DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA
INGENIERÍA MECATRÓNICA
Sistemas de control
NIVEL: Sexto Paralelo: A
NRC: 3128
Integrantes:
Christian José Bonifaz Galarza
Jonathan Antonio Espín Rosales
Adolfo Javier Pullupaxi Pujos
Byron Alexander Toapanta Casa
LATACUNGA 14 DE NOVIEMBRE DEL 2018
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TEMA: Realizar la gráfica de un sistema ingresando los datos de las funciones en el dominio
del tiempo por partes para observar cómo se obtiene la señal de salida en un sistema mecánico
o eléctrico de segundo orden.
OBJETIVO GENERAL:
Graficar las gráficas correspondientes al sistema de segundo orden utilizando el
Software GeoGebra para observar cómo se estabiliza la señal de salida.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS:
Simular en GeoGebra una gráfica ingresando la función en el dominio del tiempo y
observar cómo se obtiene la señal estable de un sistema sub amortiguador de segundo
orden.
Comprobar que el sistema sea estable en el dominio del tiempo.
Observar como se atenúa la señal de una forma rápida y verificar como aumenta el
número de oscilaciones al aumentar la frecuencia en un sistema.
RESUMEN
En el presente informe se realizó la gráfica de un sistema de segundo orden sub amortiguado
que puede ser de un sistema masa resorte o de un sistema eléctrico RLC, utilizando el
programa GeoGebra para ingresar por partes la función obtenida en el dominio del tiempo y
ver como se relacionan entre ellas para obtener la respuesta que es una salida estable. Para
obtener la función que queremos graficar se utilizó la función de transferencia propuesta en
clase en el dominio de la frecuencia y aplicando conocimientos de la transformada inversa
de Laplace se pasó al dominio del tiempo. Esta señal corresponde a un sistema sub
amortiguado, también es importante conocer que una señal se va a estabilizar siempre y
cuando la parte real de la frecuencia compleja sea negativa, puesto que de ser positiva la parte
real de la frecuencia compleja nunca se va a estabilizar la señal obtenida en la salida. Si
variamos el valor de tau observamos como cambia la grafica puesto que si aumentamos el
valor de tau la señal se atenúa rápidamente y si aumentamos la frecuencia el numero de
oscilaciones de un sistema va a ser mayor.
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ABSTRACT
In the present report, the system chart was made second second the time was underestimated,
the GeoGebra program was used to enter the function in the time domain and see how they
relate to each other to obtain the answer that is an output stable. To obtain the function that
we want to graph, we obtain the transfer function proposed in class in the frequency domain
and the knowledge application of the Laplace inverse transform is passed to the time domain.
This signal corresponds to a sub damped system, it is also important to know a signal is
stabilized as long as the real part of the frequency is a negative problem. the signal of the
results in the output. If we vary the value of tau, we observe how the graph changes, because
if we increase the value of tau, the signal attenuates quickly and we increase the frequency,
the number of oscillations of a system will be greater.
INTRODUCCIÓN
En el análisis y diseño de sistemas de control, es de suma importancia tener una base de
comparación del desempeño de diversos sistemas de control. Esta base se configura
especificando las señales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de
varios sistemas a estas señales de entrada. Es por ello que programas de simulación ayudan
a comprender de una forma instantánea la gráfica de la respuesta que generará cualquier tipo
de sistema que se esté llevando a cabo.
MARCO TEÓRICO
GeoGebra
Es una herramienta matemática, diseñada para resolver ejercicios de aritmética, algebra,
cálculo, geometría y trigonometría. Es ampliamente usado en él diseño de simuladores en
Física ya que posee una interfaz fácil de utilizar y administrar. Capaz de graficar funciones,
encontrar entornos, limites, derivadas y hasta integrales de dicha función, es un software
universal y de gran ayuda para los estudiantes.
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Figura 1. Interfaz de GeoGebra
En esta ocasión utilizaremos esta poderosa herramienta para simular nuestro proyecto y
además vincularlo al apartado de cálculos donde se comparará los resultados. En primera
instancia se preveo de determinar los puntos básicos de los elementos del proyecto que en
este caso son los focos led.
Análisis de la respuesta transitoria
La señal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipación, pero es de
naturaleza aleatoria, y la entrada instantánea no puede expresarse en forma analítica. Sólo en
algunos casos especiales se conoce con anticipación la señal de entrada y se puede expresar
en forma analítica o mediante curvas; tal es el caso del control automático de herramientas
de corte.
Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en la respuesta del sistema a los
cambios en las condiciones iniciales (sin señales de prueba). El uso de señales de prueba se
justifica porque existe una correlación entre las características de respuesta de un sistema
para una señal de entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las señales
de entrada reales.
Señales de prueba típicas
Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón, rampa, parábola,
impulso, senoidales, etc. Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis
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matemáticos y experimentales de sistemas de control, dado que las señales son funciones del
tiempo muy simples.
La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia bajo una
operación normal determina cuál de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar
las características del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del
tiempo que cambian en forma gradual, una función rampa sería una buena señal de prueba.
Asimismo, si un sistema está sujeto a perturbaciones repentinas una función escalón sería
una buena señal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una función
impulso sería la mejor.
Una vez diseñado un sistema de control con base en las señales de prueba, por lo general el
desempeño del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales
señales de prueba permite comparar el desempeño de todos los sistemas sobre la misma base.
