INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
UNIDAD CULHUACÁN
LAB. DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO
“PRACTICA 4”
VELOCIDAD DE UN DISPOSITIVO MECANICO
PROFESOR:
MARIA ELENA NORIEGA GONZALEZ
ALUMNOS:
BELMONT DIAZ JAVIER
CASTILLO AVILES JENNIFER GUADALUPE
CRUZ LOPEZ JOEL
CURIEL MARTINEZ ACHTLI ACIC
GOMORA CERCAS CYNTHIA CITLALI
GRUPO:
5MM4
INDICE
OBJETIVO ........................................................................................................ 3
MATERIAL PARA EMPLEAR .............................................................................. 4
CONCEPTOS TEORICOS .................................................................................... 5
DESARROLLO DE LA PRACTICA ...................................................................... 10
CONCLUSION ................................................................................................. 18
BIBLIOGRAFIA EMPLEADA ............................................................................. 19
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OBJETIVO
Al finalizar esta sesión el alumno habrá identificado y calculado la velocidad de
salida de un dispositivo mecánico empleando el método de velocidad relativa por el
método de triángulo de velocidades.
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MATERIAL PARA EMPLEAR
1. Dispositivo de manivela-biela-corredera
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CONCEPTOS TEORICOS
1.- MÉTODO DE VELOCIDAD RELATIVA.
a) Producto Vectorial (Analítico).
Sea X, Y dos vectores en U y supongamos que fijamos una base de referencia B =
{𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 }. Definimos el producto vectorial de X, Y como el vector X∧Y verificando:
1. Si X, Y son dependientes, entonces X ∧Y = 0
2. Si X, Y son independientes.
La definición es coherente porque dados dos vectores independientes ¯x, y¯ en un
espacio euclídeo 3-dimensional, el espacio de vectores perpendiculares a ambos
tiene dimensión 1. Por tanto, hay un único vector en este subespacio si fijamos su
norma y su sentido.
Expresion analítica.
Supongamos que fijamos una base B = {{𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 } ortonormal que tomamos como
referencia de orientación positiva. Entonces: Teorema 1.2 La expresión del producto
vectorial de dos vectores x = (𝑥 1 , 𝑥 2 , 𝑥 3 )B e y = (𝑦1 , 𝑦 2 , 𝑦 3 )B se obtienen
desarrollando el determinante:
Prueba: En primer lugar, notemos que, aunque la primera fila del determinante
estáformada por vectores, la expresión tiene sentido. Basta tener en cuenta que en
cada término de la expansión del determinante aparece un elemento y solo uno de
la primera fila; en este caso corresponde un vector multiplicado por un escalar,
operación que tiene sentido en un espacio vectorial.
Si denotamos A = el teorema afirma que:
donde A, es el adjunto de la posición ij de A. Veamos que z cumple la definición de
producto vectorial:
1. Si x, y son dependientes, entonces z = 0 porque la matriz A tendría las dos
últimas filas dependientes y por tanto todos los adjuntosserían nulos.
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2. Si conocemos las coordenadas covariantes de x, y, las coordenadas
contravariantes del producto vectorial se obtienen como:
a) Triangulo de Veolocidades Relativas. (Grafico).
El triángulo de velocidades se refiere al triángulo formado por tres vectores de
velocidad:
c: velocidad absoluta del fluido
w:velocidad relativa del rotor respecto al fluido
u: velocidad lineal del rotor
El ángulo formado entre la velocidad absoluta y relativa se denomina α y el formado
por la velocidad relativa y lineal se denomina β.
En este corte transversal de la bomba se representan la trayectoria relativa de una
partícula de fluido en su paso por el rodete, la trayectoria absoluta en su paso por el
rodete y entrada en la cámara espiral.
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La trayectoria relativa sigue naturalmente el contorno de los álabes, no así la
trayectoria absoluta, porque los álabes del rodete están en movimiento. Si se trata
de una corona fija las trayectorias absolutas y relativas coinciden.
Como el rodete está girando a una velocidad angular ω, sus álabes tienen en los
puntos de entrada la velocidad tangencial 𝑢1 = 𝑤 ∗ 𝑟1 Así pues, el álabe recibe el
flujo a la velocidad relativa 𝑤1 , diferencia vectorial de 𝑐1 𝑦 𝑢1 :
Se obtiene que
𝑐1 = (𝑢1 + 𝑤1 )
A la entrada existe un triángulo de velocidades, cuyos lados son c1,u1, y w1; y en el
recorrido del flujo a lo largo del rodete, el triángulo va cambiando de forma,
resultando al final el de salida, de lados c2,u2, y w2.
