en las tablas de datos (CAM) PSoff
Causa Datos para el disco de leva corruptos.
Medida  Cargar ajustes de fábrica.
 Volver a cargar el conjunto de parámetros si es necesario.
Si persiste el error, póngase en contacto con con el soporte
técnico.

Grupo de errores 27 Control de error de seguimiento

N.º Código Mensaje Reacción
27-0 8611h Umbral de aviso de error de seguimiento Configurable
Causa – ¿Motor sobrecargado? Comprobar el dimensionado.
– El ajuste de las rampas de aceleración o de frenado es
demasiado inclinado.
– ¿Motor bloqueado? ¿Ángulo de conmutación correcto?
Medida  Comprobar la parametrización de los datos del motor.
 Comprobar la parametrización del error de seguimiento.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 107

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Grupo de errores 28 Contador de horario

N.º Código Mensaje Reacción
28-0 FF01h Falta el contador de horas de servicio Configurable
Causa En el bloque de parámetros no ha podido encontrarse ningún
conjunto de datos para un contador de horas de servicio. Se ha
creado un contador de horas de servicio nuevo. Aparece en la
primera puesta en funcionamiento o cuando se cambia el
procesador.
Medida Esto solo es una advertencia y no es necesario adoptar más
medidas.
28-1 FF02h Contador de horas de servicio: Error de escritura Configurable
Causa El bloque de datos en que se encuentra el contador de horas de
servicio no ha podido escribirse. La causa es desconocida, puede
que haya problemas con el hardware.
Medida Esto solo es una advertencia y no es necesario adoptar más
medidas.
Si aparece de nuevo, puede que el hardware esté averiado.
28-2 FF03h Contador de horas de servicio corregido Configurable
Causa El contador de horas de servicio tiene una copia de seguridad. Si
la alimentación de 24 V del regulador se desconecta en el
momento en que el contador de horas de servicio se está
actualizando, el conjunto de datos escrito puede corromperse. En
este caso, el regulador restaura la copia de seguridad al volver a
conectar el contador de horas de servicio.
Medida Esto solo es una advertencia y no es necesario adoptar más
medidas.
28-3 FF04h Contador de horas de servicio convertido Configurable
Causa Se ha cargado un firmware cuyo contador de horas de servicio
tiene otro formato de datos. El conjunto de datos antiguo del
contador de horas de servicio se convierte al formato nuevo en la
primera conexión.
Medida Esto solo es una advertencia y no es necesario adoptar más
medidas.

108 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 29 Tarjeta de memoria

N.º Código Mensaje Reacción
29-0 - Tarjeta de memoria no existe Configurable
Causa Este error se activa en los siguientes casos:
– Cuando hay que ejecutar una acción en la tarjeta de memoria
(cargar o crear un archivo DCO, descargar el firmware), pero
no hay ninguna tarjeta de memoria insertada.
– El interruptor DIP S3 está en ON pero después del reset/nuevo
arranque no se ha insertado ninguna tarjeta.
Medida Insertar una tarjeta de memoria apropiada en la ranura.
Solo cuando se desee expresamente.
29-1 - Tarjeta de memoria: Error de inicialización Configurable
Causa Este error se activa en los siguientes casos:
– La tarjeta de memoria no puede iniciarse. ¡Es posible que el
tipo de tarjeta no sea compatible!
– Sistema de archivos no compatible.
– Error en relación con la Shared Memory.
Medida  Comprobar el tipo de tarjeta utilizado.
 Conectar la tarjeta de memoria a un PC y formatearla de
nuevo.
29-2 - Tarjeta de memoria: Error de datos Configurable
Causa Este error se activa en los siguientes casos:
– Un proceso de carga o de memorización ya está en marcha,
pero se solicita un nuevo proceso de carga o de memorización.
Archivo DCO >> Servo
– El archivo DCO que se debe cargar no se ha encontrado.
– El archivo DCO que se debe cargar no es adecuado para el
equipo.
– El archivo DCO que se debe cargar está averiado.
– Servo >> Archivo DCO
– La tarjeta de memoria está protegida contra escritura.
– Otro error al guardar el conjunto de parámetros como archivo
DCO.
– Error al crear el archivo “[Link]”.
Medida  Ejecutar de nuevo el proceso de carga o de memorización tras
esperar 5 segundos.
 Conectar la tarjeta de memoria a un PC y comprobar los
archivos que se encuentran en ella.
 Retirar la protección contra escritura de la tarjeta de memoria.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 109

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Grupo de errores 29 Tarjeta de memoria

