DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

Sistemas de control

NIVEL: Sexto Paralelo: A

NRC: 3128

Integrantes:

Christian José Bonifaz Galarza

Jonathan Antonio Espín Rosales

Adolfo Javier Pullupaxi Pujos

Byron Alexander Toapanta Casa

LATACUNGA 13 DE NOVIEMBRE DEL 2018

Tema: Resolución de los ejercicios del Capítulo I - Introducción a los Sistemas de Control.

Objetivo General:
 Revisar, analizar y comprender los diferentes elementos y conceptos de sistemas de
control, a través de la resolución de las preguntas y ejercicios planteados en el capítulo
I del libro Sistemas de Control para Ingeniería de Norman Nise con el fin de ampliar
conocimientos sobre sistemas de control.
Objetivos específicos:
 Investigar y analizar los temas sobre sistemas de control para de esa manera poder
tener un concepto más claro de cada uno.
 Responder cada una de las preguntas planteadas en este capítulo, para poder mejorar
el conocimiento sobre los sistemas de control.
 Aplicar los conocimientos adquiridos en el estudio del capítulo 1 para poder
desarrollar exitosamente cada uno de los problemas del presente capítulo.
RESUMEN
Los sistemas de control son parte integrante de la sociedad moderna y sus numerosas
aplicaciones se encuentran en el medio que nos rodea desempeñando un papel vital en el
avance de la ingeniería y la ciencia. Además de su gran importancia en los sistemas de
vehículos espaciales, de guiado de misiles, robóticos y análogos, el control automático se ha
convertido en una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de
fabricación. El presente documento presenta la revisión y repaso de los temas contenidos en
la introducción a los sistemas de control automático mediante el desarrollo de ejercicios y
análisis de preguntas planteados. En esta revisión sobresale principalmente la manera como
se diseña y estructura un sistema de control, además los conceptos y funciones de los
parámetros contenidos en estos sistemas.

ABSTRACT
Control systems are an integral part of modern society and their numerous applications are
in the middle that do not play a vital role in the advancement of engineering and science. In
addition to its great importance in spacecraft systems, the guidance of missiles, robotic and
the like, automatic control has become an important and integral part of industrial and
manufacturing processes. This document presents the review and review of the topics
contained in the introduction to automatic control systems through the development of
exercises and analysis of questions posed. In this review, above all, it is a way of designing
and structuring a control system, in addition to the concepts and functions of the parameters
contained in these systems.
Introducción:
Los sistemas de control cada vez son más utilizados en la industria para el monitoreo y
manipulación de ciertas variables que a la par pueden ayudar a mantener estable un proceso
avanzado, el cual está ligado al control de estas variables por esto se debe tener claro los
componentes y su función dentro de un proceso de control para de esta manera saber y
reconocer dependiendo de los requerimientos laborales los componentes adecuados y las
entradas de cada uno de los mismos, con este fin se realizara mas adelante la resolución de
un cuestionario y ejercicios para tener claro el funcionamiento de un sistema de control y sus
diversas aplicaciones
Marco Teórico:
Un sistema en una combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo. Si este objetivo es controlar un determinado proceso hablaremos
entonces de sistemas de control.
Básicamente los sistemas de control se pueden dividir en dos tipos: de lazo abierto y de lazo
cerrado.
Un ejemplo típico de sistema de control en lazo abierto es la regulación de una lavadora o de
los semáforos de una ciudad. En estos sistemas de control se sigue una secuencia prefijada
pero el sistema no toma información del medio para ver si su acción sobre éste produce los
efectos deseados. Por ejemplo, un semáforo en una calle de acceso a un estadio de fútbol no
cambia su secuencia sea o no día de partido.
Un sistema de control en lazo cerrado es aquel que trata de mantener una relación
preestablecida entre una variable de salida y otra de entrada comprobando las funciones de
esas variables y utilizando la diferencia como modo de control.