Por ejemplo, para una bomba tenemos:
Formamos el triángulo de velocidad a la entrada A la salida tendremos:
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2.- MÉTODO DE LOS CENTROS INSTANTANEOS.
a) Centro Instantaneo de Velocidad Cero.
En el movimiento plano general de un sólido rígido no hay ningún punto que se halle
siempre en reposo. Sin embargo, en cada instante, es siempre posible hallar un
punto del cuerpo (o de su extensión) que tenga velocidad nula. Este punto recibe el
nombre de centro instantáneo de rotación (CIR).
En el movimiento plano general de un sólido rígido el centro instantáneo de rotación
(CIR) no es un punto fijo. Si en un instante determinado el punto I es el centro
instantáneo de rotación, entonces su velocidad es nula, vI = 0 :
Existen varios métodos para realizar el análisis de velocidad de un mecanismo
mediante centros instantáneos de velocidad, aquí únicamente se mostrará el
método directo. Es costumbre seleccionar al eslabón fijo como el eslabón 1 y al
eslabón motriz como el eslabón 2. Suponga que se desea conocer la velocidad
angular del eslabón r3. Entonces, es necesario localizar los tres centros
instantáneos asociados a tres eslabones: El eslabón fijo 1, el eslabón motriz 2 y el
eslabón de interés.
8
La clave del problema reside en la misma definición del centro instantáneo de
velocidad relativo, Or3. De la propia definición, se tiene que:
v Or2 = v Or3
La aplicación de este resultado fundamental depende de:
1. El eslabón r3 está sujeto a movimiento plano general.
2. El eslabón r3 no está sujeto a movimiento plano general, si no a un caso más
sencillo y especial del movimiento plano general. Las dos alternativas son:
(a) El eslabón r3 está sujeto a un movimiento de rotación alrededor de un
eje fijo.
(b) El eslabón r3 está sujeto a un movimiento de traslación.
Si el eslabón r3 está sujeto a traslación, el eslabón j no tiene velocidad angular; es
decir ωr3 = 0 y el problema se reduce a determinar la velocidad absoluta de un punto
del eslabón r3, pues todos los puntos del cuerpo r3 tienen la misma velocidad, por
lo tanto, es la determinación de la velocidad de cualquiera de las partículas del
eslabón r3.
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DESARROLLO DE LA PRACTICA
1. Diagrama espacial del mecanismo
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2. Diagrama unifilar del mecanismo
3. Determina el rpm de la manivela
𝑟𝑎𝑑 9.5443 𝑟𝑝𝑚
wAB = 4 ( ) = 38.1972𝑟𝑝𝑚
𝑠 𝑟𝑎𝑑
1 𝑠
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4. Realiza el cálculo de la velocidad angular de la biela y la velocidad de
salida (en unidades del S.I.) para las posiciones de 60°, 120°, 220° y
300°
Para 60°
𝑉𝐵 = 𝑟𝐴𝐵 𝑤𝐴𝐵
𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐵 = (0.3𝑚) (4 )
𝑠
𝑚
𝑉𝐵 = 1.2
𝑠
𝑉𝐶 𝑠𝑒𝑛45° = 𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛105°
𝑚
1.2 𝑠 𝑠𝑒𝑛105°
𝑉𝐶 =
𝑠𝑒𝑛45°
𝑚
𝑉𝐶 = 1.639
𝑠
𝑉𝐶𝐵 = 𝑉𝐶 − 𝑉𝐵
𝑚 𝑚
𝑉𝐶𝐵 = 1.639 − 1.2
𝑠 𝑠
𝑚
𝑉𝐶𝐵 = 0.43923
𝑠
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𝑉𝐶𝐵
𝑤𝐵 =
𝑅𝐶𝐵
𝑚
0.43923 𝑠
𝑤𝐵 =
𝑜. 125𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑤𝐵 = 3.51384
𝑠
NOTA: Ya que el triángulo de velocidades como su nombre lo indica se
traza con las velocidades del dispositivo y estas velocidades siempre se
encontrarán de forma perpendicular (a 90°) a su punto de salida se
puede decir que sin importar la posición de la manivela y biela los
ángulos del triángulo de velocidades serán siempre los mismos.