N.º Código Mensaje Reacción
29-3 - Tarjeta de memoria: Error de escritura Configurable
Causa – Este error se activa cuando al guardar el archivo DCO o el ar­
chivo [Link] se constata que la tarjeta de memoria está
llena.
– El índice de archivo máximo (99) ya existe. Esto significa que
todos los índices de archivo están asignados. ¡No se puede
asignar ningún nombre de archivo!
Medida  Insertar otra tarjeta de memoria.
 Cambiar el nombre del archivo.
29-4 - Tarjeta de memoria: Error de descarga de firmware Configurable
Causa Este error se activa en los siguientes casos:
– No hay archivo de firmware en la tarjeta de memoria.
– El archivo de firmware que se debe cargar no es adecuado
para el equipo.
– Otro error al descargar el firmware, p. ej. error en suma de
prueba en un SRecord, error de flash, etc.
Medida  Conectar la tarjeta de memoria al PC y copiar el archivo de
firmware.

Grupo de errores 30 Error interno de conversión

N.º Código Mensaje Reacción
30-0 6380h Error interno de conversión PSoff
Causa Se ha sobrepasado el margen con factores de escalado internos
dependientes de las duraciones de ciclo de regulación
parametrizadas.
Medida  Comprobar si se han parametrizado duraciones de ciclo
demasiado largas o demasiado cortas.

Grupo de errores 31 Control I²t

N.º Código Mensaje Reacción
31-0 2312h Motor I²t Configurable
Causa La supervisión I²t del motor se ha activado.
– Motor/mecánica bloqueada o dura.
– ¿Motor subdimensionado?
Medida  Comprobar el dimensionado de la potencia del conjunto de
accionamiento.

110 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 31 Control I²t

N.º Código Mensaje Reacción
31-1 2311h Servorregulador I²t Configurable
Causa La supervisión I²t se activa con frecuencia.
– ¿Controlador de motor subdimensionado?
– ¿Mecánica dura?
Medida  Comprobar la planificación del proyecto del controlador de
motor,
 si es necesario, utilizar un tipo más potente.
 Comprobar la mecánica.
31-2 2313h PFC I²t Configurable
Causa Excedida la medición de potencia del PFC.
Medida  Parametrice el funcionamiento sin PFC (FCT).
31-3 2314h Resistencia de frenado I²t Configurable
Causa – Sobrecarga de la resistencia de frenado interna.
Medida  Utilizar resistencia externa.
 Reducir valor de resistencia o utilizar resistencia con carga de
impulso mayor.

Grupo de errores 32 Circuito intermedio

N.º Código Mensaje Reacción
32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio excedido Configurable
Causa No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar
la tensión de alimentación.
– El fusible puede estar averiado o
– la resistencia de frenado interna está averiada o
– en funcionamiento con resistencia externa no está conectado.
Medida  Comprobar la interfaz de la resistencia de frenado externa.
 Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de
frenado está aplicado.
Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de
frenado interna o el fusible integrado estén averiados. La
reparación no puede efectuarse in situ.
32-1 3281h Subtensión para PFC activo Configurable
Causa El PFC puede activarse sólo a partir de una tensión de circuito
intermedio de aprox. 130 V DC.
Medida  Comprobar la alimentación de potencia.
32-5 3282h Sobrecarga chopper de frenado Configurable
Causa La carga normal del chopper de frenado al inicio de la descarga
rápida ya estaba por encima del 100 %. La descarga rápida ha
causado que el chopper de frenado alcance el límite máximo de
carga y se ha obstaculizado/interrumpido.
Medida No se requiere ninguna medida.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 111

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Grupo de errores 32 Circuito intermedio

N.º Código Mensaje Reacción
32-6 3283h Tiempo de descarga de circuito intermedio excedido Configurable
Causa No ha podido descargarse rápidamente el circuito intermedio.
Puede que la resistencia de frenado interna esté averiada o que
no esté conectada cuando el funcionamiento se realiza con una
resistencia externa.
Medida  Compruebe la interfaz de la resistencia de frenado externa.
 Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de
frenado está aplicado.
Si la resistencia interna está seleccionada y el puente está
aplicado correctamente, es probable que la resistencia de frenado
interna esté averiada.
32-7 3284h No hay alimentación de potencia para desbloquear el Configurable
regulador
Causa La orden de desbloqueo del regulador se dio cuando el circuito
intermedio aún estaba en la fase de carga, con la tensión de
alimentación aplicada, y el relé de red todavía no estaba
conectado. El actuador no puede desbloquearse en esta fase, ya
que todavía no está conectado físicamente a la red (relé de red).
Medida  En la aplicación, comprobar que la alimentación de la red y el
desbloqueo del regulador se efectúen consecutivamente con
un breve intervalo entre sí.
32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia durante habilitación del QStop
regulador
Causa Interrupciones/fallo de la red de la alimentación de potencia
cuando el desbloqueo del regulador estaba activado.
Medida  Comprobar la alimentación de potencia.
32-9 3286h Fallo de fase QStop
Causa Fallo en una o varias fases (sólo con alimentación trifásica).
Medida  Comprobar la alimentación de potencia.