Figura 2. Respuesta de un sistema
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un
sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final.
Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida
del sistema conforme t tiende a infinito.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estable. Al diseñar un sistema
de control, debemos ser capaces de predecir su comportamiento dinámico a partir del
conocimiento de los componentes. La característica más importante del comportamiento
dinámico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable
o inestable. Un sistema de control está en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación
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o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante
con el tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el
sistema está sujeto a una condición inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el
tiempo es críticamente estable si las oscilaciones de la salida continúan para siempre. Es
inestable si la salida diverge sin límite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema
está sujeto a una condición inicial. En realidad, la salida de un sistema físico puede aumentar
hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por “detenciones” mecánicas o el sistema
puede colapsarse o volverse no lineal después de que la salida excede cierta magnitud, por lo
cual ya no se aplican las ecuaciones diferenciales lineales.
Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que
deben recibir una cuidadosa consideración están la estabilidad relativa y el error en estado
estable. Dado que un sistema de control físico implica un almacenamiento de energía, la
salida del sistema, cuando éste está sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato,
sino que exhibe una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable. La respuesta
transitoria de un sistema de control práctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas
antes de alcanzar un estado estable. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide
exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable. Este error
indica la precisión del sistema. Al analizar un sistema de control, debemos examinar el
comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado estable.
DESARROLLO:
Se tiene la siguiente transformada de Laplace:
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𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)
Aplicando las fórmulas conocidas de Laplace, algebra, trigonometría, etc. Se tiene la
siguiente ecuación en función del tiempo.
3
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)
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𝑐(𝑡) = [ − ∗ (1.12)𝑒 −𝑡 {cos(2𝑡 − 𝜃)}] (𝑢(𝑡))
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𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝜃 = 26.5° = 0.46 𝑟𝑎𝑑
𝑐(𝑡) = [0.6 − 0.67 ∗ (1.12)𝑒 −𝑡 {cos(2𝑡 − 0.46)}](𝑢(𝑡))
Esta es una función que esta relacionada directamente con el término y cada uno de los
elementos de esta función produce un cambio y tienen un significado propio en la respuesta.
Originalmente tenemos la gráfica de la entrada del escalón unitario.
Figura. 3. Grafica del valor de entrada.
Luego en estado estable la respuesta genera otra grafica que se conoce como valor en estado
estable.
Figura. 4. Gráfica de la respuesta en estado inicial.
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Este tipo de sistemas es conocido por tener una parte real y una parte imaginaria cada una de
estas respuestas producen un efecto en la respuesta de salida del sistema.
Figura. 5. Grafica de la parte imaginaria de la respuesta.
La respuesta del sistema presenta un desfasamiento en su parte imaginaria.
Figura. 6. Desfasamiento en la parte imaginaria de la respuesta.
La parte imaginaria de la ecuación también va a representar un decaimiento en la respuesta.
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Figura. 7. Respuesta real.
La combinación de la respuesta real con la respuesta imaginaria nos muestra la oscilación de
la respuesta del sistema mientras que la repuesta real nos muestra como la amplitud de la
repuesta imaginaria va decayendo.
Figura. 8. Decaimiento de la amplitud de la señal imaginaria.
Finalmente, al combinar toda la respuesta del sistema esta nos muestra como a través del
tiempo esta va a reducir el valor de error y poco a poco se va a ir estabilizando.
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Figura.9. Respuesta completa del sistema.
ANÁLISIS DE RESULTADOS:
Este tipo de funciones da como resultado un sistema sub amortiguado el mismo que en su
respuesta consta de diferentes partes cada una de ellas esta repuesta cuenta con dos polos
generados por la respuesta imaginaria, un polo generado por la respuesta real y la respuesta
en estado inicial o respuesta estable.
La resolución nos muestra como el sistema oscila en función del tiempo y esta al mismo
tiempo gracias a la función exponencial en la parte real va a variar la amplitud de las
oscilaciones lo que permitirá que el sistema pueda pasar poco a poco de une estado transitorio
a un estado estable.
CONCLUSIONES:
-La respuesta del sistema tendrá oscilaciones con el mismo periodo hasta que se llegar a la
estabilización completa.
-Cada una de las partes que componen la respuesta del sistema en función del tiempo son
necesarias para producir una estabilización rápida y sin oscilaciones excesivas.
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-El tipo de respuesta del sistema vendrá condicionado a ciertos parámetros que intervengan
dentro de las características de dicho sistema.
-La respuesta de sistema obtenida en este caso muestra una estabilización rápida y con un
grado bajo de oscilaciones.
RECOMENDACIONES:
-Se recomienda el uso de mínimo dos decimales en la resolución de la ecuación para mayor
exactitud en la gráfica de la respuesta final
-Se recomienda graficar todas las funciones que pertenecen a la respuesta de salida, ya que
esto nos permite analizar de mejor manera la estabilización de la señal.
BIBLIOGRAFIA:
ALEGSA, s.f. Diccionario De Informática Y Tecnología. [Online]
Obtenido de: [Link] [Acceso: 23
octubre 2018].
Nise, N. (2006). Sistemas de control para ingeniería. Mexico DF: Compañia editorial
continental.
Kuo, Benjamin. (2003) Ingeniería de Control Moderna Katsuhiko Ogatha Sistemas de Control
Automáticn, Pearson Educación.
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