Para 120°
𝑉𝐵 = 𝑟𝐴𝐵 𝑤𝐴𝐵
𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐵 = (0.3𝑚) (4 )
𝑠
𝑚
𝑉𝐵 = 1.2
𝑠
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𝑉𝐶 𝑠𝑒𝑛45° = 𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛105°
𝑚
1.2 𝑠 𝑠𝑒𝑛105°
𝑉𝐶 =
𝑠𝑒𝑛45°
𝑚
𝑉𝐶 = 1.639
𝑠
𝑉𝐶𝐵 = 𝑉𝐶 − 𝑉𝐵
𝑚 𝑚
𝑉𝐶𝐵 = 1.639 − 1.2
𝑠 𝑠
𝑚
𝑉𝐶𝐵 = 0.43923
𝑠
𝑉𝐶𝐵
𝑤𝐵 =
𝑅𝐶𝐵
𝑚
0.43923 𝑠
𝑤𝐵 =
𝑜. 125𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑤𝐵 = 3.51384
𝑠
Nota: Al hacer una simulación del dispositivo con los ángulos solicitados
se llega a la conclusión que para los ángulos de 220° y 300° el
dispositivo sufriría una ruptura por lo tanto se puede realizar en análisis
de forma teórica pero resultaría imposible hacerlo de forma practica.
Para 220°
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𝑉𝐵 = 𝑟𝐴𝐵 𝑤𝐴𝐵
𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐵 = (0.3𝑚) (4 )
𝑠
𝑚
𝑉𝐵 = 1.2
𝑠
𝑉𝐶 𝑠𝑒𝑛45° = 𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛105°
𝑚
1.2 𝑠 𝑠𝑒𝑛105°
𝑉𝐶 =
𝑠𝑒𝑛45°
𝑚
𝑉𝐶 = 1.639
𝑠
𝑉𝐶𝐵 = 𝑉𝐶 − 𝑉𝐵
𝑚 𝑚
𝑉𝐶𝐵 = 1.639 − 1.2
𝑠 𝑠
𝑚
𝑉𝐶𝐵 = 0.43923
𝑠
𝑉𝐶𝐵
𝑤𝐵 =
𝑅𝐶𝐵
𝑚
0.43923 𝑠
𝑤𝐵 =
𝑜. 125𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑤𝐵 = 3.51384
𝑠
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Para 300°
𝑉𝐵 = 𝑟𝐴𝐵 𝑤𝐴𝐵
𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐵 = (0.3𝑚) (4 )
𝑠
𝑚
𝑉𝐵 = 1.2
𝑠
𝑉𝐶 𝑠𝑒𝑛45° = 𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛105°
𝑚
1.2 𝑠 𝑠𝑒𝑛105°
𝑉𝐶 =
𝑠𝑒𝑛45°
𝑚
𝑉𝐶 = 1.639
𝑠
𝑉𝐶𝐵 = 𝑉𝐶 − 𝑉𝐵
𝑚 𝑚
𝑉𝐶𝐵 = 1.639 − 1.2
𝑠 𝑠
𝑚
𝑉𝐶𝐵 = 0.43923
𝑠
𝑉𝐶𝐵
𝑤𝐵 =
𝑅𝐶𝐵
𝑚
0.43923 𝑠
𝑤𝐵 =
𝑜. 125𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑤𝐵 = 3.51384
𝑠
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5. Realiza una tabla de resultados
Posición de la Manivela Velocidad Angular Biela (rad/s) Velocidad de la Corredera
(Grados) (m/s)
60 3.51384 1.639
120 3.51384 1.639
220 3.51384 1.639
300 3.51384 1.639
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CONCLUSION
De acuerdo con los métodos para resolver nuestra práctica, los mecanismos llegan
a un punto donde la velocidad de un eslabón llega a estar en una posición de ángulo
cero. Para la rotación relativa se presenta en dos cuerpos rígidos y su velocidad es
igual, es decir, que es el punto en donde no existe velocidad relativa entre ambos
cuerpos. Por otro lado, en los centros instantáneos un eslabón es el que está fijo.
Con ayuda de los triángulos de velocidades es más fácil ver y solucionar el
comportamiento de un mecanismo en la vida diaria.
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BIBLIOGRAFIA EMPLEADA
1. Beer, F. P., Johnston, E. R., Mazurek, D. F., Cárdenas Javier León, Ángel
Ríos Sánchez Miguel, & Gallardo, E. Z. (2013). Mecánica vectorial para
ingenieros dinamica. México: McGraw Hill.
2. Hibbeler, R. C., & la Cera Alonso José de. (2004). Mecánica vectorial
para ingenieros: dinamica. México: Editorial Pearson Educación.
3. David H. Myszka. (2012). Máquinas Y Mecanismos (Digital). Addison-
Wesley.
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