Grupo de errores 33 Error de seguimiento de la emulación de encoder

N.º Código Mensaje Reacción
33-0 8A87h Error de seguimiento emulación de encoder Configurable
Causa La frecuencia límite de la emulación de encoder se ha excedido
(véase el manual) y el ángulo emulado en [X11] no ha podido
seguir. Esto puede suceder cuando se han programado un
elevado número de impulsos en [X11] y el actuador alcanza
velocidades altas.
Medida  Comprobar si el número de impulsos parametrizado es
demasiado alto para la velocidad que debe visualizarse.
 Si es necesario, reduzca el número de impulsos.

112 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 34 Sincronización de bus de campo

N.º Código Mensaje Reacción
34-0 8780h No hay sincronización a través del bus de campo Configurable
Causa El regulador no pudo sincronizarse con el bus de campo al activar
el modo de posición interpolada.
– Puede que los mensajes de sincronización del master
hubiesen fallado
– Alternativamente, el intervalo IPO no está ajustado
correctamente al intervalo de sincronización.
Medida  Comprobar los ajustes de las duraciones de ciclo del
regulador.
34-1 8781h Error de sincronización del bus de campo Configurable
Causa – La sincronización a través de los mensajes de bus de campo en
el funcionamiento en curso (modo de posición interpolada) ha
fallado.
– ¿Fallo de mensajes de sincronización del master?
– ¿Intervalo de sincronización (intervalo IPO) parametrizado
demasiado grande/pequeño?
Medida  Comprobar los ajustes de las duraciones de ciclo del
regulador.

Grupo de errores 35 Motor lineal

N.º Código Mensaje Reacción
35-0 8480h Protección antigiro del motor lineal Configurable
Causa Perturbación de señales del transmisor. El motor puede girar más
allá del tope porque la posición de conmutación se ha desplazado
debido a las perturbaciones en las señales del transmisor.
Medida  Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación.
 Controlar la distancia mecánica en los motores lineales con
transmisores inductivos/ópticos con cinta y cabezal de
medición montados aparte.
 En los motores lineales con transmisores inductivos,
asegúrese de que el campo magnético de los imanes o del
devanado del motor no se extienda al cabezal de medición
(este efecto se da sobre todo cuando hay aceleraciones
elevadas = corriente del motor alta).

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 113

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Grupo de errores 35 Motor lineal

N.º Código Mensaje Reacción
35-5 - Error en determinación de posición de conmutación Configurable
Causa La posición del rotor no ha podido identificarse claramente.
– Puede que el procedimiento seleccionado no sea apropiado.
– Puede que la corriente del motor seleccionada para la
identificación no esté ajustada de manera apropiada.
Medida  Comprobar el método de la determinación de la posición de
conmutación è Información adicional.
Información Notas sobre la determinación de la posición de conmutación:
adicional a) El procedimiento de alineación es inadecuado para actuadores
fijos o de movimiento dificultoso o para actuadores que
oscilen con frecuencias bajas.
b) El procedimiento de micropasos es apropiado para motores
con y sin núcleo. Como sólo pueden realizarse movimientos
muy pequeños, se sigue trabajando incluso cuando el
actuador está parado en topes elásticos o está frenado pero
tiene capacidad para realizar un mínimo movimiento elástico.
Debido a la elevada frecuencia de excitación, el procedimiento
es muy sensible a oscilaciones en el caso de actuadores mal
amortiguados. En este caso puede intentarse reducir la
corriente de excitación (%).
b) El procedimiento de saturación utiliza la presencia de
saturación local en el hierro del motor. Recomendado para los
actuadores frenados fijos. Los actuadores sin núcleo no son
apropiados para este método. Si el actuador (con núcleo) se
mueve demasiado al encontrar la posición de conmutación, el
resultado de la medición puede desvirtuarse. En este caso,
reduzca la corriente de excitación. En el caso contrario, si el
actuador no se mueve, la corriente de excitación puede que no
sea suficientemente fuerte y la saturación no se marca
demasiado.

