1
Inversión Cinemática
Jan Cavalaro Clemente, Universidad Politécnica de Puebla, Tercer Carril del Ejido, Serrano s/n,
Cuanalá, 72640 Puebla, Pue, [email protected]
"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo
podrá realizar giros completos"
I. INVERSION CINEMATICA
donde s es la longitud de la barra más corta, l es la longitud de
la barra más larga y p, q son las longitudes de las otras dos
Se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la
barras.
obtención de un mecanismo diferente a partir de otro dado sin
cambiar su número y tipo de pares cinemáticos, sino
En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el
únicamente cambiando el eslabón que actúa como eslabón fijo accionamiento del mecanismo puede realizarse mediante un
del mecanismo. De forma abreviada se denomina también motor de giro continuo.
inversiones a cada una de las alternativas del mecanismo
obtenidas por inversión cinemática. A continuación, se Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que
muestran dos inversiones del mecanismo con cuatro eslabones cumplen la ley), uno de ellos en la condición límite s+l=p+q, y
y cuatro pares cinemáticos inferiores (tres articulaciones y un un solo tipo de mecanismo no de Grashof (que no cumple la
par prismático o deslizadera). Mientras en la primera inversión ley), que se describen a continuación.
(mecanismo biela manivela) el eslabón fijo se conecta con una Mecanismo manivela-balancín (de Grashof)
articulación a un eslabón y con una deslizadera a otro, en la A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este
segunda inversión (mecanismo manivela balancín), el eslabón mecanismo cuando la barra más corta (s) es una manivela. En
fijo se conecta con dos articulaciones a sendos eslabones este mecanismo, dicha barra más corta realiza giros completos
móviles del mecanismo: mientras que la otra barra articulada a tierra posee un
movimiento de rotación alternativo (balancín).
Todo mecanismo de 4 barras se puede montar según dos
configuraciones distintas (sin cambiar las longitudes de las
barras). Estas dos configuraciones proporcionan mecanismos
simétricos siendo la línea de barra fija el eje de simetría. Así,
en la siguiente figura existe un botón "Configuración" que
permite cambiar de una configuración a otra.
El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada
estacionaria. El movimiento relativo de un punto o un eslabón
que mide con respecto a otro eslabón. Como se indicó en los
ejemplos de la semana pasada, el primer paso en la elaboración
de un diagrama cinemático consiste en la selección de una
parte que sirva como bancada.
II. LEY DE GRASHOF EN LOS MECANISMOS
Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la
condición necesaria para que al menos una barra del
mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es:
2
III. MECANISMO ARTICULADO
Se refiere al mecanismo formado por eslabones tales como:
manivelas, bielas y palancas, unidos mediante pares ya sean
giratorios o deslizantes.
Función del mecanismo articulado:
La función de un mecanismo articulado es obtener movimiento
giratorio, oscilante o deslizante de la rotación de una manivela
o viceversa.
REFERENCIAS
[1] [Online]. Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/Par_cinem%C3%A1tico#:~:text=En%20ing
enier%C3%ADa%20mec%C3%A1nica%20se%20denomina,piezas%20g
iren%20alrededor%20de%20%C3%A9l. [Accessed: 14- May- 2021].
[2] [2]"Mecapedia-Par cinem�tico", Mecapedia.uji.es, 2021. [Online].
Available: http://www.mecapedia.uji.es/par_cinematico.htm. [Accessed:
14- May- 2021].
[3] [3]"Contacto entre sólidos", Laplace.us.es, 2021. [Online]. Available:
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Contacto_entre_s%C3%B3lidos#Par_
cil.C3.ADndrico_.28corredera_cil.C3.ADndrica.29. [Accessed: 14- May-
2021].
[4] [1]"Mecapedia-Ley de Grashof", Mecapedia.uji.es, 2021. [Online].
Available: http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html. [Accessed:
03- Jun- 2021].