Componentes de un sistema de control:

Proceso: Conjunto de operaciones que se van a suceder y que van a tener un fin determinado.
El procesamiento se realiza sobre una planta o una máquina, que son el conjunto de
componentes y piezas que van a tener un determinado objetivo.
Actuador: Como el nombre indica es el componente encargado de actuar sobre el proceso o
maquina en función de la señal recibida del amplificador. El actuador modifica la variable de
entrada del proceso controlado, por ejemplo, una corriente eléctrica que circula por la
resistencia del radiador, en un sistema de control de temperatura, una corriente de fluido por
una tubería, en un sistema de control se caudal, etc.
Amplificador: Elemento que aumenta la amplitud o intensidad de un fenómeno. Tiene por
finalidad amplificar la señal de error con objeto de que alcance un nivel suficiente para excitar
el actuador.
Comparador: Elemento que compara la señal controlada con la señal de referencia para
proporcionar la señal de error. El resultado de la comparación representa la desviación de la
salida con respecto al valor previsto. Se le conoce también como detector de error.
Generador del valor de referencia o consigna: Componente capaz de generar una señal
análoga a la señal de salida que se quiere gobernar, esta señal de referencia es la encargada
de imponer el valor deseado en la salida.
Transductor: Dispositivo que transforma un tipo de energía en otro más apto para su
utilización. Si la energía transformada es en forma eléctrica se llama sensor. Por ser el
instrumento encargado de detectar la señal de salida para utilizarla de nuevo en el proceso de
realimentación se le llame en los sistemas de control captador.
Acondicionador de señales: Bloque que adapta la señal transformada por el transductor a
los niveles adecuados de comparador.
Controlador: Elemento de los sistemas digitales que incluye las funciones del captador, el
amplificador y el acondicionador de señales.
Señal de control (o variable manipulada): Es la señal de salida de los actuadores, aplicada
como entrada a la planta
Características de un sistema de control.
Señal de Corriente de Entrada: Considerada como estímulo aplicado a un sistema desde
una fuente de energía externa con el propósito de que el sistema produzca una respuesta
específica.
Señal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse
con la respuesta que implicaba la entrada.
Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la
respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.
Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que es la salida
del proceso.
Conversión: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en
la variable.
Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la acción de producir un cambio de
orden correctivo.
Fuente de Energía: Es la que entrega la energía necesaria para generar cualquier tipo de
actividad dentro del sistema.
Retroalimentación: La retroalimentación es una característica importante de los sistemas de
control de lazo cerrado. Es una relación secuencial de causas y efectos entre las variables de
estado. Dependiendo de la acción correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una
decisión, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentación
negativa; si el sistema apoya la decisión inicial se dice que hay una retroalimentación
positiva.
Variables de fase: Son las variables que resultan de la transformación del sistema original a
la forma canónica controlable. De aquí se obtiene también la matriz de controlabilidad cuyo
rango debe ser de orden completo para controlar el sistema.

Desarrollo:
1. Menciona tres aplicaciones de los sistemas de control retroalimentados.

 Regulación de niveles de líquidos en tanques.

 Control de un calentador de agua.
 Guía, navegación y control de proyectiles y naves espaciales.

2. Mencione tres razones para usar los sistemas de control retroalimentados y al menos
una razón para no usarlos.

Razones para usarlos.

 Permite compensar los efectos producidos por las perturbaciones.

 Los sistemas de lazo cerrado tienen una medición con mayor precisión y corrección
de algún imprevisto.
 La respuesta transitoria y error en estado estable se puede controlar en forma más
cómoda y con mayor flexibilidad.
Razón para no usarlos.

 Son muy costos y más complejos.