Grupo de errores 36 Parámetro

N.º Código Mensaje Reacción
36-0 6320h El parámetro ha sido limitado Configurable
Causa Se ha intentado escribir un valor que está fuera de los límites
permitidos y, por tanto, ha sido limitado.
Medida  Comprobar el conjunto de parámetros del usuario.
36-1 6320h No se ha aceptado el parámetro Configurable
Causa Se ha intentado escribir un objeto que sólo “puede leerse” o que
no puede escribirse en el estado actual (p. ej., cuando el
desbloqueo del regulador está activo).
Medida  Comprobar el conjunto de parámetros del usuario.

114 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 40 Posiciones finales por software

N.º Código Mensaje Reacción
40-0 8612h Posición final por software negativa alcanzada Configurable
Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el
interruptor negativo de final de carrera por software.
Medida  Comprobar los datos de destino.
 Comprobar el margen de posicionamiento.
40-1 8612h Posición final por software positiva alcanzada Configurable
Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el
interruptor positivo de final de carrera por software.
Medida  Comprobar los datos de destino.
 Comprobar el margen de posicionamiento.
40-2 8612h Posicionamiento mediante posición final negativa suprimido Configurable
Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se
encuentra tras el interruptor final de carrera negativo por
software.
Medida  Comprobar los datos de destino.
 Comprobar el margen de posicionamiento.
40-3 8612h Posicionamiento mediante posición final positiva suprimido Configurable
Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se
encuentra tras el interruptor final de carrera positivo por software.
Medida  Comprobar los datos de destino.
 Comprobar el margen de posicionamiento.

Grupo de errores 41 Encadenamiento de conjuntos

N.º Código Mensaje Reacción
41-0 - Encadenamiento de frases: Error de sincronización Configurable
Causa Inicio de una sincronización sin pulso de muestreo anterior
Medida  Comprobar la parametrización del tramo de parada previa.

Grupo de errores 42 Posicionamiento

N.º Código Mensaje Reacción
42-0 8680h Posicionamiento: El accionamiento se detiene automáticamente Configurable
porque falta el posicionamiento de conexión
Causa El destino de posicionamiento no se puede alcanzar por las
opciones de posicionamiento o las condiciones generales.
Medida  Comprobar la parametrización de las frases de posición
afectadas.
42-1 8681h Posicionamiento: El accionamiento se detiene porque no está Configurable
permitido cambiar el sentido de giro
Causa El destino de posicionamiento no se puede alcanzar por las
opciones de posicionamiento o las condiciones generales.
Medida  Comprobar la parametrización de las frases de posición
afectadas.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 115

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Grupo de errores 42 Posicionamiento

N.º Código Mensaje Reacción
42-2 8682h Posicionamiento: Cambio de sentido de giro no autorizado Configurable
después de HALT
Causa El destino de posicionamiento no se puede alcanzar por las
opciones de posicionamiento o las condiciones generales.
Medida  Comprobar la parametrización de las frases de posición
afectadas.
42-3 - Inicio de posicionamiento rechazado: Modo de Configurable
funcionamiento incorrecto
Causa No fue posible conmutar el modo de funcionamiento con la frase
de posición.
Medida  Comprobar la parametrización de las frases de posición
afectadas.
42-4 - Recorrido de referencia necesario Configurable
Causa Se ha iniciado una frase de posición convencional aunque el
actuador requiere una posición de referencia válida antes de
arrancar.
Medida  Ejecutar un nuevo recorrido de referencia.
42-5 - Posicionamiento de módulo: Sentido de giro no permitido Configurable
Causa – El destino de posicionamiento no se puede alcanzar por las
opciones de posicionamiento o las condiciones generales.
– No se permite el sentido de giro calculado de acuerdo con el
modo ajustado para el posicionamiento de módulo.
Medida  Comprobar el modo seleccionado.
42-9 - Error durante inicio del posicionamiento Configurable
Causa – Valor límite de aceleración excedido.
– Frase de posición bloqueado.
Medida  Comprobar la parametrización y el control secuencial; si es
necesario, corríjalos.

Grupo de errores 43 Interruptor de final de carrera por hardware

N.º Código Mensaje Reacción
43-0 8081h Interruptor de final de carrera: Valor nominal negativo Configurable
bloqueado
Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware
negativo.
Medida  Comprobar la parametrización, el cableado y los interruptores
de final de carrera.
43-1 8082h Interruptor de final de carrera: Valor nominal positivo Configurable
bloqueado
Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware
positivo.
Medida  Comprobar la parametrización, el cableado y los interruptores
de final de carrera.
43-2 8083h Interruptor de final de carrera; posicionamiento suprimido Configurable
Causa – El actuador ha salido de la zona de movimiento prevista.
– ¿Avería técnica en la instalación?
Medida  Comprobar la zona de movimiento prevista.

116 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 44 Discos de leva

N.º Código Mensaje Reacción
44-0 - Error en las tablas de discos de leva Configurable
Causa El disco de leva que debe ponerse en marcha no está disponible.
Medida  Comprobar el nº de disco de levas transmitido.
 Corregir la parametrización.
 Corregir la programación.
44-1 - Disco de leva: Error general de referenciado Configurable
Causa – Puesta en marcha de un disco de leva en el que es necesario
un recorrido de referencia, pero el actuador todavía no está
referenciado.
Medida  Realice un recorrido de referencia.
Causa – Inicio de un recorrido de referencia con un disco de leva activo.
Medida  Desactive el disco de leva. A continuación, vuélvalo a poner en
marcha, si es necesario.

Grupo de errores 47 Puesta a punto

N.º Código Mensaje Reacción
47-0 - Tiempo excedido operación de ajuste Configurable
Causa El número de revoluciones necesario para la operación de ajuste
no se alcanzó a tiempo.
Medida Comprobar el procesamiento del requerimiento en el sistema de
mando.

Grupo de errores 48 Recorrido de referencia necesario

N.º Código Mensaje Reacción
48-0 - Recorrido de referencia necesario QStop
Causa Se intenta conmutar al modo de funcionamiento “regulación de la
velocidad” o “regulación del par” o conceder la habilitación del
regulador en uno de estos modos de funcionamiento aunque el
actuador necesite para ello una posición de referencia válida.
Medida  Realice un recorrido de referencia.

Grupo de errores 49 Archivo DCO

N.º Código Mensaje Reacción
49-1 - Archivo DCO: contraseña incorrecta QStop
Causa – Se ha cargado el archivo de parámetros con una contraseña
incorrecta.
– Se ha cargado un archivo de parámetros antiguo (todavía no
se ha introducido ninguna contraseña) en un controlador de
motor protegido.
Medida Solo se puede cargar con la contraseña correcta.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 117

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Grupo de errores 50 Comunicación CAN

N.º Código Mensaje Reacción
50-0 - Demasiados PDO sincronizados Configurable
Causa Hay más PDO activados que los que pueden procesarse en el
intervalo SYNC.
Este mensaje aparece cuando sólo debe transmitirse
sincrónicamente un PDO pero hay un gran número de PDO
activados con otro tipo de transmisión.
Medida  Comprobar la activación de los PDO.
Si la configuración es apropiada, la advertencia puede suprimirse
con la gestión de errores.
 Prolongue el intervalo de sincronización.
50-1 - Ha aparecido un error de SDO Configurable
Causa Un SDO-Transfer ha ocasionado un SDO-Abort.
– Los datos exceden el margen de valores.
– Acceso a un objeto que no existe.
Medida  Comprobar la orden enviada.

Grupo de errores 51 Módulo/Función de seguridad

N.º Código Mensaje Reacción
51-0 8091h Módulo de seguridad inexistente/desconocido o PSoff
alimentación del excitador averiada
Causa Fallo de tensión interno de la conmutación STO.
Medida  Circuito de seguridad averiado. No hay medidas posibles,
póngase en contacto con Festo. Si es posible, sustituir el
controlador de motor por otro.

Grupo de errores 52 Función de seguridad

N.º Código Mensaje Reacción
52-1 8099h Función de seguridad: Tiempo de discrepancia excedido PSoff
Causa – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se accionan
simultáneamente.
Medida  Comprobar el tiempo de discrepancia.
Causa – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se conmutan en el
mismo sentido.
Medida  Comprobar el tiempo de discrepancia.

118 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 52 Función de seguridad

N.º Código Mensaje Reacción
52-2 809Ah Función de seguridad: Fallo de la alimentación del excitador PSoff
con activación de modulación por ancho de pulso activa
Causa Este mensaje de error no aparece en aparatos suministrados de
fábrica. Puede aparecer si se utiliza un firmware de equipo
específico del cliente.
Medida  El estado seguro se ha solicitado con el paso de salida de
potencia habilitado. Comprobar la integración en la conexión
de seguridad.