3. De tres ejemplos de sistemas en lazo abierto.

 Lavadora: Es un sistema de lazo abierto por el hecho de que cumple con su

funcionalidad, pero no toma en cuenta si la ropa sale limpia o sucia entonces su
entrada es el voltaje y la salida la ropa lavada.
 Amplificador: Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido de un equipo de
música. Cuando nosotros variamos el potenciómetro de volumen, varia la cantidad de
potencia que entrega el altavoz, pero el sistema no sabe si se ha producido la variación
que deseamos o no.
 Calefón: Es un sistema de lazo abierto porque su entrada es el switch que le damos al
encenderlo y este se prende, pero no toma en cuenta si al encenderse realmente
calienta el agua o simplemente esta prendido.

4. Funcionalmente, ¿Cómo difieren los sistemas en lazo cerrado respecto de aquéllos en

lazo abierto?

Los sistemas de lazo abierto no pueden compensar los efectos producidos por las
perturbaciones y simplemente se comandan por la entrada, en cambio el sistema de lazo
cerrado si compensa los efectos producidos por las perturbaciones al medir la respuesta de
salida, realimentando el sistema y comparándola con la entrada.

5. Exprese una condición bajo la cual la señal de error de un sistema de control

realimentado no sería diferencia entre la entrada y la salida.

Bajo la condición de que el elemento de retroalimentación sea igual a la unidad.

6. Si la señal de error no es la diferencia entre entrada y salida ¿Con que nombre

genérico podemos describir la señal de error?

Señal de actuación.

7. Mencione dos ventajas de tener una computadora en el lazo.

 Varios subsistemas pueden ser controlados por la misma computadora por medio de
tiempo compartido.
 Cualquier ajuste al controlador puede implementarse simplemente con cambios de
software lo que nos da como resultado la respuesta deseada.
8. Mencione los tres criterios de diseño principales para los sistemas de control.

 Respuesta transitoria.
 Respuesta en estado estable.
 Estabilidad.

9. Mencione las dos partes de la respuesta de un sistema.

 Estado transitorio.
 Estado estable.

10. Físicamente, ¿Qué ocurre a un sistema que es inestable?

El sistema podría llegar a ser destruido por sí mismo o podría llegar a ser un estado estable
debido a la saturación de los amplificadores de conducción o podría llegar al paro límite.

11. ¿A qué parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad?

A la respuesta libre o transitoria.

12. Los ajustes de la ganancia de trayectoria directa pueden causar cambios en la

respuesta transitoria. ¿Cierto o falso?

Verdad. Como en el ejemplo del ajuste de posición de una antena, se alinearía con el blanco
pero luego podría oscilar alrededor del blanco con oscilaciones y velocidad crecientes.

13. Mencione tres planteamientos del modelado matemático de sistemas de control.

 Ecuaciones diferenciales
 Función de trasferencia
 Espacio de Estados

14. Brevemente describa cada una de sus respuestas a la pregunta 13.

 Ecuaciones diferenciales: permiten modelar muchos de los sistemas en que la salida

se relaciona con la entrada por ciertos parámetros del sistema.
 Función de trasferencia: se deducen de las ecuaciones diferenciales mediante el
empleo de la transformada de Laplace.
  Espacio de Estados: convierten una ecuación diferencial de orden n en un sistema de
n ecuaciones diferenciales de primer orden.

PROBLEMAS:
1. En la figura P1.1. se ilustra u resistor variable o potenciómetro cuya resistencia varía
al mover un curso a lo largo de una resistencia fija. La resistencia de A hasta C es
fija, pero la resistencia de B a C varía con la posición del cursor. Si se necesitan 10
vueltas para mover el cursor de A a C, trace un diagrama de bloques del
potenciómetro mostrando la variable de entrada, la variable de salida, y (dentro del
bloque) la ganancia, que es una constante y es la cantidad por la cual la entrada se
multiplica para obtener la salida.

Figura P1.1. Potenciómetro- ejercicio 1 capitulo1.

DIAGRAMA DE BLOQUES
La figura 1 muestra el diagrama de bloques para un control de señales eléctricas.

R (ohmios) + R
SP Curso
V (voltios) V
-

Voltímetro
Óhmetro

Figura 1. Diagrama de bloques para el control del cursor del potenciómetro.