Grupo de errores 66 Modbus/TCP

N.º Código Mensaje Reacción
66-0 - Modbus/TCP: No hay instancias TCP/IP libres Warn
Causa Ethernet Stack no puede poner a disposición la conexión TCP
solicitada. Fallo interno del equipo.
Medida  Reiniciar el equipo o restablecer los ajustes de fábrica.
 Si el error se produce persistentemente, el hardware está
averiado. No se puede reparar in situ.

Grupo de errores 67 Modbus/TCP

N.º Código Mensaje Reacción
67-0 - Modbus/TCP: Tiempo excedido TCP/IP Configurable
Causa Se ha interrumpido la conexión TCP existente entre host y
controlador.
Medida  ¿El cable Ethernet está bien enchufado? ¿El host está des­
conectado o no se puede localizar?
67-1 - Modbus/TCP: Tiempo excedido Modbus TCP/IP Configurable
Causa La conexión TCP entre host y controlador todavía existe, pero el
host ya no envía datos.
Medida  ¿Host bloqueado?
67-2 - Modbus/TCP: Rebose de la memoria intermedia Configurable
Causa Memoria intermedia interna para procesamiento de datos llena.
El host envía los datos a una velocidad mayor de la que es capaz
de procesar el controlador.
Medida  Reducir tiempo de actualización del host.
67-3 - Modbus/TCP: Longitud del telegrama demasiado corta Configurable
Causa Los datos transmitidos por el host son demasiado cortos. El host
envía menos datos de los esperados por el controlador.
Medida  Corregir longitud de datos en el host.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 119

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Grupo de errores 67 Modbus/TCP

N.º Código Mensaje Reacción
67-4 - Modbus/TCP: Longitud del telegrama demasiado larga Configurable
Causa Los datos transmitidos por el host son demasiado largos. El host
envía más datos de los esperados por el controlador.
Medida  Corregir longitud de datos en el host.

Grupo de errores 70 Protocol FHPP

N.º Código Mensaje Reacción
70-1 - FHPP: Error matemático Configurable
Causa Rebose/flujo insuficiente o división entre cero durante el cálculo
de datos cíclicos.
Medida  Comprobar los datos cíclicos.
 Comprobar el Factor Group.
70-2 - FHPP: Factor Group inadmisible Configurable
Causa El cálculo del Factor Group da valores no válidos.
Medida  Comprobar el Factor Group.
70-3 - FHPP: Cambio inadmisible de modo de funcionamiento Configurable
Causa El cambio del modo de funcionamiento actual al modo deseado
no está permitido.
– El error aparece cuando se cambian los bits OPM en el estado
S5 'Reaction to fault' o S4 'Operation enabled'.
– Excepción: En el estado SA1 'Ready' está permitido el cambio
entre 'Record select' y 'Direct Mode'.
Medida  Comprobar la aplicación. Es posible que no todos los cambios
estén permitidos.

Grupo de errores 71 Protocol FHPP

N.º Código Mensaje Reacción
71-1 - FHPP: Longitud de telegrama de recepción equivocada Configurable
Causa El control no transmite datos suficientes (longitud de datos
demasiado corta).
Medida  Comprobar la longitud de los datos parametrizados en el
control para el telegrama de recepción del controlador.
 Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor
FHPP+ editor de FCT.

120 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 71 Protocol FHPP

N.º Código Mensaje Reacción
71-2 - FHPP: Longitud de telegrama de respuesta equivocada Configurable
Causa El controlador de motor debe transmitir demasiados datos al
control (longitud de datos demasiado larga).
Medida  Comprobar la longitud de los datos parametrizados en el
control para el telegrama de recepción del controlador.
 Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor
FHPP+ editor de FCT.

Grupo de errores 80 Rebose de IRQ

N.º Código Mensaje Reacción
80-0 F080h Rebose de regulador de corriente, IRQ PSoff
Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de
interpolación/posición/velocidad/corriente ajustado.
Medida  Contactar con el soporte técnico.
80-1 F081h Rebose de regulador del número de revoluciones, IRQ PSoff
Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de
interpolación/posición/velocidad/corriente ajustado.
Medida  Contactar con el soporte técnico.
80-2 F082h Rebose de controlador de posición, IRQ PSoff
Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de
interpolación/posición/velocidad/corriente ajustado.
Medida  Contactar con el soporte técnico.
80-3 F083h Rebose de interpolador IRQ PSoff
Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de
interpolación/posición/velocidad/corriente ajustado.
Medida  Contactar con el soporte técnico.

Grupo de errores 81 Rebose de IRQ

N.º Código Mensaje Reacción
81-4 F084h Rebose de Low-Level, IRQ PSoff
Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de
interpolación/posición/velocidad/corriente ajustado.
Medida  Contactar con el soporte técnico.
81-5 F085h Rebose de MDC de IRQ PSoff
Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de
interpolación/posición/velocidad/corriente ajustado.
Medida  Contactar con el soporte técnico.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 121

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Grupo de errores 82 Control secuencial interno

N.º Código Mensaje Reacción
82-0 - Control secuencial interno: Evento Configurable
Causa Rebose de IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).
Medida  Control secuencial interno: El proceso se ha interrumpido.
 Sólo a modo de información - No se requiere tomar medidas.
82-1 - Acceso de escritura KO iniciado varias veces Configurable
Causa Se utilizan parámetros en funcionamiento cíclico y acíclico
concurrentemente.
Medida  Solo está permitida una interfaz de parametrización (USB o
Ethernet).

Grupo de errores 84 Condición para la habilitación del regulador

N.º Código Mensaje Reacción
84-0 - No se cumplen las condiciones para la habilitación del Warn
regulador
Causa No se cumplen una o varias condiciones para la habilitación del
regulador. Entre ellas, las siguientes:
– DIN4 (habilitación de paso de salida) desconectada.
– DIN5 (habilitación de regulador) desconectada.
– Aún no se ha cargado el circuito intermedio.
– El transmisor todavía no está preparado para funcionar.
– La identificación del transductor angular todavía está activa.
– La identificación automática del regulador de corriente todavía
está activa.
– Los datos del transmisor no son válidos.
– Cambio de estado de la función de seguridad todavía no
finalizado.
– Descarga de firmware o DCO a través de Ethernet (TFTP) activa.
– Descarga de DCO a tarjeta de memoria todavía activa.
– Descarga de firmware a través de Ethernet activa.
Medida  Comprobar el estado de las entradas digitales.
 Comprobar los cables del encoder.
 Esperar identificación automática.
 Esperar a que termine la descarga del firmware o DCO.

Grupo de errores 90 Error interno

N.º Código Mensaje Reacción
90-0 5080h RAM externa no detectada PSoff
Causa SRAM externa no detectada/insuficiente.
Error de hardware (componente SRAM o tarjeta averiadas).
Medida  Contactar con el soporte técnico.

122 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

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Grupo de errores 90 Error interno

N.º Código Mensaje Reacción
90-2 5080h Error durante la carga de FPGA PSoff
Causa No puede cargarse el FPGA (hardware). El FPGA se carga
serialmente después de iniciar el equipo, pero en esta ocasión no
ha podido cargarse con datos o ha señalado un error suma de
prueba.
Medida  Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error se repite, el
hardware está averiado.
90-3 5080h Error durante inicio de SD-ADU PSoff
Causa Las SD-ADU (hardware) no pueden iniciarse. Una o varias SD-ADU
no emiten datos seriales.
Medida  Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error se repite, el
hardware está averiado.
90-4 5080h Error de sincronización de SD-ADU tras inicio PSoff
Causa SD-ADU (hardware) no sincrónica tras el inicio. Durante el
servicio, las SD-ADU para las señales del resolver siguen
funcionando sincrónicamente una vez iniciadas sincrónicamente.
En la fase de inicio no ha sido posible iniciar las SD-ADU
simultáneamente.
Medida  Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error se repite, el
hardware está averiado.
90-5 5080h SD-ADU no sincrónica PSoff
Causa SD-ADU (hardware) no sincrónica tras el inicio. Durante el
servicio, las SD-ADU para las señales del resolver siguen
funcionando sincrónicamente una vez iniciadas sincrónicamente.
Esto se comprueba continuamente durante el funcionamiento y,
dado el caso, se ha activado un error.
Medida  Posiblemente un acoplamiento EMC masivo.
 Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error se repite, el
hardware está averiado.
90-6 5080h IRQ0 (regulador de corriente): Error de iniciador PSoff
Causa El paso de salida no activa la IRQ de software que maneja el
regulador de corriente. Con gran probabilidad hay un error de
hardware en la tarjeta o en el procesador.
Medida  Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error se repite, el
hardware está averiado.
90-9 5080h Versión de firmware ilegal PSoff
Causa Una de las versiones de desarrollo compiladas para el depurador
se ha cargado normalmente.
Medida  Comprobar la versión de firmware. Si es necesario,
actualizarla.