GANANCIA

∆ 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 =
∆ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
 (100 − 0)𝑉 1 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝑥
(10 − 0) 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠 2 𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = 1.59

2. Un sistema de control de temperatura opera al detectar la diferencia entre el ajuste del

termostato y la temperatura real, y luego abrir una válvula de combustible en una
cantidad proporcional a esta diferencia. Trace un diagrama de bloques funcional en
lazo cerrado similar a la figura 1.9(d), identificando los transductores de entrada y
salida, el controlador, y la planta. Además, identifique las señales de entrada y salida
de todos los subsistemas previamente descritos.
En la Figura 2 se indica el sistema de control en forma de diagrama de bloques para
efectuar un control de temperatura.

Diferencia de Diferencia de Flujo de

Temperatura temperatura Temperatura
voltaje combustible
deseada + real
Termostato Amplificador Válvula Calentador
-

Figura 2. Diagrama de bloques para el control de temperatura.

3. La altitud de un avión varía con el alabeo, cabeceo y guiñada, como se define en la

figura P1.2. Trace un diagrama de bloques funcional para un sistema en lazo cerrado
que estabilice el alabeo como sigue: el sistema mide el ángulo real de alabeo como
un giro y compara su ángulo real con el ángulo deseado. Los alerones responden al
error de ángulo de alabeo al experimentar una desviación angular. La nave responde
a esta deflexión angular, produciendo un porcentaje de ángulo de alabeo. Identifique
los transductores de entrada y salida, el controlador y la planta. Además, identifique
la naturaleza de cada señal.
 Figura P1. 2.. Definición de comportamiento de aviones F

En la Figura 3 se encuentran los procesos ordenados para el control de alabeo de un avión.

Ángulo de Voltaje de Voltaje de Posición del Velocidad de Ángulo de

inclinación deseado entrada error alerón balanceo balanceo

Control de
Controles + Dinámica de
posición de Integrador
piloto aviación
alerones
-

Giroscopio

Voltaje del giroscopio

Figura 3. Diagrama de bloques estructural para el control del alabeo de un avión.

ANÁLISIS DE RESULTADOS

Mediante la resolución de los problemas propuestos en el capítulo 1 y el desarrollo de las

preguntas planteadas, que corresponden a la introducción a los sistemas de control
automático, se ha podido identificar los aspectos prioritarios a tomarse en cuenta en un
sistema de control. De igual manera, para realizar un diagrama de bloques tomamos como
preferencia a todos los elementos que actúan y cuáles son las variables tanto en la entrada
como en la salida que se desea controlar, al aplicar estos conceptos en los problemas
propuestos se ha logrado adquirir una idea general de los procesos que se llevaran a cabo en
el diseño de un sistema de control automático mediante varias herramientas.
Conclusiones:
 Los sistemas de control en lazo abierto están expuestos ante los efectos de una
perturbación externa o interna, sin manera de compensarlas.
 Los sistemas de control de lazo cerrado con respecto a los sistemas de control en lazo
abierto presentan la desventaja de ser mucho más costosos y más complicados de
diseñar e implementar.
 La respuesta de un sistema de lazo cerrado o abierto que se haya diseñado está
compuesta por la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
Recomendaciones:
  Una de las maneras más confiables de entender el tema a profundidad y de manera
concisa es la resolución de varios problemas y ejercicios en donde se pueda observar
la aplicación de los sistemas de control.
 Para poder entender de mejor manera como funciona cada parte de un sistema de
control es necesario revisar en libros que proporcionan información clara y concisa.
 Es recomendable realizar una revisión de las preguntas y ejercicios para verificar que
la respuesta está bien planteada de acuerdo a los requerimientos.
Bibliografía:
ALEGSA, s.f. Diccionario De Informática Y Tecnología. [Online]
Obtenido de: [Link] [Acceso: 23 octubre
2018].

Nise, N. (2006). Sistemas de control para ingeniería. Mexico DF: Compañia editorial
continental.