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 123

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Grupo de errores 91 Error de inicialización

N.º Código Mensaje Reacción
91-0 6000h Error interno de inicialización PSoff
Causa SRAM interna demasiado pequeña para el firmware compilado.
Sólo puede aparecer en versiones en desarrollo.
Medida  Comprobar la versión de firmware. Si es necesario, actualizarla.
91-1 - Error de memoria al copiar PSoff
Causa Los componentes del firmware no se han copiado correctamente
de la memoria flash externa a la memoria RAM interna durante el
arranque.
Medida  Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error persiste,
comprobar la versión de firmware y Actualizarlo si es
necesario.
91-2 - Error al leer la codificación del controlador/potencia PSoff
Causa La ID-EEPROM en el controlador o en la unidad de potencia no se
ha podido activar o no tiene datos consistentes.
Medida  Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error se repite, el
hardware está averiado. No es posible repararlo.
91-3 - Fallo de inicialización PSoff
Causa Uno de los siguientes componentes falta o no se ha podido iniciar:
a) No hay Shared Memory o está defectuosa.
b) No hay biblioteca de controlador o está defectuosa.
Medida  Comprobar la versión del software y actualizarlo si es
necesario.

Grupo de errores 92 Actualización del cargador de arranque/firmware

N.º Código Mensaje Reacción
92-0 - Error al descargar el firmware PSoff
Causa Error durante la descarga de firmware solicitada.
Medida  Comprobar el archivo de firmware.
 Volver a iniciar la descarga de firmware.
92-1 - Error al actualizar el cargador de arranque PSoff
Causa Error durante la descarga de cargador de arranque solicitada.
Medida  Volver a iniciar la descarga del cargador de arranque.
 Enviar el equipo al fabricante para su comprobación.

124 Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español

B Mensajes de diagnosis

Notas sobre las medidas para los mensajes de error 08-2 … 08-7
Medida Notas
 Comprobar – Comprobar el cableado, p. ej., ¿una o varias fases de las señales de pista
si las interrumpidas o cortocircuitadas?
señales del – Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación (¿apantallado del cable
transmisor en ambos lados?).
están – Solo en encoders incrementales:
perturbadas En señales TTL single ended (las señales HALL siempre son señales TTL single
. ended): comprobar si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el
cable GND; en este caso = referencia de señal.
Comprobar si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el cable
GND; en este caso = referencia de señal.
– Comprobar el nivel de la tensión de alimentación en el transmisor.
¿Es suficiente? Si no lo es, adapte la sección de los cables (conecte los cables
utilizados en paralelo) o utilice la retroalimentación de tensión (SENSE+ y
SENSE-).
 Probar con – Si el error sigue apareciendo con la configuración correcta, realizar la prueba
otros con otro transmisor (sin fallos; cambiar también el cable de conexión). Si el
transmisores. error sigue apareciendo, hay una avería en el controlador de motor. El equipo
debe ser reparado por el fabricante.
Tab. B.2 Notas sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7

Festo – GDCP-CMMP-M0-HW-ES – 1511c – Español 125

CMMP-AS-...-M0

Índice
A Espacios para el montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Acoplamiento del circuito intermedio . . . . . . . 45
Año de fabricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 F
Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Funciones de servicio y mensajes de
Asignación de conectores enchufables . . . . . . 26 diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

B G
Bus CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Generalidades acerca de la EMC . . . . . . . . . . . 54

C I
Código del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Identificación del producto . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Comprobación de disponibilidad para Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
funcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Instalación mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Conexión de la alimentación de corriente . . . . 60 Interfaces de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . 76
Conexión del encoder [X2B] . . . . . . . . . . . . . . . 78 Interfaz I/O [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Conexión del PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Conexión del resolver [X2A] . . . . . . . . . . . . . . . 77 N
Conexión: Bus CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Notas para una instalación segura y conforme a la
Conexión: Comunicación I/O [X1] . . . . . . . . . . 30 EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Conexión: Encoder [X2B] . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Conexión: Entrada de encoder P
incremental [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 PFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Conexión: Fuente de alimentación [X9] . . . . . . 42 Placa de características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Conexión: Motor [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Protección ESD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Conexión: Resolver [X2A] . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Conexión: Salida de encoder
incremental [X11] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 R
Control de sobrecorriente y cortocircuitos . . . 62 Resistencia a interferencias . . . . . . . . . . . . . . . 54

D S
Distancia para el montaje . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Sistema completo del CMMP-AS . . . . . . . . . . . 14
Documentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
U
E Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Elementos de mando e indicación . . . . . . . . . . 64
Emisión de interferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 V
ESD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Vista del aparato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Espacio para el montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

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